CN111746372B - 基于城市货运的物流分拣车厢的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于城市货运的物流分拣车厢的控制方法，所述控制方法通过工控机配合HMI人机界面控制；所述控制方法包括上货操作和卸货操作，包括如下步骤：车辆熄火驻车，打开所述分拣车厢的车尾门；连通并唤醒所述分拣车厢内的穿梭车；控制所述分拣车厢的一对车厢侧板相对于车厢顶板和车厢底板向两侧张开；通过指令控制所述穿梭车移动到待装卸货的托盘处，叉取或放置所述托盘；或者根据指令逐一按序叉取或放置所述分拣车厢内的全部所述托盘；本控制方法能够根据操作指令将待分拣货物在分拣车厢内前后、上下、左右移动，准确装载货物和取出货物，完成货物在途自动分拣，减少人工参与，降低了人工劳动，提升了货物分拣效率及分拣准确性。

Description

基于城市货运的物流分拣车厢的控制方法

技术领域

本发明涉及到物流分拣车厢控制方法技术领域，具体涉及到一种基于城市货运的物流分拣车厢的控制方法。

背景技术

随着电子商务的发展，物流成为必不可少的一个环节。物流运输的形式各种各样，比如城市公交式货运，能够按时按点将城市货物如新鲜蔬菜、水果、牛奶、冷冻肉品和快递等运送至各个社区，为沿线居民提供快捷且优质廉价的服务。

如中国实用新型专利(公开号：CN210617965U)在2020年公开了一种便于装卸货物的物流货运车，包括车体，所述车体上设置有车厢，所述车厢的一侧设置有用于提升货物的提升机构，所述车厢靠近提升机构的一面铰接设置有厢门，所述车厢的底板上且靠近厢门的一侧沿车厢的长度方向固定设置有条形底座，所述条形底座背离车厢的一侧沿自身长度方向开设有安装槽，所述安装槽内安装有驱动提升机构沿车厢的长度方向移动的进给机构；该运货车通过控制提升机构运动完成上下货的操作，但是不能够将提升的货物整齐码垛在车厢内，不能够控制提升机构完成货物的分拣和取货工作。

另外，近年来，城市之间的干线运输已经愈发成熟，城市配送末端的“最后一公里”配送也由于电商的兴起实现了跨越式发展，而城市配送的中间环节支线配送还处于无序竞争状态，并且支线配送的成本和配送时间远远高于干线运输，这种状态直接限制了物流业的整体服务质量和服务水平。利用公交转乘方式能够第一时间实现货物转移，降低储存成本和时间成本，但是在货物分拣过程(在途分拣)中，如果还是依靠传统的人工分拣，将会大幅度降低分拣效率，并且会影响分拣准确率。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种基于城市货运的物流分拣车厢的控制方法。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

基于城市货运的物流分拣车厢的控制方法，所述控制方法通过工控机配合HMI人机界面控制；所述控制方法包括上货操作和卸货操作，所述上货操作和所述卸货操作均包括如下步骤：

(1)车辆熄火驻车，打开所述分拣车厢的车尾门；连通并唤醒所述分拣车厢内的穿梭车；

(2)控制所述分拣车厢的一对车厢侧板相对于车厢顶板和车厢底板向两侧张开；一对所述车厢侧板的内侧分别设有货架，所述货架上设有托盘；

(3)通过指令控制所述穿梭车移动到待装卸货的托盘处，叉取或放置所述托盘；或者根据指令逐一按序叉取或放置所述分拣车厢内的全部所述托盘；

在所述上货操作过程中，所述穿梭车根据指令选择空余货物位置的所述托盘，并将所述托盘移至上货位置，货物堆放到所述托盘上后托盘复位到起始取出位；依次安装所述上货操作完成全部货物的码放；

在所述卸货操作的过程中，所述穿梭车根据待卸货货物位置信息移动至相应的托盘处，叉取所述托盘移动至下货位置，取出货物后所述托盘复位到起始取出位；依次安装所述卸货操作完成全部货物的取货。

本基于城市货运的物流分拣车厢的控制方法能够根据操作指令将待分拣货物在分拣车厢内前后、上下、左右移动，准确装载货物和取出货物，整个过程均能够在电机及控制系统的作用下自动进行，全程无需人工搬运，降低了人工劳动，提升了货物分拣效率及分拣准确性。

通过HMI人机界面的控制，能够实现移动端或远程的控制，操作方便，自动化程度高，适合城市公交式物流，在每个卸货点均能够自动卸货，取出相应货物，无需人工搬运，减少人员直接接触货物。

上货后通过点击HMI人机界面上的触摸屏按键控制穿梭车将使托盘堆垛到移出的位置，该货架(库位)的传感器检测到该库位上的托盘有货物，库位状态栏在HMI上显示；货物与该位置的托盘编号临时绑定，货物在移动的过程中接收器(移动终端)接收到货物外包装(箱体)上的芯片数据，HMI人机界面上可以直接看到该货物的存放位置，随车PC上可以看到该货物的箱体芯片绑定的订单信息情况。

卸货时，通过HMI人机界面的触摸屏按键输入待卸货箱子的信息查找到对应的托盘；在查找到的托盘下拉菜单中选择取货，控制穿梭车移动到该箱子对应的托盘处，叉取托盘移动到下货位置取出货物，同时向系统PC发出该货物被取出的信息指令。若该托盘只需取出一件货物，另一件货按上述上货方式直接将托盘复位，即可完成一个托盘上一个货物的取出操作。若需要卸下全部货物，则设全部下货选项，该条件下工控机直接执行所有托盘依次取出一遍的指令。

进一步的，所述工控机设置在车辆上，所述HMI人机界面设置在移动终端，所述工控机与所述移动终端通信连接，便于无线控制。

进一步的，所述货架上设有传感器，所述传感器监测所述托盘上有无货物并反馈监测信息，所述HMI人机界面显示所述托盘上的货物状态。所述传感器可以是重力传感器、位置传感器或物体传感器，能够识别整箱货物即可。

进一步的，每个所述托盘上分别设有独立的托盘编号；所述货物的外包装箱上设有芯片或识别码，记录相应货物的位置信息；所述托盘编号与所述位置信息临时绑定；所述HMI人机界面上显示所述货物的存放位置。

芯片可以是射频芯片，识别码可以为条形码或二维码等，也就是说待装卸货物的待装卸位置是预先设定好的，只需要查找这个待装卸位置所在的托盘编号，即可以知道这个待装卸货物将要放置的托盘，穿梭车即可以移动到相应的托盘处(货架处)叉取或放置托盘。

进一步的，所述货架为多层平行设置，每层设置若干组并排的所述货架，每组货架上设置一对所述托盘，每个所述托盘上存放两件货物，所述货物与所述托盘之间设有定位。

有序规整的货架及托盘的设置，便于编号及程序的设定，有利于穿梭车移动至相应货架处。

进一步的，所述托盘逐一按序的叉取方式为：先下层后上层、一左一右互动叉取。

进一步的，所述穿梭车与所述工控机电连接；通过所述HMI人机界面操作并发送移动指令，所述工控机根据所述移动指令控制所述穿梭车沿所述分拣车厢移动，以及控制所述穿梭车上的升降模组和货叉上下、左右移动。

进一步的，所述下货位置与所述上货位置均在所述分拣车厢的车尾门处，所述穿梭车叉取的托盘伸出所述分拣车厢并降低至离地面300～600mm处，便于货物在车厢外部装卸。

进一步的，所述车尾门关闭时，所述分拣车厢内为断电锁死状态，所述穿梭车回位至初始停靠位置；所述初始停靠位置为所述分拣车厢内靠近车头箱壁内侧，所述穿梭车上的货叉贴近所述分拣车厢的底板设置，以达到减少空间占用的目的。

进一步的，所述控制方法包括可控制的所述穿梭车；所述穿梭车包括设置在所述分拣车厢内轨道上的行走部件，所述行走部件之间连接有立柱，所述立柱上沿竖直方向设有第一升降模组，所述第一升降模组上设有双向滑动连接部，所述双向滑动连接部的另一侧平行于所述立柱设有第二升降模组，所述第二升降模组上安装有搬运平台，所述搬运平台上水平的设有一对货叉滑轨，所述货叉滑轨上设有双向货叉；一对所述车厢侧板分别通过若干张开驱动组件和若干滑动连接组件与所述车厢顶板与所述车厢底板连接，所述工控机电连接并控制所述张开驱动组件。

物流分拣车厢通过设置可张开的车厢侧板，能够临时的增大了分拣车厢的内部面积，也就是临时增加了分拣车厢的宽度；这样设置的目的在于，当在分拣车厢内取放货物时，张开的结构，便于穿梭车在狭长的车厢内移动并将货物取下或放上，当取、放货物完毕时，张开结构合并形成完整的车厢，两侧的货物相互靠近，减小了两侧货物之间的距离(也就是中部过道的距离)，使得分拣车厢内能够整齐摆放更多、更大的货物；

通过改造使分拣车厢结构紧凑，空间设计合理，穿梭车能够规整码垛和叉取货物；穿梭车、各个升降模组、驱动组件均由电机配合减速机控制，便于与工控机连接，通过工控软件和工控系统能够实现自动化控制，结合无线通信和移动网络，也能够在移动端进行运动控制。

在基于对物流分拣车厢的车厢主体结构进行改造，结合物联网技术、车联网技术、自动化控制技术及大数据运算技术的运用，配合拣车厢分拣执行系统设计与开发，每个分拣车厢的货物装卸均能够实现自动化和智能化操作，能够取消部分中转仓库，减少物流环节，提高分拣效率，减少人工物流成本及物流场地成本支出。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、本基于城市货运的物流分拣车厢的控制方法能够根据操作指令将待分拣货物在分拣车厢内前后、上下、左右移动，准确装载货物和取出货物，完成货物在途自动分拣；2、整个操作过程均能够在电机及控制系统的作用下自动进行，减少人工参与，降低了人工劳动，提升了货物分拣效率及分拣准确性；3、通过HMI人机界面的控制，能够实现移动端或远程的控制，操作方便，自动化、智能化程度高；4、通过改造使分拣车厢结构、空间更加合理，穿梭车能够规整码垛和叉取货物；穿梭车、各个升降模组、驱动组件等均由电机配合减速机控制，便于与工控机连接，通过工控软件和工控系统能够实现自动化控制，结合无线通信和移动网络，也能够在HMI人机界面进行上下货操作控制。

附图说明

图1为本发明基于城市货运的物流分拣车厢的控制方法所用到的物流分拣车厢的整体结构示意图；

图2为本发明物流分拣车厢的张开结构示意图(已隐藏车尾门)；

图3为本发明物流分拣车厢的穿梭车位置示意图；

图4为本发明物流分拣车厢的顶部结构示意图；

图5为本发明物流分拣车厢的底部结构示意图；

图6为本发明物流分拣车厢的穿梭车的立体结构示意图；

图7为本发明中穿梭车的局部(双向滑动连接部)放大结构示意图；

图8为本发明中穿梭车与上轨道连接示意图；

图9为本发明中穿梭车与下轨道连接示意图；

图10为本发明中张开驱动组件与顶板横梁连接示意图；

图11为本发明中张开驱动组件与框架横梁连接示意图；

图中：1、车厢顶板；101、顶板横梁；102、上轨道；2、车厢底板；201、水平滑槽；202、框架横梁；203、下轨道；204、水平齿条；3、车尾门；4、车厢侧板；5、穿梭车；501、立柱；6、货架；7、托盘；8、货物；9、张开驱动组件；901、电缸；902、电缸驱动电机；903、安装架；904、活塞杆；905、推杆；10、滑动连接组件；1001、滑套；1002、滑杆；11、横杆；12、第一升降模组；1201、第一滑轨滑块组件；1202、第一齿轮齿条组件；13、双向滑动连接部；1301、第一侧板；1302、第二侧板；1303、第三侧板；1304、外连接板；1305、内连接板；14、第二升降模组；1401、第二立柱；1402、第二齿轮齿条组件；1403、第二滑轨滑块组件；1404、第三滑轨滑块组件；1405、第三齿轮齿条组件；15、搬运平台；16、双向货叉；17、货叉滑轨；18、顶部行走轮；19、底部行走部件；1901、水平安装板；1902、行走滑块；1903、竖板；1904、行走驱动电机；1905、行走传动齿轮。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动条件下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中间”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一：

如图1～图3所示，基于城市货运的物流分拣车厢的控制方法，所述控制方法通过工控机配合HMI人机界面控制；所述控制方法包括上货操作和卸货操作，所述上货操作和所述卸货操作均包括如下步骤：

(1)车辆熄火驻车，打开所述分拣车厢的车尾门3；连通并唤醒所述分拣车厢内的穿梭车5；

(2)控制所述分拣车厢的一对车厢侧板4相对于车厢顶板1和车厢底板2向两侧张开；一对所述车厢侧板4的内侧分别设有货架6，所述货架6上设有托盘7；

(3)通过指令控制所述穿梭车5移动到待装卸货的托盘处，叉取或放置所述托盘；或者根据指令逐一按序叉取或放置所述分拣车厢内的全部所述托盘；

在所述上货操作过程中，所述穿梭车5根据指令选择空余货物位置的所述托盘，并将所述托盘移至上货位置，货物堆放到所述托盘上后托盘复位到起始取出位；依次安装所述上货操作完成全部货物的码放；

在所述卸货操作的过程中，所述穿梭车5根据待卸货货物位置信息移动至相应的托盘处，叉取所述托盘移动至下货位置，取出货物后所述托盘复位到起始取出位；依次安装所述卸货操作完成全部货物的取货。

本基于城市货运的物流分拣车厢的控制方法能够根据操作指令将待分拣货物在分拣车厢内前后、上下、左右移动，准确装载货物和取出货物，整个过程均能够在电机及控制系统的作用下自动进行，全程无需人工搬运，降低了人工劳动，提升了货物分拣效率及分拣准确性。

通过HMI人机界面的控制，能够实现移动端或远程的控制，操作方便，自动化程度高，适合城市公交式物流，在每个卸货点均能够自动卸货，取出相应货物，无需人工搬运，减少人员直接接触货物。

上货后通过点击HMI人机界面上的触摸屏按键控制穿梭车5将使托盘堆垛到移出的位置，该货架(库位)的传感器检测到该库位上的托盘有货物，库位状态栏在HMI上显示；货物与该位置的托盘编号临时绑定，货物在移动的过程中接收器(移动终端)接收到货物外包装(箱体)上的芯片数据，HMI人机界面上可以直接看到该货物的存放位置，随车PC上可以看到该货物的箱体芯片绑定的订单信息情况。

卸货时，通过HMI人机界面的触摸屏按键输入待卸货箱子的信息查找到对应的托盘；在查找到的托盘下拉菜单中选择取货，控制穿梭车移动到该箱子对应的托盘处，叉取托盘移动到下货位置取出货物，同时向系统PC发出该货物被取出的信息指令。若该托盘只需取出一件货物，另一件货按上述上货方式直接将托盘复位，即可完成一个托盘上一个货物的取出操作。若需要卸下全部货物，则设全部下货选项，该条件下工控机直接执行所有托盘依次取出一遍的指令。

进一步的，所述工控机设置在车辆上，所述HMI人机界面设置在移动终端，所述工控机与所述移动终端通信连接，便于无线控制。

所述工控机安装在控制箱中，控制箱在车厢顶端位置，为防水设计，并配车载移动电源48V、200AH。车厢扩张后两边的顶部配软帘结构，作为防雨布使用。

进一步的，所述货架6上设有传感器，所述传感器监测所述托盘上有无货物并反馈监测信息，所述HMI人机界面显示所述托盘上的货物状态。所述传感器可以是重力传感器、位置传感器或物体传感器，能够识别整箱货物即可。

进一步的，每个所述托盘7上分别设有独立的托盘编号；所述货物8的外包装箱上设有芯片或识别码，记录相应货物的位置信息；所述托盘编号与所述位置信息临时绑定；所述HMI人机界面上显示所述货物的存放位置。

芯片是射频芯片，识别码为二维码，也就是说待装卸货物的待装卸位置是预先设定好的，只需要查找这个待装卸位置所在的托盘编号，即可以知道这个待装卸货物将要放置的托盘，穿梭车即可以移动到相应的托盘处(货架处)叉取或放置托盘。

进一步的，所述托盘7逐一按序的叉取方式为：先下层后上层、一左一右互动叉取。

进一步的，所述穿梭车5与所述工控机电连接；通过所述HMI人机界面操作并发送移动指令，所述工控机根据所述移动指令控制所述穿梭车5沿所述分拣车厢移动，以及控制所述穿梭车5上的升降模组和货叉上下、左右移动。

进一步的，所述下货位置与所述上货位置均在所述分拣车厢的车尾门3处，所述穿梭车5叉取的托盘伸出所述分拣车厢并降低至离地面600mm处，便于货物在车厢外部装卸。

实施例二：

本实施例提供了实施例一中物流分拣车厢的结构。

如图1～图5所示，一种物流分拣车厢，包括车厢顶板1、车厢底板2和车尾门3，所述车厢顶板1与所述车厢底板2的两侧分别设有可张开的车厢侧板4，一对所述车厢侧板4的内壁分别可拆卸的连接有货架6，一对所述车厢侧板4分别通过若干张开驱动组件9和若干滑动连接组件10与所述车厢顶板1与所述车厢底板2连接；所述车厢顶板1位于车厢内部的一面设有若干顶板横梁101，所述顶板横梁101的中部沿车长方向设有上轨道102,所述车厢底板2位于车厢内侧的一面设有水平滑槽201，所述水平滑槽201与所述上轨道102相对应设置；所述上轨道102和所述水平滑槽201之间滑动连接有穿梭车5，所述穿梭车5从车厢内部向所述车尾门方向往复移动；所述穿梭车5上通过若干升降模组连接有搬运平台15，所述搬运平台15上设有沿车宽方向设置的双向货叉16。

进一步的，如图3所示，所述穿梭车5包括设置在所述上轨道102上的顶部行走部件和安装在所述水平滑槽201中的底部行走部件，所述顶部行走部件和所述底部行走部件之间连接有立柱501(可参考结合图7)，所述立柱501上沿竖直方向设有第一升降模组12，所述第一升降模组12上设有双向滑动连接部13，所述双向滑动连接部13的另一侧平行于所述立柱501设有第二升降模组14，所述第二升降模组14上安装有所述搬运平台15，所述搬运平台15上水平的设有一对货叉滑轨17，所述货叉滑轨17上设有所述双向货叉16；所述第二升降模组14和所述搬运平台15均朝向所述车尾门方向设置。

所述第二升降模组14的设置除了能够在分拣车厢内上下移动外，还能够在所述分拣车厢的外部移动，将分拣车厢外的货物提升到分拣车厢内；所述第一升降模组12移动至分拣车厢的车尾门处(图3中穿梭车5继续向车尾门方向移动一段距离，让所述第一升降模组移动至尽头但是不脱离轨道)，所述第二升降模组14与所述搬运平台15和双向货叉16刚好处于分拣车厢的外部，所述第二升降模组14能够将所述搬运平台15降低至离地面较近的距离，便于外部货物放置在所述搬运平台15的双向货叉16上；所述第二升降模组14的设置解决了将外部货物提升至分拣车厢(分拣车厢具有一定高度，如箱式大卡车的车厢高度)内的技术问题，从而有利于与地面上的搬运车对接，实现无人化分拣。

所述双向滑动连接部13的设置既能够传递所述第一升降模组12的上行和下行的移动，带动整体上下移动；也能够在所述第一升降模组12不升降时，让所述第二升降模组14独立的升降运动。所述货叉滑轨17的设置能够实现所述双向货叉16的两个方向运动，从而将货物左右移送至车厢两侧的货架6上。

如图6～图9所示，所述第一升降模组12通过第一齿轮齿条组件1202和第一滑轨滑块组件1201与所述双向滑动连接部13连接；所述第二升降模组14具有第二立柱1401，所述第二立柱1401的一面通过第二齿轮齿条组件1402和第二滑轨滑块组件1403与所述双向滑动连接部13连接、另一面通过第三齿轮齿条组件1405和第三滑轨滑块组件1404与所述搬运平台15连接。

进一步的，如图7所示，所述双向滑动连接部13为框形结构，所述框形结构包括一对第一侧板1301、以及与所述第一侧板1301连接的第二侧板1302和第三侧板1303；所述立柱501竖直的设置在所述框形结构内，靠近所述立柱501一侧的所述第二侧板1302上安装和连接第一齿轮齿条组件1202，其中，齿条部分设置在所述立柱501上，齿轮部分和伺服驱动电机设置在外连接板1304上；

远离所述立柱501一侧的所述第三侧板1303上安装和连接所述第二齿轮齿条组件1402，所述第二齿轮齿条组件1402的齿轮部分和伺服驱动电机部分分别安装在内连接板1305和第一侧板1301上；也就是说所述第二立柱1401的两侧分别设有齿条及滑轨滑块，形成双向滑动的设置；所述第三齿轮齿条组件的齿轮和电机部分通过支架安装在所述搬运平台15的下方。

进一步的，如图8所示，所述顶部行走部件包括若干组顶部行走轮18，所述顶部行走轮18分别通过支架安装在所述立柱501的顶部；如图9所示，所述底部行走部件19包括螺接在所述立柱501底部的水平安装板1901，所述水平安装板1901的下方设有四对行走滑块1902，所述行走滑块1902安装在下轨道203上；所述水平安装板1901上错开所述立柱501设有一对竖板1903，一对所述竖板1903之间安装有行走传动齿轮1905，所述行走传动齿轮1905连接有行走驱动电机1904，所述行走驱动电机1904安装在所述竖板1903上；一对所述竖板1903之间的所述水平安装板1901上开设有水平让位槽，所述行走传动齿轮1905的一部分穿过所述水平让位槽与下方的水平齿条204啮合。

结合图3所示，所述水平滑槽201内设有一对下轨道203，一对所述下轨道203之间的所述水平滑槽201内安装有水平齿条204，所述水平齿条204与所述上轨道102相对应设置；所述上轨道102与所述下轨道203均为工字型钢轨。

所述行走驱动电机1904驱动所述行走传动齿轮1905转动后，所述行走传动齿轮1905将会沿所述水平齿条204前后移动，所述行走滑块1902将会在所述下轨道203上滑动，从而实现所述底部行走部件19的移动，所述顶部行走轮18为从动轮，辅助整个穿梭车5的移动。

结合图4和图10所示，所述张开驱动组件9包括电缸901，所述电缸901的一端连接有电缸驱动电机902，所述电缸901的另一端螺接有安装架903；所述电缸901的活塞杆904穿过所述安装架903并连接有推杆905，所述推杆905的端部连接所述车厢侧板4；所述安装架903螺接在所述顶板横梁101上。

所述电缸驱动电机902驱动所述电缸901的活塞杆904往复移动，从而带动所述推杆905往复移动，以达到推出所述车厢侧板4和拉回所述车厢侧板4的目的；所述安装架903能够固定和安装所述电缸901。

进一步的，所述滑动连接组件10包括相互配合的滑套1001和滑杆1002，所述滑杆1002套设在所述滑套1001内，所述滑杆1002的端部连接所述车厢侧板4；所述滑套1001焊接在所述顶板横梁101上。

结合图5和图11所示，图11为车厢内部隐去车厢底板的示意图，所述电缸901通过安装架903及横杆11固定在所述框架横梁202上，所述滑套1001焊接在所述框架横梁202上，所述推杆905和滑杆1002的端部也与所述车厢侧板4焊接。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.基于城市货运的物流分拣车厢的控制方法，其特征在于，所述控制方法通过工控机配合HMI人机界面控制；所述控制方法包括上货操作和卸货操作，所述上货操作和所述卸货操作均包括如下步骤：

(1)车辆熄火驻车，打开所述分拣车厢的车尾门；连通并唤醒所述分拣车厢内的穿梭车；

(2)控制所述分拣车厢的一对车厢侧板相对于车厢顶板和车厢底板向两侧张开；一对所述车厢侧板的内壁分别可拆卸的连接有货架，所述货架上设有托盘；

(3)通过指令控制所述穿梭车移动到待装卸货的托盘处，叉取或放置所述托盘；或者根据指令逐一按序叉取或放置所述分拣车厢内的全部所述托盘；

在所述上货操作过程中，所述穿梭车根据指令选择空余位置的所述托盘，并将所述托盘移至上货位置，货物堆放到所述托盘上后托盘复位到起始取出位；依次按照所述上货操作完成全部货物的码放；

在所述卸货操作的过程中，所述穿梭车根据待卸货货物位置信息移动至相应的托盘处，叉取所述托盘移动至下货位置，取出货物后所述托盘复位到起始取出位；依次按照所述卸货操作完成全部货物的取货；

所述车尾门关闭时，所述分拣车厢内为断电锁死状态，所述穿梭车回位至初始停靠位置；所述初始停靠位置为所述分拣车厢内靠近车头箱壁内侧，所述穿梭车上的货叉贴近所述分拣车厢的底板设置。

2.根据权利要求1所述的基于城市货运的物流分拣车厢的控制方法，其特征在于，所述工控机设置在车辆上，所述HMI人机界面设置在移动终端，所述工控机与所述移动终端通信连接。

3.根据权利要求1所述的基于城市货运的物流分拣车厢的控制方法，其特征在于，所述货架上设有传感器，所述传感器监测所述托盘上有无货物并反馈监测信息，所述HMI人机界面显示所述托盘上的货物状态。

4.根据权利要求1或2任一所述的基于城市货运的物流分拣车厢的控制方法，其特征在于，每个所述托盘上分别设有独立的托盘编号；所述货物的外包装箱上设有芯片或识别码，记录相应货物的位置信息；所述托盘编号与所述位置信息临时绑定；所述HMI人机界面上显示所述货物的存放位置。

5.根据权利要求1所述的基于城市货运的物流分拣车厢的控制方法，其特征在于，所述货架为多层平行设置，每层设置若干组所述货架，每组货架上设置一对所述托盘，每个所述托盘上存放两件货物，所述货物与所述托盘之间设有定位。

6.根据权利要求1所述的基于城市货运的物流分拣车厢的控制方法，其特征在于，所述托盘逐一按序的叉取方式为：先下层后上层、一左一右互动叉取。

7.根据权利要求1所述的基于城市货运的物流分拣车厢的控制方法，其特征在于，所述穿梭车与所述工控机电连接；通过所述HMI人机界面操作并发送移动指令，所述工控机根据所述移动指令控制所述穿梭车沿所述分拣车厢移动，以及控制所述穿梭车上的升降模组和货叉上下、左右移动。

8.根据权利要求1所述的基于城市货运的物流分拣车厢的控制方法，其特征在于，所述下货位置与所述上货位置均在所述分拣车厢的车尾门处，所述穿梭车叉取的托盘伸出所述分拣车厢并降低至离地面300～600mm处。

9.根据权利要求1所述的基于城市货运的物流分拣车厢的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括可控制的所述穿梭车；所述穿梭车包括设置在所述分拣车厢内轨道上的行走部件，所述行走部件之间连接有立柱，所述立柱上沿竖直方向设有第一升降模组，所述第一升降模组上设有双向滑动连接部，所述双向滑动连接部的另一侧平行于所述立柱设有第二升降模组，所述第二升降模组上安装有搬运平台，所述搬运平台上水平的设有一对货叉滑轨，所述货叉滑轨上设有双向货叉；一对所述车厢侧板分别通过若干张开驱动组件和若干滑动连接组件与所述车厢顶板与所述车厢底板连接，所述工控机电连接并控制所述张开驱动组件。

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