KR20220145887A - 자재 취급 차량 및 이동식 보관 카트, 운송기 및 자재 취급 차량을 포함하는 물품 보관 및 회수 시스템 - Google Patents
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Abstract
물품 보관 및 회수 시스템과 자재 취급 차량이 제공된다. 상기 물품 보관 및 회수 시스템은 다중 레벨 창고 랙 시스템; 차량 기반 카트 결합 하드웨어, 마스트 조립체 및 픽킹 부착물을 포함하는 자재 취급 차량; 이동식 보관 카트, 및 운송기 기반 결합 하드웨어를 포함하는 운송기를 포함한다. 상기 운송기 기반 결합 하드웨어는 상기 운송기가 상기 이동식 보관 카트를 결합, 운송 및 분리할 수 있게 한다. 상기 차량 기반 카트 결합 하드웨어는 상기 마스트 조립체에 결합되어, (i) 이동식 보관 카트를 결합 및 분리하고 (ii) 이동식 보관 카트를 다중 레벨 창고 랙 시스템의 다중 레벨로 운송한다. 마스트 조립체와 픽킹 부착물은 다중 레벨 창고 랙 시스템의 다중 레벨들에 접근하도록 구성된다. 픽킹 부착물은 다중 레벨 창고 랙 시스템과 이동식 보관 카트 사이에서 토트를 전달하도록 구성된다.
Description
관련 출원에 대한 상호 참조
본 출원은 발명의 명칭이 "자재 취급 차량 및 이동식 보관 카트, 운송기 및 자재 취급 차량을 포함하는 물품 보관 및 회수 시스템(Materials Handling Vehicle and Goods Storage and Retrieval System Comprising Mobile Storage Carts, Transporters, and Materials Handling Vehicles)"이고 2020년 2월 25일에 출원된 미국 특허 출원 일련 번호 16/800,619에 대한 우선권을 주장하고, 그 내용은 본 개시에 참고로 포함된다.
본 개시는 창고 환경에서의 물품 보관 및 회수 시스템에 관한 것이다. 이 시스템은 다중 레벨 창고 랙 시스템(multilevel warehouse racking system), 하나 이상의 자재 취급 차량, 하나 이상의 이동식 보관 카트 및 하나 이상의 운송기를 기능적으로 통합한다. 본 개시의 개념 및 범위를 정의하고 설명하기 위해, "창고"는 자재 취급 차량이 물품을 운송하는 실내 또는 실외 산업 시설을 포함하지만, 다중 레벨 랙이 통로에 배치되어 있는 것과 같이 주로 물품을 보관하기 위한 실내 또는 실외 산업 시설 및 하나 이상의 제조 공정에 사용하기 위해 자재 취급 차량으로 시설 주변에서 물품을 운송하는 제조 시설에 국한되지 않는다는 점을 주목해야 한다.
본 개시의 주제에 따르면, 창고 환경에서 부분적으로 및 완전히 자율적인 자재 취급 차량 및 운송기의 적응성, 유용성 및 효율성을 증가시키기 위해 물품 대 사람 창고 시스템이 제공된다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 제1 양태에서, 물품 보관 및 회수 시스템이 제공된다. 상기 물품 보관 및 회수 시스템은 다중 레벨 창고 랙 시스템, 차량 기반 카트 결합 하드웨어, 마스트 조립체 및 픽킹 부착물을 포함하는 자재 취급 차량, 이동식 보관 카트, 및 운송기 기반 결합 하드웨어를 포함하는 운송기를 포함한다. 상기 운송기 기반 결합 하드웨어는 상기 운송기가 상기 물품 보관 및 회수 시스템 내에서 상기 자재 취급 차량의 이동과 무관하게 상기 물품 보관 및 회수 시스템의 재고 운송 표면을 따라 다양한 위치들에서 상기 이동식 보관 카트를 결합, 운송 및 분리할 수 있게 한다. 상기 차량 기반 카트 결합 하드웨어는 상기 마스트 조립체의 리프팅 치수를 따라 이동하기 위해 상기 마스트 조립체에 결합되어, (i) 상기 물품 보관 및 회수 시스템 내의 상기 운송기의 이동과 무관하게 상기 재고 운송 표면을 따라 다양한 위치들에서 상기 이동식 보관 카트를 결합 및 분리하고 및 (ii) 상기 이동식 보관 카트를 상기 물품 보관 및 회수 시스템 내의 상기 운송기의 이동과 무관하게 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 다중 레벨들로 운송한다. 상기 마스트 조립체 및 상기 픽킹 부착물은 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 다중 레벨들로 접근하도록 구성된다. 상기 자재 취급 차량의 픽킹 부착물은 상기 이동식 보관 카트가 상기 자재 취급 차량에 의해 결합될 때 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 다중 레벨들에서 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템 및 상기 이동식 보관 카트 사이에서 토트(tote)들을 전달하도록 구성된다.
본 개시의 다른 실시예에 따르면, 그리고 제2 양태에서, 물품 보관 및 회수 시스템이 제공된다. 상기 물품 보관 및 회수 시스템은 다중 레벨 창고 랙 시스템, 자재 취급 차량, 이동식 보관 카트, 운송기 기반 결합 하드웨어 및 리프팅 표면을 포함하는 운송기, 창고 관리 컴퓨팅 허브 및 물품 수용 스테이션을 포함한다. 상기 자재 취급 차량은 차량 기반 카트 결합 하드웨어, 하나 이상의 차량 제어기, 마스트 조립체, 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 다중 레벨들에 접근하도록 구성된 픽킹 부착물, 비전 시스템을 포함하는 내비게이션 서브시스템 및 픽킹 부착물 및 비행 시간(TOF;time-of-flight) 시스템을 포함하는 픽킹 부착 서브시스템을 포함한다. 상기 운송기 기반 결합 하드웨어는 상기 운송기가 상기 물품 보관 및 회수 시스템 내에서 상기 자재 취급 차량의 이동과 무관하게 상기 물품 보관 및 회수 시스템의 재고 운송 표면을 따라 다양한 위치들에서 상기 이동식 보관 카트를 결합, 운송 및 분리할 수 있게 한다. 상기 리프팅 표면은 상기 운송기 리프팅 표면을 이동 높이에서 운송 높이로 상승시킴으로써 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템이 지지되는 상기 재고 운송 표면에서 상기 이동식 보관 카트를 들어 올리도록 구조적으로 구성된다. 상기 운송기의 리프팅 표면이 상기 이동 높이에 있는 상태에서, 상기 이동식 보관 카트는 상기 이동식 보관 카트 아래의 리프팅 구역에 상기 운송기가 적어도 2개의 직교 방향들로 들어가고 나갈 수 있도록 구조적으로 구성된다. 상기 차량 기반 카트 결합 하드웨어는 상기 마스트 조립체의 리프팅 치수를 따라 이동하기 위해 상기 마스트 조립체에 결합되어, (i) 상기 물품 보관 및 회수 시스템 내의 상기 운송기의 이동과 무관하게 상기 재고 운송 표면을 따라 다양한 위치들에서 상기 이동식 보관 카트를 결합 및 분리하고, 및 (ii) 상기 이동식 보관 카트를 상기 물품 보관 및 회수 시스템 내의 상기 운송기의 이동과 무관하게 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 다중 레벨들로 운송한다. 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템은 상기 픽킹 부착물과 상기 타겟 토트의 결합을 안내하기 위해 상기 타겟 토트와 연관된 타겟 기준점을 포함한다. 상기 내비게이션 서브시스템은 상기 타겟 기준점이 상기 비전 시스템의 시야 내에 있도록 상기 자재 취급 차량을 위치시키도록 구성된다. 상기 자재 취급 차량의 픽킹 부착물은 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 포함하며 상기 이동식 보관 카트가 자재 취급 차량에 의해 결합될 때 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 다중 레벨들에서 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템과 상기 이동식 보관 카트 사이에서 토트들을 전달하도록 구성된다. 상기 픽킹 부착 서브시스템은 상기 타겟 토트의 타겟 TOF 깊이 맵을 생성하도록 구성된다. 상기 자재 취급 차량의 하나 이상의 차량 제어기는 차량 기능들을 실행하여 상기 픽킹 부착 서브시스템의 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 사용해서 상기 비전 시스템의 시야 및 상기 타겟 TOF 깊이 맵에 기초하여 상기 픽킹 부착물과 상기 타겟 토트를 결합한다. 상기 창고 관리 컴퓨팅 허브는 상기 운송기 및 상기 자재 취급 차량과 통신하며 상기 운송기 및 상기 자재 취급 차량이 상기 물품 보관 및 회수 시스템에서 상기 이동식 보관 카트의 결합, 운송 및 분리를 조정하게 명령하도록 프로그래밍된다. 상기 물품 수용 스테이션은 상기 이동식 보관 카트로부터 토트들을 제거하도록 설비된 물품 선택 터미널을 포함한다.
본 개시의 다른 실시예에 따르면, 그리고 제3 양태에서, 자재 취급 차량이 제공된다. 상기 자재 취급 차량은 차체; 상기 차체를 지지하고 상기 차체의 이동 방향을 한정하는 복수의 휠들; 상기 복수의 휠들 중 하나 이상에 작동 가능하게 각각 결합된 제동 시스템, 트랙션 제어 유닛, 및 조향 조립체; 마스트 조립체; 상기 마스트 조립체의 리프팅 치수를 따라 이동하기 위해 상기 마스트 조립체에 결합된 모노포크 캐리지 조립체; 및 상기 자재 취급 차량에 의한 자재의 운송, 결합 또는 분리를 용이하게 하도록 구성된 운송, 결합 또는 분리 액세서리로서, 상기 모노포크 캐리지 조립체는 내부에 상기 운송, 결합 또는 분리 액세서리의 적어도 일부를 수용하는 중공 본체 부분을 포함하는 상기 운송, 결합 또는 분리 액세서리를 포함한다.
본 개시의 다른 실시예에 따르면, 그리고 제4 양태에서, 물품 보관 및 회수 시스템이 제공된다. 상기 물품 보관 및 회수 시스템은 토트 전달 구역을 포함하는 다중 레벨 창고 랙 시스템, 마스트 조립체 및 픽킹 부착물을 포함하는 자재 취급 차량, 타겟 토트, 및 운송기 기반 결합 하드웨어를 포함하는 운송기를 포함한다. 상기 운송기 기반 결합 하드웨어는 상기 운송기가 상기 물품 보관 및 회수 시스템 내의 자재 취급 차량의 이동과 무관하게 상기 토트 전달 구역에서 상기 타겟 토트를 결합, 운송 및 분리할 수 있게 한다. 상기 픽킹 부착물은 상기 마스트 조립체의 리프팅 치수를 따라 이동하기 위해 상기 마스트 조립체에 결합되어, (i) 상기 물품 보관 및 회수 시스템 내의 운송기의 이동과 무관하게 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 다중 레벨들 및 상기 토트 전달 구역에서 상기 타겟 토트를 결합 및 분리하고, 및 (ii) 상기 물품 보관 및 회수 시스템 내의 운송기의 이동과 무관하게 상기 타겟 토트를 상기 토트 전달 구역 및 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 다중 레벨들로 운송한다. 상기 마스트 조립체 및 상기 픽킹 부착물은 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 다중 레벨들에 접근하도록 구성된다.
본 개시의 다른 실시예에 따르면, 그리고 제5 양태에서, 물품 보관 및 회수 시스템의 작동 방법이 제공된다. 상기 방법은 다중 레벨 창고 랙 시스템, 재고 운송 표면에 배치된 자재 취급 차량, 토트 전달 구역, 타겟 토트, 및 운송기 기반 결합 하드웨어를 포함하는 운송기를 포함하는 물품 보관 및 회수 시스템을 제공하는 단계를 포함한다. 상기 자재 취급 차량은 하나 이상의 차량 휠에 작동가능하게 각각 결합된, 트랙션 제어 유닛, 제동 시스템, 및 조향 조립체; 마스트 조립체, 상기 마스트 조립체에 이동 가능하게 결합된 포크 캐리지 조립체, 마스트 조립체 제어 유닛, 캐리지 제어 유닛, 상기 포크 캐리지 조립체에 고정된 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 포함하는 픽킹 부착물, 내비게이션 서브시스템; 및 상기 트랙션 제어 유닛, 상기 제동 시스템, 상기 조향 조립체, 상기 마스트 조립체 제어 유닛, 상기 캐리지 제어 유닛, 상기 픽킹 부착물, 및 상기 내비게이션 서브시스템과 통신하는 하나 이상의 차량 제어기를 포함한다. 상기 방법은 또한 상기 물품 보관 및 회수 시스템 내의 운송기의 이동과 무관하게 상기 내비게이션 서브시스템 및 상기 하나 이상의 차량 제어기를 사용하여 상기 재고 운송 표면을 따라 상기 타겟 토트로 상기 자재 취급 차량을 탐색하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 추가로 상기 물품 보관 및 회수 시스템 내의 운송기의 이동과 무관하게 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 다중 레벨 및 상기 토트 전달 구역에서 상기 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 사용하여 상기 포크 캐리지 조립체에 고정된 상기 픽킹 부착물과 상기 타겟 토트를 결합 또는 분리하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 또한 상기 픽킹 부착물에 의해 상기 타겟 토트를 상기 토트 전달 구역 또는 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 레벨에 배치(placing)하는 단계; 및 운송기 리프팅 표면을 포함하는 상기 운송기 기반 결합 하드웨어의 사용을 통해 상기 타겟 토트를 상기 운송기와 결합하는 단계를 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 차량 기반 카트 결합 하드웨어는 하나 이상의 수직 배향된 카트 리프팅 포크에 의해 한정되는 이동식 보관 카트 지지 플랫폼을 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 차량 기반 카트 결합 하드웨어는 이동식 보관 카트의 상단부를 결합하도록 구성된 록-방지 카트 결합 하드웨어를 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 록-방지 카트 결합 하드웨어는 이동식 보관 카트의 상단부와 결합하도록 구성된 한 쌍의 지지 암들을 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 록-방지 카트 결합 하드웨어는 측면 록-방지 하드웨어를 포함하고, 여기서 각각의 지지 암은 후크 대응 연장부를 포함하고, 상기 이동식 보관 카트는 상기 후크 대응 연장부들이 한 쌍의 연장 통로들을 적어도 부분적으로 통과할 수 있도록 구조적으로 구성된 한 쌍의 연장 통로들을 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 록-방지 카트 결합 하드웨어는 전후방 록-방지 하드웨어를 포함하고, 여기서 각각의 지지 암은 노치를 한정하는 록-방지 후크를 포함하고, 상기 록-방지 후크는 지지 암의 원위 부분에서 하향 연장되어, 후크 대응 연장부와 상기 록-방지 후크의 말단 부분 사이의 결합 갭을 한정하고, 상기 이동식 보관 카트는 상기 한 쌍의 지지 암들의 록-방지 후크와 결합하도록 구조적으로 구성된 후크 결합 형태부들을 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 각각의 지지 암은 노치를 한정하는 록-방지 후크, 및 후크 대응 연장부를 포함하고; 및 상기 록-방지 후크는 상기 지지 암의 말단 부분에서 하향 연장되어 후크 대응 연장부와 록-방지 후크의 말단 부분 사이의 결합 갭을 한정한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 이동식 보관 카트는: 한 쌍의 지지 암들의 록-방지 후크와 결합하도록 구조적으로 구성된 후크 결합 형태부들; 및 상기 한 쌍의 지지 암들이 이동식 보관 카트의 상단과 결합하는 동안 상기 한 쌍의 지지 암들의 록-방지 후크가 상기 이동식 보관 카트의 후크 결합 형태부들과 결합하도록 허용하기 위해 상기 후크 대응 연장부들이 한 쌍의 연장 통로들을 적어도 부분적으로 통과할 수 있도록 구조적으로 구성된 한 쌍의 연장 통로들을 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 이동식 보관 카트는 상기 운송기가 재고 운송 표면을 따라 운송기 접근 개구를 통해 들어가고 나갈 수 있도록 하는 크기 및 구성을 갖는 상기 운송기 접근 개구를 포함할 수 있다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 이동식 보관 카트는 적어도 2개의 수직 배향된 포크 슬롯들을 포함하고; 상기 차량 기반 카트 결합 하드웨어는 하나 이상의 수직 배향된 카트 리프팅 포크들에 의해 한정된 이동식 보관 카트 지지 플랫폼을 포함하고; 상기 수직 배향된 리프팅 슬롯들은 수직 배향된 카트 리프팅 포크들을 수용하도록 구조적으로 구성된다.
또 다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 운송기는 리프팅 표면을 포함하고 이동 높이에서 운송 높이까지 운송기 리프팅 표면을 상승시켜서 다중 레벨 창고 랙 시스템이 지지되는 재고 운송 표면에서 이동식 보관 카트를 들어 올리도록 구조적으로 구성되고; 및 상기 운송기의 리프팅 표면이 이동 높이에 있는 상태에서, 상기 이동식 보관 카트는 운송기가 이동식 보관 카트 아래의 리프팅 구역을 적어도 2개의 직교 방향들로 들어가고 나갈 수 있도록 구조적으로 구성된다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 자재 취급 차량은 차체, 상기 차체를 지지하는 복수의 휠들, 상기 하나 이상의 차량 휠에 각각 작동 가능하게 결합된, 트랙션 제어 유닛, 제동 시스템 및 조향 조립체, 상기 마스트 조립체에 이동 가능하게 결합된 포크 캐리지 조립체, 마스트 조립체 제어 유닛, 캐리지 제어 유닛, 상기 포크 캐리지 조립체에 고정된 상기 픽킹 부착물, 카트 결합 서브시스템, 내비게이션 서브시스템, 및 상기 트랙션 제어 유닛, 상기 제동 시스템, 상기 조향 조립체, 상기 마스트 조립체 제어 유닛, 상기 캐리지 제어 유닛, 상기 픽킹 부착물, 상기 차량 기반 카트 결합 하드웨어, 및 상기 내비게이션 서브시스템과 통신하는 하나 이상의 차량 제어기를 추가로 포함하고; 상기 카트 결합 서브시스템은 보관 카트 결합 시야(storage cart engagement field of view)를 특징으로 하고; 및 상기 자재 취급 차량의 하나 이상의 차량 제어기는 차량 기능들을 실행하여, (i) 상기 내비게이션 서브시스템을 사용해서 카트 홈 위치가 상기 보관 카트 결합 시야 내에 있는 지역적 결합 위치로 상기 재고 운송 표면을 따라 상기 자재 취급 차량을 탐색하고; 및 (ii) 상기 카트 결합 서브시스템을 사용해서 상기 포크 캐리지 조립체와 상기 카트 홈 위치에 있는 상기 이동식 보관 카트를 결합한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 자재 취급 차량은 하나 이상의 차량 제어기를 추가로 포함하고; 상기 픽킹 부착물은 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 포함하고; 상기 하나 이상의 차량 제어기는 차량 기능들을 실행하여 픽킹 부착물의 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 사용해서 다중 레벨 창고 랙 시스템에 배치되거나 픽킹 부착물과 이동식 보관 카트에 배치된 타겟 토트를 결합 및 분리한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 자재 취급 차량은 비전 시스템을 포함하는 내비게이션 서브시스템을 추가로 포함하고; 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템은 상기 픽킹 부착물과 상기 타겟 토트의 결합을 안내하기 위해 상기 타겟 토트와 연관된 타겟 기준점을 포함하고; 상기 내비게이션 서브시스템은 상기 타겟 기준점이 상기 비전 시스템의 시야 내에 있도록 상기 자재 취급 차량을 위치시키도록 구성되며; 상기 자재 취급 차량은 상기 하나 이상의 차량 제어기 및 상기 픽킹 부착물 및 비행 시간(TOF;time-of-flight) 시스템을 포함하는 픽킹 부착 서브시스템을 추가로 포함하고; 상기 픽킹 부착물은 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 포함하고; 상기 픽킹 부착 서브시스템은 상기 타겟 토트의 타겟 TOF 깊이 맵을 생성하도록 구성되며; 및 상기 자재 취급 차량의 하나 이상의 차량 제어기는 차량 기능들을 실행하여 상기 픽킹 부착 서브시스템의 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 사용해서 상기 비전 시스템의 시야 및 상기 타겟 TOF 깊이 맵에 기초하여 상기 픽킹 부착물과 상기 타겟 토트를 결합한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 자재 취급 차량은 내비게이션 서브시스템을 추가로 포함하고; 및 상기 내비게이션 서브시스템은 상기 타겟 토트가 TOF 시스템의 토트 결합 시야 내에 있도록 상기 자재 취급 차량을 위치시키도록 구성된다.
또 다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 픽킹 부착물은 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 포함하고, 상기 X-Y-Z-Ψ 포지셔너는: 측방향 평면에서 제1 측방향 축을 따라 제1 자유도로 상기 픽킹 부착물을 이동시키도록 구성된 X-포지셔너; 상기 측방향 평면에서 상기 제1 측방향 축에 수직인 제2 측방향 축을 따라 제2 자유도로 상기 픽킹 부착물을 이동시키도록 구성된 Y-포지셔너; 상기 제1 측방향 축 및 상기 제2 측방향 축에 수직인 Z-축을 따라 제3 자유도로 상기 픽킹 부착물을 이동시키도록 구성된 Z-포지셔너; 및 상기 Z-축을 중심으로 제4 자유도로 상기 픽킹 부착물을 회전시키도록 구성된 회전식 
-포지셔너를 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 자재 취급 차량은 비전 시스템을 포함하는 내비게이션 서브시스템을 추가로 포함하고; 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템은 상기 픽킹 부착물과 상기 타겟 토트의 결합을 안내하기 위해 상기 타겟 토트와 연관된 타겟 기준점을 포함하고; 및 상기 내비게이션 서브시스템은 상기 타겟 기준점이 상기 비전 시스템의 시야 내에 있도록 상기 자재 취급 차량을 위치시키도록 구성된다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 내비게이션 서브시스템은 상기 타겟 토트가 픽킹 부착 서브시스템의 결합 시야 내에 있도록 상기 자재 취급 차량을 위치시키기 위해 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 타겟 기준점을 활용하도록 구성된다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템은 상기 타겟 토트와 연관된 복수의 타겟 기준점을 포함하고; 상기 타겟 기준점들 중 하나는 랙 모듈의 선반 유닛에 위치하고, 상기 타겟 기준점들 중 다른 하나는 상기 타겟 토트 위에 위치한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 상기 이동식 보관 카트로부터 토트를 제거하도록 설비된 물품 선택 터미널을 포함하는 물품 수용 스테이션을 추가로 포함할 수 있다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 물품 수용 스테이션, 물품 선택 터미널, 및 중간 전달 스테이션을 추가로 포함하고, 여기서: 상기 물품 선택 터미널은 이동식 보관 카트로부터 토트를 제거하도록 설비되고; 및 상기 중간 전달 스테이션은 이동식 보관 카트 전달 노드로부터 물품 수용 스테이션으로 연장되는 이동식 보관 카트 이동 경로를 따라 위치된다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 운송기 및 상기 자재 취급 차량과 통신하고 상기 운송기 및 상기 자재 취급 차량이 상기 물품 보관 및 회수 시스템의 이동식 보관 카트의 결합, 운송 및 분리를 조정하게 명령하도록 프로그래밍된 창고 관리 컴퓨팅 허브를 추가로 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 차량 정지 위치들, 토트 전달 구역들, 전달 노드들, 픽-플레이스 위치들, 또는 이들의 조합들에서 상기 재고 운송 표면에 내장된 복수의 RFID 태그들을 추가로 포함할 수 있다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 타겟 토트와 연관된 타겟 기준점을 추가로 포함하고, 상기 타겟 기준점은 상기 픽킹 부착물과 상기 타겟 토트의 결합을 안내하기 위해 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 랙 모듈, 타겟 토트, 또는 둘 모두에 배치된다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 모노포크 캐리지 조립체는 상기 차체의 이동 방향을 가로질러 배향되는 조작실 폭을 한정하고; 상기 조작실 폭은 약 100cm 내지 약 125cm이고; 상기 모노포크 캐리지 조립체는 상기 차체의 이동 방향을 가로질러 배향되고 상기 조작실 폭에 평행한 플랫폼 폭을 한정하는 단일 자재 취급 플랫폼을 포함하고; 및 상기 플랫폼 폭은 적어도 약 75cm이고 조작실 폭보다 작다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 단일 자재 취급 플랫폼은 상기 차체의 이동 방향을 가로질러 배향되는 선단면(leading face)을 포함하고; 및 상기 플랫폼의 선단면은 상기 플랫폼 폭을 가로질러 연장되고 상기 차체의 이동 방향을 따라 돌출하는 돌출 호(protruding arc)를 형성한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 단일 자재 취급 플랫폼은 수직 배향된 카트 안정장치(stabilizer)들의 적어도 2개의 마주하는 쌍들을 포함하고; 상기 카트 안정장치들의 2개의 마주하는 쌍들은 상기 차체의 이동 방향을 따라 상기 단일 자재 취급 플랫폼의 마주하는 측들에 위치하고; 및 각각의 카트 안정장치는 상기 단일 자재 취급 플랫폼의 반대 측에 있는 카트 안정장치의 마주하는 경사 접촉 에지에 대면하는 경사 접촉 에지를 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 타겟 토트는 토트 폭(t)을 갖고; 상기 타겟 토트는 타겟 토트 테두리 폭(r)을 한정하는 상기 타겟 토트의 마주하는 측들에 위치된 한 쌍의 돌출 림들을 포함하고; 상기 토트 전달 구역은 트랙 간격(b)에 의해 한정된 복수의 토트 서스펜션 트랙들을 포함하고; 및 t < b < r이다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 토트 전달 구역은 다중 레벨 창고 랙 시스템의 바닥 레벨을 형성한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 토트 전달 구역은 상기 물품 보관 및 회수 시스템의 재고 운송 표면 위로 상승된다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템은 랙 시스템 통로(racking system aisle)의 마주하는 측들에 배열된 제1 랙 및 제2 랙을 포함하고; 상기 제1 랙 및 상기 제2 랙은 상기 랙 시스템 통로의 단부 점들을 한정하고; 및 상기 토트 전달 구역은 상기 랙 시스템 통로의 단부 점들을 지나 연장된다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 운송기는 리프팅 표면을 포함하고, 상기 운송기 리프팅 표면을 이동 높이에서 운송 높이로 상승시킴으로써 상기 토트 전달 구역의 토트 지지 표면에 대해 상기 타겟 토트를 들어올리도록 구조적으로 구성된다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 자재 취급 차량의 픽킹 부착물은 (i) 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템과 상기 운송기 및 (ii) 상기 토트 전달 구역과 상기 운송기 사이에서 상기 토트들을 전달하도록 구성된다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 자재 취급 차량은 하나 이상의 차량 제어기를 추가로 포함하고; 상기 픽킹 부착물은 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 포함하고; 및 상기 하나 이상의 차량 제어기는 차량 기능들을 실행하여 상기 픽킹 부착물의 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 사용해서 상기 픽킹 부착물과 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템에 위치한 상기 타겟 토트를 결합 및 분리한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 자재 취급 차량은 하나 이상의 차량 제어기를 추가로 포함하고; 상기 픽킹 부착물은 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 포함하고; 및 상기 하나 이상의 차량 제어기는 차량 기능들을 실행하여 상기 픽킹 부착물의 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 사용해서 상기 픽킹 부착물과 상기 운송기에 위치한 상기 타겟 토트를 결합 및 분리한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 자재 취급 차량은 비전 시스템을 포함하는 내비게이션 서브시스템을 추가로 포함하고; 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템은 상기 픽킹 부착물과 상기 타겟 토트의 결합을 안내하기 위해 상기 타겟 토트와 연관된 타겟 기준점을 포함하고; 상기 내비게이션 서브시스템은 상기 타겟 기준점이 상기 비전 시스템의 시야 내에 있도록 상기 자재 취급 차량을 위치시키도록 구성되며; 상기 자재 취급 차량은 상기 하나 이상의 차량 제어기 및 상기 픽킹 부착물 및 비행 시간(TOF;time-of-flight) 시스템을 포함하는 픽킹 부착 서브시스템을 추가로 포함하고; 상기 픽킹 부착물은 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 포함하고; 상기 픽킹 부착 서브시스템은 상기 타겟 토트의 타겟 TOF 깊이 맵을 생성하도록 구성되며; 및 상기 자재 취급 차량의 하나 이상의 차량 제어기는 차량 기능들을 실행하여 상기 픽킹 부착 서브시스템의 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 사용해서 상기 타겟 TOF 깊이 맵에 기초하여 상기 픽킹 부착물과 상기 타겟 토트를 결합한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 자재 취급 차량은 내비게이션 서브시스템을 추가로 포함하고; 및 상기 내비게이션 서브시스템은 상기 타겟 토트가 상기 TOF 시스템의 토트 결합 시야 내에 있도록 상기 자재 취급 차량을 위치시키도록 구성된다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 픽킹 부착물은 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 포함하고, 상기 X-Y-Z-Ψ 포지셔너는: 측방향 평면에서 제1 측방향 축을 따라 제1 자유도로 상기 픽킹 부착물을 이동시키도록 구성된 X-포지셔너; 상기 측방향 평면에서 상기 제1 측방향 축에 수직인 제2 측방향 축을 따라 제2 자유도로 상기 픽킹 부착물을 이동시키도록 구성된 Y-포지셔너; 상기 제1 측방향 축 및 상기 제2 측방향 축에 수직인 Z-축을 따라 제3 자유도로 상기 픽킹 부착물을 이동시키도록 구성된 Z-포지셔너; 및 상기 Z-축을 중심으로 제4 자유도로 상기 픽킹 부착물을 회전시키도록 구성된 회전식 
-포지셔너를 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 자재 취급 차량은 비전 시스템을 포함하는 내비게이션 서브시스템을 추가로 포함하고; 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템은 상기 픽킹 부착물과 상기 타겟 토트의 결합을 안내하기 위해 상기 타겟 토트와 연관된 타겟 기준점을 포함하고; 및 상기 내비게이션 서브시스템은 상기 타겟 기준점이 상기 비전 시스템의 시야 내에 있도록 상기 자재 취급 차량을 위치시키도록 구성된다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템은 상기 타겟 토트와 연관된 상기 복수의 타겟 기준점을 포함하고; 및 상기 타겟 기준점들 중 하나는 상기 랙 모듈의 선반 유닛에 위치하고; 및 상기 타겟 기준점들 중 다른 하나는 상기 타겟 토트에 위치한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 운송기 리프팅 표면으로부터 상기 타겟 토트를 제거하도록 설비된 물품 선택 터미널을 포함하는 물품 수용 스테이션을 추가로 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 물품 선택 터미널은 상기 물품 보관 및 회수 시스템의 재고 운송 표면 위에 조작자 플랫폼을 포함하고; 및 상기 조작자 플랫폼은 상기 조작자 플랫폼 위로부터 조작자에 의해 그리고 상기 조작자 플랫폼 밑으로부터 상기 운송기에 의해 접근가능한 물품 접근 포털을 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 운송기는 상기 운송기 리프팅 표면을 상기 조작자 플랫폼의 높이까지 상승시키도록 추가로 구성된다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 물품 선택 터미널은 상기 재고 운송 표면과 같은 높이에 있고, 상기 물품 접근 포털과 정렬되며, 상기 물품 보관 및 회수 시스템의 재고 운송 표면으로부터 상기 조작자 플랫폼으로 상기 운송기를 상승시키도록 구성된 운송기 상승 표면을 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 운송기 및 상기 자재 취급 차량과 통신하고 상기 운송기 및 상기 자재 취급 차량이 상기 물품 보관 및 회수 시스템의 타겟 토트의 결합, 운송 및 분리를 조정하게 명령하도록 프로그래밍된 창고 관리 컴퓨팅 허브를 추가로 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 차량 정지 위치들, 토트 전달 구역들, 전달 노드들, 픽-플레이스 위치들, 또는 이들의 조합들에서 상기 재고 운송 표면에 내장된 복수의 RFID 태그들을 추가로 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 이동식 보관 카트를 추가로 포함하고, 여기서: 상기 운송기는 상기 운송기가 상기 물품 보관 및 회수 시스템 내의 자재 취급 차량의 이동과 무관하게 상기 물품 보관 및 회수 시스템의 재고 운송 표면을 따라 다양한 위치들에서 상기 이동식 보관 카트를 결합, 운송 및 분리할 수 있게 하는 운송기 기반 결합 하드웨어를 추가로 포함하고; 상기 자재 취급 차량은 (i) 상기 물품 보관 및 회수 시스템 내의 운송기의 이동과 무관하게 상기 재고 운송 표면을 따라 다양한 위치들에서 상기 이동식 보관 카트를 결합 및 분리하고, 및 (ii) 상기 물품 보관 및 회수 시스템 내의 운송기의 이동과 무관하게 상기 이동식 보관 카트를 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 다중 레벨들로 운송하기 위해 상기 마스트 조립체의 리프팅 치수를 따라 이동하기 위해 상기 마스트 조립체에 결합된 차량 기반 카트 결합 하드웨어를 추가로 포함하고; 및 상기 자재 취급 차량의 픽킹 부착물은 (i) 상기 이동식 보관 카트가 상기 자재 취급 차량에 의해 결합될 때 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 다중 레벨들에서 상기 이동식 보관 카트와 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템 사이에서 토트들을 전달하고, (ii) 상기 이동식 보관 카트가 상기 자재 취급 차량에 의해 결합될 때 상기 토트 전달 구역과 상기 이동식 보관 카트 사이에서 토트들을 전달하고, (iii) 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템과 상기 운송기 사이에서 토트들을 전달하고, (iv) 상기 토트 전달 구역 및 상기 운송기 사이에서 토트들을 전달하도록 구성된다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 차량 기반 카트 결합 하드웨어는 하나 이상의 수직 배향된 카트 리프팅 포크에 의해 한정된 이동식 보관 카트 지지 플랫폼을 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 차량 기반 카트 결합 하드웨어는 상기 이동식 보관 카트의 상단부를 결합하도록 구성된 록-방지 카트 결합 하드웨어를 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 록-방지 카트 결합 하드웨어는 상기 이동식 보관 카트의 상단부와 결합하도록 구성된 한 쌍의 지지 암들을 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 록-방지 카트 결합 하드웨어는 측면 록-방지 하드웨어를 포함하고, 여기서 각각의 지지 암은 후크 대응 연장부를 포함하고, 상기 이동식 보관 카트는 상기 후크 대응 연장부들이 한 쌍의 연장 통로들을 적어도 부분적으로 통과하도록 허용하게 구조적으로 구성된 상기 한 쌍의 연장 통로들을 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 록-방지 카트 결합 하드웨어는 전후방 록-방지 하드웨어를 포함하고, 각각의 지지 암은 노치를 한정하는 록-방지 후크를 포함하고, 상기 록-방지 후크는 상기 지지 암의 원위 부분에서 하향 연장되어, 후크 대응 연장부와 상기 록-방지 후크의 말단 부분 사이의 결합 갭을 한정하고, 상기 이동식 보관 카트는 상기 한 쌍의 지지 암들의 록-방지 후크들과 결합하도록 구조적으로 구성된 후크 결합 형태부들을 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 각각의 지지 암은 노치를 한정하는 록-방지 후크 및 후크 대응 연장부를 포함하고; 및 상기 록-방지 후크는 상기 지지 암의 원위 부분에서 하향 연장되어 상기 후크 대응 연장부와 상기 록-방지 후크의 말단 부분 사이의 결합 갭을 한정한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 이동식 보관 카트는: 상기 한 쌍의 지지 암들의 록-방지 후크와 결합하도록 구조적으로 구성된 후크 결합 형태부들; 및 상기 한 쌍의 지지 암들이 상기 이동식 보관 카트의 상단부와 결합하는 동안 상기 한 쌍의 지지 암들의 록-방지 후크들이 상기 이동식 보관 카트의 후크 결합 형태부들과 결합하게 허용하기 위해 상기 후크 대응 연장부들이 한 쌍의 연장 통로들을 적어도 부분적으로 통과하게 허용하도록 구조적으로 구성된 상기 한 쌍의 연장 통로들을 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 이동식 보관 카트는 상기 운송기가 상기 재고 운송 표면을 따라 운송기 접근 개구를 통해 들어가고 나갈 수 있도록 하는 크기 및 구성을 갖는 상기 운송기 접근 개구를 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 이동식 보관 카트는 적어도 2개의 수직 배향된 포크 슬롯들을 포함하고; 상기 차량 기반 카트 결합 하드웨어는 하나 이상의 수직 배향된 카트 리프팅 포크에 의해 한정된 이동식 보관 카트 지지 플랫폼을 포함하고; 상기 수직 배향 포크 슬롯은 수직 배향 카트 리프팅 포크를 수용하도록 구조적으로 구성된다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서: 상기 운송기는 리프팅 표면을 포함하고 상기 운송기 리프팅 표면을 이동 높이에서 운송 높이로 상승시켜 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템이 지지되는 상기 재고 운송 표면에서 상기 이동식 보관 카트를 들어 올리도록 구조적으로 구성되고; 및 상기 운송기의 리프팅 표면이 이동 높이에 있는 상태에서, 상기 이동식 보관 카트는 상기 운송기가 상기 이동식 보관 카트 아래의 리프팅 구역에 적어도 2개의 직교 방향들로 들어가고 나갈 수 있도록 구조적으로 구성된다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서: 상기 자재 취급 차량은 차체, 상기 차체를 지지하는 복수의 휠들, 상기 하나 이상의 차량 휠에 각각 작동 가능하게 결합된, 트랙션 제어 유닛, 제동 시스템 및 조향 조립체, 상기 마스트 조립체에 이동 가능하게 결합된 포크 캐리지 조립체, 마스트 조립체 제어 유닛, 캐리지 제어 유닛, 상기 포크 캐리지 조립체에 고정된 상기 픽킹 부착물, 카트 결합 서브시스템, 내비게이션 서브시스템, 및 상기 트랙션 제어 유닛, 상기 제동 시스템, 상기 조향 조립체, 상기 마스트 조립체 제어 유닛, 상기 캐리지 제어 유닛, 상기 픽킹 부착물, 상기 차량 기반 카트 결합 하드웨어, 및 상기 내비게이션 서브시스템과 통신하는 하나 이상의 차량 제어기를 추가로 포함하고; 상기 카트 결합 서브시스템은 보관 카트 결합 시야를 특징으로 하고; 및 상기 자재 취급 차량의 하나 이상의 차량 제어기는 차량 기능들을 실행하여, (i) 상기 내비게이션 서브시스템을 사용해서 카트 홈 위치가 상기 보관 카트 결합 시야 내에 있는 지역적 결합 위치로 상기 재고 운송 표면을 따라 상기 자재 취급 차량을 탐색하고; 및 (ii) 상기 카트 결합 서브시스템을 사용해서 상기 포크 캐리지 조립체와 상기 카트 홈 위치에 있는 상기 이동식 보관 카트를 결합한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 타겟 토트를 상기 운송기와 결합시키는 단계는 상기 운송기 리프팅 표면으로 토트 전달 구역의 토트 지지 표면에 대해 타겟 토트를 들어 올리는 단계를 추가로 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 창고 관리 컴퓨팅 허브를 통해 상기 자재 취급 차량 및 상기 운송기에 명령들을 전송하는 단계를 추가로 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 상기 운송기에 의해 상기 타겟 토트를 물품 선택 터미널을 포함하는 물품 수용 스테이션으로 운송하는 단계; 및 상기 운송기 리프팅 표면으로부터 타겟 토트를 제거하는 단계를 추가로 포함한다.
다른 양태는 이전 양태 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 여기서 상기 타겟 토트를 제거하는 단계는 상기 재고 운송 표면과 같은 높이의 접근 높이로부터 선택 높이까지 운송기 상승 표면을 상승시키는 단계를 추가로 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 상기 픽킹 부착물에 의해 상기 운송기의 리프팅 표면 상에 상기 타겟 토트를 배치하는 단계를 추가로 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 이동식 보관 카트를 제공하는 단계; 상기 자재 취급 차량의 카트 결합 서브시스템을 사용하여 상기 이동식 보관 카트를 상기 포크 캐리지 조립체와 결합되는 단계; 및 상기 포크 캐리지 조립체에 의해 결합되는 이동식 보관 카트에 픽킹 부착물에 의해 상기 타겟 토트를 배치하는 단계를 추가로 포함한다.
다른 양태는 이전 양태들 중 임의의 것을 포함할 수 있고, 상기 자재 취급 차량의 카트 결합 서브시스템의 사용을 통해 상기 포크 캐리지 조립체와 상기 이동식 보관 카트를 분리하는 단계; 상기 이동식 보관 카트를 운송기 리프팅 표면과 결합하는 단계; 상기 운송기에 의해 상기 이동식 보관 카트를 물품 선택 터미널을 포함하는 물품 수용 스테이션으로 운송하는 단계; 및 상기 이동식 보관 카트로부터 상기 타겟 토트를 제거하는 단계를 추가로 포함한다.
본 개시의 특정 실시예에 대한 하기의 상세한 설명은 하기 도면과 함께 읽을 때 가장 잘 이해될 수 있으며, 여기서 유사한 구조는 유사한 참조 번호로 표시된다.
도 1은 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 다중 레벨 창고 랙 시스템, 복수의 자재 취급 차량, 복수의 토트, 복수의 운송기, 및 복수의 이동식 보관 카트를 포함하는 물품 보관 및 회수 시스템을 도시한다.
도 1a는 본원에 도시되고 설명되는 다양한 실시예에 따른 조작자 플랫폼, 물품 접근 포털, 조작자, 운송기, 및 타겟 토트(target tote)를 포함하는 물품 선택 터미널(goods selection terminal)을 도시한다.
도 1b는 본원에 도시되고 설명되는 다양한 실시예에 따른 조작자 플랫폼, 물품 접근 포털, 조작자, 운송기, 및 타겟 토트를 포함하는 물품 선택 터미널을 도시한다.
도 1c는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 이동식 보관 카트 및 운송기를 도시한다.
도 1e는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 토트 전달 구역, 복수의 토트, 및 운송기를 도시한다.
도 1f는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 토트 전달 구역, 복수의 토트, 및 운송기를 도시한다.
도 1g는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 토트 전달 구역, 토트, 및 운송기를 도시한다.
도 1h는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 토트 전달 구역, 토트, 및 운송기를 도시한다.
도 2는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 이동식 보관 카트와 결합되는 자재 취급 차량을 도시한다.
도 3은 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 이동식 보관 카트와 결합되는 자재 취급 차량을 도시한다.
도 4는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 이동식 보관 카트와 결합되는 자재 취급 차량을 도시한다.
도 5는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른, 특히 제거 가능한 핸드헬드 구동 유닛을 수용하는 구동 유닛 케이스, 록-방지 카트 결합 메커니즘 및 이동식 보관 카트 지지 플랫폼을 갖는 이동식 보관 카트, 및 타겟 토트와 결합하기 위한 위치의 픽킹 부착물(picking attachment)을 포함하는 자재 취급 차량을 도시한다.
도 5a는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 다중 레벨 창고 랙 시스템, 복수의 자재 취급 차량, 및 복수의 이동식 보관 카트를 포함하는 물품 보관 및 회수 시스템의 개략도이다.
도 5b는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 카트 결합 센서를 갖는 단일 자재 취급 플랫폼을 도시한다.
도 5c는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 카트 결합 센서를 갖는 자재 취급 차량을 도시한다.
도 6은 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 도 5의 픽킹 부착물을 도시한다.
도 7은 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따라, 픽킹 부착물의 슬라이드-아웃이 랙 모듈로부터 타겟 토트를 회수하거나 그 위에 타겟 토트를 보관하기 위해 연장된 위치에서 행해지는 위치의 도 5의 픽킹 부착물 및 자재 취급 차량을 도시한다.
도 7a는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 타겟 토트를 도시한다.
도 7b는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 토트 전달 구역 및 복수의 타겟 토트를 도시한다.
도 8은 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 픽킹 부착물의 슬라이드-아웃이 고정된 위치의 픽킹 부착물의 타겟 토트를 위치시킨 위치의 도 5의 픽킹 부착물 및 자재 취급 차량을 도시한다.
도 9는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따라 선반으로부터 타겟 토트를 회수하거나 선반 상에 타겟 토트를 보관하기 위해 픽킹 부착물이 결합된 이동식 보관 카트의 선반과 회전 정렬되고 슬라이드-아웃이 연장된 위치에 있는 위치에서 도 5의 픽킹 부착물 및 자재 취급 차량을 도시한다.
도 10은 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 이동식 보관 카트의 정면도를 도시한다.
도 11은 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 모노포크 캐리지 조립체를 갖는 자재 취급 차량을 도시한다.
도 12는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 핸드헬드 구동 유닛 및 차량 서브시스템과 통신하는 자재 취급 차량의 다양한 차량 제어기의 개략도이다.
도 13은 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 제거 가능한 핸드헬드 구동 유닛을 도시하기 위해 개방 위치에 있는 도 5의 구동 유닛 케이스를 도시한다.
도 14는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예들에 따른 컴퓨팅 디바이스의 개략도이다.
도 15는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 카트 획득 방법을 예시하는 흐름도이다.
도 16은 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 토트 결합 방법을 예시하는 흐름도이다.
도 1은 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 다중 레벨 창고 랙 시스템, 복수의 자재 취급 차량, 복수의 토트, 복수의 운송기, 및 복수의 이동식 보관 카트를 포함하는 물품 보관 및 회수 시스템을 도시한다.
도 1a는 본원에 도시되고 설명되는 다양한 실시예에 따른 조작자 플랫폼, 물품 접근 포털, 조작자, 운송기, 및 타겟 토트(target tote)를 포함하는 물품 선택 터미널(goods selection terminal)을 도시한다.
도 1b는 본원에 도시되고 설명되는 다양한 실시예에 따른 조작자 플랫폼, 물품 접근 포털, 조작자, 운송기, 및 타겟 토트를 포함하는 물품 선택 터미널을 도시한다.
도 1c는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 이동식 보관 카트 및 운송기를 도시한다.
도 1e는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 토트 전달 구역, 복수의 토트, 및 운송기를 도시한다.
도 1f는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 토트 전달 구역, 복수의 토트, 및 운송기를 도시한다.
도 1g는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 토트 전달 구역, 토트, 및 운송기를 도시한다.
도 1h는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 토트 전달 구역, 토트, 및 운송기를 도시한다.
도 2는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 이동식 보관 카트와 결합되는 자재 취급 차량을 도시한다.
도 3은 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 이동식 보관 카트와 결합되는 자재 취급 차량을 도시한다.
도 4는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 이동식 보관 카트와 결합되는 자재 취급 차량을 도시한다.
도 5는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른, 특히 제거 가능한 핸드헬드 구동 유닛을 수용하는 구동 유닛 케이스, 록-방지 카트 결합 메커니즘 및 이동식 보관 카트 지지 플랫폼을 갖는 이동식 보관 카트, 및 타겟 토트와 결합하기 위한 위치의 픽킹 부착물(picking attachment)을 포함하는 자재 취급 차량을 도시한다.
도 5a는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 다중 레벨 창고 랙 시스템, 복수의 자재 취급 차량, 및 복수의 이동식 보관 카트를 포함하는 물품 보관 및 회수 시스템의 개략도이다.
도 5b는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 카트 결합 센서를 갖는 단일 자재 취급 플랫폼을 도시한다.
도 5c는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 카트 결합 센서를 갖는 자재 취급 차량을 도시한다.
도 6은 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 도 5의 픽킹 부착물을 도시한다.
도 7은 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따라, 픽킹 부착물의 슬라이드-아웃이 랙 모듈로부터 타겟 토트를 회수하거나 그 위에 타겟 토트를 보관하기 위해 연장된 위치에서 행해지는 위치의 도 5의 픽킹 부착물 및 자재 취급 차량을 도시한다.
도 7a는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 타겟 토트를 도시한다.
도 7b는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 토트 전달 구역 및 복수의 타겟 토트를 도시한다.
도 8은 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 픽킹 부착물의 슬라이드-아웃이 고정된 위치의 픽킹 부착물의 타겟 토트를 위치시킨 위치의 도 5의 픽킹 부착물 및 자재 취급 차량을 도시한다.
도 9는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따라 선반으로부터 타겟 토트를 회수하거나 선반 상에 타겟 토트를 보관하기 위해 픽킹 부착물이 결합된 이동식 보관 카트의 선반과 회전 정렬되고 슬라이드-아웃이 연장된 위치에 있는 위치에서 도 5의 픽킹 부착물 및 자재 취급 차량을 도시한다.
도 10은 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 이동식 보관 카트의 정면도를 도시한다.
도 11은 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 모노포크 캐리지 조립체를 갖는 자재 취급 차량을 도시한다.
도 12는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 핸드헬드 구동 유닛 및 차량 서브시스템과 통신하는 자재 취급 차량의 다양한 차량 제어기의 개략도이다.
도 13은 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 제거 가능한 핸드헬드 구동 유닛을 도시하기 위해 개방 위치에 있는 도 5의 구동 유닛 케이스를 도시한다.
도 14는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예들에 따른 컴퓨팅 디바이스의 개략도이다.
도 15는 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 카트 획득 방법을 예시하는 흐름도이다.
도 16은 본원에 도시되고 설명된 다양한 실시예에 따른 토트 결합 방법을 예시하는 흐름도이다.
먼저 도 1을 참조하면, 물품 보관 및 회수 시스템(100)은 재고 운송 표면(110)에 배치된 다중 레벨 창고 랙 시스템(200), 자재 취급 차량(300), 이동식 보관 카트(400), 및 운송기(500)를 포함한다. 자재 취급 차량(300)은 차량 기반 카트 결합 하드웨어(316)(도 5), 마스트 조립체(302), 및 픽킹 부착물(320)(도 5)을 포함한다. 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)은 토트 전달 구역(219)을 포함한다. 도 1c 및 도 1d에 도시된 바와 같이, 운송기(500)는 이동식 보관 카트(400)와 접촉하도록 운송기(500)의 리프팅 표면(520)을 상승시킴으로써, 운송기(500)가 이동식 보관 카트(400)를 결합, 운송 및 분리할 수 있게 하는 운송기 기반 결합 하드웨어(540)를 포함한다. 다시 도 1을 참조하면, 운송기(500)는 물품 보관 및 회수 시스템(100) 내에서 자재 취급 차량(300)의 이동과는 무관하게 물품 보관 및 회수 시스템(100)의 재고 운송 표면(110)을 따라 다양한 위치들에서 이동식 보관 카트(400)를 결합, 운송 및 분리할 수 있다. 도 1, 도 1e 및 도 1f를 참조하면, 운송기 기반 결합 하드웨어(540)는 또한 물품 보관 및 회수 시스템(100) 내에서 자재 취급 차량(300)의 이동과는 무관하게 타겟 토트(214)와 접촉하도록 운송기(500)의 리프팅 표면(520)을 상승시킴으로써 토트 전달 구역(219)에서 운송기(500)가 타겟 토트(214)와 결합, 운송 및 분리하게 할 수 있다.
도 1 및 도 5를 참조하면, 차량 기반 카트 결합 하드웨어(316)는 마스트 조립체(302)의 리프팅 치수를 따라(도 1에 도시된 바와 같이 Z'축을 따라) 이동하기 위해 마스트 조립체(302)에 결합되어, (i) 물품 보관 및 회수 시스템(100) 내에서 운송기(500)의 이동과 무관하게 재고 운송 표면(110)을 따라 다양한 위치들에서 이동식 보관 카트(400)를 결합 및 분리하고 (ii) 물품 보관 및 회수 시스템(100) 내에서 운송기(500)의 이동과 무관하게 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 다중 레벨로 이동식 보관 카트(400)를 운송한다. 픽킹 부착물(320)은 마스트 조립체(302)의 리프팅 치수를 따라 이동하기 위해 마스트 조립체(302)에 결합되어 (i) 물품 보관 및 회수 시스템(100) 내에서 운송기(500)의 이동과 무관하게 토트 전달 구역(219), 이동식 보관 카트(400), 및 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 다중 수직 이격 레벨에서 타겟 토트를 결합 및 분리하고 (ii) 물품 보관 및 회수 시스템(100) 내에서 운송기(500)의 이동과 무관하게 토트 전달 구역(219), 이동식 보관 카트(400), 및 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 다중 수직 이격 레벨로 타겟 토트를 운송한다.
마스트 조립체(302) 및 픽킹 부착물(320)은 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 다중 레벨들로 접근하도록 구성된다. 자재 취급 차량(300)의 픽킹 부착물(320)은 이동식 보관 카트(400)가 자재 취급 차량(300)에 의해 결합될 때 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 다중 레벨들에 있는 이동식 보관 카트(400) 및 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)과 사이에서 토트를 전달하도록 구성된다. 추가로 또는 대안으로, 자재 취급 차량(300)의 픽킹 부착물(320)은 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 다중 레벨들 및 운송기(500) 사이에서 토트를 전달하도록 구성된다. 추가로 또는 대안으로, 자재 취급 차량(300)의 픽킹 부착물(320)은 이동식 보관 카트(400)가 자재 취급 차량(300)에 의해 결합할 때 운송기(500)와 이동식 보관 카트(400) 사이에서 토트를 전달하도록 구성될 수 있다. 아래에서 상세히 설명한 바와 같이, 물품 보관 및 회수 시스템(100)은 카트 홈 위치(410), 하나 이상의 이동식 보관 카트 전달 노드(420), 하나 이상의 물품 수용 스테이션(610), 및 하나 이상의 창고 관리 컴퓨팅 허브를 추가로 포함할 수 있다.
여전히 도 1 및 도 5를 참조하면, 자재 취급 차량(300)은 차체(301), 차체(301)를 지지하는 복수의 휠들(306), 상기 차량 휠들(306)의 하나 이상에 각각 결합된 트랙션 제어 유닛(372), 제동 시스템(371), 및 조향 조립체를 추가로 포함할 수 있다. 자재 취급 차량(300)은 또한 마스트 조립체(302), 마스트 조립체(302)에 이동 가능하게 결합된 포크 캐리지 조립체(310), 포크 캐리지 조립체(310)에 고정된 마스트 조립체 제어 유닛(374), 캐리지 제어 유닛(375), 픽킹 부착물(320), 카트 결합 서브시스템(350), 및 내비게이션 서브시스템(360)을 포함할 수 있다.
도 5 및 도 12를 참조하면, 자재 취급 차량(300)은 트랙션 제어 유닛(372), 제동 시스템(371), 조향 조립체(373), 마스트 조립체 제어 유닛(374), 캐리지 제어 유닛(375), 픽킹 부착물(320), 카트 결합 서브시스템(350), 및 내비게이션 서브시스템(360)와 통신하는 하나 이상의 차량 제어기를 포함할 수 있다. 차량 제어기(들)는 픽킹 부착물(320), 제동 시스템(371), 트랙션 제어 유닛(372), 조향 조립체(373) 또는 마스트 조립체 제어 유닛(374)의 작동 기능을 제어하기 위한 픽킹 제어기(376), 제동 제어기(377), 트랙션 제어기(378), 조향 제어기(379), 마스트 제어기(380) 또는 하나 이상의 통합 제어기를 포함할 수 있다. 차량 제어기(들)는 나중에 적용에서 추가로 자세히 설명한다.
마스트 조립체(302)가 랙(210)의 높이까지 연장되는 것으로 도 1에 도시되어 있지만, 마스트 조립체(302)가 랙(210)에 대해 상이한 높이로 연장될 수 있다는 것이 이해되고 본 개시의 범위 내이다. 예컨대, 마스트 조립체(302)는 자유 리프트 특징을 갖거나 또는 갖지 않는 다중-스테이지 마스트일 수 있다. 상술한 자재 취급 차량은 예컨대 크라운 SP 3500/4500 시리즈 오더 픽커와 같은 SP 시리즈 오더 픽커 또는 크라운 TSP 6500/7000 시리즈 오더 픽커와 같은 TSP 시리즈 오더 픽커와 같은 크라운 이큅먼트 코포레이션(Crown Equipment Corporation)에서 입수 가능한 리프트 트럭을 포함할 수 있다.
이제 도 5를 참조하면, 자재 취급 차량(300)의 차체(301)는 포크 측면(303) 및 동력 유닛 측면(304)을 포함하는 것으로 설명될 수 있으며, 포크 캐리지 조립체(310)는 차체(301)의 포크 측면(303)에 위치되고 마스트 조립체(302)에 이동 가능하게 결합된다. 자재 취급 차량(300)은 또한 마스트 조립체(302)에 이동 가능하게 결합될 수 있는 조작실(307)을 포함할 수 있다. 이 조작실(307)은 포크 캐리지 조립체(310)와 차체(301)의 동력 유닛 측면(304) 사이에 위치될 수 있다. 실시예에서, 자재 취급 차량(300)은 조작실(307)을 포함하지 않는다.
다시 도 1을 참조하면, 자재 취급 차량(300)의 부분 또는 완전 자율 주행을 용이하게 하기 위해 종래의 또는 아직 개발되지 않은 기술을 포함하는 다양한 기술이 제공될 수 있다. 예컨대, 제한 없이 무선 주파수 식별(RFID) 태그는 재고 운송 표면(110)에 내장되거나 다양한 창고 물체에 고정되어 부분 또는 완전한 자율적인 탐색을 용이하게 하는 데 도움이 될 수 있다. 당업계에 잘 문서화되어 있는 와이어 안내 시스템은 부분 또는 완전한 자율 탐색을 용이하게 하는 데 도움을 주기 위해 사용될 수도 있다. 하나의 고려되는 실시예에서, 재고 운송 표면(110)에 내장된 RFID 태그는 와이어 안내 시스템과 함께 사용될 수 있다. 이 경우, RFID 태그(230)를 도 1에 도시된 바와 같이 차량 정지 위치, 픽-플레이스 위치, 토트 전달 구역, 전달 노드 위치 또는 랙 시스템 통로를 따라 다른 중요한 탐색 마커에 내장하는 것이 유리할 수 있다. 부분 또는 완전 자율 탐색은 또한 비제한적인 예로서, 레이저 기반 탐색, 비행 시간 카메라, 환경 기반 위치, 오버헤드 특징 기반 위치 파악, 조명 불변 특징 검출, 맵 분할, 사전 배치 객체 기반 지역화 및/또는 횡단 에지 검출 기반 지역화를 통해 구현될 수도 있다. 차량 정지 위치는 자재 취급 차량(300)이 차량 정지 위치에 옳바르게 위치하기 위해 물리적 RFID 태그(230)가 필요하지 않도록 자재 취급 차량(300)의 내비게이션 서브시스템(360)(도 12)의 내비게이션 맵에 기록될 수 있다.
도 1을 참조하면, 이동식 보관 카트(400)는 복수의 상이한 유형의 물품을 운반할 수 있는 적어도 하나의 토트(213)를 수용하도록 구성된 개별 컨테이너 베이(430)를 갖는 다중 레벨 보관 카트(400)로서 제시될 수 있다. 이 실시예에서, 이동식 보관 카트(400)는 구조적으로 재고 운송 표면(110)에 서도록 구성되어 있는 동시에 운송기가 그 아래로 이동하는 것을 허용한다. 구체적으로, 이동식 보관 카트(400)는 운송기(500)가 재고 운송 표면(110)을 따라 복수의 운송기 접근 개구(510) 중 하나 이상을 통해 들어가고 나갈 수 있도록 하는 크기 및 구성을 갖는 운송기 접근 개구(510)를 포함한다. 이동식 보관 카트(400)는 적어도 2개의 수직 배향된 포크 슬롯들(450)(도 5에 도시됨)을 포함한다.
도 1 내지 도 1g를 참조하면, 운송기(500)는 운송기(500)가 하나 이상의 이동식 보관 카트 전달 노드(420)로부터 물품 대 사람 창고 시스템(600)의 하나 이상의 물품 수용 스테이션(610)으로 이동식 보관 카트(400)를 운송할 수 있게 하는 운송기 기반 결합 하드웨어(540)를 포함한다. 예컨대, 운송기(500)는 리프팅 표면(520)(도 1a에 도시됨)을 특징으로 할 수 있고 이동식 보관 카트(400)가 운송기 리프팅 표면을 이동 높이(도 1b 및 도 1g에 도시됨)에서 카트 접촉 높이(도 1c에 도시됨)로 들어 올린 다음 운송 높이(도 1d 및 도 1f에 도시됨)로 올려 지지되는 재고 운송 표면(110)에서 이동식 보관 카트(400)를 들어올리도록 구조적으로 구성될 수 있다. 다시 도 1을 참조하면, 이동식 보관 카트(400) 각각은 이동 높이에 있는 운송기(500)의 리프팅 표면에 의해, 운송기(500)가 이동식 보관 카트(400) 아래의 리프팅 구역(530)을 적어도 2개의 직교 방향들로 출입할 수 있도록 구조적으로 구성될 수 있다.
유사하게, 운송기(500)는 도 1e 내지 도 1f에 도시된 바와 같이 리프팅 표면(520)을 특징으로 할 수 있고 구조적으로 타겟 토트(214)를 들어올리도록 구성될 수 있다. 도 1, 도 1e 내지 도 1g, 도 7a 및 도 7b를 참조하면, 타겟 토트(214)는 t의 토트 폭을 갖고 타겟 토트(214)의 마주하는 측면들 상에 위치된 한 쌍의 돌출 림(214A)을 포함한다. 이러한 돌출 림(214A)은 테두리 폭(r)을 갖는 타겟 토트를 한정한다. 토트들은 운송기(500)의 리프팅 표면(520)보다 작은 것부터 운송기(500)의 리프팅 표면(520)보다 큰 것까지 다양한 다양한 크기일 수 있다. 일부 실시예에서, 토트(214)의 바닥은 운송기(500)의 리프팅 표면(520)과 대략 동일한 크기일 수 있다. 일부 실시예에서, 토트(214)의 길이 및 폭은 대략 동일할 수 있다. 다른 실시예에서, 토트(214)의 길이는 토트(214)의 폭보다 클 수 있다. 실시예에서, 토트(214)의 폭과 높이는 대략 동일할 수 있다. 다른 실시예에서, 토트(214)의 높이는 토트(214)의 폭보다 작을 수 있다. 다른 실시예에서, 토트(214)의 높이는 토트(214)의 폭보다 클 수 있다. 토트 전달 구역(219)은 트랙 간격(b)에 의해 한정된 복수의 토트 서스펜션 트랙(219A)을 포함한다. 토트(214)가 토트 전달 구역(219)의 토트 서스펜션 트랙(219A)에 안전하게 안착되도록 하려면, t<b<r. 토트 전달 구역(219)은 물품 보관 및 회수 시스템(100)의 재고 전달 표면(110) 위로 상승되어 그 안에 보관된 토트(214)가 운송기(500)에 의해 접근 가능하다. 토트 전달 구역(219)은 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 바닥 레벨을 형성할 수 있다. 일부 실시예에서, 도 1h에 도시된 바와 같이, 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)은 랙 시스템 통로의 반대 측에 배열된 제1 랙 및 제2 랙을 포함한다. 제1 및 제2 랙은 랙 시스템 통로의 단부 점을 한정하고 토트 전달 구역(219)은 랙 시스템 통로의 단부 점을 지나 연장된다. 대안적인 실시예에서, 토트 전달 구역(219)은 랙 시스템 통로의 단부 점을 지나서 연장되지 않고 대신에 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 랙 내에 삽입된다. 토트 전달 구역(219)이 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 랙(210) 내에 있을 때, 토트 전달 구역(219)은 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 바닥 레벨을 형성할 수 있다.
실시예에서, 운송기(500)는 리프팅 표면(520)이 토트 전달 구역(219)의 토트 지지 표면(일부 실시예에서 이것은 토트 서스펜션 트랙(219A)을 포함할 수 있음)에 대해 타겟 토트(214)를 들어 올리도록 구조적으로 구성될 수 있다. 운송기(500)의 리프팅 표면(520)은 운송기 리프팅 표면(520)을 이동 높이에서 랙 높이(도 1e에 도시됨), 그 다음 운송 높이(도 1f에 도시됨)까지 상승시킴으로써 타겟 토트(214)를 들어 올릴 수 있다. 운송기(500)의 리프팅 표면(520)은 운송 높이(520)(도 1f에 도시됨)로부터 랙 높이(도 1e에 도시됨)로 운송기 리프팅 표면(520)을 낮춤으로써 타겟 토트(214)를 토트 전달 구역(219)의 (토트 서스펜션 트랙(219A)과 같은) 토트 지지 표면 상으로 낮추도록 구조적으로 구성되어, 타겟 토트(214)의 돌출 림(214A)이 토트 서스펜션 트랙(219A) 상에 놓여질 수 있다.
다중 레벨 창고 랙 시스템(200)은 랙들(210) 사이에 복수의 랙 시스템 통로(220)를 포함할 수 있다. 도 1은 하나 이상의 토트(213)를 보관하도록 구성된 랙 모듈(211)을 지지하도록 구성된 적어도 일부를 갖는 복수의 선반(240)을 갖는 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 랙(210)의 실시예를 도시한다. 실시예에서, 랙 모듈(211)은 미국 특허 출원 공개 2017/0334644에 개시된 랙 모듈과 유사하거나 동일할 수 있다. 운송기(500)는 이동식 보관 카트(400)를 랙 시스템 통로(220) 내에서, 내외로 운송하도록 추가로 구성될 수 있다. 또한, 이동식 보관 카트(400)는 예컨대 이동식 보관 카트(400)의 각각의 최하단 보관 레벨의 바닥면이 운송기(500)의 운송기 리프팅 표면의 이동 높이를 초과하는 높이를 갖는 것을 보장함으로써 운송기(500)가 아래로 이동하도록 구조적으로 구성될 수 있다. 도 1c 및 도 1d에 도시에 도시된 바와 같이, 운송기(500)의 운송기 리프팅 표면(520)은 운송기 리프팅 표면(520)을 이동 높이에서 결합 높이(도 1c에 도시됨)로, 그런 다음 운송 높이(도 1d에 도시됨)까지 상승시켜 이동식 보관 카트(400)를 들어 올릴 수 있다. 다시 도 1을 참조하면, 실시예에서 운송기(500)를 위한 다중 레벨 창고 랙 시스템(200) 아래의 이동 경로(130)는 랙(210)의 분산 어레이에 의해 한정된 보관 평면에서 재고 운송 표면(110)을 따라 연장되는 이동 경로이고, 이는 랙(210)의 분산 어레이의 형상을 따른다.
이제 도 5, 도 6, 및 도 12를 참조하면, 이전에 언급된 바와 같이, 자재 취급 차량(300)은 픽킹 부착물(320)을 추가로 포함한다. 픽킹 부착물(320)은 픽킹 부착물(320) 및 자재 취급 차량(300)이 이중 축 수직 변위를 집합적으로 한정하도록 차량 개장품으로써 추가될 수 있다. 더욱 특히, 비제한적인 예로서, 마스트 조립체(302) 및 마스트 조립체 제어 유닛(374)은 수직 축(Z')을 따라 포크 캐리지 조립체(310)를 이동시키도록 구성될 수 있으며, X-Y-Z-Ψ 포지셔너(322)를 포함하는 픽킹 부착물(320)은 포크 캐리지 조립체(310)에 고정될 수 있다. 자재 취급 차량(300)의 차량 제어기(들)는 차량 기능들을 실행하여 픽킹 부착물(320)의 X-Y-Z-Ψ 포지셔너(322)를 사용하여 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)에 위치한 타겟 토트(214)를 픽킹 부착물(320)과 결합 및 분리할 수 있다. 마스트 조립체(302), 마스트 조립체 제어 유닛(374) 및 픽킹 부착물(320)은 픽킹 부착물(320)에 의한 Z축(328)을 따른 X-Y-Z-Ψ 포지셔너(322)의 이동이 마스트 조립체(302) 및 마스트 조립체 제어 유닛(374)에 의한 수직 축(Z')을 따른 포크 캐리지 조립체(310)의 이동과 무관하도록 집합적으로 구성된다. "무관한" 이동은 X-Y-Z-Ψ 포지셔너(322)가 수직 축(Z')을 따른 포크 캐리지 조립체(310)의 이동에 의존하지 않고 수직 변위를 실행할 수 있음을 의미하는 것임을 주목해야 한다.
실시예에서, 마스트 조립체(302), 마스트 조립체 제어 유닛(374), 및 픽킹 부착물(320)은 픽킹 부착물(320)에 의한 Z-축(328)을 따른 X-Y-Z-Ψ 포지셔너(322)의 이동이 마스트 조립체(302) 및 마스트 조립체 제어 유닛(374)에 의한 수직 축(Z')을 따른 포크 캐리지 조립체(310)의 이동에 의해 보충되도록 집합적으로 구성된다. "보충" 이동은 픽킹 부착물(320)이 포크 캐리지 조립체(310)에 고정되기 때문에 픽킹 부착물(320)에 의한 Z-축(328)을 따른 X-Y-Z-Ψ 포지셔너(322)의 이동이 수직 축(Z')을 따른 (예: 마스트 조립체(302)에 대한) 포크 캐리지 조립체(310)의 이동으로부터 야기될 수도 있다는 것을 고려한다.
도 6 내지 도 9를 참조하면, X-Y-Z-Ψ 포지셔너(322)는 타겟 토트(214)와 결합하도록 연장 및 후퇴하도록 구성된 슬라이드-아웃(334)을 포함할 수 있다. 접철식 조립체일 수 있는 슬라이드-아웃(334)에는 슬라이딩 동작 시에 창고 선반(240)(도 1 참조), 이동식 보관 카트(400)(도 1 참조)의 컨테이너 베이(430), 또는 운송기 리프팅 표면(520)(도 1e에 도시됨) 안과 밖으로 타겟 토트(214)를 밀고 빼내기 위해 타겟 토트(214)를 선택적으로 결합하는 하드웨어가 제공된다. 슬라이드-아웃(334)은 픽킹 부착물(320)의 한 쌍의 내측벽(338)에 한정된 슬롯(336) 내에서 활주하도록 구성될 수 있다. 실시예에서, 슬라이드-아웃(334)은 슬라이드 레일, 볼 베어링 연장 슬라이드, 또는 둘 다를 포함할 수 있다. 실시예에서, 제한 없이, 타겟 토트(214)와 선택적으로 결합되는 하드웨어는 토트 결합을 위해 타겟 토트(214)의 슬라이딩 경로 안팎으로 피벗하는 피벗 결합 핑거일 수 있다. 실시예에서, 제한 없이, 타겟 토트(214)와 선택적으로 결합하는 하드웨어는 예컨대 클로, 그리퍼, 하나 이상의 진공 컵, 전자기 코일, 관절 암 등 중 적어도 하나와 같은 타겟 토트(214)를 파지하도록 구성된 메커니즘일 수 있다.
도 5를 참조하면, 이전에 언급된 바와 같이, 자재 취급 차량(300)은 차량 기반 카트 결합 하드웨어(316)를 포함한다. 차량 기반 카트 결합 하드웨어(316)는 각각의 카트 리프팅 포크(314)의 주요 면이 수직 평면에 놓이는 하나 이상의 배향된 카트 리프팅 포크(314)에 의해 한정된 이동식 보관 카트 지지 플랫폼(312)을 포함할 수 있다. 이동식 보관 카트(400)는 수직 배향된 카트 리프팅 포크(314)를 수용하도록 구조적으로 구성된 수직 배향된 포크 슬롯(450)을 포함할 수 있다.
또한, 도 2 내지 도 5 및 도 10을 참조하면, 차량 기반 카트 결합 하드웨어(316)는 이동식 보관 카트(400)의 상단부(401)와 결합하도록 구성된 록-방지 카트 결합 하드웨어(340)를 포함할 수 있다. 차량 제어기(들)는 차량 기반 카트 결합 하드웨어(316)와 통신할 수 있고 차량 기능들을 실행하여 차량 기반 카트 결합 하드웨어(316)를 사용해서 이동식 보관 카트(400)를 하나 이상의 카트 리프팅 포크(314) 및 포크 캐리지 조립체(310)의 록-방지 카트 결합 하드웨어(340)와 결합할 수 있다.
록-방지 카트 결합 하드웨어(340)는 이동식 보관 카트(400)의 상단부(401)와 결합하도록 구성된 한 쌍의 지지 암들(342)을 포함할 수 있다. 록-방지 카트 결합 하드웨어(340)는 측방향 록 방지 하드웨어를 포함할 수 있고 지지 암(342)은 후크 대응 연장부(348)를 포함하고, 이동식 보관 카트(400)는 한 쌍의 연장 통로들(408)을 포함하고, 후크 대응 연장부(348)이 한 쌍의 연장 통로들(408)을 적어도 부분적으로 통과할 수 있도록 구조적으로 구성된다. 록-방지 결합 하드웨어(340)는 전방-후방 록-방지 하드웨어를 포함할 수 있으며, 각각의 지지 암(342)은 노치(345)를 한정하는 록-방지 후크(344)를 포함하고, 록-방지 후크(344)는 지지 암(342)의 원위 부분(346)에서 하향 연장되어 후크 대응 연장부(348)와 록-방지 후크(344)의 말단 부분 사이의 결합 갭을 한정한다. 이동식 보관 카트(400)는 한 쌍의 지지 암들(342)의 록-방지 후크(344)와 결합하도록 구조적으로 구성된 후크 결합 형태부들을 포함할 수 있다. 한 쌍의 지지 암들(342)이 이동식 보관 카트(400)의 상단부(401)와 결합되는 반면 한 쌍의 연장 통로들(408)은 후크 대응 연장부(348)이 한 쌍의 연장 통로들(408)을 적어도 부분적으로 통과하게 허용햐여 한 쌍의 지지 암들(342)의 록-방지 후크(344)가 이동식 보관 카트(400)의 후크 결합 형태부들과 결합하도록 구조적으로 구성된다. 연장 통로(408) 간격은 한 쌍의 지지 암들(342)의 간격과 대략 동일하고, 연장 통로(408)는 지지 암(342)이 통과할 수 있을 만큼 충분히 크다.
각각의 지지 암(342)은 노치(345)를 한정하는 록-방지 후크(344) 및 후크 대응 연장부(348)를 포함할 수 있다. 록-방지 후크(344)는 후크 대응 연장부(348)와 록-방지 후크(344)의 말단 부분 사이의 결합 갭을 한정하기 위해 지지 암(342)의 원위 부분(346)에서 하향 연장될 수 있다. 후크 결합 형태부들은 한 쌍의 지지 암들(342)의 록-방지 후크(344)와 결합하도록 구조적으로 구성될 수 있다. 또한, 이동식 보관 카트(400)는 후크 지지 연장부(348)가 한 쌍의 연장 통로들(408)을 적어도 부분적으로 통과하여 한 쌍의 지지 암들(342)의 록-방지 후크(344)가 후크 결합 형태부들과 결합하게 허용하도록 구조적으로 구성된 한 쌍의 연장 통로들(408)을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 후크 결합 형태부들은 수직 프롱(prong;406)을 포함할 수 있다.
여전히 도 2 내지 도 5 및 도 10을 참조하면, 록-방지 카트 결합 하드웨어(340)는 카트 리프팅 포트(314)에 의해 지지되는 이동식 보관 카트(400)의 상단부에 배치되고 이로부터 연장되는 지지 암 결합 형태부들(402)을 포함할 수 있다. 각각의 지지 암 결합 형태부들(402)은 수평 립(404) 및 수직 프롱(406)을 포함할 수 있다. 수평 립(404)은 지지 암(342)의 후크 대응 연장부(348)에 지지되도록 구성되고 수직 프롱(406)은 록-방지 후크(344)의 노치(345)에 의해 수용 및 지지되도록 구성된다. 실시예에서, 록-방지 카트 결합 하드웨어(340)는 이동식 보관 카트(400)와 결합하도록 구성된다. 다른 실시예에서, 록-방지 카트 결합 하드웨어(340)는 카트 리프팅 포크(314)에 의해 지지되는 이동식 보관 카트(400)와 결합하도록 구성된다. 예컨대, 비제한적으로, 록-방지 카트 결합 하드웨어(340)는 이동식 보관 카트(400)의 높이에 가까운 거리만큼 이동식 보관 카트 지지 플랫폼(312)으로부터 수직으로 변위되는 카트 접촉점에서 카트 리프팅 포크(314)에 의해 지지된 이동식 보관 카트(400)와 결합하도록 구성된다. 다른 실시예에서, 록-방지 카트 결합 하드웨어(340)는 이동식 보관 카트(400)의 높이에 가까운 거리만큼 이동식 보관 카트 지지 플랫폼(312)으로부터 수직으로 변위되는 한 쌍의 카트 접촉점에서 카트 리프팅 포크(314)에 의해 지지되는 이동식 보관 카트(400)와 결합하도록 구성될 수 있다.
카트 리프팅 포크(314)와 결합되는 이러한 이동식 보관 카트의 다른 적절한 변형이 본 개시의 범위 내에 있다는 것을 이해해야 한다. 예컨대, 이동식 보관 카트(400)는 결합될 때 자재 취급 차량(300)을 향하도록 구성되지 않은 이동식 보관 카트(400)의 선반의 측면을 따라 유선 그리드, 플렉시글라스, 또는 메쉬 삽입물을 또한 포함할 수 있다.
도 1, 도 5, 도 5a, 도 5b, 도 6, 및 도 12를 참조하면, 이전에 언급된 바와 같이, 자재 취급 차량(300)은 카트 결합 서브시스템(350)(도 12에 도시됨)을 포함한다. 카트 결합 서브시스템(350)은 보관 카트 결합 시야(352)(도 5a 및 도 5b에 도시됨)를 특징으로 한다. 보관 카트 결합 시야(352)는 카트 결합 서브시스템(350) 내의 비전 시스템(354)(도 6에 도시됨)에 의해 한정될 수 있다. 도 1, 도 5, 도 5a, 및 도 12를 참조하면, 자재 취급 차량(300)의 차량 제어기(들)는 차량 기능들을 실행하여: (i) 내비게이션 서브시스템(360)을 사용하여 재고 운송 표면(110)을 따라 자재 취급 차량(300)을 카트 홈 위치(410)(도 1에 도시됨)가 보관 카트 결합 시야(352)(도 5a에 도시됨) 내에 있는 지역적 결합 위치로 탐색하고, 및 (ii) 카트 결합 서브시스템(350)을 사용하여 카트 홈 위치(410)의 이동식 보관 카트(400)를 포크 캐리지 조립체(310)와 결합된다.
도 1, 도 5, 도 5a, 도 5b, 도 6, 및 도 12를 참조하면, 카트 결합 서브시스템(350)은 카트 결합을 용이하게 하기 위해 트랙션 제어 유닛(372), 제동 시스템(371), 조향 조립체(373), 마스트 조립체 제어 유닛(374), 캐리지 제어 유닛(375), 카트 결합 센서(355), 및 픽킹 부착물(320) 중 적어도 하나와 작동식으로 결합될 수 있다. 카트 결합 서브시스템(350)은 차량 제어기(들)를 통해 직접적으로 또는 간접적으로 이러한 구성요소에 연결될 수 있다. 카트 결합 서브시스템(350)은 카트 결합 시야(352)(도 5a 및 도 5b에도 도시됨)보다 더욱 제한된 근접 접근 시야(358)(도 5a 및 도 5b에 도시됨)를 추가로 특징으로 할 수 있다. 카트 결합 서브시스템(350)은 카트 홈 위치(410)가 근접 접근 시야(358)로 이동할 때 카트 결합 시야(352)의 초기 접근 모드에서 근접 접근 시야(358)의 근접 접근 모드로 전환할 수 있다(도 5a에 도시됨).
예컨대, 자재 취급 차량(300)은 내비게이션 서브시스템(360)을 사용하여 이동식 보관 카트(400)의 위치로 탐색하고 자재 취급 차량(300)을 지역적 결합 위치에 위치시킨다. 거기에서, 카트 결합 서브시스템(350)은 초기 접근 모드에서 이동식 보관 카트(400)를 식별하기 위해 카트 결합 센서(355)(도 5b에 도시됨)를 사용한다. 카트 결합 센서(355)는 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이 자재 취급 차량(900)(이후 설명됨)의 모노포크 캐리지 조립체의 중공 본체 부분 내에 위치될 수 있다. 대안적인 실시예에서, 카트 결합 센서(355)는 자재 취급 차량(300)의 포크 측면(303)에 위치될 수 있다(도 5c에 도시됨). 카트 결합 센서(355)는 레이저, 근접 센서, 카메라, 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 카트 결합 센서(355)는 물리적 접촉 없이 이동식 보관 카트(400)의 존재를 검출할 수 있다. 실시예에서, 카트 결합 센서(355)는 전자기장을 방출하고 전자기장의 변화를 검출함으로써 이동식 보관 카트(400)를 검출할 수 있다. 유사하게, 카트 결합 센서(355)는 전자기 방사선의 빔(적외선 레이저 빔과 같은)을 방출하고 복귀 빔의 변화를 검출함으로써 이동식 보관 카트(400)를 검출할 수 있다. 유사한 카메라 및 이미징 장비가 미국 특허 번호 9,990,535 B2 및 9,087,384 B2에 개시되어 있다.
카트 결합 서브시스템(350)은 카트 결합 센서(355)를 사용하여 카트 리프팅 포크(314)를 초기 접근 모드에서 이동식 보관 카트(400)의 수직 배향된 포크 슬롯(450)에 정렬하기 위한 코스 조정을 수행한다. 카트 결합 시야(352)가 이동식 보관 카트(400)를 더 이상 검출하지 못하면, 카트 결합 서브시스템(350)은 초기 접근 모드에서 근접 접근 모드로 전환하고 카트 리프팅 포크(314)와 수직 배향된 포크 슬롯(450)의 정렬을 미세 조정한다. 카트 결합 서브시스템(350)은 카트 결합 센서(355)가 이동식 보관 카트(400)가 자재 취급 차량(300)에 결합되었음을 나타낼 때까지 근접 접근 모드에 남아 있다.
자재 취급 차량(300)이 이동식 보관 카트(400)를 내려놓을 때, 자재 취급 차량(300)이 이동식 보관 카트(400)로부터 멀어짐에 따라서, 카트 결합 서브시스템(350)은 근접 접근 모드의 역 등가물에서 시작하고 카트 리프팅 포크(314)와 이동식 보관 카트(400)의 수직 배향된 포크 슬롯(450)의 정렬을 유지하기 위해 미세 조정을 한다. 그 다음 카트 결합 서브시스템(350)은 초기 접근 모드의 역 등가물로 전환하고 이동식 보관 카트(400)는 근접 접근 시야(358) 밖으로 이동한다. 이 모드는 이동식 보관 카트(400)가 결합 시야(352) 밖으로(또는 다른 미리 결정된 거리, 예컨대 1미터에서 3미터로) 이동할 때까지 유지될 수 있으며, 이 지점에서 카트 결합 서브시스템(350)은 내비게이션 서브시스템(360)이 탐색을 제어하는 것을 중지하고 허용할 수 있다. 이러한 지역적인 결합 위치는 자재 취급 차량(300)에 의한 미래의 카트 결합을 위해 기록되는 것으로 고려된다.
도 1 및 도 12를 참조하면, 내비게이션 서브시스템(360)은 하나 이상의 환경 센서 및 환경 데이터베이스를 포함할 수 있다. 실시예에서, 환경 센서는 다중 레벨 창고 랙 시스템(200), 재고 운송 표면(110), 또는 둘 다에 대한 자재 취급 차량(300)의 위치를 나타내는 데이터를 캡처하도록 구성된다. 또한, 환경 데이터베이스는 다중 레벨 창고 랙 시스템(200), 재고 운송 표면(110), 또는 둘 다를 나타내는 보관된 데이터를 포함할 수 있다. 내비게이션 서브시스템(360)은 캡처된 데이터 및 보관된 데이터를 이용하여 재고 운송 표면(110)을 따라 자재 취급 차량(300)의 적어도 부분적으로 자동화된 탐색을 가능하게 하도록 구성될 수 있다. 예컨대, 제한 없이, 내비게이션 서브시스템(360)가 2015년 11월 3일에 허여된 미국 특허 제9,174,830호(CRNZ 0053 PA), 2016년 5월 17일에 허여된 미국 특허 제9,340,399호(문서 번호 CRNZ 0053 NA) 및 기타 유사한 특허 및 특허 간행물에 개시된 바와 같이, 보관된 창고 맵 및 천정 빛 또는 하늘 빛의 캡처된 이미지를 사용하여 탬색을 가능하게 하는 것이 고려된다. 추가적인 적절한 환경 센서에는 관성 센서, 레이저, RFID 태그 판독용 안테나, 매립 와이어, WiFi 신호 또는 무선 신호, GPS(Global Positioning System) 센서, GNSS(Global Navigation Satellite System) 센서, 또는 이들의 조합을 포함하지만 이들에 국한되지 않는다.
실시예에서, 창고 맵은 차량 제어기(들)에 통신 가능하게 연결된 메모리에 보관된다. 자재 취급 차량(300)의 차량 제어기(들)는 차량 기능들을 실행하여 내비게이션 서브시스템(360)을 사용하여 창고 맵과 비교하여 창고에 있는 자재 취급 차량(300)의 위치에 기초한 창고의 재고 운송 표면(110)에 대한 자재 취급 차량(300)의 지역적인 위치를 결정할 수 있다. 자재 취급 차량(300)의 차량 제어기(들)는 차량 기능들을 추가로 실행하여 지역화된 위치에 기초하여 재고 운송 표면(110)을 따라 자재 취급 차량(300)의 탐색을 추적하고, 재고 운송 표면(110)을 따라 적어도 부분적으로 자동화된 방식으로 자재 취급 차량(300)을 탐색하기 위해 또는 둘 다를 위해 내비게이션 서브시스템(360)을 사용할 수 있다.
내비게이션 서브시스템(360)은 트랙션 제어 유닛(372), 제동 시스템(371), 조향 조립체(373), 마스트 조립체 제어 유닛(374), 캐리지 제어 유닛(375), 및 픽킹 부착물(320) 중 적어도 하나에 작동 가능하게 결합되어, 카트 결합을 용이하게 할 수 있다. 또한, 내비게이션 서브시스템(360)은 차량 제어기(들)를 통해 직접 또는 간접적으로 이러한 구성요소에 결합될 수 있다.
이전에 언급된 바와 같이, 자재 취급 차량은 픽킹 부착물을 포함한다. 도 5를 추가로 참조하면, 픽킹 부착물(320)은 X-Y-Z-Ψ 포지셔너(322)를 포함할 수 있고, 자재 취급 차량(300)의 차량 제어기(들)는 차량 기능들을 실행해서 픽킹 부착물(320)의 X-Y-Z-Ψ 포지셔너(322)를 사용하여 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)에 위치된 타겟 토트(214)를 픽킹 부착물(320)과 결합 및 분리할 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, X-Y-Z-Ψ 포지셔너(322)는 측방향 평면에서 제1 측방향 축(324)을 따라 제1 자유도로 픽킹 부착물(320)을 이동시키도록 구성된 X-포지셔너(323), 측방향 평면에서 제1 측방향 축(324)에 수직인 제2 측방향 축(326)을 따라 제2 자유도로 픽킹 부착물(320)을 이동시키도록 구성된 Y-포지셔너(325), 제1 측방향 축(324) 및 제2 측방향 축(326)에 수직인 Z-축(328)을 따라 제3 자유도로 픽킹 부착물(320)을 이동시키도록 구성된 Z-포지셔너(327), 및 Z-축(328)에 대해 제4 자유도로 픽킹 부착물(320)을 회전시키도록 구성된 회전식
-포지셔너(329)를 포함할 수 있다. X-포지셔너(323)는 제1 측방향 축(324)을 따라 픽킹 부착물(320)의 이동을 허용하도록 구성된 레일(330)을 포함할 수 있다. Y-포지셔너(325)는 제2 측방향 축(326)을 따라 픽킹 부착물(320)의 이동을 허용하도록 구성된 레일(331)을 포함할 수 있다. Z-포지셔너(327)는 포크 캐리지 조립체(310)에 대한 수직 변위를 위해 포크 캐리지 조립체(310)의 포스트(332)와 활주 가능하게 결합하도록 구성된 수직 변위 메커니즘을 포함할 수 있다. 회전식
-포지셔너(329)는 Z-축(328)을 중심으로 픽킹 부착물(320)의 회전을 허용하도록 구성된 샤프트(333)를 포함할 수 있다. 이러한 "레일"은 직립 지지부에 고정된 하나 이상의 트랙과 같은 기계적 결합 구성요소들을 포함할 수 있으며, 각각은 슬라이딩 결합을 위한 각 포지셔너의 대응 결합 메커니즘과 결합하도록 구성된 결합 메커니즘을 포함한다. 예컨대, 레일의 결합 메커니즘은 노치 또는 노치와 슬라이딩 가능하게 결합되는 돌출부 중 하나일 수 있고, 대응하는 결합 메커니즘은 노치 또는 돌출부 중 다른 것일 수 있다. 비제한적인 예로서, 트랙은 스테인리스 스틸과 같은 금속 또는 본 개시의 범위 내에 있는 것으로 이해되는 적절한 물질로 만들어진 바(bar)일 수 있다.
자재 취급 차량(300)은 자재 취급 차량(300)의 차량 제어기(들)와 통신하는, 도 12에 개략적으로 도시된 픽킹 부착 서브시스템(321)을 추가로 포함할 수 있다. 도 6에 예시된 바와 같이, 픽킹 부착 서브시스템(321)은 픽킹 부착물(320)(X-Y-Z-Ψ 포지셔너(322)를 포함) 및 비행 시간(TOF;time-of-flight) 시스템(356)을 포함한다. 픽킹 부착 서브시스템(321)은 타겟 토트(214)의 타겟 TOF 깊이 맵을 생성하기 위해 TOF 시스템(356)을 사용하도록 구성된다(도 6에 도시됨). 실시예에서, 타겟 토트(214)는 랙 모듈(211)의 랙 베이(218)의 선반 유닛(217)에 위치될 수 있다(도 7에 도시된 바와 같이). 추가로 또는 대안으로, 타겟 토트(214)는 (도 1, 도 1g, 및 도 1h에 도시된 바와 같이) 토트 전달 구역(219)에 위치될 수 있다. 실시예에서, 타겟 토트(214)는 운송기(미도시) 상에 위치될 수 있다. 도 6 내지 도 8을 참조하면, 자재 취급 차량(300)의 차량 제어기(들)는 차량 기능들을 실행하여 픽킹 부착 서브시스템(321)의 X-Y-Z-Ψ 포지셔너(322)를 사용해서 타겟 TOF 깊이 맵에 기초하여 픽킹 부착물(320)과 타겟 토트(214)를 결합하도록 할 수 있다. 예컨대, 픽킹 부착물(320)은 Z 축에 대한 회전(Ψ) 위치 결정에 특히 유용한 TOF 깊이 맵의 도움으로 타겟 토트(214) 또는 타겟 팔레트와 결합된다. 회전 조정은 자재 취급 차량(300)의 타겟 토트(214) 회전 또는 회전 오류를 보상할 수 있다. 내비게이션 서브시스템(360)은 타겟 토트(214)가 TOF 시스템(356)의 토트 결합 시야(351) 내에 있도록 자재 취급 차량(300)을 위치시키도록 구성될 수 있다.
도 1, 도 6 내지 도 8 및 도 12를 참조하면, 비전 시스템(354)은 또한 내비게이션 서브시스템(360)의 일부일 수 있고, 다중 레벨 창고 랙 시스템은 타겟 토트(214)와 연관된 타겟 기준점(216)을 포함할 수 있다. 내비게이션 서브시스템(360)은 식별 목적을 위해 타겟 기준점(216)을 시각화하기 위해 타겟 기준점(216)이 비전 시스템(354)의 시야 내에 있도록 자재 취급 차량(300)을 위치시키도록 구성될 수 있다. 내비게이션 서브시스템(360)은 타겟 토트(214)가 TOF 시스템(356)의 토트 결합 시야(351) 내에 있도록 자재 취급 차량(300)의 위치를 지정하기 위해 타겟 기준점(216)을 활용하도록 추가로 구성될 수 있다. 실시예에서, 비전 시스템(354)은 타겟 토트(214)를 식별하고 정확한 타겟 토트(214)가 비전 시스템(354)의 시야 내에 있는지 확인하기 위해 타겟 기준점(216)을 판독하도록 구성될 수 있다. 예컨대 적절한 타겟 기준점(216)이 다중 레벨 창고 랙 시스템(200) 상의 마킹 또는 태크 또는 다중 레벨 창고 랙 시스템(200) 자체의 독특한 요소를 포함하는 것이 고려된다. 타겟 기준점(216)은 바코드 또는 임의의 다른 2차원 시각적 기계 판독 가능 데이터 표현일 수 있다. 도 7에는 선반 유닛(217)과 같은 랙 모듈(211)에 배치된 타겟 기준점(216)에 대한 예가 도시되어 있다. 본 개시의 범위 내의 랙 모듈은 토트와 같은 품목을 내부에 배치하기 위해 상이한 수의 슬롯을 가질 수 있으며, 각 랙 모듈(211)에 부착된 타겟 기준점(216)과 같은 기준점은 각 모듈당 슬롯의 수를 식별하도록 구성될 수 있다. 타겟 기준점(216)의 위치가 창고 맵 상의 X-Y-Z 위치로 기록되면, 선반 유닛(217) 내의 토트(예: 타겟 토트(214) 포함)의 위치도 알려질 것이다. 하나 이상의 토트를 포함하거나 비어 있는 전체 랙 모듈은 선반 유닛(217)과 같은 보관 위치에서 본원에 설명된 대로 선택될 수 있거나 타겟 토트(214)는 본원에 설명된 대로 개별적으로 선택될 수 있다. 선택될 타겟 토트(214)는 타겟 기준점(216)을 포함하지 않을 수 있지만, 본원에 설명된 대로 타겟 토트(214)와 결합하도록 자재 취급 차량(300)을 선반 유닛(217)의 지역적인 위치로 안내하기 위해 타겟 기준점(216)을 포함하는 선반 유닛(217)과 같은 보관 위치에 보관될 수 있다. 대안으로, 선반 유닛(217)과 같은 랙 모듈(211)과 타겟 토트(214) 모두는 본원에 기술된 바와 같이 타겟 토트(214)와 픽킹 부착물(320)의 결합을 안내하는 타겟 기준점(216)을 포함할 수 있다.
도 7, 도 8, 도 9 및 도 12를 참조하면, 본원에 설명된 픽킹 방식(picking scheme)은 타겟 토트(214)와 결합하기 위해 랙 모듈(211) 내의 타겟 토트(214)의 토트 위치(215)로의 이동을 포함할 수 있다. 다른 실시예에서, 타겟 토트(214)는 이전에 설명된 바와 같이 토트 전달 구역에 위치되거나 운송기 상에 위치될 수 있다. 다른 픽킹 방식은 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 랙 베이(218) 내의 랙 모듈(211)로의 이동 및 예컨대 타겟 기준점(216), 전체 랙 모듈(211) 또는 랙 모듈(211) 내로부터의 타겟 토트(214)의 알려진 좌표에 기초하여 픽킹하기 위해 랙 모듈(211)의 타겟 기준점(216)의 시각화를 포함할 수 있다. 또한, 픽킹 방식은 이중 타겟 기준점 시각화를 포함할 수 있고 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 랙 베이(218) 내의 랙 모듈(211)로의 이동, 랙 모듈(211)의 타겟 기준점(216)의 시각화, 랙 모듈(211)의 시각화, 랙 모듈(211) 내 타겟 토트(214)의 시각화로부터 수신된 정보에 기초하는 시각화된 랙 모듈(211) 내 타겟 토트(214)의 위치로의 이동, 및 본원에 설명된 픽킹 부착물(320)에 의한 타겟 토트(214)의 결합을 포함할 수 있다. 따라서, 내비게이션 서브시스템(360)은 랙 모듈(211)의 선반 유닛(217)의 타겟 기준점(216)이 비전 시스템(354)의 시야 내에 있도록 자재 취급 차량(300)을 위치시키도록 구성될 수 있다. 내비게이션 서브시스템(360)은 선반 유닛(217)이 TOF 시스템(356)의 랙 모듈 시야 내에 있도록 자재 취급 차량(300)을 위치시키기 위해 타겟 기준점(216)을 이용하도록 추가로 구성될 수 있다. 내비게이션 서브시스템(360)은 타겟 토트(214)가 TOF 시스템(356)의 토트 결합 시야(351) 내에 있도록 자재 취급 차량(300)을 위치시키기 위해 랙 모듈(211) 내의 타겟 토트(214)의 타겟 기준점(216)을 이용하도록 추가로 구성될 수 있다.
도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 타겟 토트(214)는 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 선반 유닛(217)과 같은 랙 모듈(211) 내에 보관될 수 있다. 도 7에서, 도 5의 자재 취급 차량(300)의 픽킹 부착물(320)은 픽킹 부착물(320)의 슬라이드-아웃(334)이 연장된 위치에 있어 선반 유닛(217)으로부터 타겟 토트(214)를 회수하거나 선반 유닛(217) 상에 보관하는 위치에 있다. 도 8에서, 도 5의 자재 취급 차량(300)은 슬라이드-아웃(334)이 픽킹 부착물(320)의 타겟 토트(214)를 고정 위치에 위치시킨 위치에 있다. 도 9에서, 도 5의 자재 취급 차량(300)은 픽킹 부착물(320)이 결합된 이동식 보관 카트(400)의 선반과 함께 아래에서 더욱 상세히 설명되는 바와 같이 회전을 통해 회전 정렬되는 위치에 있고, 슬라이드-아웃(334)은 결합된 이동식 보관 카트(400)의 선반에서 타겟 토트(214)를 회수하거나 타겟 토트(214)를 보관하기 위해 연장된 위치에 있다.
도 1을 참조하면, 도 7, 도 8, 도 9 및 도 12에 도시된 선반 유닛(217) 내에 위치하는 타겟 토트(214)를 참조하여 설명된 픽킹 방식은 토트 전달 구역(219)에 위치된 또는 운송기(500)의 리프팅 표면 상에 위치된 타겟 토트(214)에도 유사하게 적용될 수 있다. 이러한 실시예에서, 픽킹 부착물(320)은 (i) 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)과 운송기(500)의 다중 레벨들 사이에서 타겟 토트(214)를 전달하고, (ii) 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)과 토트 전달 구역(219)의 다중 레벨들 사이에서 타겟 토트(214)를 전달하고, (iii) 토트 전달 구역(219)과 운송기(500) 사이에서 타겟 토트(214)를 전달하고, (iv) 이동식 보관 카트(400)가 자재 취급 차량(300)에 의해 결합될 때 운송기(500) 및 이동식 보관 카트(400)에서 타겟 토트(214)를 전달한다.
이제 도 5, 도 12 및 도 13을 참조하면, 실시예들에서, 핸드헬드 구동 유닛(370)은 차체(301)에 고정되고 사용자 인터페이스(388) 및 사용자 인터페이스(388)에 응답하는 작동 명령 생성기(389)를 포함한다 대안적인 실시예에서, 핸드헬드 구동 유닛(370)은 차체(301)로부터 떨어져 있고 차체(301)에 고정되지 않을 수 있다.
작동 명령 생성기(389)는 핸드헬드 구동 유닛(370)이 사용자 인터페이스에서 사용자 입력에 응답하여 생성된 작동 명령을 차량 제어기(들)에 보내어, 마스트 조립체 제어 유닛(374), 픽킹 부착물(320), 또는 이들의 조합을 통해 트랙션 제어 유닛(372), 제동 시스템(371), 조향 조립체(373), 마스트 조립체(302)의 작동 기능을 제어할 수 있게 하는 기존의 또는 아직 개발되지 않은 회로 및 소프트웨어의 임의의 적절한 조합을 포함할 수 있다. 핸드헬드 구동 유닛(370)은 차체(301)를 지지하는 휠(306)을 갖는 재고 운송 표면(에 위치된 것과 같은)을 공유하는 조작자가 차체(301)의 동력 유닛 측(304)으로부터 차체(301)로부터 제거하기 위해 접근 가능하도록 차체(301)에 고정될 수 있다.
차체(301)는 또한 포크 측면(303)과 차체(301)의 동력 유닛 측면(304) 사이에서 연장되는 한 쌍의 측면(305)을 포함할 수 있고, 측면(305)은 차량 폭(w1)을 한정한다. 좁은 통로 환경에서, 자재 취급 차량(300)이 통로 폭(w2)을 특징으로 하는 창고 통로에 위치할 때, 여기서 
이고, 여기서 W는 약 2인치 내지 약 4인치(및 
_)의 범위에 있고, 핸드헬드 구동 유닛(370)은 자재 취급 차량(300)과 재고 운송 표면(110)을 공유하는 조작자가 제거를 위해 접근할 수 있도록 차체(301)에 고정된다. 상기 방정식은 최대 갭 값에 대한 예시적인 방정식이고 기술된 값은 제한으로 간주되지 않다. 비제한적인 예로서, 핸드헬드 구동 유닛(370)은 차체(301)의 동력 유닛 측면(304)의 표면에 고정될 수 있고 조작자가 자재 취급 차량(300)의 포크 측면(303)에 있는 조작실(307)에 도달하기 위해 제1 통로 옆에 있는 빈 인접 통로를 따라 이동할 필요가 없는 제1 통로에 위치된 자재 취급 차량(300)을 조작자가 완전히 제어할 수 있도록 구성될 수 있다. 다시 말해, 개조된 자재 취급 차량(300)은 조작자의 수동 개입이 필요할 수 있으며, 조작자가 조작실(307) 반대 측 동력 유닛 측면(304)의 제1 통로에 위치하고 차체(301)와 제1 통로 사이에 들어갈 수 없는 경우, 핸드헬드 구동 유닛(370)은 조작자가 조작실(307)에 도달할 필요 없이 수동으로 개입할 수 있는 방법을 제공한다. 조작자가 실제로 조작실(307)에 있지 않고 조작실(307) 내에 있는 것처럼 조작자가 자재 취급 차량(300)을 제어할 수 있도록 본원에 기술된 핸드헬드 구동 유닛(370)의 기능이 조작실(307)의 사용자 제어로 복제되는 것이 고려된다.
이전에 참조된 바와 같이, 차량 제어기(들)는 픽킹 제어기(376), 제동 제어기(377), 트랙션 제어기(378), 조향 제어기(379), 마스트 제어기(380), 또는 하나 이상의 통합 제어기를 포함하여 픽킹 부착물(320), 제동 시스템(371), 트랙션 제어 유닛(372), 조향 조립체(373) 또는 마스트 조립체 제어 유닛(374)의 작동 기능을 제어할 수 있다. 차량 제어기(들)가 트랙션 제어 유닛(372)의 작동 기능을 제어하도록 구성된 트랙션 제어기(378)를 포함하는 경우, 핸드헬드 구동 유닛(370)의 사용자 인터페이스(388)는 트랙션 제어 조작자(384)를 포함할 수 있다. 트랙션 제어기(378)는 핸드헬드 구동 유닛(370)의 트랙션 제어 조작자(384)로 생성된 작동 명령에 응답할 수 있다. 예컨대, 트랙션 제어 조작자(384), 및 본원에 설명된 다른 유형의 제어 조작자는 임의의 것이 전용되거나 맞춤화될 수 있는 터치 스크린 디스플레이(390)에 제공된 가상 버튼, 핸드헬드 구동 유닛(370)에 위치한 물리적 입력(391)(버튼, 조이스틱 등)과 같은 다양한 방식으로 구현될 수 있다고 고려된다. 예컨대, 물리적 입력(391)은 터치 스크린 디스플레이(390)에 제공되는 구성 가능한 메뉴 옵션, 스크롤링 인터페이스, 또는 다른 온-스크린 옵션을 사용하여 맞춤화될 수 있는 것으로 고려된다. 핸드헬드 구동 유닛(370)의 이동 및/또는 회전을 검출하기 위해 자이로스코프, 가속도계 등과 같은 하나 이상의 모션 센서가 유닛에 제공되는 경우 핸드헬드 구동 유닛(370)의 본체가 제어 조작자로 사용될 수 있는 것이 고려된다. 추가로 고려되는 실시예에서, 제스처 추적, 시선 추적, 음성 제어, 및 다른 유형의 간접 제어 조작자가 사용될 수 있다.
차량 제어기(들)는 또한 제동 시스템(371)의 작동 기능을 제어하도록 구성된 제동 제어기(377)를 포함할 수 있다. 핸드헬드 구동 유닛(370)의 사용자 인터페이스(388)는 제동 제어 조작자(383)를 포함할 수 있다. 제동 제어기(377)는 핸드헬드 구동 유닛(370)의 제동 제어 조작자(383)로 생성된 작동 명령에 응답할 수 있다.
유사하게, 차량 제어기(들)는 조향 조립체(373)의 작동 기능을 제어하도록 구성된 조향 제어기(379)를 포함할 수 있다. 이 경우, 핸드헬드 구동 유닛(370)의 사용자 인터페이스(388)는 조향 제어 조작자(385)를 포함하고, 조향 제어기(379)는 조향 제어 조작자(385)로 생성된 작동 명령에 응답할 것이다.
차량 제어기(들)는 또한 마스트 조립체(302)를 제어하도록 구성된 마스트 조립체 제어 유닛(374)의 작동 기능을 제어하도록 구성된 마스트 제어기(380)를 포함할 수 있다. 이 경우, 핸드헬드 구동 유닛(370)의 사용자 인터페이스(388)는 마스트 조립체 제어 조작자(386)를 포함할 것이고, 마스트 제어기(380)는 마스트 조립체 제어 조작자(386)로 생성된 작동 명령에 응답할 것이다.
차량 제어기(들)는 픽킹 부착물(320)의 작동 기능을 제어하도록 구성된 픽킹 제어기(376)를 추가로 포함할 수 있다. 이 경우에, 핸드헬드 구동 유닛(370)의 사용자 인터페이스(388)는 피킹 부착 제어 조작자(382)를 포함할 것이고, 픽킹 제어기(376)는 픽킹 부착물 제어 조작자(382)로 생성된 작동 명령에 응답할 것이다.
차량 제어기(들)는 포크 캐리지 조립체(310)를 제어하도록 구성된 캐리지 제어 유닛(375)의 작동 기능을 제어하도록 구성된 캐리지 제어기(381)를 추가로 포함할 수 있다. 이 경우에, 핸드헬드 구동 유닛(370)의 사용자 인터페이스(388)는 캐리지 제어 조작자(387)를 포함할 것이고, 캐리지 제어기(381)는 캐리지 제어 조작자(387)로 생성된 작동 명령에 응답할 것이다.
자재 취급 차량(300)은 포크 캐리지 조립체(310)에 결합된 카메라(308)를 추가로 포함할 수 있으며, 카메라(308)는 카메라(308)의 시야 내의 물체를 나타내는 이미지 데이터를 핸드헬드 구동 유닛(370)으로 전송하도록 구성된다. 핸드헬드 구동 유닛(370)은 터치 스크린 디스플레이(390) 또는 카메라(308)의 시야 내의 물체를 나타내는 이미지 데이터를 표시하기 위한 다른 유형의 디스플레이를 포함할 수 있다. 이 방식에서, 대지 기반 조작자는 자재 취급 차량(300)의 다양한 기능을 제어하기 위해 핸드헬드 구동 유닛(370)을 사용하는 데 도움이 되는 이미지 데이터를 사용할 수 있다. 이것은 카메라(308)의 시야가 자재 취급 차량(300)과 재고 운송 표면(110)을 공유하는 조작자의 시야를 넘어서 연장되는 경우에 특히 유리하다. 일부 실시예에서, 핸드헬드 구동 유닛(370)은 픽킹 부착물(320)의 작동 기능을 제어하기 위해 핸드헬드 구동 유닛(370)의 픽킹 부착물 제어 조작자(382)를 통해 조작자가 픽킹 부착물(320)의 이미지를 보고 작동 통신을 픽킹 제어기(376)에 전송하게 하도록 구성될 수 있다.
핸드헬드 구동 유닛(370)이 카메라(308)의 시야를 제어하도록 구성될 수도 있다는 것이 또한 고려된다. 예컨대, 카메라(308)의 시야는 카메라(308)의 위치 또는 배향의 변경에 의해, 카메라 광학계의 줌 제어에 의해, 카메라 광학계의 조준 방향 제어에 의해, 또는 이들의 조합에 의해 제어될 수 있다. 다양한 실시예에서, 핸드헬드 구동 유닛(370)은 카메라(308)의 초점 광학계를 제어하도록 구성된다. 다른 실시예에서, 카메라(308)는 카메라 포지셔너(309)에 의해 포크 캐리지 조립체(310)에 결합될 수 있고, 핸드헬드 구동은 유닛(370)은 카메라 포지셔너(309)의 작동 기능을 제어하도록 구성될 수 있다.
카메라(308)가 내부적으로 또는 외부적으로 포크 캐리지 조립체(310)에 결합될 수 있다는 것이 또한 고려된다. 내부 결합 카메라는 핀홀 카메라와 같이 포크 캐리지 조립체(310) 내에 적어도 부분적으로 상주할 수 있다. 외부 결합 카메라는 결합 메커니즘(나사, 볼트 등), 부착 메커니즘(카메라 베이스 마운트, 브래킷 등), 접착제 또는 이들의 조합에 의해 포크 캐리지 조립체(310)에 부착될 수 있다
많은 경우에, 핸드헬드 구동 유닛(370)이 포크 캐리지 조립체(310)의 수직 이동 경로 내에 위치되지 않는 차체(301)의 표면에 고정되는 것을 보장하는 것이 유리할 것이다. 이 방식으로, 핸드헬드 구동 유닛(370)이 자재 취급 차량(300)의 포크 측면(303)이 아니라 동력 유닛 측면(304)에서 접근 가능하도록 함으로써, 조작자는 핸드헬드 구동 유닛(370)에 접근하기 위해 포크 캐리지 조립체(310) 아래로 걸어갈 필요가 없을 것이다. 일부 실시예에서, 핸드헬드 구동 유닛(370)이 차체(301)의 포크 측면(303)에 위치하지 않는 차체(301)의 표면에 고정되는 것을 보장하는 것만으로 충분할 수 있다. 다른 실시예에서, 핸드헬드 구동 유닛(370)이 구동 유닛 케이스(392) 내에 유지되고 구동 유닛 케이스(392)가 차체(301)에 고정되는 것을 보장하는 것이 유리할 수 있다. 예컨대, 도 5를 참조하면, 자재 취급 차량(300)은 자재 취급 차량(300)의 동력 유닛 측면(304)에서 핸드헬드 구동 유닛(370)을 수용하는 구동 유닛 케이스(392)를 포함한다.
상술한 핸드헬드 구동 유닛(370)이 자재 취급 차량(300)에 고정될 수 있거나, 자재 취급 차량(300)으로부터 멀리 떨어진 위치에 존재할 수 있는 것으로 고려된다. 또한, 핸드헬드 구동 유닛(370)의 기능은 예컨대 무선 통신 링크를 통해 자재 취급 차량(300)에 통신적으로 결합된 원격 제어기의 형태로 추가로 광범위하게 제시될 수 있다. 원격 제어기는 핸드헬드일 수도 있고 아닐 수도 있고 자재 취급 차량(300)에 고정되거나 고정되지 않을 수 있다. 원격 제어기는 카메라(308)로부터의 이미지 데이터를 표시하기 위한 비디오 링크를 포함할 수 있다. 고려되는 원격 제어기는 예컨대 , 데스크탑 컴퓨터, 랩톱 컴퓨터, 스마트폰, 태블릿, 웨어러블 컴퓨팅 디바이스 또는 이들의 일부 조합으로 제공될 수 있다. 또한, 원격 제어기는 핸드헬드 여부에 무관하게 2개의 개별 원격 제어기로부터 사용자 제어가 용이한 이중 모드 작동에서 활용될 수 있음이 고려된다. 예컨대, 제한 없이 이중 모드 작동의 한 유형에서, 사용자는 랩톱 컴퓨터와 같은 원격 위치에서 원격 제어기를 통해 차량 작동을 제어하면서 또한 동일한 또는 다른 사용자가 보안 웹페이지 또는 스마트폰 또는 기타 핸드헬드 디바이스에 로드된 소프트웨어 응용 프로그램을 통해 로그인하여 이러한 차량 작동을 제어할 수 있게 한다. 작동 모드에 무관하게, 원격 제어기는 자재 취급 차량(300)으로부터 멀리 떨어진 위치에 있는 조작자에 의해, 또는 자재 취급 차량(300)과 재고 운송 표면(110)을 공유하는 조작자에 의해 활용될 수 있음이 고려된다.
도 1에서, 물품 수용 스테이션(610)은 이동식 보관 카트(400) 또는 운송기(500)로부터 토트를 제거하도록 설비된 물품 선택 터미널(620)을 포함한다. 대안 실시예에서, 물품 대 사람 창고 시스템(600)은 이동식 보관 카트 전달 노드(420)에서 물품 수용 스테이션(610)으로 연장되는 이동식 보관 카트 이동 경로를 따라 위치된 중간 전달 스테이션(630)을 추가로 포함한다. 이동식 보관 카트(400)는 중간 전달 스테이션(630)에 위치할 수 있고 운송기(500)에 의해 물품 수용 스테이션(610)의 물품 수용 스테이션(610)으로부터 물품 선택 터미널(620)로 전달될 수 있다.
이제 도 1a 및 도 1b를 참조하면, 물품 선택 터미널은 물품 보관 및 회수 시스템(100)의 재고 운송 표면(110) 위에 조작자 플랫폼(622)을 포함한다. 조작자 플랫폼(622)은 조작자 플랫폼(622) 위로부터 조작자(625)에 의해 및 조작자 플랫폼(622) 아래로부터 운송기(500)에 의해 접근 가능한 물품 접근 포털(624)을 포함한다. 도 1a에 도시된 바와 같이, 운송기(500)는 운반기 리프팅 표면을 조작자 플랫폼(622)의 높이로 올리도록 구성될 수 있다. 실시예에서, 조작자 플랫폼(622)의 높이는 운송기(500)의 운송 높이와 대략 동일할 수 있다. 운송기 리프팅 표면이 조작자 플랫폼(622)의 높이까지 상승될 때, 타겟 토트(214)는 조작자(625)에 의해 접근될 수 있다. 도 1b에 도시된 대안적인 실시예에서, 물품 선택 터미널(620)은 물품 접근 포털(624)과 정렬된, 재고 운송 표면(110)과 동일 평면에 있는 운송기 상승 표면(626)을 포함하며, 운송기(500)를 물품 보관 및 회수 시스템(100)의 재고 운송 표면(110)으로부터 조작자 플랫폼(622)으로 상승시키도록 구성된다. 운송기(500)가 조작자 플랫폼(622)으로 상승될 때, 타겟 토트(214)는 조작자(625)에 의해 접근될 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 창고 관리 컴퓨팅 허브는 운송기(500) 및 자재 취급 차량(300)과 통신하고 운송기(500) 및 자재 취급 차량(300)이 물품 대 사람 창고 시스템(600)에서 이동식 보관 카트(400) 및 타겟 토트의 결합, 운송 및 분리를 조정하게 명령하도록 프로그램된다. 창고 관리 컴퓨팅 허브는 복수의 이동식 보관 카트(400), 운송기(500), 자재 취급 차량(300), 이동식 보관 카트 전달 노드(420), 및 물품 수용 스테이션(610)의 위치를 관리하도록 구성될 수 있다. 보다 구체적으로, 상술한 조정된 이동은 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 통로(220), 자재 취급 차량(300), 이동식 보관 카트 전달 노드(420), 운송기(500), 물품 수용 스테이션(610), 또는 다양한 조합들 사이의 이동식 보관 카트(400)의 전달에 적용될 수 있다. 또한, 이러한 명령은 다양한 형태로 제공될 수 있음이 고려된다. 예컨대, 제한 없이 이러한 명령은 상술한 조정을 달성하기 위해 운송기(500) 및 자재 취급 차량(300)에 대한 상세한 턴바이턴(turn-by-turn) 이동을 나타낼 수 있다. 또는 명령은 상술한 조정을 수행하는 데 필요한 위치 및 시간 좌표 세트를 나타낼 수 있다. 이 경우, 운송기(500) 및 자재 취급 차량(300)은 상술한 조정을 달성하기 위해 그들 자신의 턴바이턴 이동 경로를 개발할 책임이 있다. 여하튼, 본 개시의 개념을 실행하는 사람들은 상술한 조정을 달성하기 위해 창고 교통 관리 및 자동화된 차량 안내와 연관된 종래의 또는 아직 개발되지 않은 교시에 의존할 수 있는 것으로 고려된다.
도 14를 참조하면, 블록도는 본 발명의 실시예가 구현될 수 있는 컴퓨팅 디바이스(700)를 도시한다. 본원에 설명된 컴퓨팅 디바이스(700)는 적합한 컴퓨팅 디바이스의 한 예일 뿐이며 제시된 임의의 실시예의 범위에 대한 어떠한 제한도 제시하지 않는다. 예컨대, 일부 실시예에서 컴퓨팅 디바이스(700)는 본원에 설명된 핸드헬드 구동 유닛과 같은 원격 제어기 및/또는 핸드헬드 구동 유닛에 통신 가능하게 결합될 수 있는 다른 적절한 이동식 클라이언트 디바이스의 예이다. 컴퓨팅 디바이스(700)는 창고 관리 시스템을 통해 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 통신 가능하게 연결될 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(700)와 연관하여 도시되거나 설명된 어떤 것도 요구되는 것으로 해석되거나 임의의 요소 또는 복수의 요소에 대해 임의의 유형의 종속성을 생성하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(700)는 데스크탑, 랩탑, 서버, 클라이언트, 태블릿, 스마트폰, 또는 데이터를 압축할 수 있는 임의의 다른 유형의 디바이스를 포함할 수 있지만, 이에 제한되는 것은 아니다. 일 실시예에서, 컴퓨팅 디바이스(700)는 적어도 하나의 프로세서(702) 및 메모리(비휘발성 메모리(708) 및/또는 휘발성 메모리(710))를 포함한다. 실시예에서, 본원에 설명된 하나 이상의 타겟 TOF 깊이 맵(353) 및/또는 하나 이상의 창고 맵(362)이 메모리에 저장될 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(700)는 예컨대 (핸드-핸드 구동 유닛의 터치 스크린 디스플레이와 같은) 하나 이상의 디스플레이 및/또는 모니터, 스피커, 헤드폰, 프로젝터, 웨어러블 디스플레이, 홀로그램 디스플레이 및/또는 프린터와 같은 출력 디바이스(704)를 포함할 수 있다. 출력 디바이스(704)는 오디오, 시각 및/또는 촉각 신호를 출력하도록 구성될 수 있으며, 예컨대 오디오 스피커, 에너지(무선, 마이크로파, 적외선, 가시광선, 자외선, x-선 및 감마선)를 방출하는 디바이스, 전자 출력 디바이스(Wi-Fi, 레이더, 레이저 등), 오디오(모든 주파수) 등을 추가로 포함할 수 있다.
컴퓨팅 디바이스(700)는 예컨대 임의의 유형의 마우스, 키보드, 디스크/미디어 구동, 메모리 스틱/썸 구동, 메모리 카드, 펜, 터치-입력 디바이스, 생체 인식 스캐너, 음성/청각 입력 디바이스, 동작 검출기, 카메라, 저울 등을 포함할 수 있는 하나 이상의 입력 디바이스(706)를 추가로 포함할 수 있다. 입력 디바이스(706)는 생체 인식(음성, 안면 인식, 홍채 또는 기타 유형의 눈 인식, 손 기하학적 형태, 지문, DNA 또는 임의의 다른 적절한 유형의 생체 인식 데이터 등), 비디오/정지 이미지, 모션 데이터(가속도계, GPS, 자력계, 자이로스코프 등) 및 오디오(초음파 포함)와 같은 센서를 추가로 포함할 수 있다. 입력 디바이스(706)는 디지털 및/또는 아날로그 카메라, 스틸 카메라, 비디오 카메라, 열화상 카메라, 적외선 카메라, 전하쌍 디스플레이가 있는 카메라, 야간 투시경 카메라, 3차원 카메라, 웹캠, 오디오 레코더 등가 같은 카메라(오디오 기록을 갖거나 또는 갖지 않음)를 추가로 포함할 수 있다. 예컨대, 입력 디바이스(706)는 본원에 설명된 카메라(308)를 포함할 수 있다.
컴퓨팅 디바이스(700)는 일반적으로 비휘발성 메모리(708)(ROM, 플래시 메모리 등), 휘발성 메모리(710)(RAM 등), 또는 이들의 조합을 포함한다. 네트워크 인터페이스 하드웨어(712)는 유선, 광역 네트워크, 근거리 통신망, 개인 영역 네트워크, 셀룰러 네트워크, 위성 네트워크 등을 통해 네트워크(714)를 통한 통신을 용이하게 할 수 있다. 적당한 근거리 통신망은 예컨대, 무선 충실도(Wi-Fi)와 같은 유선 이더넷 및/또는 무선 기술을 포함한다. 적절한 개인 영역 네트워크는 예컨대 IrDA, Bluetooth, 무선 USB, Z-Wave, ZigBee 및/또는 기타 근거리 통신 프로토콜과 같은 무선 기술을 포함할 수 있다. 적절한 개인 영역 네트워크는 예컨대 USB 및 FireWire와 같은 유선 컴퓨터 버스를 유사하게 포함할 수 있다. 적절한 셀룰러 네트워크에는 LTE, WiMAX, UMTS, CDMA 및 GSM과 같은 기술이 포함되지만 이에 국한되지 않다. 네트워크 인터페이스 하드웨어(712)는 네트워크(714)를 통해 데이터를 전송 및/또는 수신할 수 있는 임의의 디바이스에 통신 가능하게 연결될 수 있다. 따라서, 네트워크 인터페이스 하드웨어(712)는 임의의 유선 또는 무선 통신을 전송 및/또는 수신하기 위한 통신 트랜시버를 포함할 수 있다. 예컨대, 네트워크 인터페이스 하드웨어(712)는 안테나, 모뎀, LAN 포트, Wi-Fi 카드, WiMax 카드, 이동식 통신 하드웨어, 근거리 통신 하드웨어, 위성 통신 하드웨어 및/또는 다른 네트워크 및/또는 장치와의 통신을 위한 임의의 유선 또는 무선 하드웨어를 포함할 수 있다.
컴퓨터 판독 가능 매체(716)는 복수의 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함할 수 있고, 이들 각각은 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 또는 컴퓨터 판독 가능 신호 매체일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체(716)는 저장 매체로서 임의의 일시적인 전파 신호를 배제하고, 예컨대 입력 디바이스(706), 비휘발성 메모리(708), 휘발성 메모리(710), 또는 임의의 조합 내에 상주할 수 있다는 점에서 비일시적일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 디바이스 또는 시스템과 연관되거나 이에 의해 사용되는 명령을 저장할 수 있는 유형의 매체를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 예컨대 RAM, ROM, 캐시, 광섬유, EPROM/플래시 메모리, CD/DVD/BD-ROM, 하드 디스크 구동, 솔리드 스테이트 보관, 광학 또는 자기 저장 디바이스, 디스켓, 전선을 갖는 전기 연결부, 또는 이들의 임의의 조합을 포함한다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 또한 예컨대 자기, 광학, 반도체 또는 전자 유형의 시스템 또는 디바이스를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체와 컴퓨터 판독 가능 신호 매체는 상호 배타적이다.
컴퓨터 판독 가능 신호 매체는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체가 아닌 임의의 유형의 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함할 수 있고, 예컨대 광학, 전자기 또는 이들의 조합과 같은 임의의 수의 형태를 취하는 전파된 신호를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 신호 매체는 예컨대 반송파 내에 컴퓨터 판독 가능 코드를 포함하는 전파된 데이터 신호를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체와 컴퓨터 판독 가능 신호 매체는 상호 배타적이다.
컴퓨팅 디바이스(700)는 예컨대 클라이언트 및/또는 서버 장치를 포함할 수 있는 하나 이상의 원격 장치와의 통신을 용이하게 하기 위해 하나 이상의 네트워크 인터페이스 하드웨어(712)를 포함할 수 있다. 네트워크 인터페이스 하드웨어(712)는 또한 이러한 용어가 상호교환적으로 사용될 수 있기 때문에 통신 모듈로 설명될 수 있다. 명료성을 위해, 도 14 또는 다른 곳에서와 연관하여 본원에서 "~와 통신하는"이라는 용어의 사용은 단방향 통신 또는 양방향 통신을 지칭할 수 있음에 유의한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 물품 보관 및 회수 시스템(100)의 작동 방법(800)은 도 15에 도시되어 있으며, 도 1 및 도 12의 물품 보관 및 회수 시스템(100) 구성요소에 비추어 읽을 수 있다. 도 15에 도시된 바와 같이, 방법(800)은 카트 획득을 시작하는 단계(802)에 이어 카트 홈 위치(410)의 지역적 결합 위치에 관한 정보를 수신하는 단계(804)를 포함한다. 방법(800)은 단계(806)에서 내비게이션 서브시스템(360) 및 차량 제어기(들)의 사용을 통해서, 재고 운송 표면(110)을 따라 지역적인 결합 위치로 자재 취급 차량(300)을 탐색하고 단계(808)에서 보관 카트 결합 시야로부터 정보를 수신하는 것을 추가로 포함한다. 단계(810)에서 카트 홈 위치(410)가 보관 카트 결합 시야(352) 내에 있지 않은 경우, 방법(800)은 단계(806)로 돌아간다. 단계(810)에서 카트 홈 위치(410)가 보관 카트 결합 시야(352) 내에 있는 경우, 방법(800)은 단계(810)로 계속되고 카트 결합 서브시스템(350)을 사용하여 카트 홈 위치(410)에서 이동식 보관 카트(400)를 포크 캐리지 조립체(310)와 결합으로써 이동식 보관 카트(400)를 결합된다.
실시예에서, 물품 보관 및 회수 시스템(100)의 작동 방법(820)은 도 16에 도시된 바와 같이, 토트 결합을 시작하는 단계(822)에 이어 타겟 토트(214)의 타겟 토트 위치에 관한 정보를 수신하는 단계(824)를 포함할 수 있다. 방법(820)은 단계(826)에서 내비게이션 서브시스템(360), 픽킹 부착 서브시스템(321) 및 차량 제어기(들) 중 적어도 하나의 사용을 통해, 자재 취급 차량(300)을 타겟 토트 위치를 향해 탐색하고 픽킹 부착물을 타겟 토트(214)와 정렬하는 단계를 추가로 포함한다. 단계(828)에서, 토트 결합 시야(351)로부터 정보가 수신된다. 단계(830)에서 타겟 토트 위치가 토트 결합 시야(351) 내에 있지 않다면, 방법(820)은 단계(826)로 돌아간다. 그렇지 않으면, 방법(830)에서 타겟 토트 위치가 토트 결합 시야(351) 내에 있다면, 방법(820)은 타겟 기준점(216)이 식별 목적을 위해 타겟 기준점(216)을 시각화하기 위해 비전 시스템(354)의 시야 내에 있도록 내비게이션 서브시스템(360)이 자재 취급 차량(300)을 위치시키는 곳에서 계속되고, 여기서 비전 시스템(360)은 타겟 토트(214)를 식별하고 및/또는 옳바른 타겟 토트(214)가 비전 시스템(354)의 시야 내에 있는지 확인하기 위해 타겟 기준점(216)을 판독할 수 있다. 그런 다음 방법(820)은 타겟 토트 깊이 맵을 생성하기 위해 단계(832)로 계속 진행하고, 단계(834)에서 픽킹 부착 서브시스템(321)을 사용하여 결합되어 타겟 토트 깊이 맵에 기초해서 타겟 토트(214)와 결합한다.
방법(800 또는 820) 중 하나 또는 조합으로, 속도 번호는 타겟 토트(214)와 연관된 사용 빈도 파라미터를 나타내는 주문 속도에 기초하여 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 타겟 토트(214)와 연관된 재고 저장 유닛(SKU)에 할당될 수 있다. 상대적으로 높은 속도 번호는 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 낮은 선반에서 낮은 보관 위치와 연관될 수 있고, 상대적으로 낮은 속도 번호는 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 높은 선반에서 높은 보관 위치와 연관될 수 있다. 예컨대, 가장 낮은 속도 번호는 가장 높은 선반과 연관될 수 있고, 가장 높은 속도 번호는 가장 낮은 선반과 연관될 수 있다.
또한, 픽킹 부착물(320) 및 포크 캐리지 조립체(310)는 타겟 토트(214)에 대한 주문 속도의 증가에 기초하여 타겟 토트(214)를 상대적으로 낮은 속도 번호와 연관된 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 일부로부터 상대적으로 높은 속도 수(200)의 일부로 이동시키는 데 사용될 수 있다. 또한, 픽킹 부착물(320) 및 포크 캐리지 조립체(310)는 타겟 토트(214)에 대한 주문 속도의 감소에 기초하여 타겟 토트(214)를 상대적으로 높은 속도 번호와 연관된 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 일부로부터 상대적으로 낮은 속도 수(200)의 일부로 이동시키는 데 사용될 수 있다.
실시예에서, 제1 타겟 토트는 상대적으로 낮은 속도 번호와 연관된 높은 선반의 제1 보관 위치에서 픽킹 부착물(320)과 결합될 수 있다. 제1 타겟 토트는 포크 캐리지 조립체(310)에 의해 맞물리는 이동식 보관 카트(400)의 피킹 부착물(320)과 함께 놓여질 수 있다. 또한, 자재 취급 차량(300)은 제2 타겟 토트에 상대적으로 높은 속도 번호가 할당되고 제1 보관 위치에 가까운 거리 내에 있을 때 제2 타겟 토트로 탐색될 수 있다. 제2 타겟 토트는 픽킹 부착물(320)과 결합될 수 있으며, 이는 제2 타겟 토트를 상대적으로 높은 속도 번호와 연관된 낮은 선반으로 낮추거나 제2 타겟 토트를 이동식 보관 카트(400)에 놓을 수 있다. 예컨대, 자재 취급 차량(300)은 제2 타겟 토트가 이동식 보관 카트(400)에 배치될 때 후속 픽 위치로 탐색될 수 있고, 제2 타겟 토트가 후속 픽 위치에 있는 동안 상대적으로 높은 속도 번호와 연관된 낮은 선반에 배치될 수 있다.
다른 실시예에서, 제1 타겟 토트는 고속 번호와 연관된 낮은 선반 상의 보관 제1 위치에서 픽킹 부착물(320)과 결합될 수 있고, 픽킹 부착물(320)은 포크 캐리지 조립체(310)에 의해 결합된 이동식 보관 카트(400)에 제1 타겟 토트를 놓을 수 있다. 또한, 자재 취급 차량(300)은 제2 타겟 토트에 상대적으로 낮은 속도 번호가 할당되고 낮은 선반의 제1 위치에 가까운 거리 내에 있을 때, 제2 타겟 토트로 탐색될 수 있고 상대적으로 낮은 속도 번호와 연관된 높은 선반으로 제2 타겟 토트를 들어올리거나 이동식 보관 카트(400)에 제2 타겟 토트를 놓을 수 있다. 예컨대, 자재 취급 차량(300)은 제2 타겟 토트가 이동식 보관 카트(400)에 놓여질 때 후속 픽 위치로 탐색될 수 있고, 픽킹 부착물(320)이 후속 픽 위치에 있는 동안 상대적으로 낮은 속도 번호와 연관된 높은 선반에 제2 타겟 토트를 놓는다.
실시예에서, 자재 취급 차량(300)을 위치시키는 것은 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 제1 통로에 위치될 수 있고, 하나 이상의 타겟 토트(214)는 포크 캐리지 조립체(310)에 의해 결합된 이동식 보관 카트(400) 내의 픽킹 부착물(320)과 함께 놓여질 수 있다. 또한, 이동식 보관 카트(400)는 제1 통로에 대한 사용 파라미터를 최적화하기 위해 각각의 타겟 토트(214)와 연관된 사용 파라미터의 빈도를 나타내는 각각의 주문 속도에 기초하여 하나 이상의 타겟 토트(214)가 이동식 보관 카트(400)와 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 복수의 선반(240) 사이에서 섞이도록 하나 이상의 재고 주문이 수신될 때 재고를 평준화하기 위한 임시 보관 위치로 사용될 수 있다. 이러한 재고 평준화로부터의 이점은 자재 취급 차량(300)이 통로(220)를 앞뒤로 이동하는 횟수를 줄이고 픽(pick)당 비용을 낮추기 위해 자재 취급 차량(300)의 픽킹 부착물(320)에 의해 이동한 거리당 놓는 것(put)을 포함할 수 있다. 이러한 재고 평준화 시스템은 창고 관리 시스템과 함께 작동하여 제품 흐름을 제어하고 픽킹 및 보충을 최적화하고 제품 수요에 기초한 평균 또는 알려진 속도에 기초하여 제품을 구성할 수 있다고 생각된다.
이러한 재고 평준화 시스템으로, 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 높은 선반과 연관된 상대적으로 낮은 속도 번호는 이동식 보관 카트(400)에 보관된 제1 타겟 토트와 연관된 SKU에 할당될 수 있고, 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 낮은 선반과 연관된 상대적으로 높은 속도 번호는 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 높은 선반에 보관된 제2 타겟 토트와 연관된 SKU에 할당될 수 있다. 높은 선반에 보관 중인 제2 타겟 토트를 나타내는 정보가 수신될 수 있다. 자재 취급 차량(300)은 비수기 피킹 시간(off-peak picking time) 또는 비 교대 시간(off shift time) 동안 높은 선반과 연관된 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 위치로 탐색될 수 있으며, 포크 캐리지 조립체(310)에 의해 결합된 이동식 보관 카트(400)는 높은 선반으로 이동할 수 있다. 일단 제 위치에 있으면, 픽킹 부착물(320)은 이동식 보관 카트(400)에 보관된 제1 타겟 토트를 높은 선반에 보관된 제2 타겟 토트와 교환하여 이동식 보관 카트(400)에 제2 타겟 토트를 보관할 수 있다. 이러한 교환은 수평을 맞추고 타겟 토트(214)를 회수하는 데 필요한 상승 및 하강하는 포크 캐리지 조립체(310)의 양을 줄인다. 이는 예컨대, 재고 주문을 이행하는 데 필요한 시간 및 자재 취급 차량(300)이 소비하는 에너지를 줄이기 때문에, 피크 기간 또는 대량 이동 중에 특히 중요하다.
실시예에서, 하나 이상의 타겟 토트(214)는 이동식 보관 카트(400)가 임시 보관 위치로 활용되도록 포크 캐리지 조립체(310)에 의해 결합된 이동식 보관 카트(400)의 픽킹 부착물(320)과 함께 놓여질 수 있다. 픽킹 부착물(320)의 픽 앤 플레이스 동작은 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 통로(220) 아래로 자재 취급 차량(300)의 단일 이동 동안 다수의 타겟 토트(214)를 픽업하고 내려 놓음으로써 끼워질 수 있다.
제1 통로는 매우 좁은 통로(VNA)를 포함할 수 있다. 또한, 이동식 보관 카트(400)를 임시 보관 위치로 사용하면, 통로(220)에서 여러 번 픽킹하거나 포크 캐리지 조립체(310)를 높은 보관 위치로 올려서 포크 캐리지를 상승 및 하강시키는 데 사용되는 에너지를 최소화할 수 있다. 이동식 보관 카트(400)는 또한 일괄처리(batch)의 다중 재고 주문을 채우고 전체 일괄처리를 다른 위치로의 배송을 위해 위치 또는 전송 노드(420)로 배송하는 데 사용될 수 있다.
제1 타겟 토트(213)는 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 제1 통로에 있는 복수의 선반(240)의 선반에 보관될 수 있고, 제2 타겟 토트(213)는 이동식 보관 카트(400)에 보관될 수 있다. 선반 위치의 선반 위의 타겟 토트(213)는 픽킹 부착물(320)에 의해 결합되어 픽킹 부착물(320)에 의해 제1 타겟 토트(213)를 픽업할 수 있으며, 이는 선반 위치에서 제1 타겟 토트(213)를 제거하고 제1 타겟 토트(213)를 이동식 보관 카트(400)의 컨테이너 베이(430) 상에 놓을 수 있다. 픽킹 부착물(320)은 이동식 보관 카트(400)에 보관된 제2 타겟 토트(213)와 결합되고, 이동식 보관 카트(400)에서 제2 타겟 토트(213)를 제거하고, 제2 타겟 토트(213)를 선반 위치에 놓아 제2 타겟 토트(213)를 치워둔다.
다른 실시예에서, 자재 취급 차량(300)이 이동식 보관 카트(400)를 운송기(500)로 전달할 수 있다고 고려된다. 이 실시예에서, 보관 카트 전달 노드(420)의 위치는 운송기(500)의 위치에 대응할 것이다.
운송기(500)는 이동식 보관 카트(400) 열 아래의 바닥을 따라 통로(220) 외부로 이동할 수 있으며, 이는 통로(220)를 깨끗하게 유지하고 운송기(500) 및/또는 자재 취급 차량(300)의 이동 시간을 줄이는 것을 도울 수 있다.
자재 취급 차량(300)은 이동식 보관 카트(400)를 이동식 보관 카트 전달 노드(420)로 내린다. 운송기(500)는 자재 취급 차량(300)에 가까워지고 이동식 보관 카트 전달 노드(420)를 향해 회전한다.
운송기(500)는 이동식 보관 카트(400) 아래의 이동식 보관 카트 전달 노드(420)에 도착하고 이동식 보관 카트(400)를 적절한 방향으로 멀리 운송한다. 운송기(500)의 예는 예컨대 미국 특허 출원 공개 US 2008/0166217 A1에 더욱 상세히 도시되고 설명되어 있다.
창고 관리 컴퓨팅 허브 및 자재 취급 차량(300)은 운송기(500) 및 자재 취급 차량(300)에 의해 접근 가능한 이동식 보관 카트 전달 노드(420)의 선택 및 자재 취급 차량(300)의 리프팅 메커니즘과 타겟 이동식 보관 카트(400)를 결합함으로써 이동식 보관 카트 전달 노드(420)로부터 타겟 이동식 보관 카트(400)를 회수하는 것을 포함하는 플레이스 작업을 실행하도록 집합적으로 구성될 수 있다.
자재 취급 차량(300)이 이동식 보관 카트 전달 노드(420)에 도착한다. 각각 이동식 보관 카트(400)를 운반하는 다수의 운송기(500)가 자재 취급 차량(300)에 접근하고, 제1 운송기(500)가 이동식 보관 카트 전달 노드(420)에 할당된다.
제1 운송기(500)는 이동식 보관 카트(400)를 자재 취급 차량(300) 앞의 할당된 이동식 보관 카트 전달 노드(420)로 운송한다.
자재 취급 차량(300)은 이동식 보관 카트 전달 노드(420)로부터 멀리 통로(220) 아래로 이동한다. 제1 운송기(500)는 다층 창고 랙킹 시스템(200)의 하부 랙 베이(218)의 제1 레벨 아래에서 적절한 방향으로 이동한다. 이동식 보관 카트(400)를 각각 운송하는 더욱 많은 운송기(500)가 통로(220)에서 적절한 방향으로 이동한다. 일부 실시예에서, 운송기(500)는 통로(220) 아래로 이동하는 기차처럼 자재 취급 차량(300)을 따른다.
다시 도 1을 참조하면, 본 출원은 물품 보관 및 회수 시스템(100)을 작동시키는 방법을 추가로 포함한다. 이 방법은 물품 보관 및 회수 시스템(100)을 제공하는 단계 및 물품 보관 및 회수 시스템(100) 내의 운송기(500)의 이동과 무관하게 내비게이션 서브시스템(360) 및 하나 이상의 차량 제어기의 사용을 통해 재고 운송 표면(110)을 따라 자재 취급 차량(300)을 타겟 토트로 탐색하는 단계를 포함한다. 이 방법은 물품 보관 및 회수 시스템(100) 내의 운송기(500)의 이동과 무관하게 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 다중 레벨 및 토트 전달 구역(219)에서 X-Y-Z-Ψ 포지셔너의 사용을 통해 포크 캐리지 조립체(310)에 고정된 픽킹 부착물과 타겟 토트를 결합 또는 분리하는 단계를 포함한다.
도 1, 도 1e 및 도 1f를 참조하면, 이 방법은 픽킹 부착물을 사용하여 타겟 토트를 토트 전달 구역(219) 또는 다중 레벨 창고 랙 시스템(200)의 레벨에 내려 놓고 운송기 리프팅 표면(520)을 포함하는 운송기 기반 결합 하드웨어(540)의 사용을 통해 타겟 토트(214)를 운송기(500)와 결합하는 단계를 추가로 포함한다. 타겟 토트(214)를 운송기(500)와 결합하는 것은 운송기 리프팅 표면(520)에 의해 토트 전달 구역(219)의 토트 지지 표면(219A)에 대해 타겟 토트(214)를 들어올리는 것을 추가로 포함할 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 일부 실시예에서, 상기 방법은 창고 관리 컴퓨팅 허브를 통해 자재 취급 차량(300) 및 운송기(500)에 명령을 전송하는 단계를 추가로 포함한다. 상기 방법은 운송기(500)에 의해 타겟 토트를 물품 선택 터미널(620)을 포함하는 물품 수용 스테이션(610)으로 전달하고 운송기 리프팅 표면으로부터 타겟 토트를 제거하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 타겟 토트를 제거하는 단계는 재고 운송 표면과 같은 높이의 접근 높이에서 선택 높이까지 운송기 상승 표면을 높이는 것을 포함할 수 있다.
상기 방법은 이동식 보관 카트(400)를 제공하는 단계 및 자재 취급 차량(300)의 카트 결합 서브시스템의 사용을 통해 포크 캐리지 조립체(310)와 이동식 보관 카트(400)를 결합되는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 그 다음 방법은 포크 캐리지 조립체(310)에 의해 맞물리는 이동식 보관 카트(400)에 피킹 부착물을 사용하여 타겟 토트를 놓는 단계를 포함한다. 일부 실시예에서, 방법은 그 다음 자재 취급 차량(300)의 카트 결합 시스템의 사용을 통해 이동식 보관 카트(400)를 포크 캐리지 조립체(310)와 분리하고 이동식 보관 카트(400)를 운송기 리프팅 표면과 결합시키는 단계를 추가로 포함한다. 그 다음 방법은 운송기(500)에 의해 이동식 보관 카트(400)를 물품 선택 터미널(620)을 포함하는 물품 수용 스테이션(610)으로 운송하는 단계 및 이동식 보관 카트(400)로부터 타겟 토트를 제거하는 단계를 포함한다.
도 11 내지 도 12를 참조하면, 본 출원은 또한 차체(301), 차체(301)를 지지하고 차체(301)에 대한 이동 방향(902)을 한정하는 복수의 휠들(306), 상기 복수의 휠들(306) 중 하나 이상에 작동적으로 각각 결합된, 제동 시스템(371), 트랙션 제어 유닛(372), 및 조향 조립체(373), 마스트 조립체(302), 마스트 조립체(302)의 리프팅 치수를 따라 이동하기 위해 마스트 조립체(302)에 결합된 모노포크 캐리지 조립체(910) 및 자재 취급 차량(900)에 의한 자재의 운송, 결합 또는 분리를 용이하게 하도록 구성된 운송, 결합 또는 분리 액세서리를 포함하는 자재 취급 차량(900)에 관한 것이다. 운송, 결합 또는 분리 액세서리는 픽킹 부착물(320), 픽킹 부착 서브시스템(321), 카트 결합 서브시스템(350), 내비게이션 서브시스템(360), 스캐닝 레이저, 비전 시스템, 3D TOF(Time of Flight) 시스템, 장애물 검출 센서 또는 기타 자동 보관 및 회수 시스템 하드웨어와 같은 상술한 임의의 액세서리일 수 있다. 마지막으로, 모노포크 캐리지 조립체는 내부에 운송, 결합 또는 분리 액세서리의 적어도 일부를 수용하는 중공 본체 부분(912)을 포함한다. 실시예에서, 중공 본체 부분(912)은 도 5b에 도시된 바와 같이 카트 결합 센서(355)를 포함할 수 있다.
모노포크 캐리지 조립체(910)는 차체의 이동 방향(902)을 가로질러 배향되는 조작실 폭(914)을 한정하고, 조작실 폭(914)은 약 100cm 내지 약 125cm일 수 있다. "모노포크" 캐리지 조립체(910)는 모노포크 캐리지 조립체(910)가 차체(301)의 이동 방향(902)을 가로질러 배향되고 조작실 폭(914)와 평행한 플랫폼 폭(917)을 한정하는 단일 자재 취급 플랫폼(916)을 포함하기 때문에 기존의 자재 취급 차량 리프팅 포크와 구별될 수 있다. 플랫폼 폭(917)은 적어도 약 75cm일 수 있고 조작실 폭(914)보다 작다. 단일 자재 취급 플랫폼(916)은 차체(301)의 이동 방향(902)을 가로질러 배향되는 선단면(918)을 포함할 수 있다. 플랫폼(916)의 선단면(918)은 플랫폼 폭(917)을 가로질러 연장되고 차체(301)의 이동 방향(902)을 따라 돌출하는 돌출 호를 형성한다. 또한, 단일 자재 취급 플랫폼(916)은 수직 배향된 카트 안정장치(919)의 적어도 2개의 마주하는 두 쌍을 포함할 수 있다. 카트 안정장치(919)의 두 마주하는 쌍은 차체(301)의 이동 방향(902)을 따라 단일 자재 취급 플랫폼(916)의 반대 측에 위치하며, 각각의 카트 안정장치(919)는 단일 자재 취급 플랫폼(916)의 반대 측 상의 카트 안정장치(919)의 반대 경사 접촉 에지를 향하는 경사 접촉 에지를 포함한다. 이러한 방식으로, 상술한 카트 안정장치(919)는 자재 취급 플랫폼(916)과 카트 안정장치(919)의 접촉 에지들이 이동식 보관 카트와 접촉하도록 들어 올려질 때, 자재 취급 플랫폼(916)에 대해 약간 비스듬한 이동식 보관 카트 또는 유사한 물체를 자동으로 정렬하도록 작동할 것이다.
모노포크 캐리지 조립체(910)는 마스트 조립체(302)에 제거 가능하게 결합될 수 있다. 또한, 단일 자재 취급 플랫폼(916)은 다웰(dowel) 및 대응 구멍과 같은 기계적 래치의 사용을 통해 이동식 보관 카트와 결합될 수 있다. 구체적으로, 단일 자재 취급 플랫폼(916)은 단일 자재 취급 플랫폼(916)과 같은 높이의 평행 평면에서 벗어나는 다웰을 포함할 수 있고, 이동식 보관 카트는 단일 자재 취급 플랫폼(916) 상의 다웰 배치에 대응하는 구멍을 포함할 수 있다. 이동식 보관 카트의 이들 대응 구멍은 단일 자재 취급 플랫폼(916)의 다웰을 수용하도록 구성되어, 이동식 보관 카트를 단일 자재 취급 플랫폼(916)의 제자리에 고정한다.
본 발명을 설명하고 정의하기 위한 목적으로, 용어 "약"은 임의의 정량적 비교, 값, 측정 또는 기타 표현에 기인할 수 있는 고유한 불확실성 정도를 나타내기 위해 본원에서 사용됨을 주목한다. 용어 "약"은 또한 문제가 되는 주제의 기본 기능에 변화를 일으키지 않으면서 정량적 표현이 명시된 참조와 다를 수 있는 정도를 나타내기 위해 본원에서 사용된다.
본 개시의 주제를 상세하게 그리고 그의 특정 실시예를 참조하여 설명하였지만, 비록 본 명세서에 첨부된 각 도면에 특정 요소가 도시된 경우에도, 본원에 개시된 다양한 세부사항이 이러한 세부사항이 본원에 기술된 다양한 실시예의 필수 구성요소인 요소와 연관됨을 암시하는 것으로 취해져서는 안 된다는 점에 유의해야 한다. 또한, 첨부된 특허청구범위에 한정된 실시예를 포함하지만 이에 제한되지 않는 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 수정 및 변형이 가능함은 명백할 것이다. 보다 구체적으로, 본 개시의 일부 양태가 본원에서 바람직하거나 특히 유리한 것으로 식별되지만, 본 개시가 이러한 양태에 반드시 제한되는 것이 아닌 것으로 고려된다.
다음 청구범위 중 하나 이상은 "여기서"라는 용어를 과도기 어구로 사용한다는 점에 유의해야 한다. 본 발명을 정의할 목적으로, 이 용어는 구조의 일련의 특성에 대한 설명을 도입하는 데 사용되는 개방형 과도기 어구로 청구범위에 도입되었으며 보다 일반적으로 사용되는 개방형 서문 용어 "포함하는"과 같은 방식으로 해석되어야 한다는 것을 유의해야 한다.
Claims (29)
- 다중 레벨 창고 랙 시스템, 차량 기반 카트 결합 하드웨어, 마스트 조립체 및 픽킹 부착물을 포함하는 자재 취급 차량, 이동식 보관 카트, 및 운송기 기반 결합 하드웨어를 포함하는 운송기를 포함하는 물품 보관 및 회수 시스템에 있어서,
상기 운송기 기반 결합 하드웨어는 상기 운송기가 상기 물품 보관 및 회수 시스템 내에서 상기 자재 취급 차량의 이동과 무관하게 상기 물품 보관 및 회수 시스템의 재고 운송 표면을 따라 다양한 위치들에서 상기 이동식 보관 카트를 결합, 운송 및 분리할 수 있게 하고;
상기 차량 기반 카트 결합 하드웨어는 상기 마스트 조립체의 리프팅 치수를 따라 이동하기 위해 상기 마스트 조립체에 결합되어,
(i) 상기 물품 보관 및 회수 시스템 내의 상기 운송기의 이동과 무관하게 상기 재고 운송 표면을 따라 다양한 위치들에서 상기 이동식 보관 카트를 결합 및 분리하고 및
(ii) 상기 이동식 보관 카트를 상기 물품 보관 및 회수 시스템 내의 상기 운송기의 이동과 무관하게 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 다중 레벨들로 운송하고;
상기 마스트 조립체 및 상기 픽킹 부착물은 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 다중 레벨들로 접근하도록 구성되고; 및
상기 자재 취급 차량의 픽킹 부착물은 상기 이동식 보관 카트가 상기 자재 취급 차량에 의해 결합될 때 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 다중 레벨들에서 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템 및 상기 이동식 보관 카트 사이에서 토트(tote)들을 전달하도록 구성되는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 차량 기반 카트 결합 하드웨어는 하나 이상의 수직 배향된 카트 리프팅 포크에 의해 한정된 이동식 보관 카트 지지 플랫폼을 포함하는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 차량 기반 카트 결합 하드웨어는 상기 이동식 보관 카트의 상단부를 결합하도록 구성된 록-방지 카트 결합 하드웨어를 포함하는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제3항에 있어서,
상기 록-방지 카트 결합 하드웨어는 상기 이동식 보관 카트의 상단부와 결합하도록 구성된 한 쌍의 지지 암들을 포함하는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제4항에 있어서,
상기 록-방지 카트 결합 하드웨어는 측면 록-방지 하드웨어를 포함하고, 각각의 지지 암은 후크 대응 연장부(hook subtending extension)를 포함하고, 및 상기 이동식 보관 카트는 상기 후크 대응 연장부들이 한 쌍의 연장 통로들을 적어도 부분적으로 통과하게 허용하도록 구조적으로 구성된 상기 한 쌍의 연장 통로들을 포함하는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제4항에 있어서,
상기 록-방지 카트 결합 하드웨어는 전후방 록-방지 하드웨어를 포함하고, 각각의 지지 암은 노치를 한정하는 록-방지 후크를 포함하고, 상기 록-방지 후크는 상기 지지 암의 원위 부분에서 하향 연장되어 후크 대응 연장부와 상기 록-방지 후크의 말단 부분 사이의 결합 갭을 한정하고, 및 상기 이동식 보관 카트는 상기 한 쌍의 지지 암들의 상기 록-방지 후크들과 결합하도록 구조적으로 구성된 후크 결합 형태부들을 포함하는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제4항에 있어서,
각각의 지지 암은 노치를 한정하는 록-방지 후크 및 후크 대응 연장부를 포함하고; 및
상기 록-방지 후크는 상기 지지 암의 원위 부분에서 하향 연장되어 상기 후크 대응 연장부와 상기 록-방지 후크의 말단 부분 사이의 결합 갭을 한정하는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제7항에 있어서, 상기 이동식 보관 카트는:
상기 한 쌍의 지지 암들의 록-방지 후크들과 결합하도록 구조적으로 구성된 후크 결합 형태부들; 및
상기 한 쌍의 지지 암들이 상기 이동식 보관 카트의 상단부와 결합하는 동안, 상기 한 쌍의 지지 암들의 록-방지 후크들이 상기 이동식 보관 카트의 후크 결합 형태부들과 결합할 수 있게 하기 위해 상기 후크 대응 연장부들이 상기 한 쌍의 연장 통로들을 적어도 부분적으로 통과하게 허용하도록 구조적으로 구성된 한 쌍의 연장 통로들을 포함하는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 이동식 보관 카트는 상기 운송기가 상기 재고 운송 표면을 따라 운송기 접근 개구를 통해 들어가고 나갈 수 있도록 하는 크기 및 구성을 갖는 운송기 접근 개구를 포함하는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 이동식 보관 카트는 적어도 2개의 수직 배향된 포크 슬롯들을 포함하고;
상기 차량 기반 카트 결합 하드웨어는 하나 이상의 수직 배향된 카트 리프팅 포크에 의해 한정된 이동식 보관 카트 지지 플랫폼을 포함하고; 및
상기 수직 배향된 리프팅 슬롯들은 상기 수직 배향된 카트 리프팅 포크를 수용하도록 구조적으로 구성되는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 운송기는 리프팅 표면을 포함하고 상기 운송기 리프팅 표면을 이동 높이에서 운송 높이로 상승시켜 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템이 지지되는 상기 재고 운송 표면에서 상기 이동식 보관 카트를 들어 올리도록 구조적으로 구성되고; 및
상기 운송기의 리프팅 표면이 상기 이동 높이에 있는 상태에서, 상기 이동식 보관 카트는 상기 이동식 보관 카트 아래의 리프팅 구역에 상기 운송기가 적어도 2개의 직교 방향들로 들어가고 나갈 수 있도록 구조적으로 구성되는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 자재 취급 차량은 차체, 상기 차체를 지지하는 복수의 휠들, 상기 하나 이상의 차량 휠에 각각 작동 가능하게 결합된, 트랙션 제어 유닛, 제동 시스템 및 조향 조립체, 상기 마스트 조립체에 이동 가능하게 결합된 포크 캐리지 조립체, 마스트 조립체 제어 유닛, 캐리지 제어 유닛, 상기 포크 캐리지 조립체에 고정된 상기 픽킹 부착물, 카트 결합 서브시스템, 내비게이션 서브시스템, 및 상기 트랙션 제어 유닛, 상기 제동 시스템, 상기 조향 조립체, 상기 마스트 조립체 제어 유닛, 상기 캐리지 제어 유닛, 상기 픽킹 부착물, 상기 차량 기반 카트 결합 하드웨어, 및 상기 내비게이션 서브시스템과 통신하는 하나 이상의 차량 제어기를 추가로 포함하고;
상기 카트 결합 서브시스템은 보관 카트 결합 시야(storage cart engagement field of view)를 특징으로 하고; 및
상기 자재 취급 차량의 하나 이상의 차량 제어기는 차량 기능들을 실행하여,
(i) 상기 내비게이션 서브시스템을 사용해서 카트 홈 위치가 상기 보관 카트 결합 시야 내에 있는 지역적 결합 위치로 상기 재고 운송 표면을 따라 상기 자재 취급 차량을 탐색하고; 및
(ii) 상기 카트 결합 서브시스템을 사용해서 상기 포크 캐리지 조립체와 상기 카트 홈 위치에 있는 상기 이동식 보관 카트를 결합하는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 자재 취급 차량은 하나 이상의 차량 제어기를 추가로 포함하고;
상기 픽킹 부착물은 X-Y-Z-Ψ 포지셔너(positioner)를 포함하고; 및
상기 하나 이상의 차량 제어기는 차량 기능들을 실행하여 상기 픽킹 부착물의 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 사용해서 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템에 위치하거나 상기 픽킹 부착물과 상기 이동식 보관 카트에 위치한 타겟 토트를 결합 및 분리하는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 자재 취급 차량은 비전 시스템을 포함하는 내비게이션 서브시스템을 추가로 포함하고;
상기 다중 레벨 창고 랙 시스템은 상기 픽킹 부착물과 상기 타겟 토트의 결합을 안내하기 위해 상기 타겟 토트와 연관된 타겟 기준점(target fiducial)을 포함하고;
상기 내비게이션 서브시스템은 상기 타겟 기준점이 상기 비전 시스템의 시야 내에 있도록 상기 자재 취급 차량을 위치시키도록 구성되며;
상기 자재 취급 차량은 하나 이상의 차량 제어기 및 상기 픽킹 부착물과 비행 시간(TOF;time-of-flight) 시스템을 포함하는 픽킹 부착 서브시스템(picking attachment subsystem)을 추가로 포함하고;
상기 픽킹 부착물은 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 포함하고;
상기 픽킹 부착 서브시스템은 타겟 토트의 타겟 TOF 깊이 맵을 생성하도록 구성되며; 및
상기 자재 취급 차량의 하나 이상의 차량 제어기는 차량 기능들을 실행하여 상기 픽킹 부착 서브시스템의 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 사용해서 상기 비전 시스템의 시야 및 타겟 TOF 깊이 맵에 기초하여 상기 타겟 토트를 상기 픽킹 부착물과 결합하는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제14항에 있어서,
상기 자재 취급 차량은 내비게이션 서브시스템을 추가로 포함하고; 및
상기 내비게이션 서브시스템은 상기 타겟 토트가 상기 TOF 시스템의 토트 결합 시야 내에 있도록 상기 자재 취급 차량을 위치시키도록 구성되는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 픽킹 부착물은 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 포함하고, 상기 X-Y-Z-Ψ 포지셔너는:
측방향 평면에서 제1 측방향 축을 따라 제1 자유도로 상기 픽킹 부착물을 이동시키도록 구성된 X-포지셔너;
상기 측방향 평면에서 상기 제1 측방향 축에 수직인 제2 측방향 축을 따라 제2 자유도로 상기 픽킹 부착물을 이동시키도록 구성된 Y-포지셔너;
상기 제1 측방향 축 및 상기 제2 측방향 축에 수직인 Z-축을 따라 제3 자유도로 상기 픽킹 부착물을 이동시키도록 구성된 Z-포지셔너; 및
상기 Z-축을 중심으로 제4 자유도로 상기 픽킹 부착물을 회전시키도록 구성된 회전식-포지셔너를 포함하는, 물품 보관 및 회수 시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 자재 취급 차량은 비전 시스템을 포함하는 내비게이션 서브시스템을 추가로 포함하고;
상기 다중 레벨 창고 랙 시스템은 상기 픽킹 부착물과 타겟 토트의 결합을 안내하기 위해 상기 타겟 토트와 연관된 타겟 기준점을 포함하고; 및
상기 내비게이션 서브시스템은 상기 타겟 기준점이 상기 비전 시스템의 시야 내에 있도록 상기 자재 취급 차량을 위치시키도록 구성되는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제17항에 있어서,
상기 내비게이션 서브시스템은 상기 타겟 토트가 픽킹 부착 서브시스템의 토트 결합 시야 내에 있도록 상기 자재 취급 차량을 위치시키기 위해 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 타겟 기준점을 활용하도록 구성되는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제17항에 있어서,
상기 다중 레벨 창고 랙 시스템은 상기 타겟 토트와 연관된 복수의 타겟 기준점들을 포함하고; 및
상기 타겟 기준점들 중 하나는 상기 랙 모듈의 선반 유닛 상에 위치하고; 및
상기 타겟 기준점들 중 다른 하나는 상기 타겟 토트에 위치하는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 이동식 보관 카트로부터 토트들을 제거하도록 설비된 물품 선택 터미널을 포함하는 물품 수용 스테이션을 추가로 포함하는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제1항에 있어서,
물품 수용 스테이션, 물품 선택 터미널, 및 중간 전달 스테이션(intermediate transfer station)을 추가로 포함하고,
상기 물품 선택 터미널은 상기 이동식 보관 카트에서 토트들을 제거하도록 설비되고; 및
상기 중간 전달 스테이션은 이동식 보관 카트 전달 노드(mobile storage cart transfer node)로부터 상기 물품 수용 스테이션으로 연장되는 이동식 보관 카트 이동 경로를 따라서 위치되는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 운송기 및 상기 자재 취급 차량과 통신하고 상기 운송기 및 상기 자재 취급 차량이 상기 물품 보관 및 회수 시스템의 이동식 보관 카트의 결합, 운송 및 분리를 조정하도록 프로그래밍된 창고 관리 컴퓨팅 허브(warehouse management computing hub)를 추가로 포함하는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제1항에 있어서,
차량 정지 위치들, 토트 전달 구역들, 전달 노드들, 픽-플레이스 위치(pick-place location)들, 또는 이들의 조합들에서 상기 재고 운송 표면에 내장된 복수의 RFID 태그들을 추가로 포함하는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 타겟 토트와 연관된 타겟 기준점을 추가로 포함하고, 상기 타겟 기준점은 상기 픽킹 부착물과 상기 타겟 토트의 결합을 안내하기 위해 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템, 상기 타겟 토트 또는 둘 모두의 랙 모듈에 배치되는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 다중 레벨 창고 랙 시스템, 자재 취급 차량, 이동식 보관 카트, 운송기 기반 결합 하드웨어 및 리프팅 표면을 포함하는 운송기, 창고 관리 컴퓨팅 허브 및 물품 수용 스테이션을 포함하는 물품 보관 및 회수 시스템에 있어서,
상기 자재 취급 차량은 차량 기반 카트 결합 하드웨어, 하나 이상의 차량 제어기, 마스트 조립체, 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 다중 레벨들에 접근하도록 구성된 픽킹 부착물, 비전 시스템을 포함하는 내비게이션 서브시스템 및 픽킹 부착물 및 비행 시간(TOF;time-of-flight) 시스템을 포함하는 픽킹 부착 서브시스템을 포함하고;
상기 운송기 기반 결합 하드웨어는 상기 운송기가 상기 물품 보관 및 회수 시스템 내에서 상기 자재 취급 차량의 이동과 무관하게 상기 물품 보관 및 회수 시스템의 재고 운송 표면을 따라 다양한 위치들에서 상기 이동식 보관 카트를 결합, 운송 및 분리할 수 있게 하고;
상기 리프팅 표면은 상기 운송기 리프팅 표면을 이동 높이에서 운송 높이로 상승시킴으로써 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템이 지지되는 상기 재고 운송 표면에서 상기 이동식 보관 카트를 들어 올리도록 구조적으로 구성되고;
상기 운송기의 리프팅 표면이 상기 이동 높이에 있는 상태에서, 상기 이동식 보관 카트는 상기 이동식 보관 카트 아래의 리프팅 구역에 상기 운송기가 적어도 2개의 직교 방향들로 들어가고 나갈 수 있도록 구조적으로 구성되고;
상기 차량 기반 카트 결합 하드웨어는 상기 마스트 조립체의 리프팅 치수를 따라 이동하기 위해 상기 마스트 조립체에 결합되어, (i) 상기 물품 보관 및 회수 시스템 내의 상기 운송기의 이동과 무관하게 상기 재고 운송 표면을 따라 다양한 위치들에서 상기 이동식 보관 카트를 결합 및 분리하고, 및 (ii) 상기 이동식 보관 카트를 상기 물품 보관 및 회수 시스템 내의 상기 운송기의 이동과 무관하게 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 다중 레벨들로 운송하고;
상기 다중 레벨 창고 랙 시스템은 상기 픽킹 부착물과 상기 타겟 토트의 결합을 안내하기 위해 상기 타겟 토트와 연관된 타겟 기준점을 포함하고;
상기 내비게이션 서브시스템은 상기 타겟 기준점이 상기 비전 시스템의 시야 내에 있도록 상기 자재 취급 차량을 위치시키도록 구성되며;
상기 자재 취급 차량의 픽킹 부착물은 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 포함하며 상기 이동식 보관 카트가 자재 취급 차량에 의해 결합될 때 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템의 다중 레벨들에서 상기 다중 레벨 창고 랙 시스템과 상기 이동식 보관 카트 사이에서 토트들을 전달하도록 구성되고;
상기 픽킹 부착 서브시스템은 상기 타겟 토트의 타겟 TOF 깊이 맵을 생성하도록 구성되며;
상기 자재 취급 차량의 하나 이상의 차량 제어기는 차량 기능들을 실행하여 상기 픽킹 부착 서브시스템의 X-Y-Z-Ψ 포지셔너를 사용해서 상기 비전 시스템의 시야 및 상기 타겟 TOF 깊이 맵에 기초하여 상기 픽킹 부착물과 상기 타겟 토트를 결합하고;
상기 창고 관리 컴퓨팅 허브는 상기 운송기 및 상기 자재 취급 차량과 통신하며 상기 운송기 및 상기 자재 취급 차량이 상기 물품 보관 및 회수 시스템에서 상기 이동식 보관 카트의 결합, 운송 및 분리를 조정하게 명령하도록 프로그래밍되고; 및
상기 물품 수용 스테이션은 상기 이동식 보관 카트로부터 토트들을 제거하도록 설비된 물품 선택 터미널을 포함하는, 물품 보관 및 회수 시스템. - 자재 취급 차량에 있어서,
차체;
상기 차체를 지지하고 상기 차체의 이동 방향을 한정하는 복수의 휠들;
상기 복수의 휠들 중 하나 이상에 작동 가능하게 각각 결합된 제동 시스템, 트랙션 제어 유닛, 및 조향 조립체;
마스트 조립체;
상기 마스트 조립체의 리프팅 치수를 따라 이동하기 위해 상기 마스트 조립체에 결합된 모노포크 캐리지 조립체; 및
상기 자재 취급 차량에 의한 자재의 운송, 결합 또는 분리를 용이하게 하도록 구성된 운송, 결합 또는 분리 액세서리로서, 상기 모노포크 캐리지 조립체는 내부에 상기 운송, 결합 또는 분리 액세서리의 적어도 일부를 수용하는 중공 본체 부분을 포함하는 상기 운송, 결합 또는 분리 액세서리를 포함하는, 자재 취급 차량. - 제26항에 있어서,
상기 모노포크 캐리지 조립체는 상기 차체의 이동 방향을 가로질러 배향되는 조작실 폭을 한정하고;
상기 조작실 폭은 약 100cm 내지 약 125cm이고;
상기 모노포크 캐리지 조립체는 상기 차체의 이동 방향을 가로질러 배향되고 상기 조작실 폭에 평행한 플랫폼 폭을 한정하는 단일 자재 취급 플랫폼을 포함하고; 및
상기 플랫폼 폭은 적어도 약 75cm이고 조작실 폭보다 작은, 자재 취급 차량. - 제27항에 있어서,
상기 단일 자재 취급 플랫폼은 상기 차체의 이동 방향을 가로질러 배향되는 선단면(leading face)을 포함하고; 및
상기 플랫폼의 선단면은 상기 플랫폼 폭을 가로질러 연장되고 상기 차체의 이동 방향을 따라 돌출하는 돌출 호(protruding arc)를 형성하는, 자재 취급 차량. - 제27항에 있어서,
상기 단일 자재 취급 플랫폼은 수직 배향된 카트 안정장치(stabilizer)들의 적어도 2개의 마주하는 쌍들을 포함하고;
상기 카트 안정장치들의 2개의 마주하는 쌍들은 상기 차체의 이동 방향을 따라 상기 단일 자재 취급 플랫폼의 마주하는 측들에 위치하고; 및
각각의 카트 안정장치는 상기 단일 자재 취급 플랫폼의 반대 측에 있는 카트 안정장치의 마주하는 경사 접촉 에지에 대면하는 경사 접촉 에지를 포함하는, 자재 취급 차량.
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