JP7444014B2 - 運搬システム、及び運搬方法 - Google Patents
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Description
この運搬システムによれば、アームの水平方向の移動により、物体がラックから載置部へ、又は、載置部からラックへと移動する。このため、ラックに収納される物体を自律移動ロボットが運搬することができる。
このようにすることで、簡易な構成で、アームを構成することができる。
このようにすることで、アームの先端を溝に引っ掛けるためのアームの状態と、そうではないアームの状態とを容易に切り替えることができる。
このような構成によれば、簡易な構成により、アームの直線運動及び回転を実現することできる。
このようにすることで、ラックから載置部への物体の移動作業又は載置部からラックへの物体の移動作業を任意の高さで行うことができる。
このようにすることで、アームの長さについての設計自由度を向上させることができる。
このようにすることで、アームの先端を溝に引っ掛けて物体を移動させる際のアームの先端と物体との位置関係が規制される。このため、物体の移動を安定させることができる。
このようにすることで、アームの先端を溝に引っ掛けて物体を移動させる際、ラックから載置部への物体の移動であっても、載置部からラックへの物体の移動であっても、アームの先端と物体との位置関係が規制される。このため、ラックから載置部への物体の移動であっても、載置部からラックへの物体の移動であっても、物体の移動を安定させることができる。
この運搬方法によれば、アームの水平方向の移動により、物体がラックから載置部へ、又は、載置部からラックへと移動する。このため、ラックに収納される物体を自律移動ロボットが運搬することができる。
図1は、本実施形態に係る自律移動ロボット10の概略的構成を示す斜視図である。図2は、本実施形態に係る自律移動ロボット10の概略的構成を示す側面図である。図3は、本実施形態に係る自律移動ロボット10の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
つまり、アーム140は、平行に並んだ2つのボールねじ153c、153dの外側に配置されている。このため、スライダ154内において、ナットギア1532cはナットギア1532dが噛み合っており、ナットギア1532dはナットギア1532cとギア143と噛み合っており、ギア143はナットギア1532dと噛み合っている。
このように、制御部100は、コンピュータとして機能する装置である。
制御部100は、自律移動ロボット10の動作を制御する。すなわち、制御部100は、移動部110、伸縮部120、及びアーム140の動作を制御する。制御部100は、移動部110の各モータ114に制御信号を送信することで、各駆動車輪112の回転を制御し、ロボット本体111を任意の位置に移動させることができる。また、制御部100は、伸縮部120の駆動装置121に対して制御信号を送信することで、載置部130の高さを制御することができる。また、制御部100は、駆動機構150に対して制御信号を送信することで、アーム140の水平方向の移動及び突起部142の回転を制御することができる。
80 ラック
81a、81b レール
90 物体
92 溝
100 制御部
101 プロセッサ
102 メモリ
103 インタフェース
110 移動部
111 ロボット本体
112 駆動車輪
113 従動車輪
114 モータ
120 伸縮部
121 駆動装置
130 載置部
140 アーム
141 軸部
142 突起部
143 ギア
150 駆動機構
151a、151b モータ
152a、152b 減速機
153a、153b、153c、153d ボールねじ
1531a、1531b、1531c、1531d ねじ軸
1532a、1532b、1532c、1532d ナットギア
154 スライダ
155a、155b レール
156 支持枠
160 無線通信部
Claims (7)
- 自律移動ロボットにより物体を運搬する運搬システムであって、
前記自律移動ロボットが、
載置部と、
水平方向に延びる軸部と、当該軸部の先端で当該軸部と垂直方向に延びる突起部とを有し、前記載置部から水平方向に出し入れされるアームと、
前記アームの動作を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、
下から支持され底面に溝を有する物体の当該溝へと前記アームの先端を移動した後、当該溝に引っ掛かった前記アームの先端を前記載置部に向けて戻す、
又は、
前記載置部の上に載置され底面に溝を有する物体の当該溝に引っ掛かった前記アームの先端を、当該物体を下から支持するラックに向けて移動し、
前記制御部は、前記軸部を回転軸として、前記突起部を回転させる
運搬システム。 - 前記アームの前記軸部と平行に設けられ、第1のナットギアを有する第1のボールねじと、
前記アームの前記軸部及び前記第1のボールねじと平行に設けられ、第2のナットギアを有する第2のボールねじと、
前記第1のナットギアと前記第2のナットギアを収容し、前記第1のナットギアと前記第2のナットギアの移動に伴い、前記軸部の方向に移動するスライダと
をさらに有し、
前記アームの前記軸部は、ギアを有し、
前記ギアは、前記スライダ内で、前記第1のナットギア及び前記第2のナットギアのうちの少なくともいずれか一方と噛み合い、
前記制御部は、前記第1のボールねじの回転方向と前記第2のボールねじの回転方向とを制御する
請求項1に記載の運搬システム。 - 前記制御部は、前記載置部の高さを変更する
請求項1又は2に記載の運搬システム。 - 前記運搬システムは、容器である前記物体を含み、
前記物体の前記底面は、前記アームによる当該物体の移動方向に並んだ複数の前記溝を有している
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の運搬システム。 - 前記運搬システムは、容器である前記物体を含み、
前記物体の前記底面の前記溝は、V字形状である
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の運搬システム。 - 前記運搬システムは、容器である前記物体を含み、
前記物体の前記底面の前記溝は、円形状、楕円形状、又は菱形形状である
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の運搬システム。 - 自律移動ロボットにより物体を運搬する運搬方法であって、
載置部と前記載置部から水平方向に出し入れされるアームであって水平方向に延びる軸部と当該軸部の先端で当該軸部と垂直方向に延びる突起部とを有するアームとを備える前記自律移動ロボットの前記アームの先端を、下から支持され底面に溝を有する物体の当該溝へと移動し、当該溝に引っ掛かった前記アームの先端を前記載置部に向けて戻す、
又は、
前記載置部の上に載置され底面に溝を有する物体の当該溝に引っ掛かった前記アームの先端を、当該物体を下から支持するラックに向けて移動する
前記アームの移動制御ステップと、
前記軸部を回転軸として、前記突起部を回転させる前記アームの回転制御ステップと
を行う運搬方法。
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