CN209905642U - Agv小车及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种AGV小车及仓储系统，AGV小车包括车架和载货台，车架上还设有门架升降机构，门架升降机构包括驱动装置和至少两级门架，定义固定在车架上的门架为第一级门架，相邻两级门架中，下一级门架导向滑动装配在上一级门架上，载货台与末级门架导向滑动配合，各级门架、载货台通过传动挠性件传动配合，门架升降机构设置两个，载货台设置在两个门架升降机构之间。通过设置至少两级门架来辅助货物的升降，提高了转运货物能够上升的最高高度，使得AGV小车能够更好的满足不同转运高度的货物的转运需求，提高了适用性，设置两个门架升降机构和导向结构，既保证了载货台在升降过程中的平稳性，也使得载货台的升降轨迹更加稳定。

Description

AGV小车及仓储系统

技术领域

本实用新型涉及一种AGV小车及仓储系统。

背景技术

在物流行业中，仓库中货物的存储一直在朝着高效、快速、准确的方向发展，轨道运输车也在货物的转动工作中扮演着越来越重要的角色。例如授权公告号为CN206782618U的中国实用新型专利文件公开了一种轨道式自动化仓储系统，包括库房，库房中设置有横纵交叉的轨道，轨道上运行有能够在横向和纵向进行换向的双向轨道小车。双向轨道小车包括顶升装置，货架的装卸位则设置有提升机，仓储系统还包括用于移载货物并可作为货架存放在货位上的载货小推车，在存储货物时，轨道小车移动至提升机处，提升机将载货小推车提升至轨道小车上，之后轨道小车将载货小车转运至指定货位，并通过顶升装置将载货小车放置到指定货位上。

上述轨道小车的顶升装置从轨道小车中伸出以对载货小推车进行升降操作，受限于轨道小车的高度，顶升装置的升高高度有限，难以满足货物在不同高度货位安装的需求，若通过提高轨道小车的高度来增加顶升装置的上升高度，由于提升机需要将载货小车提升到轨道小车上，那么在轨道小车的高度增加后，提升机的提升高度也应随之增加，整个改进工作强度较大。

授权公告号为CN207890985U的中国实用新型专利文件公开了一种AGV智能叉车及其控制系统，该AGV智能叉车包括行走载体、固定在行走载体上的门架机构以及沿门架机构上下活动的货叉机构，货叉机构导向滑动的装配在门架机构上，以将货物沿上下方向转运至不同高度位置。

在上述AGV智能小车中，虽然货叉在门架机构上的上升高度有所提高，但货叉设置在门架机构的一侧，小车运行过程中货物处于货叉上，悬伸在门架机构的一侧，小车运行过程中容易造成侧翻，特别是对于需要在轨道上运行的小车，小车的稳定性更加难以保证，同时货物悬置在升降机构的一侧，也容易造成升降机构的卡死，造成升降机构稳定性较差的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种AGV小车，用来解决现有技术中存在的小车工作过程中稳定性较低的技术问题。本实用新型的目的还在于提供一种使用该AGV小车的仓储系统，用来提高仓储系统的转运效率。

为了实现上述目的，本实用新型AGV小车采用如下的技术方案：

AGV小车，包括车架和设置在车架上的载货台，车架上还设有带动载货台升降的门架升降机构，所述门架升降机构包括驱动装置和由驱动装置驱动的至少两级门架，定义固定在车架上的门架为第一级门架，相邻两级门架中，下一级门架导向滑动装配在上一级门架上，载货台与末级门架导向滑动配合，各级门架、载货台通过传动挠性件传动配合，所述门架升降机构设置两个，载货台设置在两个门架升降机构之间并由两个门架升降机构带动升降。

上述技术方案的有益效果是：通过设置至少两级门架来辅助货物的升降，提高了转运货物能够上升的最高高度，使得AGV小车能够更好的满足不同转运高度的货物的转运需求，提高了适用性，而将载货台设置在两个门架升降机构之间，在小车行走过程中和门架升降机构升降过程中，载货台均处于两个门架升降机构之间，避免载货台上的货物偏离小车重心，既保证了载货台在升降过程中的平稳性，也使得载货台的升降轨迹更加稳定。

进一步地，传动挠性件包括门架传动挠性件和载货台传动挠性件，门架传动挠性件一端固定在末级门架或者第一级门架上，另一端由驱动装置的驱动轮带动使传动挠性件处于各级门架之间的部分伸长或者缩短；载货台与倒数第二级门架之间设置有载货台传动挠性件，载货台传动挠性件的一端固定在载货台上，另一端固定在倒数第二级门架顶部，且在末级门架顶部设置有与载货台传动挠性件传动配合的顶部动滑轮以在末级门架升起时带动载货台以二倍于末级门架的速度上升。载货台传动挠性件的设置方便载货台的安装。

进一步地，所述门架升降机构包括两级门架，所述驱动装置固定在第一级门架顶部，门架传动挠性件为传动链，传动链一端与驱动装置传动连接由驱动装置带动，另一端固定在第二级门架底部，载货台传动挠性件为传动升降带，传动升降带两端分别固定在载货台和第一级门架上，第二级门架的顶部设置有与传动升降带传动配合的顶部动滑轮。传动升降带和传动链配合使得载货台的升降更加稳定。

进一步地，所述载货台上还连接有辅助传动升降带，辅助传动升降带的一端固定在载货台上，另一端固定在第一级门架顶部，第二级门架的底部设有与辅助传动升降带配合的底部动滑轮。传动升降带与辅助传动升降带分别在上下方向上对载货台施力，以使载货台在上下方向上的受力更加均匀，进一步保证了载货台升降的稳定性。

进一步地，所述门架升降机构包括两级门架，两个门架升降机构的第二级门架通过连接杆固定连接。相比于多级门架，两级门架的结构更加简单，便于设置。同时通过连接杆固定连接两个门架升降机构的第二级门架保证了两个门架升降机构能够同步的实现升降，进一步保证了载货台升降过程的平稳性。

进一步地，所述载货台上设置有导向轮，载货台通过导向轮与末级门架上下导向配合。这样载货台在升降过程中的阻力更小，进一步方便了载货台的升降。

进一步地，所述载货台还设置有伸缩载物机构，以使货物可以从载货台伸出和缩回至载货台。在货物运送到位后可以通过伸缩机构安装到位，而在运送过程中保持货物处于两个门架升降机构之间，保证稳定性。

为了实现上述目的，本实用新型仓储系统采用如下的技术方案：

仓储系统，包括用于存放货物的货位和设置在货位旁边的轨道，轨道上设置有用于向货位上存取货物的轨道小车，所述轨道小车包括车架和设置在车架上的载货台，车架上还设有带动载货台升降的门架升降机构，所述门架升降机构包括驱动装置和由驱动装置驱动的至少两级门架，定义固定在车架上的门架为第一级门架，相邻两级门架中，下一级门架导向滑动装配在上一级门架上，载货台与末级门架导向滑动配合，各级门架、载货台通过传动挠性件传动配合，所述门架升降机构设置两个，载货台设置在两个门架升降机构之间并由两个门架升降机构带动升降。

上述技术方案的有益效果是：通过设置至少两级门架来辅助货物的升降，提高了转运货物能够上升的最高高度，使得AGV小车能够更好的满足不同转运高度的货物的转运需求，提高了适用性，而将载货台设置在两个门架升降机构之间，在小车行走过程中和门架升降机构升降过程中，载货台均处于两个门架升降机构之间，避免载货台上的货物偏离小车重心，既保证了载货台在升降过程中的平稳性，也使得载货台的升降轨迹更加稳定。

进一步地，传动挠性件包括门架传动挠性件和载货台传动挠性件，门架传动挠性件一端固定在末级门架或者第一级门架上，另一端由驱动装置的驱动轮带动使传动挠性件处于各级门架之间的部分伸长或者缩短；载货台与倒数第二级门架之间设置有载货台传动挠性件，载货台传动挠性件的一端固定在载货台上，另一端固定在倒数第二级门架底部，且在末级门架顶部设置有与载货台传动挠性件传动配合的顶部动滑轮以在末级门架升起时带动载货台以二倍于末级门架的速度上升。载货台传动挠性件的设置方便载货台的安装。

进一步地，所述门架升降机构包括两级门架，所述驱动装置固定在第一级门架顶部，门架传动挠性件为传动链，传动链一端与驱动装置传动连接由驱动装置带动，另一端固定在第二级门架底部，载货台传动挠性件为传动升降带，传动升降带两端分别固定在载货台和第一级门架上，第二级门架的顶部设置有与传动升降带传动配合的顶部动滑轮。传动升降带和传动链配合使得载货台的升降更加稳定。

进一步地，所述载货台上还连接有辅助传动升降带，辅助传动升降带的一端固定在载货台上，另一端固定在第一级门架顶部，第二级门架的底部设有与辅助传动升降带配合的底部动滑轮。传动升降带与辅助传动升降带分别在上下方向上对载货台施力，以使载货台在上下方向上的受力更加均匀，进一步保证了载货台升降的稳定性。

进一步地，所述门架升降机构包括两级门架，两个门架升降机构的第二级门架通过连接杆固定连接。相比于多级门架，两级门架的结构更加简单，便于设置。同时通过连接杆固定连接两个门架升降机构的第二级门架保证了两个门架升降机构能够同步的实现升降，进一步保证了载货台升降过程的平稳性。

进一步地，所述载货台上设置有导向轮，载货台通过导向轮与末级门架上下导向配合。这样载货台在升降过程中的阻力更小，进一步方便了载货台的升降。

进一步地，所述载货台还设置有伸缩载物机构，以使货物可以从载货台伸出和缩回至载货台。在货物运送到位后可以通过伸缩机构安装到位，而在运送过程中保持货物处于两个门架升降机构之间，保证稳定性。

附图说明

图1为本实用新型仓储系统的示意图；

图2为本实用新型仓储系统中载货台处于底端的AGV小车的第一视角示意图；

图3为本实用新型仓储系统中载货台处于底端的AGV小车的第二视角示意图；

图4为本实用新型仓储系统中载货台处于底端的AGV小车的第三视角示意图；

图5为本实用新型仓储系统中载货台处于底端的AGV小车的第四视角示意图；

图6为图3中A处的局部放大图；

图7为图3中B处的局部放大图；

图8为图5中C处的局部放大图：

图9为图2中AGV小车的载货台升起时的示意图；

图10为图3中AGV小车的载货台升起时的示意图；

图11为图4中AGV小车的载货台升起时的示意图；

图12为图5中AGV小车的载货台升起时的示意图；

图13为图3中D处的局部放大图；

图14为图9中E处的局部放大图；

附图标记说明：1-货架，2-AGV小车，201-车架，2011-横梁，2012-纵梁，202-第一级门架，2021-一级门架支柱，20211-配合滚轮，203-纵向滚轮，204-横向滚轮，205-第二级门架，2051-二级门架支柱，2052-二级门架下梁，2053-滑动滚轮，2054-二级门架上梁，2055-顶部动滑轮，2056-底部动滑轮，206-电机安装框，2061-顶板，2062-安装板，207-驱动电机，208-传动链，209-传动升降带，210-载货台，211-折弯安装板，2111-导向轮，212-连接杆，213-辅助传动升降带。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式作进一步说明：

本实用新型仓储系统的具体实施例：

如图1至图5所示，仓储系统包括货架1，货架1上具有用于存放货物的货位，货位旁边设置有轨道，轨道包括相互交叉的横向轨道和纵向轨道，轨道上设置有AGV小车2，AGV小车2包括车架201和设置在车架201上的可用于向货位上存取货物的载货台210，车架201上还设置有带动载货台210升降的两个门架升降机构，每个门架升降机构包括两级门架，载货台210设置在两个门架升降机构之间并由两个门架升降机构带动升降。

具体的，如图2至图12所示，车架201由两个横向的横梁2011和两个纵向的纵梁2012依次首尾围合形成，横梁2011和纵梁2012通过相应的连接板固定连接，每个横梁2011的两端设有沿纵向轨道移动的纵向滚轮203，每个纵梁2012的两端设有沿横向轨道移动的横向滚轮204，使车架201在横向轨道或纵向轨道上移动时能够起到良好的支撑效果。AGV小车2的车架为现有技术，其横向移动与纵向移动原理与专利文献CN206782618U相同，具体不再赘述，当然，在其他实施例中，AGV小车车架也可以采用其他形式，比如背景技术文件CN207890985U中的叉车车架。

第一级门架202垂直于车架201设置，具体包括两个设置在横梁2011上的竖直延伸的一级门架支柱2021，一级门架支柱2021为槽钢，槽钢的顶部通过一级门架上梁相连以形成第一级门架202，第一级门架202上的两个一级门架支柱2021的槽口相对，一级门架支柱2021形成线性导轨，第一级门架202的线性导轨上导向滑动装配有第二级门架205。具体的，第二级门架205包括两个沿线性导轨上下移动的二级门架支柱2051，二级门架支柱2051同样为槽钢，第二级门架205上的两个二级门架支柱2051的槽口相背，如图14所示，二级门架支柱2051的底部设置有与线性导轨滑动配合的滑动滚轮2053，滑动滚轮2053设置两个，两个滑动滚轮2053与一级门架支柱2021的槽壁滚动配合，以防止第二级门架205在纵向上发生窜动而导致两级门架产生摩擦；沿纵向分布的两个二级门架支柱2051下端的端部连接有二级门架下梁2052，两个二级门架支柱2051的顶端通过相应的二级门架上梁2054固定连接以形成第二级门架205。而为了进一步保证第二级门架205在纵向上能够保持位置稳定，如图13所示，一级门架支柱2021的顶部还设置有与二级门架支柱2051的槽底滚动配合的配合滚轮20211，两个一级门架支柱2021上的配合滚轮20211可以限制第二级门架205在横向上的位置。

在本实施例中，为了实现两个门架升降机构能够同步升降，进一步保证载货台升降过程的平稳性，两个门架升降机构的第二级门架205的顶部通过连接杆212固定连接，连接杆212构成连接装置。在其他实施例中，也可不设置连接杆。

各级门架和载货台210之间主要通过传动挠性件传动配合，具体的，传动挠性件包括门架传动挠性件和载货台传动挠性件。

第一级门架202的顶部、两个一级门架支柱2021之间固定有电机安装框206，两个电机安装框206均通过安装板2062与所在面的第一级门架202螺栓连接，电机安装框206中安装有作为驱动装置的驱动电机207，驱动电机207的输出轴啮合有作为门架传动挠性件的传动链208，传动链208的一端与二级门架下梁2052固定连接，通过驱动电机207的转动能够控制二级门架下梁2052的升降，从而实现第二级门架205的升降。

第二级门架205的顶部的顶部动滑轮2055，顶部动滑轮2055下方对应的二级门架下梁2052上设置有底部动滑轮2056，位于同一竖直方向上的顶部动滑轮2055和底部动滑轮2056形成一组滑轮组，每个第二级门架205均具有两组滑轮组，载货台传动挠性件为传动升降带209，传动升降带209的一端绕过顶部动滑轮2055固定在电机安装框206的顶板2061的上侧，以实现与第一级门架202的连接，传动升降带209的另一端固定在用于装载货物的载货台210上，具体的，载货台210与两个第一级门架202相邻的两侧各设置有两个折弯安装板211，传动升降带209与两个折弯安装板211固定连接，从而实现传动升降带209与载货台210的固定连接；各个折弯安装板211还具有与槽钢的槽壁导向配合的导向轮2111，使得载货台210实现导向装配在第二级门架205上，这样载货台210在升降过程中的阻力更小，进一步方便了载货台210的升降。在第二级门架205升起时，载货台210能够以二倍于第二级门架205的速度上升，这样，在满足将载货台210升高至货物规定位置的前提下，尽量减少第二级门架205从第一级门架202中伸出的长度，更大程度上保证了整个门架系统的稳定性。

载货台210上还连接有辅助传动升降带213，辅助传动升降带213的一端固定在载货台210上，另一端固定在第一级门架202上的顶部，具体为绕过底部动滑轮2056固定在电机安装框206的顶板2061的下侧，以实现与第一级门架202顶部的连接，这样载货台210从下端依然与第一级门架202保持连接，使得载货台210的整个升降过程更加平稳。此外，当货叉沿水平方向从载货台210上伸出时，传动升降带209与辅助传动升降带213分别在上下方向上对载货台210施力，以使载货台210在上下方向上的受力更加均匀，以避免载货台210的一端翘起引起在前后方向上倾斜。

在本实施例中，载货台210为上下两层结构，具体包括上支撑板和下底板，上支撑板和下底板之间还通过螺栓装配有伸缩机构，以使货物可以从载货台210伸出和缩回至载货台210，在货物运送到位后可以通过伸缩机构安装到位，而在运送过程中保持货物处于两个门架升降机构之间，保证稳定性。伸缩机构为现有技术，具体型号为ALARHD-Ares40型伸缩货叉。

当货物由伸缩机构转运至载货台210上后，两个驱动电机207转动，传动链208随即上行，并带动位于下方的二级门架下梁2052上行，第二级门架205也沿着第一级门架202导向滑动上行，由于电机安装框206固定在第一级门架202上不动，滑轮组的位于外侧的传动升降带209与电机安装框206的顶板2061的上侧固定连接，这样，在第二级门架205上行的过程中，滑轮组上行，传动升降带209和辅助传动升降带213分别沿顶部动滑轮2055与底部动滑轮2056滑动，滑轮组上位于内侧的传动升降带209和辅助传动升降带213上行，载货台210在内侧升降带的带动下上行，进而带动货物上行，当载货台210需要下落时，驱动电机207反向转动，第二级门架205滑动下行，滑轮组下行，滑轮组上位于外侧的升降带上行，位于内侧升降带下行，载货台210在内侧升降带的带动下下行，恢复至原来位置。

在本实施例中，所述载货台上设置有导向轮，载货台通过导向轮与末级门架导向滚动配合。在其他实施例中，载货台也可不设置导向轮，载货台与末级门架滑动配合。

在本实施例中，所述门架升降机构包括两条升降带，升降带的一端与载货台相连，另一端与第一级门架固定连接。保证了载货台在升降过程中的平稳性。在其他实施例中，升降带的条数也可以一条、三条或者根据实际需要选择其他条数。

在本实施例中，所述门架升降机构包括两级门架，以固定在车架上的门架为第一级门架，第二级门架导向滑动装配在第一级门架上。在其他实施例中，门架升降机构所包括的门架级数也可以是三级、四级或者根据实际需要选择其他级数，以固定在车架上的门架为第一级门架，相邻两级门架中，下一级门架导向滑动装配在上一级门架上。

在本实施例中，门架传动挠性件为传动链，载货台传动挠性件为传动升降带。在其他实施例中，门架传动挠性件也可以是传动绳或传动带，当然载货台传动挠性件也可以是传动链或传动绳。

在本实施例中，载货台与第二级门架之间设置有载货台传动挠性件，载货台传动挠性件的一端固定在载货台上，另一端固定在第一级门架上以在第二级门架升起时带动载货台以二倍于末级门架的速度上升。在其他实施例中，载货台传动挠性件也可以是一端固定在载货台上，另一端固定在第二级门架上，此时，在第二级门架升起时同步上升，此时载货台与第二级门架的上升速度相同。

其他实施例中，多级门架的传动形式除了采用上述实施例中的形式之外，还可以采用现有的其他形式，比如专利文献CN103171999A中公开的门架传动形式。

本实用新型AGV小车的具体实施例：

AGV小车的结构与上述仓储系统实施例中的AGV小车相同，此处不再赘述。

Claims (8)

1.AGV小车，包括车架和设置在车架上的载货台，车架上还设有带动载货台升降的门架升降机构，所述门架升降机构包括驱动装置和由驱动装置驱动的至少两级门架，定义固定在车架上的门架为第一级门架，相邻两级门架中，下一级门架导向滑动装配在上一级门架上，载货台与末级门架导向滑动配合，各级门架、载货台通过传动挠性件传动配合，其特征在于：所述门架升降机构设置两个，载货台设置在两个门架升降机构之间并由两个门架升降机构带动升降。

2.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于：传动挠性件包括门架传动挠性件和载货台传动挠性件，门架传动挠性件一端固定在末级门架或者第一级门架上，另一端由驱动装置的驱动轮带动使传动挠性件处于各级门架之间的部分伸长或者缩短；载货台与倒数第二级门架之间设置有载货台传动挠性件，载货台传动挠性件的一端固定在载货台上，另一端固定在倒数第二级门架顶部，且在末级门架顶部设置有与载货台传动挠性件传动配合的顶部动滑轮以在末级门架升起时带动载货台以二倍于末级门架的速度上升。

3.根据权利要求2所述的AGV小车，其特征在于：所述门架升降机构包括两级门架，所述驱动装置固定在第一级门架顶部，门架传动挠性件为传动链，传动链一端与驱动装置传动连接由驱动装置带动，另一端固定在第二级门架底部，载货台传动挠性件为传动升降带，传动升降带两端分别固定在载货台和第一级门架上，第二级门架的顶部设置有与传动升降带传动配合的顶部动滑轮。

4.根据权利要求3所述的AGV小车，其特征在于：所述载货台上还连接有辅助传动升降带，辅助传动升降带的一端固定在载货台上，另一端固定在第一级门架顶部，第二级门架的底部设有与辅助传动升降带配合的底部动滑轮。

5.根据权利要求1或2所述的AGV小车，其特征在于：所述门架升降机构包括两级门架，两个门架升降机构的第二级门架通过连接杆固定连接。

6.根据权利要求1-4任一项所述的AGV小车，其特征在于：所述载货台上设置有导向轮，载货台通过导向轮与末级门架上下导向配合。

7.根据权利要求1-4任一项所述的AGV小车，其特征在于：所述载货台还设置有伸缩载物机构，以使货物可以从载货台伸出和缩回至载货台。

8.仓储系统，包括用于存放货物的货位和用于向货位上存取货物的AGV小车，其特征在于：所述AGV小车为上述权利要求1-7任一项所述的AGV小车。

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