JP6807088B2 - 物品搬送ロボット及びその制御方法 - Google Patents
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Claims (9)
- 物品搬送ロボット用の制御方法であって、
前記物品搬送ロボットは、運動ユニットと、物品取り/放しユニットと、昇降ユニットと、を含み、前記物品取り/放しユニットと前記昇降ユニットは前記運動ユニットによって搭載され、前記昇降ユニットは前記物品取り/放しユニットを上昇又は下降可能に配置され、
前記物品取り/放しユニットは、前記昇降ユニットに固定され、フォークアームと、前記フォークアームを伸縮させる伸縮モータと、前記物品を載置するフォークアーム平台と、を含み、
前記フォークアームは、前記伸縮モータにより伸縮し、棚から物品を取り出して、前記フォークアーム平台上に載置し、又は、前記フォークアーム平台上の前記物品を前記棚に放し可能に構成されており、
前記制御方法は、
前記物品搬送ロボットの動作指令を受信するステップと、
前記動作指令に基づいて、前記物品搬送ロボットの前記運動ユニットを第一位置の前記棚まで移動させて、第一高さに位置する前記物品を取り出すように制御するステップと、
前記動作指令に基づいて、前記物品搬送ロボットの前記運動ユニットを制御して、それを第二位置の前記棚まで移動させ、且つ前記物品を前記第二位置の前記棚の第二高さに放し、前記物品搬送ロボットが前記第一位置から前記第二位置まで移動する過程において、前記昇降ユニットは前記物品取り/放しユニットを前記第一高さから前記第二高さまで上昇又は下降させるステップと、を含み、
前記第一高さに位置する前記物品を取り出すように制御する前記ステップは、前記物品取り/放しユニットから前記物品までの距離L1を測定し、前記物品取り/放しユニットを、外方へ距離Lだけはみ出して前記第一高さに位置する前記物品を取り出すように制御することを含み、ここで、L=L1+L2で、L2は前記物品又は前記物品が搭載されたトレイの長さであることを特徴とする制御方法。 - 請求項1において、
前記昇降ユニットは、予め設定された軌跡情報に基づいて前記物品取り/放しユニットを上昇又は下降させるように配置され、
前記昇降ユニットは、前記物品搬送ロボットが前記第二位置に到達したとき、前記物品取り/放しユニットを前記第一高さから前記第二高さまで上昇又は下降させるように、配置される
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項2において、
前記軌跡情報は、連続する等加速度、等速度及び等減速度段階を含む
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項2において、
前記物品搬送ロボットが前記第二位置に移動した後、前記物品を前記第二位置の前記棚に放す過程において、前記物品取り/放しユニットは、垂直方向で静止される
ことを特徴とする制御方法。 - 運動ユニットと、
前記運動ユニットにより搭載され、且つ棚から物品を取り出す又は前記物品を前記棚に放し可能に配置される物品取り/放しユニットと、
前記運動ユニットにより搭載され、且つ前記物品取り/放しユニットを上昇又は下降可能に配置される昇降ユニットと、
前記運動ユニット、前記物品取り/放しユニット及び前記昇降ユニットと結合され、且つ請求項1に記載された制御方法を実行可能に配置される制御ユニットと、
カメラ又はレーダーと、を含み、
前記カメラ又はレーダーは、前記制御ユニットと結合され、前記物品取り/放しユニットと前記物品との距離L1を測定可能に配置され、
前記物品取り/放しユニットは、前記昇降ユニットに固定され、フォークアームと、前記フォークアームを伸縮させる伸縮モータと、前記物品を載置するフォークアーム平台と、を含み、
前記フォークアームは、前記伸縮モータにより距離Lだけ伸縮し、前記棚から前記物品を取り出して、前記フォークアーム平台上に載置し、又は、前記フォークアーム平台上の前記物品を前記棚に放し可能に構成され、
ここで、前記距離Lは、前記距離L1+前記物品又は前記物品が搭載されたトレイの長さL2(L=L1+L2)を表すことを特徴とする物品搬送ロボット。 - 請求項5において、
前記制御ユニットは、前記カメラ又はレーダーにより測定された前記距離に基づいて、前記物品取り/放しユニットを制御して前記物品を取り出し可能に配置される
ことを特徴とする物品搬送ロボット。 - 請求項5または6において、
前記昇降ユニットは、予め設定された軌跡情報に基づいて前記物品取り/放しユニットを上昇又は下降させるように配置され、
前記昇降ユニットは、前記物品搬送ロボットが第二位置に到達したとき、前記物品取り/放しユニットを前記第一高さから前記第二高さまで上昇又は下降させるように、配置される
ことを特徴とする物品搬送ロボット。 - 請求項7において、
前記軌跡情報は、連続する等加速度、等速度及び等減速度段階を含む
ことを特徴とする物品搬送ロボット。 - 請求項5または6において、
前記制御ユニットは、前記物品搬送ロボットが第二位置に移動した後、前記物品を前記第二位置の前記棚に放す過程において、前記物品取り/放しユニットの垂直方向での静止を維持するように、配置される
ことを特徴とする物品搬送ロボット。
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