CN114104145A - 搬运系统、搬运方法及程序 - Google Patents

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Abstract

提供在利用自主移动机器人来支承并抬起对象物时能够选择合适的支承位置的搬运系统、搬运方法及程序。搬运系统利用自主移动机器人来支承并搬运对象物，其中，具有：标记位置确定部，确定设置于对象物的标记的位置；及动作控制部，基于确定出的所述标记的位置来决定所述对象物的支承位置。

Description

搬运系统、搬运方法及程序
技术领域
本公开涉及搬运系统、搬运方法及程序，尤其涉及由自主移动机器人实现的搬运。
背景技术
近年来，开发出了用于在工场、仓库等中利用自主移动机器人来搬运物体的技术。例如，国际公开第2017/090108号公开了在物流仓库中使用运送机器人来自动地排列配置架子的架子配置系统。在该系统中，运送机器人进入架子的下方的空间，从下方抬起架子，与架子一起移动。
发明内容
在国际公开第2017/090108号所记载的系统中，将统一的架子设为搬运对象。因而，用于抬起架子的支承位置恒定。然而，例如，在如家中的家具等这样将各种各样的物体设为搬运对象的情况下，针对每个物体可设想各种各样的重心位置。因而，在抬起这样的物体时，难以选择合适的支承位置。
本公开以上述的情况为背景而完成，目的在于提供在利用自主移动机器人来支承并抬起对象物时能够选择合适的支承位置的搬运系统、搬运方法及程序。
用于达成上述目的的本公开的一方案是一种搬运系统，利用自主移动机器人来支承并搬运对象物，其中，具有：参照物位置确定部，确定设置于对象物的参照物的位置；及动作控制部，基于确定出的所述参照物的位置来决定所述对象物的支承位置。
根据该搬运系统，以设置于对象物的参照物的位置来决定对象物的支承位置。因而，在利用自主移动机器人来支承并抬起对象物时，能够选择合适的支承位置。
在上述的一方案中，可以是，所述参照物预先预先设置于所述对象物的规定位置，所述规定位置是预先确定的应该支承的位置，所述动作控制部将所述参照物的位置设为所述对象物的支承位置。
通过这样做，能够将参照物的位置设为对象物的支承位置，能够容易地确定支承位置。
在上述的一方案中，可以是，所述参照物保存表示所述对象物的规定位置相对于该参照物的位置的相对位置的信息，所述规定位置是预先确定的应该支承的位置，所述搬运系统还具有读出保存于所述参照物的表示所述相对位置的信息的读出部，所述动作控制部基于表示所述相对位置的信息来确定所述对象物的所述规定位置，将该规定位置设为所述对象物的支承位置。
通过这样做，基于参照物的位置和从保存于参照物的信息得到的相对位置来决定支承位置。因而，不仅在利用自主移动机器人来支承并抬起对象物时能够选择合适的支承位置，还能够进行参照物向任意的位置的安装。
在上述的一方案中，可以是，所述参照物保存动作关联信息，该动作关联信息是在所述自主移动机器人的移动动作或支承动作的控制中使用的信息，所述搬运系统还具有读出保存于所述参照物的所述动作关联信息的读出部，所述动作控制部使用所述动作关联信息来进行所述自主移动机器人的移动动作或支承动作的控制。
通过这样做，自主移动机器人能够容易地实现基于动作关联信息的动作。
在上述的一方案中，可以是，所述参照物保存表示为了搬运所述对象物而要求的自主移动机器人的性能的信息，所述搬运系统还具有：读出部，读出保存于所述参照物的表示所述性能的信息；及判定部，基于表示所述性能的信息来判定是否搬运所述对象物。
根据这样的结构，由于表示为了搬运对象物而要求的自主移动机器人的性能的信息保存于参照物，所以能够判定是否能够支承。因而，能够抑制利用具有不足以支承对象物的性能的自主移动机器人来支承该对象物。
在上述的一方案中，可以是，还具有通知部，该通知部对具备根据表示所述性能的信息而确定的性能的自主移动机器人进行委托所述对象物的搬运的通知。
根据这样的结构，对具备要求的性能的自主移动机器人进行委托对象物的搬运的通知。由此，能够利用合适的自主移动机器人来实现搬运。
在上述的一方案中，可以是，所述动作控制部进一步以使在搬运目的地点处对所述对象物要求的方向与向所述搬运目的地点的最终行进时的所述自主移动机器人的行进方向的角度和搬运开始时的所述对象物的方向与搬运开始时的所述自主移动机器人的前进或后退方向的角度相同的方式调整支承开始时的所述自主移动机器人的朝向。
通过这样做，能够避免为了使在搬运目的地点处对象物的方向合适而在搬运的中途调整自主移动机器人相对于对象物的朝向。因而，搬运的效率提高。
在上述的一方案中，可以是，所述动作控制部进一步以使为了搬运路径上的间隙的通过而对所述对象物要求的方向与所述间隙的通过时的所述自主移动机器人的行进方向的角度和搬运开始时的所述对象物的方向与搬运开始时的所述自主移动机器人的前进或后退方向的角度相同的方式调整支承开始时的所述自主移动机器人的朝向。
通过这样做，能够避免为了间隙的通过而在搬运的中途调整自主移动机器人相对于对象物的朝向。因而，搬运的效率提高。
在上述的一方案中，可以是，所述参照物保存表示所述对象物的规定的部分的位置的信息，所述搬运系统还具有读出保存于所述参照物的表示所述规定的部分的位置的信息的读出部，所述动作控制部基于表示所述规定的部分的位置的信息来确定所述对象物的方向。
通过这样做，能够容易地确定对象物的方向。
在上述的一方案中，在计划有其他的自主移动机器人的移动的情况下，所述动作控制部以在该其他的自主移动机器人的移动开始前支承规定的对象物并从所述他的自主移动机器人的移动范围移开该对象物的方式进行控制。
通过这样做，在其他的自主移动机器人的移动开始前，对象物被向移动范围外移动。因而，能够抑制因对象物的存在而阻碍其他的自主移动机器人的作业的实施。
在上述的一方案中，可以是，所述自主移动机器人具有支承部，该支承部具备与对象物嵌合的嵌合部，所述动作控制部以利用所述支承部来支承对象物的方式进行控制。
通过这样做，能够提高支承的稳定性。
在上述的一方案中，可以是，所述对象物是通过与所述支承部组合来构成一个家具的部件。
通过这样做，能够将自主移动机器人也作为家具来使用。
在上述的一方案中，可以是，所述支承部与所述对象物电连接。
通过这样做，能够实现使用了电连接的各种功能。
用于达成上述目的的本公开的其他的一方案是一种搬运方法，利用自主移动机器人来支承并搬运对象物，其中，确定设置于对象物的参照物的位置，基于确定出的所述参照物的位置来决定所述对象物的支承位置。
根据该搬运方法，以设置于对象物的参照物的位置为基准来决定对象物的支承位置。因而，在利用自主移动机器人来支承并抬起对象物时，能够选择合适的支承位置。
用于达成上述目的的本公开的其他的一方案是一种程序，使利用自主移动机器人来支承并搬运对象物的搬运系统的计算机执行：参照物位置确定步骤，确定设置于对象物的参照物的位置；及动作控制步骤，基于确定出的所述参照物的位置来决定所述对象物的支承位置。
根据该程序，以设置于对象物的参照物的位置为基准来决定对象物的支承位置。因而，在利用自主移动机器人来支承并抬起对象物时，能够选择合适的支承位置。
根据本公开，能够提供在利用自主移动机器人来支承并抬起对象物时能够选择合适的支承位置的搬运系统、搬运方法及程序。
本公开的上述和其他的目的、特征及优点将通过下文给出的详细描述和仅以图解的方式给出的附图而被更充分地理解，因此不应被认为限制本公开。
附图说明
图1是示出实施方式的自主移动机器人的概略结构的立体图。
图2是示出实施方式的自主移动机器人的概略结构的侧视图。
图3是示出实施方式的自主移动机器人的概略性的系统结构的框图。
图4是对自主移动机器人对对象物的支承进行说明的示意图。
图5是示出设置于对象物的标记的示意图。
图6是示出了实施方式1的自主移动机器人的控制装置的功能结构的一例的框图。
图7是示出关于实施方式1中的自主移动机器人的搬运动作的处理的流程的一例的流程图。
图8是示出了实施方式2的自主移动机器人的控制装置的功能结构的一例的框图。
图9是示出关于实施方式2中的自主移动机器人的搬运动作的处理的流程的一例的流程图。
图10是示出了实施方式3的自主移动机器人的控制装置的功能结构的一例的框图。
图11是示出关于实施方式3中的自主移动机器人的搬运动作的处理的流程的一例的流程图。
图12是示出了实施方式4的自主移动机器人的控制装置的功能结构的一例的框图。
图13是示出进行搬运的环境的例子的俯视图。
图14是示出在进行如图13所示的搬运的情况下在搬运开始时调整的自主移动机器人相对于对象物的朝向的示意图。
图15是示出进行搬运的环境的例子的俯视图。
图16是示出在进行如图15所示的搬运的情况下在搬运开始时调整的自主移动机器人相对于对象物的朝向的示意图。
图17是示出进行搬运的环境的例子的俯视图。
图18是示出关于实施方式4中的自主移动机器人的搬运动作的处理的流程的一例的流程图。
图19是示出实施方式5的搬运系统的结构的一例的示意图。
图20是示出了实施方式5的自主移动机器人的控制装置的功能结构的一例的框图。
图21是示出关于实施方式5中的自主移动机器人的搬运动作的处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图来对本发明的实施方式进行说明。
<实施方式1>
图1是示出本实施方式的自主移动机器人10的概略结构的立体图。图2是示出本实施方式的自主移动机器人10的概略结构的侧视图。图3是示出本实施方式的自主移动机器人10的概略性的系统结构的框图。
本实施方式的自主移动机器人10是在例如住宅、设施、仓库、工场等移动环境内自主地移动的机器人，也可以属于利用自主移动机器人10来支承并搬运对象物的搬运系统。本实施方式的自主移动机器人10具备能够移动的移动部110、向上下方向伸缩的伸缩部120、用于支承对象物的支承部130、进行包括移动部110及伸缩部120的控制在内的自主移动机器人10的控制的控制装置100、传感器140及无线通信部150。
移动部110具有机器人主体111、以能够旋转的方式设置于机器人主体111的左右一对的驱动车轮112及前后一对的从动车轮113以及对各驱动车轮112进行旋转驱动的一对电动机114。各电动机114经由减速器等而使各驱动车轮112旋转。各电动机114通过根据来自控制装置100的控制信号使各驱动车轮112旋转，能够实现机器人主体111的前进移动、后退移动及旋转。由此，机器人主体111能够向任意的位置移动。需要说明的是，上述移动部110的结构是一例，不限定于此。例如，移动部110的驱动车轮112及从动车轮113的数量可以是任意的，只要能够使机器人主体111向任意的位置移动即可，能够应用任意的结构。
伸缩部120是向上下方向伸缩的伸缩机构。伸缩部120可以构成为伸缩型的伸缩机构。在伸缩部120的上端部设置有支承部130，通过伸缩部120的动作，支承部130上升或下降。伸缩部120具备电动机等驱动装置121，通过驱动装置121的驱动而伸缩。即，通过驱动装置121的驱动，支承部130上升或下降。驱动装置121根据来自控制装置100的控制信号而驱动。需要说明的是，在自主移动机器人10中，也可以取代伸缩部120而使用控制设置于机器人主体111的上侧的支承部130的高度的公知的任意的机构。
支承部130设置于伸缩部120的上部(前端)。支承部130通过电动机等驱动装置121而升降，在本实施方式中，支承部130为了支承并抬起搬运对象物而使用。支承部130例如由板材构成。在本实施方式中，该板材的形状即支承部130的形状例如是具有平坦的上表面的圆盘状，但也可以是其他的任意的形状。自主移动机器人10利用该支承部130来支承、抬起对象物。由此，自主移动机器人10能够搬运对象物。例如，如图4所示，自主移动机器人10进入在下部存在空间的对象物90的该空间，从下方利用支承部130抬起对象物90。然后，自主移动机器人10在利用支承部130支承着对象物90的状态下，与对象物90一起移动。由此，自主移动机器人10搬运对象物90。需要说明的是，对象物90是例如衣柜、椅子、桌子、架子等家具，但不限于此，也可以是其他的任意的物体。
传感器140是设置于自主移动机器人10的任意的位置且检测设置于对象物90的标记91的传感器(参照图5)。例如，传感器140可以是相机。需要说明的是，在标记91使用吸收或反射红外线的材料(例如，墨水)等而构成的情况下，也可以以能够检测该标记的方式使用红外线相机作为传感器140。传感器140的输出向控制装置100输入。
在本实施方式中，标记91预先设置于对象物90的规定位置。在此，规定位置是预先确定的应该支承的位置。规定位置例如是在利用自主移动机器人10的支承部130抬起对象物90时保持对象物90的平衡的位置。具体而言，例如，规定位置是对象物90的重心的正下方的位置。因此，在本实施方式中，标记91例如设置于对象物90的下侧的表面中的重心的正下方的位置。例如，在对象物90是被售卖的物品的情况下，可以售卖预先附有标记91的对象物90。另外，也可以是对象物90的利用者在规定位置设置标记91。在本实施方式中，标记91具有能够利用传感器140来检测的规定的记号即可。例如，标记91可以是打印有规定的特征性的记号的贴纸。另外，标记91也可以是条形码，还可以是QR码(注册商标)等二维码。另外，标记91还可以是不会损害对象物90的外观设计性的不可见的标记。例如，标记91可以是利用吸收或反射红外线的材料打印出的不可见的标记。
无线通信部150是为了与服务器或其他的机器人等通信而进行无线通信的电路，例如包含无线收发电路及天线。需要说明的是，在自主移动机器人10不与其他的设备进行通信的情况下，也可以省略无线通信部150。
控制装置100是控制自主移动机器人10的装置，具备处理器101、存储器102及接口103。处理器101、存储器102及接口103经由数据总线等而相互连接。
接口103是为了与移动部110、伸缩部120、传感器140、无线通信部150等其他的装置通信而使用的输入输出电路。
存储器102例如由易失性存储器及非易失性存储器的组合构成。存储器102为了保存由处理器101执行的包含1个以上的命令的软件(计算机程序)及在自主移动机器人10的各种处理中使用的数据等而使用。
处理器101通过从存储器102将软件(计算机程序)读出并执行来进行后述的图6所示的各构成要素的处理。具体而言，处理器101进行标记位置确定部160及动作控制部161的处理。
处理器101例如可以是微型处理器、MPU(Micro Processor Unit：微处理器单元)或CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等。处理器101也可以包含多个处理器。
这样，控制装置100是作为计算机发挥功能的装置。
需要说明的是，上述的程序能够使用各种各样的类型的非暂时性的计算机可读介质(non-transitory computer readable medium)来保存并向计算机供给。非暂时性的计算机可读介质包含各种各样的类型的具有实体的记录介质(tangible storage medium)。非暂时性的计算机可读介质的例子包含磁记录介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如光磁盘)、CD-ROM(Read Only Memory：只读存储器)CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩模ROM、PROM(Programmable ROM：可编程ROM)、EPROM(Erasable PROM：可擦除PROM)、快闪ROM、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器))。另外，程序也可以由各种各样的类型的暂时性的计算机可读介质(transitory computer readable medium)向计算机供给。暂时性的计算机可读介质的例子包含电信号、光信号及电磁波。暂时性的计算机可读介质能够经由电线及光纤等有线通信路或无线通信路而将程序向计算机供给。
图6是示出了实施方式1的自主移动机器人10的控制装置100的功能结构的一例的框图。如图6所示，控制装置100具有标记位置确定部160和动作控制部161。
标记位置确定部160确定设置于对象物90的标记91的位置。标记位置确定部160解析来自传感器140的输出数据，检测标记91，由此确定标记91的位置。例如，标记位置确定部160通过对从传感器140输出的图像数据进行图像识别处理来检测标记91，确定其位置。
动作控制部161控制自主移动机器人10的移动动作及支承动作。即，动作控制部161控制移动部110及伸缩部120。动作控制部161通过向移动部110的各电动机114发送控制信号，能够控制各驱动车轮112的旋转，使机器人主体111向任意的位置移动。另外，动作控制部161通过对伸缩部120的驱动装置121发送控制信号，能够控制支承部130的高度。
动作控制部161也可以基于由设置于驱动车轮112的旋转传感器检测到的驱动车轮112的旋转信息等来进行反馈控制、鲁棒控制等周知的控制，从而控制自主移动机器人10的移动。另外，动作控制部161也可以基于由设置于自主移动机器人10的相机、超声波传感器等距离传感器检测到的距离信息、移动环境的地图信息等信息来控制移动部110，从而使自主移动机器人10自主地移动。需要说明的是，用于检测标记91的传感器140也可以在自主移动机器人10的移动时为了感测移动环境而使用。
另外，动作控制部161基于由标记位置确定部160确定出的标记91的位置来决定对象物90的支承位置。在本实施方式中，动作控制部161将标记91的位置设为对象物90的支承位置。由此，例如，动作控制部161将对象物90的重心的正下方的位置决定为支承位置。
动作控制部161当决定支承位置后，以利用支承部130来支承对象物90的方式进行控制。即，动作控制部161当决定支承位置后，以在该支承位置处支承部130支承对象物90的方式使自主移动机器人10移动。具体而言，动作控制部161例如以使支承部130的中央部分位于标记91的正下方的方式使自主移动机器人10移动。然后，动作控制部161使支承部130上升。由此，在决定出的支承位置处支承部130支承并抬起对象物90。之后，动作控制部161与对象物90一起向预先指定的搬运目的地移动。最后，动作控制部161在指定的搬运目的地(搬运目的地点)处使支承部130下降，将对象物90向地板面卸下。由此，搬运完成。需要说明的是，在由自主移动机器人10进行的搬运中，也可以不进行自主移动机器人10的移动。例如，在对象物90(例如椅子)能够与存在于对象物90的上方的其他物体(例如桌子)连接的情况下，即，在能够将对象物90从该物体悬吊的情况下，搬运也可以仅通过支承部130的升降而完成。
图7是示出关于本实施方式中的自主移动机器人10的搬运动作的处理的流程的一例的流程图。以下，参照流程图来对处理的流程进行说明。
在步骤S100中，标记位置确定部160基于来自传感器140的数据来确定设置于对象物90的标记91的位置。
接着，在步骤S101中，动作控制部161基于在步骤S100中确定出的标记的位置来决定对象物90的支承位置。在本实施方式中，动作控制部161将标记91的位置设为对象物90的支承位置。
接着，在步骤S102中，动作控制部161以在步骤S101中决定出的支承位置处支承对象物90的方式控制自主移动机器人10的移动及支承部130的高度。并且，动作控制部161以向指定的搬运目的地搬运对象物90的方式进行控制。
以上，对实施方式1进行了说明。在本实施方式中，以设置于对象物的标记91的位置为基准来决定对象物90的支承位置。因而，在利用自主移动机器人10来支承并抬起对象物时，能够选择合适的支承位置。即，能够一边保持对象物90的平衡一边支承对象物90。尤其是，在本实施方式中，标记91的位置成为对象物90的支承位置。因而，能够容易地确定支承位置。
<实施方式2>
接着，对实施方式2进行说明。在实施方式1中，标记91预先设置于对象物90的表面的应该支承的位置。相对于此，在本实施方式中，标记91预先设置于对象物90的表面的任意的位置。并且，在本实施方式中使用的标记91保存有表示对象物90的规定位置相对于该标记91的位置的相对位置的信息。在此，与实施方式1同样，规定位置是预先确定的应该支承的位置。即，规定位置例如是对象物90的重心的正下方的位置。上述的相对位置具体而言例如可以是以设置有标记91的位置为基准的上述规定位置的坐标值。需要说明的是，标记91保存的表示相对位置的信息可以是相对位置信息(相对位置自身)，也可以是相对位置信息的取得目的地信息(例如，URL(Uniform Resource Locator：统一资源定位符))。
标记91只要是能够保存信息的介质即可，例如可以是条形码，也可以是QR码(注册商标)等二维码，还可以是RF(Radio Frequency：射频)标签。需要说明的是，在本实施方式中，标记91也可以是不会损害对象物90的外观设计性的不可见的标记。
实施方式2的自主移动机器人10在取代控制装置100而具有控制装置100a这一点上与实施方式1的自主移动机器人10不同。控制装置100a的硬件结构与控制装置100是同样的，但功能性的结构不同。需要说明的是，实施方式2的自主移动机器人10的其他的结构与实施方式1是同样的。因而，以下，适当省略与已经叙述的说明重复的说明。
图8是示出了实施方式2的自主移动机器人10的控制装置100a的功能结构的一例的框图。如图8所示，控制装置100a具有标记位置确定部160、读出部162及动作控制部161a。图8所示的标记位置确定部160与在实施方式1中说明的标记位置确定部160相同。图8所示的构成要素的处理例如通过处理器101从存储器102将软件(计算机程序)读出并执行而实现。
读出部162进行读出保存于标记91的表示相对位置的信息的处理。例如，在标记91是条形码或二维码等的情况下，读出部162通过对从传感器140输出的图像数据进行图像识别处理来读出表示相对位置的信息。另外，例如，在标记91是RF标签的情况下，读出部162通过经由无线通信部150而与RF标签进行无线通信处理来读出表示相对位置的信息。
动作控制部161a除了支承位置的决定方法不同这一点之外，与在实施方式1中说明的动作控制部161是同样的。本实施方式的动作控制部161a如以下这样决定支承位置。动作控制部161a基于读出部162读出的表示相对位置的信息来确定对象物90的上述的规定位置。然后，动作控制部161a将确定出的该规定的位置设为对象物90的支承位置。需要说明的是，在表示相对位置的信息是相对位置信息的取得目的地信息(例如，URL)的情况下，动作控制部161a访问由该取得目的地信息指定的取得目的地而取得了相对位置后，确定上述的规定位置。
图9是示出关于实施方式2中的自主移动机器人10的搬运动作的处理的流程的一例的流程图。以下，参照流程图来对处理的流程进行说明。
在步骤S200中，标记位置确定部160基于来自传感器140的数据来确定设置于对象物90的标记91的位置。
接着，在步骤S201中，读出部162读出保存于标记91的表示相对位置的信息。由此，动作控制部161a取得对象物90的规定位置相对于该标记91的位置的相对位置。
接着，在步骤S202中，动作控制部161a将通过在步骤S201中取得的相对位置而确定的位置设为对象物90的支承位置。
接着，在步骤S203中，动作控制部161a以在步骤S202中决定出的支承位置处支承对象物90的方式控制自主移动机器人10的移动及支承部130的高度。并且，动作控制部161a以向指定的搬运目的地搬运对象物90的方式进行控制。
以上，对实施方式2进行了说明。在本实施方式中，基于标记91的位置和从保存于标记91的信息得到的相对位置来决定支承位置。因而，不仅在利用自主移动机器人10来支承并抬起对象物时能够选择合适的支承位置，还能够实现标记91向任意的位置的安装。因而，例如，能够在对于自主移动机器人10而言容易检测的位置设置标记91。
<实施方式3>
接着，对实施方式3进行说明。本实施方式在标记91保存表示为了搬运对象物90而要求的自主移动机器人10的性能的信息这一点上与实施方式2不同。需要说明的是，标记91保存的表示性能的信息可以是性能信息(性能自身)，也可以是性能信息的取得目的地信息(例如，URL)。要求的性能例如可以是为了支承而需要的支承部130的支承力。这是因为，为了支承对象物90，要求能够支承对象物90的重量以上的重量的支承力。需要说明的是，作为要求的支承力，可以使用自主移动机器人10能够支承的重量的最大值应该满足的基准值(例如，对象物90的重量)。另外，要求的性能例如也可以是自主移动机器人10的尺寸。这是因为，为了支承对象物90，要求进入对象物90的下部的空间。
在本实施方式中也是，标记91只要是能够保存信息的介质即可，例如可以是条形码，也可以是二维码，还可以是RF标签。另外，标记91也可以是不会损害对象物90的外观设计性的不可见的标记。
实施方式3的自主移动机器人10在取代控制装置100a而具有控制装置100b这一点上与实施方式2的自主移动机器人10不同。控制装置100b的硬件结构与控制装置100a是同样的，但功能性的结构不同。需要说明的是，实施方式3的自主移动机器人10的其他的结构与实施方式2是同样的。因而，以下，适当省略与已经叙述的说明重复的说明。
图10是示出了实施方式3的自主移动机器人10的控制装置100b的功能结构的一例的框图。如图10所示，控制装置100b具有标记位置确定部160、读出部162b、判定部163、动作控制部161b及通知部164。图10所示的标记位置确定部160与在实施方式1中说明的标记位置确定部160相同。图10所示的构成要素的处理例如通过处理器101从存储器102将软件(计算机程序)读出并执行而实现。
读出部162b进行读出保存于标记91的信息的处理。尤其是，读出部162b进行读出保存于标记91的表示为了搬运对象物90而要求的自主移动机器人10的性能的信息的处理。例如，在标记91是条形码或二维码等的情况下，读出部162b通过对从传感器140输出的图像数据进行图像识别处理来读出表示性能的信息。另外，例如，在标记91是RF标签的情况下，读出部162b通过经由无线通信部150而与RF标签进行无线通信处理来读出表示性能的信息。
判定部163基于表示为了搬运对象物90而要求的自主移动机器人10的性能的信息来判定是否搬运该对象物90。判定部163例如将根据预先存储于存储器102等的性能信息而确定的自主移动机器人10的实际的性能与要求的性能进行比较，在实际的性能为要求的性能以上的情况下，判定为能够进行该对象物90的搬运。即，判定部163决定搬运该对象物90。相对于此，判定部163在实际的性能小于要求的性能的情况下，判定为不能进行该对象物90的搬运。即，判定部163决定不搬运该对象物90。
通知部164对具备根据表示要求的性能的信息而确定的性能的自主移动机器人进行委托对象物90的搬运的通知。通知部164经由无线通信部150而进行该通知。通知部164在由判定部163决定了自主移动机器人10不搬运对象物90的情况下，对其他的自主移动机器人进行委托该对象物90的搬运的通知。需要说明的是，此时，通知部164例如参照预先存储于存储器102等的其他的自主移动机器人的性能信息来确定具备要求的性能的其他的自主移动机器人。
动作控制部161b在根据判定部163的判定结果来实施用于搬运的控制这一点上与实施方式2不同。即，在本实施方式中，动作控制部161b在判定部163决定了搬运对象物90的情况下，实施用于该对象物90的搬运的控制。相对于此，动作控制部161b在判定部163决定了不搬运对象物90的情况下，不实施用于该对象物90的搬运的控制。
图11是示出关于实施方式3中的自主移动机器人10的搬运动作的处理的流程的一例的流程图。以下，参照流程图来对处理的流程进行说明。
在步骤S300中，标记位置确定部160基于来自传感器140的数据来确定设置于对象物90的标记91的位置。
接着，在步骤S301中，读出部162b读出保存于标记91的表示为了搬运对象物90而要求的自主移动机器人10的性能的信息。由此，判定部163取得关于为了搬运对象物90而要求的性能的性能信息。
接着，在步骤S302中，判定部163将在步骤S301中取得的性能信息与关于自主移动机器人10实际具备的性能的性能信息进行比较，判定自主移动机器人10是否具有要求的性能。在自主移动机器人10不具有要求的性能的情况下，判定部163决定不搬运对象物90，处理移向步骤S303。相对于此，在自主移动机器人10具有要求的性能的情况下，判定部163决定搬运该对象物90，处理移向步骤S304。在该情况下，进行步骤S304～步骤S306的处理。
在步骤S303中，通知部164向其他的自主移动机器人进行委托对象物90的搬运的通知。然后，处理结束。
相对于此，在步骤S304中，读出部162b读出保存于标记91的表示相对位置的信息。由此，动作控制部161b取得对象物90的规定位置相对于该标记91的位置的相对位置。
接着，在步骤S305中，动作控制部161b将通过在步骤S304中取得的相对位置而确定的位置设为对象物90的支承位置。
接着，在步骤S306中，动作控制部161b以在步骤S305中决定出的支承位置处支承对象物90的方式控制自主移动机器人10的移动及支承部130的高度。并且，动作控制部161b以向指定的搬运目的地搬运对象物90的方式进行控制。
以上，对实施方式3进行了说明。在本实施方式中，由于表示为了搬运对象物90而要求的自主移动机器人10的性能的信息保存于标记91，所以能够判定是否能够支承。因而，能够抑制利用具有不足以支承对象物90的性能的自主移动机器人10来支承该对象物90。另外，尤其是，由通知部164向具备要求的性能的自主移动机器人进行委托对象物90的搬运的通知。由此，能够利用合适的自主移动机器人来实现搬运。
需要说明的是，在本实施方式中，与实施方式2同样，动作控制部161b将通过相对位置而确定的位置设为了对象物90的支承位置，但也可以如实施方式1那样，动作控制部161b将标记91的位置设为对象物90的支承位置。在该情况下，省略由读出部162b进行的保存于标记91的表示相对位置的信息的读出处理。
<实施方式4>
接着，对实施方式4进行说明。本实施方式在对象物90的支承的开始时调整自主移动机器人10相对于对象物90的朝向这一点上与实施方式2不同。
另外，在本实施方式中，标记91保存有表示对象物90的规定的部分的位置的信息。规定的部分是对象物90的表面的任意的部分即可，例如是作为家具的对象物90的正面部分。该规定的部分的位置是预先确定的位置。需要说明的是，规定的部分的位置具体而言例如是规定的部位的位置相对于该标记91的位置的相对位置。例如，该规定的部分的位置可以是以设置有标记91的位置为基准的规定的部位的位置的坐标值。标记91保存的表示规定的部分的位置的信息可以是规定的部分的位置信息(位置自身)，也可以是规定的部分的位置信息的取得目的地信息(例如，URL)。
在本实施方式中，标记91只要是能够保存信息的介质即可，例如可以是条形码，也可以是二维码，还可以是RF标签。另外，标记91也可以是不会损害对象物90的外观设计性的不可见的标记。
实施方式4的自主移动机器人10在取代控制装置100a而具有控制装置100c这一点上与实施方式2的自主移动机器人10不同。控制装置100c的硬件结构与控制装置100a是同样的，但功能性的结构不同。需要说明的是，实施方式4的自主移动机器人10的其他结构与实施方式2是同样的。因而，以下，适当省略与已经叙述的说明重复的说明。
图12是示出了实施方式4的自主移动机器人10的控制装置100c的功能结构的一例的框图。如图12所示，控制装置100c具有标记位置确定部160、读出部162c及动作控制部161c。图12所示的标记位置确定部160与在实施方式1中说明的标记位置确定部160相同。图12所示的构成要素的处理例如通过处理器101从存储器102将软件(计算机程序)读出并执行而实现。
读出部162c进行读出保存于标记91的信息的处理。尤其是，读出部162c进行读出保存于标记91的表示对象物90的规定的部分的位置的信息的处理。例如，在标记91是条形码或二维码等的情况下，读出部162c通过对从传感器140输出的图像数据进行图像识别处理来读出表示规定的部分的位置的信息。另外，例如，在标记91是RF标签的情况下，读出部162c通过经由无线通信部150而与RF标签进行无线通信处理来读出表示规定的部分的位置的信息。
动作控制部161c在实施调整支承开始时的自主移动机器人10的朝向的控制这一点上与实施方式2不同。
图13及图15是示出进行搬运的环境的例子的俯视图。在图13及图15所示的例子中，对象物90的最终的搬运目的地是间隙93的深处。因而，自主移动机器人10在抬起了对象物90的状态下进入间隙93，到达搬运目的地。此时，在搬运目的地处难以使对象物90旋转，因此在将对象物90向间隙93放入时，优选对象物90的方向与在搬运目的地点处对对象物90要求的方向一致。例如，在想要将作为家具的对象物90的正面朝向间隙93的出口侧而配置的情况下，要求在对象物90的正面朝向出口侧的状态下自主移动机器人10在间隙中行进。即，要求自主移动机器人10相对于对象物90的朝向合适。相对于此，在自主移动机器人10相对于对象物90的朝向不合适的情况下，例如，自主移动机器人10需要在搬运的中途暂且停止对象物90的抬起，修正自主移动机器人10相对于对象物90的朝向，再次抬起对象物90，继续进行搬运。即，在该情况下，搬运会被中断，因此搬运的效率下降。
于是，在本实施方式中，动作控制部161c以使在搬运目的地点处对对象物90要求的方向与向搬运目的地点的最终行进时的自主移动机器人10的行进方向的角度(称作第一角度)和搬运开始时的对象物90的方向与搬运开始时的自主移动机器人10的前进或后退方向的角度(称作第二角度)相同的方式调整支承开始时的自主移动机器人10的朝向。需要说明的是，在此所说的方向是水平方向中的方向、即水平面上的方向。对象物90的方向是对象物90的规定的部分(例如正面部分)朝向的方向。另外，向搬运目的地点的最终行进是为了到达搬运目的地点而进行的自主移动机器人10的最后的直线性的行进。更详细而言，在最终行进是前进的情况下，上述的第二角度是搬运开始时的对象物90的方向与搬运开始时的自主移动机器人10的前进方向的角度。另外，在最终行进是后退的情况下，上述的第二角度是搬运开始时的对象物90的方向与搬运开始时的自主移动机器人10的后退方向的角度。最终行进是前进还是后退例如基于指定搬运路径的路径信息来判定。
动作控制部161c将在搬运目的地点处对对象物90要求的方向例如基于指定对象物90的搬运目的地点处的朝向的配置信息来确定。另外，动作控制部161c将向搬运目的地点的最终行进时的自主移动机器人10的行进方向例如基于指定搬运路径的路径信息来确定。因此，动作控制部161c根据这些方向来算出第一角度。
另外，在本实施方式中，动作控制部161c将搬运开始时的对象物90的方向基于对象物90的规定的部分的位置来确定。自主移动机器人10的行进方向(前进方向或后退方向)对于自主移动机器人10而言是已知的。因此，动作控制部161c根据这些方向来算出第二角度。
然后，动作控制部161c以使第二角度与第一角度相同的方式调整支承开始时的自主移动机器人10相对于对象物90的朝向。需要说明的是，2个角度也可以不是完全相同，也可以包含用于视为相同的规定的容许误差。
图14是示出在进行如图13所示的搬运的情况下在搬运开始时调整的自主移动机器人10相对于对象物90的朝向的示意图。另外，图16是示出在进行如图15所示的搬运的情况下在搬运开始时调整的自主移动机器人10相对于对象物90的朝向的示意图。另外，在图13及图15中，箭头94A表示在搬运目的地点处对对象物90要求的方向，箭头94B表示向搬运目的地点的最终行进时的自主移动机器人10的行进方向。另外，在图14及图16中，箭头95A表示搬运开始时的对象物90的方向，箭头95B表示搬运开始时的自主移动机器人10的前进或后退方向。在此，在进行图13所示的搬运的情况下，上述的第一角度θ1是180度。另外，在进行图15所示的搬运的情况下，上述的第一角度θ1是90度。如图14、图16所示，动作控制部161c以使第二角度θ2与第一角度θ1相同的方式调整支承开始时的自主移动机器人10相对于对象物90的朝向。通过这样做，能够避免在搬运的中途调整自主移动机器人10相对于对象物90的朝向，搬运的效率提高。
另外，动作控制部161c也可以进行以下这样的朝向的调整。
图17是示出进行搬运的环境的例子的俯视图。在图17所示的例子中，在对象物90的搬运路径上存在间隙93，该间隙93的宽度比对象物90的最大宽度窄。因而，在支承着对象物90的自主移动机器人10通过间隙93时，优选对象物90的方向与为了通过而对对象物90要求的方向一致。例如，在从正面观察对象物90时的进深的长度小于间隙93的宽度的情况下，为了通过间隙93，例如要求对象物90的正面朝向与行进方向垂直的方向。即，要求自主移动机器人10相对于对象物90的朝向合适。相对于此，在自主移动机器人10相对于对象物90的朝向不合适的情况下，例如，自主移动机器人10需要在搬运的中途暂且停止对象物90的抬起，修正自主移动机器人10相对于对象物90的朝向，再次抬起对象物90，继续进行搬运。即，在该情况下，搬运会被中断，因此搬运的效率下降。
于是，动作控制部161c以使为了搬运路径上的间隙的通过而对对象物90要求的方向与间隙的通过时的自主移动机器人10的行进方向的角度(称作第三角度)和搬运开始时的对象物90的方向与搬运开始时的自主移动机器人10的前进或后退方向的角度(称作第四角度)相同的方式调整支承开始时的自主移动机器人10的朝向。需要说明的是，在此所说的方向是水平方向中的方向、即水平面上的方向。在通过行进是前进的情况下，上述的第四角度更详细而言是搬运开始时的对象物90的方向与搬运开始时的自主移动机器人10的前进方向的角度。另外，在通过行进是后退的情况下，上述的第四角度是搬运开始时的对象物90的方向与搬运开始时的自主移动机器人10的后退方向的角度。通过行进是前进还是后退例如基于指定搬运路径的路径信息来判定。
动作控制部161c将为了搬运路径上的间隙的通过而对对象物90要求的方向例如基于对象物90的尺寸和包含间隙的宽度信息的地图信息来确定。尺寸可以保存于标记91，也可以从服务器等其他的装置取得。对象物90的尺寸例如包含对象物90的从上述的规定的部分(例如正面部分)朝向的方向观察时的宽度和进深。在该情况下，例如，在对象物90的进深小于间隙的宽度的情况下，动作控制部161c认为规定的部分朝向间隙的宽度方向的对象物90的方向是对对象物90要求的方向。另外，例如，在对象物90的宽度小于间隙的宽度的情况下，动作控制部161c认为规定的部分朝向间隙的通路方向的对象物90的方向是对对象物90要求的方向。另外，动作控制部161c将间隙的通过时的自主移动机器人10的行进方向例如基于指定搬运路径的路径信息来确定。因此，动作控制部161c根据这些方向来算出第三角度。
另外，在本实施方式中，动作控制部161c将搬运开始时的对象物90的方向基于对象物90的规定的部分的位置来确定。自主移动机器人10的行进方向(前进方向或后退方向)对于自主移动机器人10而言是已知的。因此，动作控制部161c根据这些方向来算出第四角度。
然后，动作控制部161c以使第四角度与第三角度相同的方式调整支承开始时的自主移动机器人10相对于对象物90的朝向。需要说明的是，2个角度也可以不是完全相同，也可以包含用于视为相同的规定的容许误差。
在图17中，箭头96A表示为了搬运路径上的间隙93的通过而对对象物90要求的方向，箭头96B表示间隙93的通过时的自主移动机器人10的行进方向。在此，在进行图17所示的搬运的情况下，动作控制部161c以使第四角度与第三角度θ3相同的方式调整支承开始时的自主移动机器人10相对于对象物90的朝向。通过这样做，能够避免在搬运的中途调整自主移动机器人10相对于对象物90的朝向，搬运的效率提高。
图18是示出关于实施方式4中的自主移动机器人10的搬运动作的处理的流程的一例的流程图。以下，参照流程图来对处理的流程进行说明。
在步骤S400中，标记位置确定部160基于来自传感器140的数据来确定设置于对象物90的标记91的位置。
接着，在步骤S401中，读出部162c读出保存于标记91的表示相对位置的信息。由此，动作控制部161c取得对象物90的规定位置(例如，重心的正下方的位置)相对于该标记91的位置的相对位置。
接着，在步骤S402中，读出部162c读出保存于标记91的表示对象物90的规定的部分的位置(例如，正面的部分)的信息。由此，动作控制部161c取得规定的部分的位置。
接着，在步骤S403中，动作控制部161c根据在步骤S402中取得的规定的部分的位置来确定当前的对象物90的方向(即，对象物90的规定的部分朝向的方向)。这样，在本实施方式中，动作控制部161基于保存于标记91的表示规定的部分的位置的信息来确定对象物90的方向。因而，不用进行用于确定对象物90的方向的图像识别处理等处理，就能够容易地确定对象物90的方向。需要说明的是，动作控制部161c也可以通过利用图像识别处理对对象物90的图像进行解析来确定对象物90的方向。在该情况下，标记91也可以不保存表示对象物90的规定的部分的位置的信息。因此，这样的信息的读出处理也被省略。
接着，在步骤S404中，动作控制部161c将通过在步骤S401中取得的相对位置而确定的位置设为对象物90的支承位置。
接着，在步骤S405中，动作控制部161c调整支承开始时的自主移动机器人10相对于对象物90的朝向。
接着，在步骤S406中，动作控制部161c以在步骤S404中决定出的支承位置处支承对象物90的方式控制自主移动机器人10的移动及支承部130的高度。并且，动作控制部161c以向指定的搬运目的地搬运对象物90的方式进行控制。
以上，对实施方式4进行了说明。在本实施方式中，以使上述的第一角度(第三角度)和第二角度(第四角度)相同的方式调整支承开始时的自主移动机器人10相对于对象物90的朝向。因而，能够避免在搬运的中途调整自主移动机器人10相对于对象物90的朝向，搬运的效率提高。
需要说明的是，在标记91设置于上述的规定的部分的情况下，对象物90的方向即对象物90的规定的部分朝向的方向能够通过确定标记91的位置来确定。因此，在该情况下，标记91也可以不保存表示对象物90的规定的部分的位置的信息，由读出部162c进行的这样的信息的读出处理被省略。
另外，在本实施方式中，与实施方式2同样，动作控制部161c将通过相对位置而确定的位置设为了对象物90的支承位置，但也可以如实施方式1那样，动作控制部161c将标记91的位置设为对象物90的支承位置。在该情况下，由读出部162c进行的保存于标记91的表示相对位置的信息的读出处理被省略。
另外，本实施方式的特征也可以与实施方式3的特征组合。
<实施方式5>
接着，对实施方式5进行说明。自主移动机器人10在进行其他的自主移动机器人的移动的辅助这一点上与实施方式2不同。图19是示出实施方式5的搬运系统5的结构的一例的示意图。如图19所示，搬运系统5包含进行对象物90的搬运的自主移动机器人10、其他的自主移动机器人6及管理服务器7。自主移动机器人6是进行地板面的打扫等之类的伴随着移动的规定的作业的自主移动机器人。管理服务器7是管理自主移动机器人6的作业的日程及作业时的移动范围并且对自主移动机器人10提供处理所需的信息的服务器。管理服务器7与自主移动机器人10及自主移动机器人6以能够通信的方式连接。
实施方式5的自主移动机器人10在取代控制装置100a而具有控制装置100d这一点上与实施方式2的自主移动机器人10不同。控制装置100d的硬件结构与控制装置100d是同样的，但功能性的结构不同。需要说明的是，实施方式5的自主移动机器人10的其他的结构与实施方式2是同样的。因而，以下，适当省略与已经叙述的说明重复的说明。
图20是示出了实施方式5的自主移动机器人10的控制装置100d的功能结构的一例的框图。如图20所示，控制装置100d具有标记位置确定部160、读出部162、通信处理部165及动作控制部161d。图20所示的标记位置确定部160与在实施方式1中说明的标记位置确定部160相同。另外，图20所示的读出部162与在实施方式2中说明的读出部162相同。图20所示的构成要素的处理例如通过处理器101从存储器102将软件(计算机程序)读出并执行而实现。
通信处理部165进行使用无线通信部150来从管理服务器7接收自主移动机器人6的作业的开始正时及作业时的移动范围的处理。另外，当自主移动机器人10的搬运完成时，通信处理部165将完成向管理服务器7通知。
动作控制部161d在根据自主移动机器人6的作业来实施用于搬运的控制这一点上与实施方式2不同。即，在本实施方式中，在计划有其他的自主移动机器人6的移动的情况下，动作控制部161d以在该其他的自主移动机器人6的移动开始前支承规定的对象物90并从自主移动机器人6的移动范围移开该对象物的方式进行控制。
若通信处理部165接收到自主移动机器人6的作业的开始正时和作业时的移动范围，则动作控制部161d通过在该开始正时之前搬运存在于移动范围内的对象物90来从自主移动机器人6的移动范围移开该对象物90。例如，动作控制部161d将对象物90向移动范围外搬运。需要说明的是，此时的对象物90的搬运也可以不伴随对象物90的水平方向的移动。例如，在对象物90(例如椅子)能够与存在于对象物90的上方的其他的物体(例如桌子)连接的情况下，即，在能够将对象物90从该物体悬吊的情况下，对象物90的搬运也可以通过对象物90的垂直方向的移动来进行。
图21是示出关于实施方式5中的自主移动机器人10的搬运动作的处理的流程的一例的流程图。以下，参照流程图来对处理的流程进行说明。
在步骤S500中，通信处理部165接收自主移动机器人6的作业的开始正时及作业时的移动范围。由此，动作控制部161d取得自主移动机器人6的作业的开始正时及作业时的移动范围。然后，动作控制部161d以将存在于移动范围的对象物90的搬运在该开始正时之前进行的方式开始用于搬运的控制。即，开始步骤S501以后的处理。
在步骤S501中，标记位置确定部160基于来自传感器140的数据来确定设置于对象物90的标记91的位置。
接着，在步骤S502中，读出部162读出保存于标记91的表示相对位置的信息。由此，动作控制部161d取得对象物90的规定位置相对于该标记91的位置的相对位置。
接着，在步骤S503中，动作控制部161d将通过在步骤S502中取得的相对位置而确定的位置设为对象物90的支承位置。
接着，在步骤S504中，动作控制部161d以在步骤S503中决定出的支承位置处支承对象物90的方式控制自主移动机器人10的移动及支承部130的高度。并且，动作控制部161d以向自主移动机器人6的移动范围外搬运对象物90的方式进行控制。
在步骤S505中，当关于自主移动机器人6的移动范围内的全部的对象物90而搬运完成后，通信处理部165将搬运的完成向管理服务器7通知。
以上，对实施方式5进行了说明。在本实施方式中，在其他的自主移动机器人6的移动开始前，对象物90被向移动范围外移动。因而，能够抑制因对象物90的存在而阻碍其他的自主移动机器人6的作业的实施。
需要说明的是，在本实施方式中，通信处理部165与管理服务器7进行了通信，但也可以与其他的自主移动机器人6进行通信。即，通信处理部165也可以从其他的自主移动机器人6接收作业的开始正时及移动范围。并且，通信处理部165也可以将搬运的完成向其他的自主移动机器人6通知。在该情况下，其他的自主移动机器人6也可以以该通知的接收为契机而开始作业。
另外，在本实施方式中，与实施方式2同样，动作控制部161d将通过相对位置而确定的位置设为了对象物90的支承位置，但也可以如实施方式1那样，动作控制部161d将标记91的位置设为对象物90的支承位置。在该情况下，由读出部162d进行的保存于标记91的表示相对位置的信息的读出处理被省略。
另外，本实施方式的特征也可以与实施方式3的特征或实施方式4的特征组合。
需要说明的是，本发明不限于上述实施方式，能够在不脱离主旨的范围内适当变更。例如，在上述的各实施方式中，也可以取代标记91而使用具备存储任意的信息的功能并且具备与自主移动机器人10等其他的装置通信的功能(例如，RFID、Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等)的IoT(Internet of Things：物联网)设备。即，自主移动机器人10也可以确定设置于对象物90的任意的参照物(例如，标记或IoT设备等)的位置，基于确定出的该参照物的位置来决定该对象物的支承位置。需要说明的是，在该情况下，标记位置确定部也可以被称作参照物位置确定部。
另外，该参照物也可以保存在自主移动机器人10的移动动作或支承动作的控制中使用的任意的信息。并且，读出部162、162b、162c或162d也可以读出该信息，动作控制部161、161a、161b、161c或161d也可以使用该信息来进行自主移动机器人10的移动动作或支承动作的控制。需要说明的是，该信息也可以被称作动作关联信息。动作关联信息例如可以是支承并移动对象物90时的对象物90的浮起的高度，也可以是对象物90的重量或尺寸等。通过这样做，自主移动机器人10能够容易地实现基于动作关联信息的动作。
另外，支承部130也可以具备与对象物90嵌合的突起或槽之类的嵌合部。通过这样做，能够提高支承的稳定性。另外，对象物90也可以是通过与支承部130组合来构成一个家具的部件。通过这样做，能够将自主移动机器人也作为家具来使用。例如，对象物90可以是桌子的顶板。在该情况下，通过与支承部130组合，顶板以规定的高度被保持，构成桌子。
另外，支承部130也可以不仅与对象物90机械连接，也为了与对象物90的通信或电力的交换等而与对象物90电连接。通过这样做，能够实现使用了电连接的各种功能。
根据这样描述的本公开，显而易见的是，可以以多种方式改变本公开的实施例。此类变化不应被视为背离本公开的精神和范围，并且对于本领域技术人员而言显而易见的所有此类修改旨在包含于所附权利要求的范围。

Claims (15)

1.一种搬运系统，利用自主移动机器人来支承并搬运对象物，其中，具有：
参照物位置确定部，确定设置于对象物的参照物的位置；及
动作控制部，基于确定出的所述参照物的位置来决定所述对象物的支承位置。
2.根据权利要求1所述的搬运系统，
所述参照物预先设置于所述对象物的规定位置，
所述规定位置是预先确定的应该支承的位置，
所述动作控制部将所述参照物的位置设为所述对象物的支承位置。
3.根据权利要求1所述的搬运系统，
所述参照物保存表示所述对象物的规定位置相对于该参照物的位置的相对位置的信息，
所述规定位置是预先确定的应该支承的位置，
所述搬运系统还具有读出保存于所述参照物的表示所述相对位置的信息的读出部，
所述动作控制部基于表示所述相对位置的信息来确定所述对象物的所述规定位置，将该规定位置设为所述对象物的支承位置。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的搬运系统，
所述参照物保存动作关联信息，该动作关联信息是在所述自主移动机器人的移动动作或支承动作的控制中使用的信息，
所述搬运系统还具有读出保存于所述参照物的所述动作关联信息的读出部，
所述动作控制部使用所述动作关联信息来进行所述自主移动机器人的移动动作或支承动作的控制。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的搬运系统，
所述参照物保存表示为了搬运所述对象物而要求的自主移动机器人的性能的信息，
所述搬运系统还具有：
读出部，读出保存于所述参照物的表示所述性能的信息；及
判定部，基于表示所述性能的信息来判定是否搬运所述对象物。
6.根据权利要求5所述的搬运系统，
还具有通知部，该通知部对具备根据表示所述性能的信息而确定的性能的自主移动机器人进行委托所述对象物的搬运的通知。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的搬运系统，
所述动作控制部进一步以使在搬运目的地点处对所述对象物要求的方向与向所述搬运目的地点的最终行进时的所述自主移动机器人的行进方向的角度和搬运开始时的所述对象物的方向与搬运开始时的所述自主移动机器人的前进或后退方向的角度相同的方式调整支承开始时的所述自主移动机器人的朝向。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的搬运系统，
所述动作控制部进一步以使为了搬运路径上的间隙的通过而对所述对象物要求的方向与所述间隙的通过时的所述自主移动机器人的行进方向的角度和搬运开始时的所述对象物的方向与搬运开始时的所述自主移动机器人的前进或后退方向的角度相同的方式调整支承开始时的所述自主移动机器人的朝向。
9.根据权利要求7或8所述的搬运系统，
所述参照物保存表示所述对象物的规定的部分的位置的信息，
所述搬运系统还具有读出保存于所述参照物的表示所述规定的部分的位置的信息的读出部，
所述动作控制部基于表示所述规定的部分的位置的信息来确定所述对象物的方向。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的搬运系统，
在计划有其他的自主移动机器人的移动的情况下，所述动作控制部以在该其他的自主移动机器人的移动开始前支承规定的对象物并从所述其他的自主移动机器人的移动范围移开该对象物的方式进行控制。
11.根据权利要求1～10中任一项所述的搬运系统，
所述自主移动机器人具有支承部，该支承部具备与对象物嵌合的嵌合部，
所述动作控制部以利用所述支承部来支承对象物的方式进行控制。
12.根据权利要求11所述的搬运系统，
所述对象物是通过与所述支承部组合来构成一个家具的部件。
13.根据权利要求11或12所述的搬运系统，
所述支承部与所述对象物电连接。
14.一种搬运方法，利用自主移动机器人来支承并搬运对象物，其中，
确定设置于对象物的参照物的位置，
基于确定出的所述参照物的位置来决定所述对象物的支承位置。
15.一种保存有程序的计算机可读介质，该程序使利用自主移动机器人来支承并搬运对象物的搬运系统的计算机执行：
参照物位置确定步骤，确定设置于对象物的参照物的位置；及
动作控制步骤，基于确定出的所述参照物的位置来决定所述对象物的支承位置。
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