KR20200106064A - 전방향성 이동 트롤리 - Google Patents
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Abstract
본 발명은, 4개의 스티어링 휠(1), 바닥판 및 구동 기구를 포함하되; 바닥판은 제1 바닥판(7) 및 제2 바닥판(8)을 포함하고, 제1 바닥판(7) 및 제2 바닥판(8) 상에 각각 하나의 베이스(4)가 대향 설치되며, 2개의 베이스(4)는 하나의 회전축(5)에 의해 연결되고, 2개의 베이스(4)는 서로에 대해 상기 회전축(5)의 회전축선을 중심으로 회동하며; 4개의 스티어링 휠(1)은 제1 바닥판(7) 및 제2 바닥판(8) 상에 2개씩 설치되고, 제1 바닥판 상(7)의 스티어링 휠(1)과 회전축(5)은 삼각 구조를 형성하며, 구동 기구는 구동 모터(3) 및 구동축(2)을 포함하고, 각각의 스티어링 휠(1)은 하나의 구동축(1)에 연결되며, 각각의 구동축(2)은 대응되는 스티어링 휠(1)을 전진 및 정지, 동기 또는 비동기적으로 회동하도록 구동시키기 위해 하나의 구동 모터(3)에 연결되고; 제1 바닥판(7) 상에 복수의 지지 기둥(9)이 설치되며, 지지 기둥(9) 최상단에 화물을 적재하는 트레이(12)를 설치하는 전방향성 이동 트롤리를 공개한다. 본 발명을 통해, 로봇 트롤리의 전방향으로 이동하는 기능이 구현하고, 작동 안정성을 향상시킬 수 있으며, 미끄럼 및 흔들림을 방지할 수 있다.
Description
관련 출원의 상호 참조
본원 발명은 2018년 01월 12일에 제출한 출원번호가 201810052586.4이고 발명의 명칭이 "전방향성 이동 트롤리”인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하는 바, 상기 출원한 전체 원문은 참조로서 본원 발명에 인용된다.
본 발명은 지능 로봇 기술 분야에 관한 것으로, 구체적으로, 전방향성 이동 트롤리에 관한 것이다.
현재, 무인운반차(AGV)가 포함되어 "물품 대 인간"의 모드를 구현하는 대량의 재고 자동화에 대한 시도가 있으며, 즉 로봇이 저장 영역에 진입하여, 필요한 선반을 검색하고, 분류 워크 스테이션으로 운송하여 출고/입고 동작을 완료하는 것이다.
현재, 기존의 운반 로봇은 주로 양측의 2개의 구동 휠에 주변의 복수의 범용적 휠을 추가한 방식으로 작동되고, 이러한 이동 모드는 로봇을 원 위치에서 전향시킬 수 있지만, 하기와 같은 단점이 있다.
1. 휠은 전후방향으로만 이동할 수 있고, 이동 방향이 90도 변경되면, 반드시 원 위치에서 90도 전향시켜야 하므로 시간을 낭비한다.
2. 로봇에 측방향 오프셋이 발생될 경우, 로봇은 반드시 회전 및 차동 이동 등 복작합 방식을 통해 원래 위치로 조정해야 하므로, 시간 및 원활한 이동성에 문제가 존재한다.
현재, 전방향성 휠을 사용하는 자동화 운반 로봇에 대한 시도도 있으며, 대부분은 메카넘 휠을 구동 휠로서 사용하고, 각각의 휠과 바닥판 사이에 스프링을 장착하여 충격 완화 기능을 구현한다. 이러한 구조는 하기와 같은 문제점이 있다.
1. 장착해야 할 스프링 수가 비교적 많고, 장착 과정이 복잡하며, 장착 부품의 수가 많고, 각각의 스프링의 압축 량을 균일하게 제어하기 어려워, 각각의 휠의 수용력이 불균일해지도록 하여 미끄럼을 순조롭게 피하기가 어렵다.
2. 로봇이 가속 및 감속할 경우, 스프링 구조는 압축 및 리바운드 과정을 반복하여, 로봇의 왕복 흔들림을 초래하고, 즉, "고개 끄덕임” 현상을 초래하며, 심각할 경우, 운반 화물을 떨어 뜨릴 수 있다.
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 하기와 같은 기술적 해결 수단을 제공한다.
전방향성 이동 트롤리로서, 4개의 스티어링 휠, 바닥판 및 구동 기구를 포함하되; 여기서, 바닥판은 제1 바닥판 및 제2 바닥판을 포함하고, 제1 바닥판 및 제2 바닥판 상에 각각 하나의 베이스가 대향 설치되며, 2개의 베이스는 하나의 회전축에 의해 고정 연결되고, 2개의 베이스는 회전축에 대해 축을 중심으로 회동하며; 4개의 스티어링 휠은 제1 바닥판 및 제2 바닥판 상에 2개씩 설치되고, 제1 바닥판 상의 스티어링 휠과 회전축은 삼각 구조를 형성하며, 구동 기구는 구동 모터 및 구동축을 포함하고, 각각의 스티어링 휠은 하나의 구동축에 연결되며, 각각의 구동축은 대응되는 스티어링 휠을 전진 및 정지, 동기적 또는 비동기적으로 회동하도록 구동시키기 위해 하나의 구동 모터에 연결되고; 제1 바닥판 상에 복수의 지지 기둥이 설치되며, 지지 기둥 최상단에 화물을 적재하는 트레이가 설치된다.
여기서, 제1 바닥판 상에 받침대, 제1 카메라 및 제2 카메라로 구성된 촬영 기구를 더 설치하고, 제1 카메라 및 제2 카메라는 받침대 양단에 설치되며, 제1 카메라는 선반 바닥부 마크를 촬영하고, 촬영 결과에 따라 선반을 자동으로 검색하여 화물을 운반하며, 제2 카메라는 지면 마크 또는 무늬를 스캔 인식하여 트롤리의 공간 위치 결정을 보정한다.
여기서, 받침대는 제1 바닥판에 수직되는 로드에 연결되어 고정되고, 상기 제1 바닥판 상에서 제2 카메라에 대응되는 위치에 촬영 구멍을 설치하여, 상기 제2 카메라가 상기 촬영 구멍을 통해 지면 마크 또는 무늬를 스캔 인식하여 트롤리의 공간 위치 결정을 보정하도록 한다.
여기서, 제1 바닥판 및 제2 바닥판의 가장자리에 복수의 장애물 회피 모듈을 설치하고, 트롤리를 제동하도록 제어하기 위해, 장애물 회피 모듈을 통해 트롤리와 장애물 사이의 거리를 감지한다.
여기서, 제1 바닥판에서 지지 기둥을 등진 일측에 하나의 충전 모듈을 설치하고, 트롤리의 급전 전원에 연결되어 급전 전원을 충전하며, 트롤리가 충전기까지 이동될 경우, 무선 충전 모듈은 자동으로 충전한다.
여기서, 지지 기둥은 화물을 리프팅 및 하역시키는 전동 푸시로드이다.
여기서, 하나의 중앙 시스템에 연결되어, 중앙 시스템의 스케줄링 명령을 수신하고, 기기 상태를 중앙 시스템으로 피드백하는 동시에 장애물 회피 모듈의 유도 신호, 급전 전원의 전력량 정보 및 촬영 기구의 촬영 정보를 수신하며, 분석 처리 후, 대응되는 스티어링 휠의 전진 및 정지, 회동을 제어하도록 각각의 구동 모터에 작동 명령을 송신하고, 충전 명령을 송신하여 충전기에 도달하여 충전하도록 트롤리를 제어하며, 하역 명령을 송신하여 화물을 리프팅 및 하역하도록 전동 푸시로드를 제어하는 하나의 프로세서를 더 포함한다.
여기서, 스티어링 휠은 메카넘 휠이다.
여기서, 메카넘 휠과 구동축이 연결된 위치에 댐핑 구조를 설치하여 충격을 완화한다.
기존의 기술과 달리, 본 발명의 전방향성 이동 트롤리는 4개의 스티어링 휠, 바닥판 및 구동 기구를 포함하되; 바닥판은 제1 바닥판 및 제2 바닥판을 포함하고, 제1 바닥판 및 제2 바닥판 상에 각각 하나의 베이스가 대향 설치되며, 2개의 베이스는 하나의 회전축에 의해 고정 연결되고, 2개의 베이스는 회전축에 대해 축을 중심으로 회동하며; 4개의 스티어링 휠은 제1 바닥판 및 제2 바닥판 상에 2개씩 설치되고, 제1 바닥판 상의 스티어링 휠과 회전축은 삼각 구조를 형성하며, 구동 기구는 구동 모터 및 구동축을 포함하고, 각각의 스티어링 휠은 하나의 구동축에 연결되며, 각각의 구동축은 대응되는 스티어링 휠을 전진 및 정지, 동기적 또는 비동기적으로 회동하도록 구동시키기 위해 하나의 구동 모터에 연결되고; 상기 제1 바닥판 상에 복수의 지지 기둥이 설치되며, 지지 기둥 최상단에 화물을 적재하는 트레이가 설치된다. 본 발명을 통해, 로봇 트롤리의 전방향으로 이동하는 기능을 구현하고, 작동 안정성을 향상시킬 수 있으며, 미끄럼 및 흔들림을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명에 의해 제공되는 전방향성 이동 트롤리의 저면 구조 모식도이다.
도 2는 본 발명에 의해 제공되는 전방향성 이동 트롤리의 우측 구조 모식도이다.
도 3은 본 발명에 의해 제공되는 전방향성 이동 트롤리의 정면 구조 모식도이다.
도 2는 본 발명에 의해 제공되는 전방향성 이동 트롤리의 우측 구조 모식도이다.
도 3은 본 발명에 의해 제공되는 전방향성 이동 트롤리의 정면 구조 모식도이다.
이하 설명에서, 본 발명을 완전하게 이해하기 위해 많은 구체적 사항을 설명한다. 그러나, 본 발명은 여기에서 기술된 것과 다른 많은 기타 형태로도 구현될 수 있고, 당업자는 본 발명에 포함된 의미를 위반하지 않고 유사한 보급을 진행할 수 있으므로, 본 발명은 이하에 개시된 구체적 실시예에 의해 제한되지 않는다.
다음으로, 본 발명은 모식도를 사용하여 상세하게 설명하고, 본 발명의 실시예를 상세하게 설명할 경우에, 설명의 편의를 위해 상기 모식도는 구현예일 뿐, 본 발명의 보호범위는 제한되지 않아야 한다.
도 1을 참조하면, 도 1은 본 발명에 의해 제공되는 전방향성 이동 트롤리의 구조 모식도이다.
상기 전방향성 이동 트롤리(100)는 4개의 스티어링 휠(1), 바닥판 및 구동 기구를 포함한다. 스티어링 휠(1)은 메카넘 휠이고,
구동 기구는 구동 모터(3) 및 구동축(2)을 포함하며, 각각의 스티어링 휠(1)은 하나의 구동축(2)에 연결되어, 구동축(2)을 통해 하나의 구동 모터(3)에 연결되고, 구동 모터(3)를 통해 대응되는 스티어링 휠(1)의 전진 및 정지, 동기 또는 비동기 회동을 제어한다. 바닥판은 제1 바닥판(7) 및 제2 바닥판(8)을 포함하고, 각각의 바닥판 상에 2개의 스티어링 휠의 휠 위치를 평행 설치하여, 스티어링 휠(1)을 고정하며, 여기서, 2개의 스티어링 휠(1)은 제1 바닥판(7) 상에 설치되고, 다른 2개의 스티어링 휠(1)은 제2 바닥판(8) 상에 설치된다. 스티어링 휠(1)에 연결되는 구동 모터(3)는 제1 바닥판(7) 및 제2 바닥판(8) 상에 고정 설치된다. 스티어링 휠(1)인 메카넘 휠과 구동축(2)이 연결되는 위치에 댐핑 구조를 설치하여 충격을 완화한다. 제1 바닥판(7) 및 제2 바닥판(8) 상에 각각 하나의 베이스(4)가 대향 설치되고, 하나의 회전축(5)을 통해 2개의 바닥판 상에 설치된 베이스(4)를 연결하며, 베이스(4)는 회전축(5)에 대해 축을 중심으로 회전할 수 있다. 바람직하게는, 베이스(4) 상에 샤프트가 각각 설치되어 회전축(5)과 고정 연결된다.
메카넘 휠을 사용하는 기존의 해결 수단에서, 모두 접지 문제를 해결해야 하고, 기존의 방법은 각각의 휠 장착 부분에 하나의 댐핑 구조를 추가하는 것인데, 이러한 구조는 하기와 같은 단점이 존재한다.
1. 충격을 완화하는 각각의 예압을 조정해야 하고, 표준화하기 쉽지 않다. 불균일한 예압으로 인해 각각의 메카넘 휠의 불균일한 접지력을 초래하고, 심지어 미끄럼을 초래한다.
2. 스프링의 왕복 개폐는 로봇의 고개 끄덕임 현상을 초래한다.
본 발명의 디자인의 장점은, 회전축(5)과 제1 바닥판(7) 상에 설치된 2개의 메카넘 휠 및 제2 바닥판(8) 상에 설치된 2개의 메카넘 휠은 3개의 받침점을 제공하여, 2개의 삼각 구조를 형성하는 것이다.
1. 3개의 점이 하나의 평면을 결정하므로 이 구조는 중력에 의해 자연스럽게 떨어지기만 하면 트롤리 바닥판의 접지 효과를 보장한다.
2. 이 구조에서 각각의 메카넘 휠의 접지력은 균일하게 분배되어, 장착의 영향을 받지 않는다.
3. 왕복 개폐의 구조가 존재하지 않으므로, 로봇의 고개 끄덕임 현상이 나타나지 않는다.
회전축(5)의 양단은 2개의 베이스(4) 상에 각각 고정되고, 2개의 베이스(4)는 제1 바닥판(7) 및 제2 바닥판(8) 상에 각각 고정되며, 회전축(5)은 이의 축선을 중심으로만 회전할 수 있다. 트롤리가 울퉁불퉁한 노면을 통과할 경우, 하나 또는 복수의 스티어링 휠(1)이 공중에 떠 있게 되거나 높게 들리게 되고, 이때, 회전축(5)은 대응되게 회동하여, 각각의 스티어링 휠(1)이 지면에 근접할 수 있도록 함으로써, 미끄럼 발생을 방지한다.
스프링 구조를 사용하지 않으므로, 트롤리는 "고개 끄덕임” 현상을 나타내지 않는다.
이 외에, 제1 바닥판(7) 상에 복수의 지지 기둥(9)을 더 설치하고, 지지 기둥(9) 최상단에 화물을 적재하는 트레이(12)를 설치한다.
또한, 제1 바닥판(7) 상에 받침대, 제1 카메라 및 제2 카메라로 구성된 촬영 기구(11)를 설치하고, 제1 카메라 및 제2 카메라는 받침대 양단에 설치되며, 촬영 기구(11)는 제1 카메라를 통해 선반 바닥부에 설치된 바코드 또는 QR 코드 등과 같은 마크를 스캔하고, 스캔을 통해 선반을 자동으로 검색하여 화물을 운반하며; 제2 카메라를 통해 화물 창고의 지면 마크를 인식하거나 지면 무늬를 직접 스캔하여 트롤리 공간 위치 결정을 보정한다. 본 발명에서, 제1 카메라 및 제2 카메라의 개수는 하나 또는 복수 개일 수 있다. 받침대는 제1 바닥판에 수직되는 로드에 연결되어 고정되고, 상기 제1 바닥판 상에서 제2 카메라에 대응되는 위치에 촬영 구멍을 설치하여, 상기 제2 카메라가 상기 촬영 구멍을 통해 지면 마크 또는 무늬를 스캔 인식하여 상기 전방향성 이동 트롤리의 공간 위치 결정을 보정하도록 한다. 로드와 제1 바닥판 및 받침대 사이는 너트에 의해 고정 연결된다.
또한, 제1 바닥판(7) 및 제2 바닥판(8)의 가장자리에 복수의 장애물 회피 모듈(6)을 설치하고, 트롤리를 제동하도록, 장애물 회피 모듈(6)을 통해 트롤리와 행진 선로의 장애물 사이의 거리를 감지한다. 동시에, 제1 바닥판(7)에서 지지 기둥(9)을 등진 일측에 자동 충전 모듈(10)을 설치하고, 트롤리의 급전 전원 전력량이 기설정된 전력량보다 낮으면, 트롤리가 화물 창고 내에 설치된 충전기까지 행진하여, 자동으로 충전한다. 또한, 지지 기둥(9)은 전력 구동에 의해 트레이(12)를 리프팅 및 화물을 하역하는 전동 푸시로드이다.
또한, 하나의 중앙 시스템(미도시)에 연결되어, 중앙 시스템의 스케줄링 명령을 수신하고, 기기 상태를 중앙 시스템으로 피드백하며, 장애물 회피 모듈(6)의 유도 신호를 수신하여 분석 처리하고, 트롤리를 제동하도록, 구동 모터(3)에 작동 명령을 송신하는 하나의 프로세서(13)를 더 포함한다. 예시적으로, 프로세서(13)가 유도 신호를 수신한 후, 유도 신호를 분석하여, 대응되는 장애물 회피 모듈(6)과 장애물 사이의 거리를 결정하고, 트롤리와 장애물 사이의 거리가 기설정된 거리 임계값보다 작거나 같으면, 트롤리가 감속하거나 정지하도록, 구동 모터(3)에 작동 명령을 송신하며; 동시에, 프로세서(13)는 트롤리 급전 전원의 전력량 정보를 수신하고, 전력량이 기설정된 전력량 임계값보다 작거나 같으면, 중앙 시스템에 충전 요청을 송신하며, 지정된 경로를 수신한 후, 구동 모터(3)에 충전 명령을 송신하여, 트롤리가 충전기에 행진하여 정차 충전하고, 충전 완료 후 계속 작동하도록 하며; 프로세서(13)는 카메라 촬영 정보를 수신하고, 지정된 마크 또는 지면 무늬를 촬영한 후, 구동 모터(3)에 보정 좌표 명령 또는 정차 명령을 송신하며, 동시에 지지 기둥(9)인 전동 푸시로드에 하역 명령을 송신하여, 전동 푸시로드가 트레이(12)를 리프팅 및 화물을 하역하도록 한다.
동시에, 프로세서(13)는 원격 컴퓨터(미도시)에 연결되어, 다양한 명령을 동시에 컴퓨터에 송신하고, 컴퓨터는 다양한 명령을 통계하여, 트롤리의 작동 시간, 운반 회수, 충전 회수 등 정보를 결정함으로써, 트롤리의 작동 상황을 통계하여 트롤리에 대한 모니터링을 구현한다.
프로세서(13)는 트롤리의 바닥판 상에 설치될 수 있고, 도선을 통해 장애물 회피 모듈(6), 구동 모터(3), 지지 기둥(9) 및 트롤리의 급전 전원을 연결하여 정보 수신 및 명령 전송을 수행하거나; 프로세서(13)는 원격 컴퓨터일 수 있고, 무선 통신 방식을 통해 장애물 회피 모듈(6), 구동 모터(3), 지지 기둥(9) 및 트롤리의 급전 전원을 연결하여 정보 수신 및 명령 전송을 수행한다.
지지 기둥(9)인 전동 푸시로드는 전동 푸시로드 위에 장착된 트레이(12)를 구동하여 선반의 상승 및 하강 동작을 완료하고; 트롤리 4면에 장애물 회피 모듈(6)이 각각 장착되어, 이동 방향에 장애물이 나타날 경우, 급정지 기능을 구현할 수 있으며; 트롤리 중심에 지면 및 선반 바닥부 QR 코드를 스캔하는 촬영 기구(11)를 장착하고, 로봇 자신의 위치 및 선반 위치를 결정하여, 자동으로 선반 검색 및 선반 운반의 기능을 구현하며; 선택 가능하게, 카메라도 지면 무늬를 인식할 수 있으므로, 지면 QR 코드를 인식할 필요가 없으며; 트롤리 바닥에 자동 충전 모듈(10)이 설치되어, 트롤리가 충전기에 이동하여 자동으로 충전할 수 있어, 창고에서의 완전 자동 작동을 구현한다.
기존의 기술과 달리, 본 발명의 전방향성 이동 트롤리는 4개의 스티어링 휠, 바닥판 및 구동 기구를 포함하되; 바닥판은 제1 바닥판 및 제2 바닥판을 포함하고, 제1 바닥판 및 제2 바닥판 상에 각각 하나의 베이스가 대향 설치되며, 2개의 베이스는 하나의 회전축에 의해 고정 연결되고, 2개의 베이스는 회전축에 대해 축을 중심으로 회동하며; 4개의 스티어링 휠은 제1 바닥판 및 제2 바닥판 상에 2개씩 설치되고, 제1 바닥판 상의 스티어링 휠과 회전축은 삼각 구조를 형성하며, 구동 기구는 구동 모터 및 구동축을 포함하고, 각각의 스티어링 휠은 하나의 구동축에 연결되며, 각각의 구동축은 대응되는 스티어링 휠을 전진 및 정지, 동기적 또는 비동기적으로 회동하도록 구동시키기 위해 하나의 구동 모터에 연결되고; 상기 제1 바닥판 상에 복수의 지지 기둥(예를 들어, 3개)이 설치되며, 지지 기둥 최상단에 화물을 적재하는 트레이가 설치된다. 본 발명을 통해, 로봇 트롤리의 전방향으로 이동하는 기능을 구현하고, 작동 안정성을 향상시킬 수 있으며, 미끄럼 및 흔들림을 방지할 수 있다.
본 발명은 바람직한 실시예로 상기와 같이 개시되었지만, 본 발명을 한정하려는 것은 아니고, 당업자라면 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 개시된 상기 방법과 기술 내용을 기초하여 본 발명의 기술적 해결 수단을 변경하거나 수정할 수 있으므로, 본 발명의 기술적 해결 수단의 내용을 벗어나지 않고 본 발명의 기술적 실질에 따라 이상 실시예에 대해 이루어진 임의의 간단한 수정, 등가 변경 및 수식은 모두 본 발명의 기술적 해결 수단의 보호 범위에 속한다.
Claims (18)
- 전방향성 이동 트롤리로서,
4개의 스티어링 휠, 바닥판 및 구동 기구를 포함하되; 상기 바닥판은 제1 바닥판 및 제2 바닥판을 포함하고, 제1 바닥판 및 제2 바닥판 상에 각각 하나의 베이스가 대향 설치되며, 2개의 베이스는 하나의 회전축에 의해 고정 연결되고, 2개의 베이스는 상기 회전축에 대해 축을 중심으로 회동하며; 4개의 스티어링 휠은 제1 바닥판 및 제2 바닥판 상에 2개씩 설치되고, 제1 바닥판 상의 스티어링 휠과 회전축은 삼각 구조를 형성하며, 상기 구동 기구는 구동 모터 및 구동축을 포함하고, 각각의 스티어링 휠은 하나의 구동축에 연결되며, 각각의 구동축은 대응되는 스티어링 휠을 전진 및 정지, 동기적 또는 비동기적으로 회동하도록 구동시키기 위해 하나의 구동 모터에 연결되고; 상기 제1 바닥판 상에 복수의 지지 기둥이 설치되며, 지지 기둥 최상단에 화물을 적재하는 트레이가 설치되는 것을 특징으로 하는 전방향성 이동 트롤리. - 제1항에 있어서,
상기 제1 바닥판 상에 받침대, 제1 카메라 및 제2 카메라로 구성된 촬영 기구를 더 설치하고, 제1 카메라 및 제2 카메라는 받침대 양단에 설치되며, 제1 카메라는 선반 바닥부 마크를 촬영하고, 촬영 결과에 따라 선반을 자동으로 검색하여 화물을 운반하며, 제2 카메라는 지면 마크 또는 무늬를 스캔 인식하여 상기 전방향성 이동 트롤리의 공간 위치 결정을 보정하는 것을 특징으로 하는 전방향성 이동 트롤리. - 제2항에 있어서,
상기 받침대는 제1 바닥판에 수직되는 로드에 연결되어 고정되고, 상기 제1 바닥판 상에서 제2 카메라에 대응되는 위치에 촬영 구멍을 설치하여, 상기 제2 카메라가 상기 촬영 구멍을 통해 지면 마크 또는 무늬를 스캔 인식하여 상기 전방향성 이동 트롤리의 공간 위치 결정을 보정하도록 하는 것을 특징으로 하는 전방향성 이동 트롤리. - 제1항에 있어서,
상기 제1 바닥판 및 제2 바닥판의 가장자리에 복수의 장애물 회피 모듈을 설치하고, 상기 전방향성 이동 트롤리를 제동하도록 제어하기 위해, 장애물 회피 모듈을 통해 상기 전방향성 이동 트롤리와 장애물 사이의 거리를 감지하는 것을 특징으로 하는 전방향성 이동 트롤리. - 제1항에 있어서,
상기 제1 바닥판에서 상기 지지 기둥을 등진 일측에 하나의 충전 모듈을 설치하고, 트롤리의 급전 전원에 연결되어 급전 전원을 충전하며, 상기 전방향성 이동 트롤리가 충전기까지 이동될 경우, 상기 충전 모듈이 자동으로 충전하는 것을 특징으로 하는 전방향성 이동 트롤리. - 제1항에 있어서,
상기 지지 기둥은 화물을 리프팅 및 하역하는 전동 푸시로드인 것을 특징으로 하는 전방향성 이동 트롤리. - 제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
하나의 중앙 시스템에 연결되어, 중앙 시스템의 스케줄링 명령을 수신하고, 기기 상태를 중앙 시스템으로 피드백하는 동시에 상기 장애물 회피 모듈의 유도 신호, 급전 전원의 전력량 정보 및 촬영 기구의 촬영 정보를 수신하며, 분석 처리 후, 대응되는 스티어링 휠의 전진 및 정지, 회동을 제어하도록 각각의 구동 모터에 작동 명령을 송신하고, 충전 명령을 송신하여 충전기에 도달하여 충전하도록 상기 전방향성 이동 트롤리를 제어하며, 하역 명령을 송신하여 화물을 리프팅 및 하역하도록 전동 푸시로드를 제어하는 하나의 프로세서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향성 이동 트롤리. - 제1항에 있어서,
상기 스티어링 휠은 메카넘 휠인 것을 특징으로 하는 전방향성 이동 트롤리. - 제8항에 있어서,
상기 메카넘 휠과 상기 구동축이 연결된 위치에 댐핑 구조를 설치하여 충격을 완화하는 것을 특징으로 하는 전방향성 이동 트롤리. - 전방향성 이동 트롤리로서,
4개의 스티어링 휠, 바닥판 및 구동 기구를 포함하되; 상기 바닥판은 제1 바닥판 및 제2 바닥판을 포함하고, 제1 바닥판 및 제2 바닥판 상에 각각 하나의 베이스가 대향 설치되며, 2개의 베이스는 하나의 회전축에 의해 연결되며, 2개의 베이스는 서로에 대해 상기 회전축의 회전축선을 중심으로 회동하고; 4개의 스티어링 휠은 제1 바닥판 및 제2 바닥판 상에 2개씩 설치되며, 제1 바닥판 상의 스티어링 휠과 회전축은 삼각 구조를 형성하고, 상기 구동 기구는 구동 모터 및 구동축을 포함하며, 적어도 2개의 상기 스티어링 휠은 하나의 구동축에 각각 연결되고, 구동축은 대응되는 스티어링 휠을 전진 및 정지, 회동하도록 구동시키기 위해 하나의 구동 모터에 연결되며; 상기 제1 바닥판 상에 복수의 지지 기둥이 설치되고, 지지 기둥 최상단에 트레이를 설치하는 것을 특징으로 하는 전방향성 이동 트롤리. - 제10항에 있어서,
상기 제1 바닥판 상에 받침대, 제1 카메라 및 제2 카메라로 구성된 촬영 기구를 더 설치하고, 제1 카메라 및 제2 카메라는 받침대 양단에 설치되며, 제1 카메라는 선반 바닥부 마크를 촬영하고, 촬영 결과에 따라 선반을 자동으로 검색하여 화물을 운반하며, 제2 카메라는 지면 마크 또는 무늬를 스캔 인식하여 상기 전방향성 이동 트롤리의 공간 위치 결정을 보정하는 것을 특징으로 하는 전방향성 이동 트롤리. - 제11항에 있어서,
상기 받침대는 제1 바닥판에 수직되는 로드에 연결되어 고정되고, 상기 제1 바닥판 상에서 제2 카메라에 대응되는 위치에 촬영 구멍을 설치하여, 상기 제2 카메라가 상기 촬영 구멍을 통해 지면 마크 또는 무늬를 스캔 인식하여 상기 전방향성 이동 트롤리의 공간 위치 결정을 보정하도록 하는 것을 특징으로 하는 전방향성 이동 트롤리. - 제10항에 있어서,
상기 제1 바닥판 및 제2 바닥판의 가장자리에 복수의 장애물 회피 모듈을 설치하고, 상기 전방향성 이동 트롤리를 제동하도록 제어하기 위해, 장애물 회피 모듈을 통해 상기 전방향성 이동 트롤리와 장애물 사이의 거리를 감지하는 것을 특징으로 하는 전방향성 이동 트롤리. - 제10항에 있어서,
상기 제1 바닥판에서 상기 지지 기둥을 등진 일측에 하나의 충전 모듈을 설치하고, 상기 전방향성 이동 트롤리의 급전 전원에 연결되어 급전 전원을 충전하며, 상기 전방향성 이동 트롤리가 충전기까지 이동될 경우, 상기 충전 모듈이 자동으로 충전하는 것을 특징으로 하는 전방향성 이동 트롤리. - 제10항에 있어서,
상기 지지 기둥은 화물을 리프팅 및 하역하는 전동 푸시로드인 것을 특징으로 하는 전방향성 이동 트롤리. - 제11항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
하나의 중앙 시스템에 연결되어, 중앙 시스템의 스케줄링 명령을 수신하고, 기기 상태를 중앙 시스템으로 피드백하는 동시에 상기 장애물 회피 모듈의 유도 신호, 급전 전원의 전력량 정보 및 촬영 기구의 촬영 정보를 수신하며, 분석 처리 후, 대응되는 스티어링 휠의 전진 및 정지, 회동을 제어하도록 각각의 구동 모터에 작동 명령을 송신하고, 충전 명령을 송신하여 충전기에 도달할 경우 충전하도록 트롤리를 제어하며, 하역 명령을 송신하여 화물을 리프팅 및 하역하도록 전동 푸시로드를 제어하는 하나의 프로세서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전방향성 이동 트롤리. - 제10항에 있어서,
상기 스티어링 휠은 메카넘 휠인 것을 특징으로 하는 전방향성 이동 트롤리. - 제17항에 있어서,
상기 메카넘 휠과 상기 구동축이 연결된 위치에 댐핑 구조를 설치하여 충격을 완화하는 것을 특징으로 하는 전방향성 이동 트롤리.
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