CN114955933A - 搬运系统、搬运方法和非暂时性存储介质 - Google Patents

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Abstract

本公开提供搬运系统、搬运方法和非暂时性存储介质。所述搬运系统包括搬运机器人，所述搬运机器人构造为搬运从架子单元拾取或者将要存放到所述架子单元中的物品，其中：所述搬运机器人包括放置台和升降机构，所述物品将被放置在所述放置台上，所述升降机构构造为使所述放置台升高和下降；并且所述放置台包括构造为与所述架子单元接合的接合部。

Description

搬运系统、搬运方法和非暂时性存储介质
技术领域
本公开涉及搬运系统、搬运方法和非暂时性存储介质。
背景技术
日本专利第6413899号公开了一种使用能够搬运物品的搬运机器人的搬运系统。日本专利第6413899号中描述的搬运机器人能够将物品放置在手推车上并对其进行搬运。
发明内容
当搬运机器人从架子单元拾取物品或者将物品存放到架子单元中时，搬运机器人可能由于转矩而摔倒。
本公开提供搬运系统、搬运方法和非暂时性存储介质，其减小了当从架子单元拾取物品或者将物品存放在架子单元中时搬运机器人摔倒的可能性。
根据本公开的第一方案的搬运系统包括搬运机器人，所述搬运机器人构造为搬运从架子单元拾取或者将要存放到所述架子单元中的物品。所述搬运机器人包括放置台和升降机构，所述物品将被放置在所述放置台上，所述升降机构构造为使所述放置台升高和下降；并且所述放置台包括构造为与所述架子单元接合的接合部。
根据本公开的第二方案的搬运方法为用于由搬运机器人搬运从架子单元拾取或者将要存放到所述架子单元中的物品的方法。所述搬运机器人包括放置台和升降机构，所述物品将被放置在所述放置台上，所述升降机构构造为使所述放置台升高和下降。所述搬运方法包括使所述放置台与所述架子单元接合。
根据本公开的第三方案的非暂时性存储介质存储能够由搬运机器人的处理器执行的指令，所述搬运机器人包括放置台，从架子单元拾取或者将要存放到所述架子单元中的物品被放置在所述放置台上，而且所述搬运机器人构造为搬运所述物品并且使所述处理器执行功能，所述功能包括使包括在所述搬运机器人中的升降机构将所述放置台升高和下降，使得所述放置台与所述架子单元接合。
本公开减小了当从架子单元拾取物品或者将物品存放到架子单元中时搬运机器人摔倒的可能性。
附图说明
将在下文中参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业方面的重要性，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
图1为示出根据实施例的搬运系统的概观的示意图；
图2为示出根据实施例的架子单元的构造的前视图；
图3为图示出形成在根据实施例的架子单元中的孔的示意图；
图4为示出根据实施例的搬运机器人的构造的立体图；
图5为示出根据实施例的搬运机器人的构造的侧视图；
图6为示出根据实施例的搬运机器人的功能配置的框图；
图7为示出根据实施例的搬运机器人在联接至架子单元之前的侧视图；
图8为示出根据实施例的搬运机器人已经进入架子单元的下部的侧视图；
图9为示出根据实施例的搬运机器人已经联接至架子单元的侧视图；
图10为图示出由根据实施例的搬运机器人从架子单元拾取物品的操作的侧视图；
图11为图示出由根据实施例的搬运机器人从架子单元拾取物品的操作的平面图；
图12为图示出由根据实施例的搬运机器人从架子单元拾取物品的操作的平面图；
图13为示出根据实施例的搬运机器人已经从架子单元拾取物品的侧视图；
图14为示出根据实施例的搬运机器人已经与架子单元脱离的侧视图；
图15为示出根据实施例的搬运机器人搬运物品的侧视图；
图16为示出根据第一变型例的架子单元与放置台彼此接合的示意图；
图17为示出根据第二变型例的架子单元与放置台彼此接合的示意图；
图18为示出根据第三变型例的架子单元与放置台彼此接合的示意图；
图19为示出根据第四变型例的架子单元与放置台彼此接合的示意图；
图20为根据第五变型例的架子单元的示意图；以及
图21为示出根据第五变型例的架子单元和放置台彼此接合的示意图。
具体实施方式
在下文中，将基于本发明的实施例描述本发明。然而，根据权利要求书的本发明并不限于接下来的实施例。并非实施例中描述的全部构造都是解决技术问题所必需的手段。
在下文中，将参照附图描述根据实施例的搬运系统。图1为图示出根据实施例的搬运系统1的概观的示意图。搬运系统1包括架子单元11和搬运机器人12。搬运系统1为如下的系统：搬运机器人12从架子单元11拾取物品从而搬运物品，或者搬运机器人12将物品搬运至架子单元11从而将物品存放在架子单元11中。
架子单元11存放未示出的物品。物品例如可以是通用容器。架子单元11包括顶板111、两个侧板112、底板113、多对支撑构件114以及板状构件115。顶板111、两个侧板112以及底板113形成架子单元11的外壳。多对支撑构件114支撑存放在架子单元11中的物品(参见图2)。
板状构件115与稍后将描述的放置台121的接合部1211接合。板状构件115沿竖直方向延伸。板状构件115可以平行于架子单元11的前侧设置。板状构件115可以设置在架子单元11的左右两侧，或者可以设置在架子单元11的一侧。板状构件115从侧板112向内突出。架子单元11与放置台121之间的接合的机构并不限于板状构件115和切口(凹陷)。因此，板状构件115在本实施例中不是必要的组成部件。例如，侧板112可以具有凹陷而放置台121可以具有突起，并且凹陷可以与突起接合。在实施例的描述的结尾将描述变型例。
搬运机器人12包括放置台121、移动单元122、升降机构123以及臂124。放置台121是能够放置物品的台子，并且也称作顶板。搬运机器人12通过移动单元122沿水平方向移动。升降机构123使放置台121升高和下降。臂124从架子单元11拾取物品并且将其放置在放置台121上。臂124还将放置在放置台121上的物品存放到架子单元11中。物品的放置可以由架子单元11执行。因此，臂124在该实施例中不是必要的组成部件。臂124也称作第一臂。
放置台121具有接合部1211。接合部1211为切口。接合部1211与架子单元11的板状构件115接合。在这种情况下，在放置台121与架子单元11接合的状态下，放置台121的水平移动被限制，但是放置台121的竖直移动未被限制。如上所述，放置台121与架子单元11之间的接合的机构并不限于切口和板状构件115，并且稍后将描述变型例。
虽然搬运系统1可以包括控制搬运机器人12的行进的服务器(未示出)，但是搬运机器人12本身可以生成搬运路线并且自主地行进。因此，在不包括服务器的搬运机器人12中完成处理的系统也能够包括在根据实施例的搬运系统中。
接下来，将参照图2详细描述架子单元11的构造示例。搬运机器人12例如从图2所示的家具3拾取物品。家具3具有三个存放空间，并且能够考虑包括架子单元11a、架子单元11b以及架子单元11c。为了说明清楚，示出了xyz的三维笛卡尔坐标系。z方向是竖直方向。
由于架子单元11a、11b和11c具有基本相同的构造，所以将描述架子单元11a的构造。架子单元11a包括顶板111a、侧板112a、112b、底板113a、多对支撑构件114以及板状构件115a、115b。由虚线示出升降机构处于收缩状态的情况下的搬运机器人12。
顶板111a平行于xy平面。顶板111a可以包括在家具3的顶板中。侧板112a、112b平行于xz平面。侧板112b也称作家具3的隔板。底板113a平行于xy平面。底板113a可以包括在家具3的底板中。顶板111a、侧板112a、侧板112b以及底板113a形成架子单元11a的外壳。顶板111a位于z轴的正方向侧。底板113a位于z轴的负方向侧。侧板112a位于y轴的负方向侧。侧板112b位于y轴的正方向侧。侧板112b用作架子单元11a在y轴的正方向侧的侧板以及架子单元11b在y轴的负方向侧的侧板。
底板113a可以是足够薄的，以允许搬运机器人12进入架子单元11a。架子单元11a不一定具有底板113a。
多对支撑构件114沿深度方向(x轴方向)延伸并且沿高度方向(z轴方向)等间隔地位于侧板112a、112b的内表面上。支撑构件114从侧板112a、112b的内表面大致垂直地立起。每个物品2具有沿物品2的横向方向向外突出的突出部。通过在相邻且彼此面对地定位的多对支撑构件114上滑动物品2的突出部，能够从架子单元11a拾取物品2并且将物品2存放到架子单元11a中。
板状构件115a、115b是沿垂直方向(z轴方向)延伸的板状构件并且可以平行于yz平面。板状构件115a、115b只需要能够与放置台121的切口接合，不一定要平行于yz平面。在下文中，当不需要识别板状构件115a、115b时，将它们简称为板状构件115。板状构件115可以设置在架子单元11a的前侧。板状构件115可以设置在架子单元11a的前侧和后侧。在这种情况下，能够从架子单元11a的前侧和后侧将物品2从架子单元11a拾取，并且能够从架子单元11a的前侧和后侧将物品2存放到架子单元11a中。板状构件115a、115b可以分别从侧板112a、112b的内表面大致垂直地立起。一个板状构件可以形成架子单元11a的板状构件115b以及架子单元11b的板状构件115c。
底板113a或地面与板状构件115a、115b的下端之间存在间隙，以允许搬运机器人12进入架子单元11a。由虚线示出升降机构处于收缩状态的情况下的搬运机器人12。板状构件115之间的间隙的宽度大于物品2的宽度。因此，当从架子单元11a拾取物品2以及将物品2存放到架子单元11a中时，板状构件115将不会干涉物品2。
如图3所示，板状构件115可以具有布置在不同高度处的多个孔1151。在这种情况下，搬运机器人12能够通过使用安装在放置台121的切口的内侧的传感器来测量放置台121的当前高度。搬运机器人12例如能够通过对检测到的孔1151的数量进行计数来测量放置台121的高度。传感器例如具有彼此面对的发光单元和受光单元，并且当来自发光单元的光不被板状构件115阻挡时能够检测到孔。因此，搬运机器人12能够将放置台121移动到搬运机器人12能够拾取物品2的高度。也可以通过孔1151的检测以外的方法控制放置台121的高度。
通过利用传感器检测孔1151，搬运机器人12还能够检查放置台121是否已经与板状构件115接合。这减小了搬运机器人12摔倒的可能性，并且能够更安全地操作搬运机器人12。
接下来，将参照图4、图5以及图6来描述搬运机器人12。图4为示出搬运机器人12的构造的立体图。图5为示出搬运机器人12的构造的侧视图。图6为示出搬运机器人12的功能配置的框图。
搬运机器人12包括放置台121、移动单元122、升降机构123以及臂124。搬运机器人12还包括控制移动单元122、升降机构123以及臂124的控制单元125。放置台121具有作为接合部1211的切口。接合部1211与架子单元11的板状构件115接合。
可以在接合部1211中(切口内部)设置滑动材料或滚轮。这允许放置台121在与板状构件115接合的同时顺畅地滑动。如上所述，作为切口的接合部1211可以设置有用于检测板状构件115中的孔的传感器。由于接合部1211只需是与架子单元11接合的机构，因此接合部1211并不限于切口。在实施例的描述的结尾将描述接合部1211不是切口(凹陷)的示例。
移动单元122包括：移动单元本体1221；能够旋转地安装在移动单元本体1221上的一对左右驱动轮1222和一对前后从动轮1223；以及驱动驱动轮1222并且使驱动轮1222旋转的一对马达1224。每个马达1224经由减速器等使驱动轮1222中对应的一个旋转。马达1224能够通过响应于来自控制单元125的控制信号旋转驱动轮1222来将移动单元本体1221移动到期望的位置。移动单元122的构造仅作为示例，并且移动单元122并不限于该构造。例如，移动单元122可以具有任意数量的驱动轮1222以及任意数量的从动轮1223，并且只要移动单元本体1221能够移动到期望的位置，则能够应用已知的构造。
升降机构123使放置台121沿竖直方向升高和下降。升降机构123可以被构造为沿竖直方向伸缩的套叠式可伸缩机构。臂124附接至放置台121。驱动装置1241也附接至臂124。具体地，驱动装置1241附接至放置台121内部的未示出的导轨机构，并且臂本体能够沿水平方向移动。驱动装置1241还可以具有使臂本体绕臂本体的轴线旋转的机构。如上所述，搬运机器人12不一定具有用于将物品存放到架子单元11中的装置。用于将物品存放到架子单元11中的装置并不限于臂124。
如上所述，控制单元125控制移动单元122、升降机构123以及臂124。控制单元125能够通过向移动单元122的每个马达1224发送控制信号来控制每个驱动轮1222的旋转并且将移动单元本体1221移动至期望的位置。控制单元125能够通过向升降机构123的旋转装置1231发送控制信号来控制放置台121的高度位置。控制单元125能够通过向用于臂124的驱动装置1241发送控制信号来控制臂本体的水平位置。
控制单元125可以通过基于由针对驱动轮1222设置的旋转传感器检测到的驱动轮1222的旋转信息执行诸如反馈控制或者鲁棒控制(robust control)的众所周知的控制来控制移动单元本体1221的移动。控制单元125可以基于诸如由例如安装在移动单元本体1221上的照相机或者超声波传感器的距离传感器检测到的距离信息以及移动环境的地图信息的信息来控制移动单元122、升降机构123以及臂124。
用于控制单元125的硬件主要由微计算机构造，所述微计算机例如组成如下：执行控制处理、运算处理等的中央处理单元(CPU)；由存储CPU所执行的控制程序、运算程序等的只读存储器(ROM)组成的存储器；以及从外部接收信号并且向外部输出信号的接口单元(I/F)。CPU、存储器以及接口单元经由数据总线等彼此连接。
接下来，将参照图7至图15描述搬运机器人12如何从架子单元11拾取物品2以及如何将物品2存放到架子单元11中。图7示出了搬运机器人12从架子单元11拾取物品2之前的状态。架子单元11存放物品2。搬运机器人12朝向架子单元11前进。虽然图7示出了架子单元11在其前侧和后侧具有板状构件115的示例，但架子单元11可以仅在其前侧具有板状构件115。
搬运机器人12随后沿x方向移动。在搬运机器人12移动之后，如图8所示，接合部1211在x方向上的位置与板状构件115在x方向上的位置基本一致。即，搬运机器人12能够通过使放置台121升高而与板状构件115接合。
此后，搬运机器人12使放置台121升高。当放置台121的高度达到板状构件115的下端时，接合部1211开始与板状构件115接合。如上文所述，滑动材料或滚轮可以设置在接合部1211中。滑动材料和滚轮可以设置在切口(放置台121的凹陷部)的底部处，或者可以设置在切口的开口侧。或者，滑动构件和滚轮可以设置在板状构件115上。如图9所示，搬运机器人12将放置台121升高至搬运机器人12能够拾取物品2的高度。在搬运机器人12升高放置台121的同时，接合部1211与板状构件115处于接合状态。
随后，如图10所示，搬运机器人12驱动拾取物品2的臂124。例如，搬运机器人12可以沿x方向驱动L形的钩子以通过钩子抓住并且拉动物品2。
图11为示出臂124前进的状态下的搬运机器人12的平面图。臂124为L形的钩子。此时，放置台121的接合部1211与板状构件115处于接合状态。臂124突出超过放置台121。通过使臂124绕其轴线旋转，搬运机器人12能够通过臂124抓住物品2。
在物品2被臂124抓住的状态下，搬运机器人12将臂124缩回，以将物品2放置在放置台121上，如图12所示。此时，臂124容纳在放置台121中。如上所述，由于板状构件115之间的间隙的宽度L1大于物品2的宽度L2，因此能够使用臂124拾取物品2。图13是示出物品2放置在放置台121上的侧视图。
此后，搬运机器人12使放置台121下降。图14示出搬运机器人12已经使放置台121下降。此时，放置台121的接合部1211与架子单元11的板状构件115处于脱离状态。如图15所示，搬运机器人12随后与放置在放置台121上的物品2一起行进，并且因此搬运物品2。
同样地，搬运机器人12也能够将物品2存放到架子单元11中。在该情况下，在物品2放置在放置台121上的状态下，搬运机器人12使接合部1211与架子单元11的板状构件115接合。搬运机器人12随后将放置台121升高到搬运机器人12能够将物品2存放到架子单元11中的高度。此后，搬运机器人12将物品2存放到架子单元11中。例如，搬运机器人12可以通过由臂124抓住放置台121上的物品2并且使手臂124前进来将物品2存放到架子单元11中。搬运机器人12随后使放置台121下降，将放置台121与架子单元11分离，并且从架子单元11移动。搬运机器人12也可以在除了当从架子单元11拾取物品2或者将物品2存放到架子单元11中时以外的情况下，诸如在楼层间移动时，将放置台121与周围环境接合。在这种情况下，也能够减小放置台121被升高时搬运机器人12摔倒的可能性。
根据实施例的搬运机器人包括放置物品的放置台和架子单元的板状构件等。在放置台与架子单元的板状构件等接合的状态下，搬运机器人将从架子单元拾取的物品放置在放置台上，或者将放置在放置台上的物品存放到架子单元中。因此，根据实施例的搬运系统能够减小当从架子单元拾取物品或者将物品存放到架子单元中时搬运机器人摔倒的可能性。
当搬运机器人将物品拉出架子单元或者将物品推入架子单元时，如果升降机构被反作用力弯曲，则架子单元与放置台之间的距离可能增加。根据实施例的搬运机器人能够减小搬运机器人变为不能执行将物品拉出架子单元的操作以及将物品推入架子单元的操作的可能性。
第一变型例
在根据第一变型例的搬运系统中，放置台121的接合部不是切口而是突出部。图16为示出根据第一变型例的搬运机器人12的放置台121与架子单元11彼此接合的示意图。接合部1211为从放置台121突出的突起。架子单元11的侧板112具有与放置台121的接合部1211接合的凹陷1121。根据第一变型例的搬运系统还能够减小当从架子单元拾取物品或者将物品存放到架子单元中时搬运机器人摔倒的可能性。
第二变型例
在根据第二变型例的搬运系统中，搬运机器人通过将臂从放置台推进到侧板而使放置台与架子单元接合。图17为示出根据第二变型例的搬运机器人12的放置台121与架子单元11彼此接合的示意图。搬运机器人12将多对臂(称作第二臂126)从放置台121朝向侧板112推进。因此，第二臂126的末端与侧板112接合。第二臂126被从放置台121推进或者缩回到放置台121中。在这种情况下，搬运机器人12可以在将放置台121升高之后并且在拾取或者存放物品之前将第二臂126从放置台121推进。像在第一变型例中那样，架子单元11的侧板112可以具有与第二臂126接合的凹陷1121。即，第二臂126可以是第一变型例中的突起并且可以装配在架子单元11的凹陷1121中。同样地，根据第二变型例的搬运系统能够减小当从架子单元拾取物品或者将物品存放到架子单元中时搬运机器人摔倒的可能性。
第三变型例
在根据第三变型例的搬运系统中，放置台121的侧表面通过接合构件与架子单元11接合。图18为示出根据第三变型例的放置台121与架子单元11彼此接合的示意图。架子单元11具有形成在侧板112的至少一部分上的接合构件1122。例如，接合构件1122为诸如高摩擦垫的摩擦构件。接合构件1122可以为滚轮等的滚动阻力。放置台121的侧表面与接合构件1122接合。在这种情况下，搬运机器人12可以在使放置台121与接合构件1122摩擦的同时升高放置台121。同样地，根据第三变型例的搬运系统能够减小当从架子单元拾取物品或者将物品存放到架子单元中时搬运机器人摔倒的可能性。
第四变型例
在根据第四变型例的搬运系统中，放置台的侧表面与架子单元11磁性接合。图19为示出根据第四变型例的放置台121与架子单元11彼此接合的示意图。放置台121的两个侧表面中嵌入有磁铁1211a。架子单元11的侧板112由金属制成。因此，放置台121与架子单元11磁性接合。不需要使整个侧板112由金属制成，并且可以将金属构件布置在侧板112的一部分上。可以在侧板112中嵌入磁铁。搬运机器人12可以通过开启和关闭磁体1211a的磁力来使放置台121与架子单元11在接合状态与脱离状态之间切换。同样在这种情况下，当在升高放置台121之后从架子单元11拾取物品2或者将物品2存放到架子单元11中时，搬运机器人12可以使放置台121与架子单元11接合。根据第四变型例的搬运系统还能够减小当从架子单元拾取物品或者将物品存放到架子单元中时搬运机器人摔倒的可能性。
第五变型例
在根据第五变型例的搬运系统中，诸如设置在架子单元上的帘子的罩构件与放置台的上表面接合，并且因此放置台与架子单元彼此接合。罩构件可以为百叶窗。图20为根据第五变型例的架子单元11的示意图。诸如帘子的罩构件116悬挂在架子单元11的前侧(从该侧拾取和存放物品)。罩构件116的侧端通过拉链结构等与架子单元11的侧板接合。罩构件116下方可以存在间隙，搬运机器人12能够通过所述间隙进入架子单元11。在图20中，由虚线示出拉链结构。
如图21所示，搬运机器人12使放置台121与罩构件116的下端接合并且将罩构件116的下端升高。当罩构件116为帘子等时形成的折痕或者线由双点划线示出。放置台121具有接合部1211，诸如与罩构件116接合的沟槽。随着罩构件116的下端向上移动，罩构件116的侧端于是通过拉链结构与架子单元11的侧板脱离。
在这种情况下，如图21所示，由于拉链结构，放置台121的水平移动被限制。罩构件116与架子单元11的侧板之间的接合的机构并不限于拉链结构。例如，像遮阳百叶窗那样，罩构件116的两侧可以与架子单元11的侧板接合。根据第五变型例的搬运系统还能够减小当从架子单元拾取物品或者将物品存放到架子单元中时搬运机器人摔倒的可能性。
本发明并不限于上述实施例，并且在不脱离本发明的主旨和范围的情况下能够酌情进行修改。

Claims (13)

1.一种搬运系统，其特征在于包括搬运机器人，所述搬运机器人构造为搬运从架子单元拾取或者将要存放到所述架子单元中的物品，其中：
所述搬运机器人包括
放置台，所述物品将被放置在所述放置台上，以及
升降机构，其构造为使所述放置台升高和下降；并且
所述放置台包括构造为与所述架子单元接合的接合部。
2.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述接合部构造为限制所述放置台的水平移动。
3.根据权利要求1或2所述的搬运系统，其特征在于，所述搬运机器人还构造为
从所述架子单元拾取所述物品并且将所述物品放置在所述放置台上，以及
将放置在所述放置台上的所述物品存放到所述架子单元中。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的搬运系统，其特征在于：
所述架子单元包括
第一突起，其从所述架子单元的侧板向内突出，或者
第一凹陷，其形成在所述架子单元的所述侧板中；并且
所述放置台包括
第二凹陷，其与从所述架子单元的所述侧板向内突出的所述第一突起接合，或者
第二突起，其与形成在所述架子单元的所述侧板中的所述第一凹陷接合。
5.根据权利要求4所述的搬运系统，其特征在于：
所述架子单元包括沿竖直方向延伸的板状构件，所述板状构件为所述第一突起；并且
所述放置台包括与所述板状构件接合的切口，所述切口为所述第二凹陷。
6.根据权利要求5所述的搬运系统，其特征在于：
滑动材料或者滚轮设置在所述放置台的所述切口中；并且
所述放置台构造为在与所述板状构件接合的同时滑动。
7.根据权利要求5或6所述的搬运系统，其特征在于：
所述板状构件具有布置在不同高度处的多个孔；并且
配置为检测所述板状构件中的每个所述孔的传感器位于所述切口的内侧。
8.根据权利要求1至3中的任一项所述的搬运系统，其特征在于：
所述放置台设置有第二臂，所述第二臂构造为从所述放置台水平推进以及水平缩回到所述放置台中；并且
所述第二臂以所述第二臂的末端与所述架子单元的侧板接合的方式构造。
9.根据权利要求1至3中的任一项所述的搬运系统，其特征在于：
接合构件位于所述架子单元的侧板的至少一部分上；并且
所述放置台的侧表面构造为与所述接合构件接合。
10.根据权利要求1至3中的任一项所述的搬运系统，其特征在于，所述架子单元的侧板和所述放置台构造为彼此磁性接合。
11.根据权利要求1至3中的任一项所述的搬运系统，其特征在于：
所述架子单元包括罩构件，所述罩构件包括构造为向上移动的下端，所述罩构件位于所述架子单元的前侧；
所述罩构件的侧端构造为与所述架子单元的侧板接合；并且
所述放置台的放置表面构造为与所述罩构件的所述下端接合。
12.一种搬运方法，用于由搬运机器人搬运从架子单元拾取或者将要存放到所述架子单元中的物品，所述搬运机器人包括放置台和升降机构，所述物品将被放置在所述放置台上，所述升降机构构造为使所述放置台升高和下降，所述搬运方法的特征在于包括使所述放置台与所述架子单元接合。
13.一种非暂时性存储介质，其存储能够由搬运机器人的处理器执行的指令，所述搬运机器人包括放置台，从架子单元拾取或者将要存放到所述架子单元中的物品被放置在所述放置台上，而且所述搬运机器人构造为搬运所述物品并且使所述处理器执行功能，所述功能的特征在于包括使包括在所述搬运机器人中的升降机构将所述放置台升高和下降，使得所述放置台与所述架子单元接合。
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