CN108163095A - 一种全向移动小车 - Google Patents
一种全向移动小车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108163095A CN108163095A CN201810052586.4A CN201810052586A CN108163095A CN 108163095 A CN108163095 A CN 108163095A CN 201810052586 A CN201810052586 A CN 201810052586A CN 108163095 A CN108163095 A CN 108163095A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- bottom plate
- omni
- trolley
- camera
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 12
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 9
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 8
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000011022 operating instruction Methods 0.000 claims description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000035558 fertility Effects 0.000 description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000003967 crop rotation Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
- B62D63/02—Motor vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
- B60K1/02—Arrangement or mounting of electrical propulsion units comprising more than one electric motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/04—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of separate power sources
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
Abstract
本发明公开了一种全向移动小车，包括四个转向轮、底板及驱动机构；其中，底板包括第一底板和第二底板，第一底板和第二底板上分别相对设置一基座，两个基座通过一转轴固定连接，两个基座相对转轴进行绕轴转动；四个转向轮两两设置于第一底板和第二底板上，第一底板上的转向轮和转轴形成三角结构，驱动机构包括驱动电机和驱动轴，每一转向轮连接一驱动轴，每一驱动轴连接一驱动电机，以驱动相应的转向轮行止及进行同步或异步转动；第一底板上设置多个支柱，支柱顶端设置托盘以承载货物。通过本发明，既实现机器人小车全向移动的功能，又能提高运行稳定性，并能防止打滑和摇摆。
Description
技术领域
本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种全向移动小车。
背景技术
目前有许多仓储自动化的尝试，其中包括自动化搬运机器人(AGV)，实现“货到人”的模式，即由机器人进入储存区，寻找需要的货架，并送到分拣工作站完成出入库操作。
目前已知的搬运机器人主要采用两侧两个驱动轮加上周边若干个万向轮的方式运行，这种运动模式可以让机器人原地转向，单缺点是：
1.车轮至能做前后运动，运动方向改变90度时，必须原地90度转向，浪费时间。
2.在机器人发生侧向偏移的时候，机器人必须通过旋转、差速运动等复杂方式调节回原来位置，同样在时间和灵活行上存在问题。
目前也有一些使用了全向轮的自动化搬运机器人的尝试，大多采用麦克纳姆轮作为驱动轮，并在各轮与底板之间安装弹簧来实现减震功能。这种结构的问题有：
1、需安装的弹簧数量较多，安装程序复杂，安装部件数量多，且难以控制各弹簧压缩量一致，使各轮受力不均，无法很好地避免打滑；
2、弹簧结构在机器人加速减速时，会重复压缩反弹的过程，造成机器人的来回摇摆，即“点头”现象，严重时甚至会使搬运货物掉落。
发明内容
本发明为解决上述不足而提出以下技术方案：
一种全向移动小车，包括：四个转向轮、底板及驱动机构；其中，底板包括第一底板和第二底板，第一底板和第二底板上分别相对设置一基座，两个基座通过一转轴固定连接，两个基座相对转轴进行绕轴转动；四个转向轮两两设置于第一底板和第二底板上，第一底板上的转向轮和转轴形成三角结构，驱动机构包括驱动电机和驱动轴，每一转向轮连接一驱动轴，每一驱动轴连接一驱动电机，以驱动相应的转向轮行止及进行同步或异步转动；第一底板上设置多个支柱，支柱顶端设置托盘以承载货物。
其中，第一底板上还设置由支架、第一摄像头和第二摄像头组成的拍摄机构，第一摄像头和第二摄像头设置于支架两端，第一摄像头用以拍摄货架底部标识，并根据拍摄结果进行自动寻找货架及搬运货物，第二摄像头用以扫描识别地面标识或者纹路进行小车空间定位校准。
其中，支架连接垂直第一底板的连杆进行固定，所述第一底板上对应第二摄像头的位置设置摄像孔，以使所述第二摄像头通过所述摄像孔扫描识别地面标识或者纹路进行小车空间定位校准。
其中，第一底板和第二底板的边缘设置多个避障模块，通过避障模块感应小车与障碍的距离，以控制小车进行制动。
其中，第一底板背向支柱一侧设置一充电模块，连接小车的供电电源以对供电电源进行充电，无线充电模块在小车运行至充电桩时自动进行充电。
其中，支柱为电动推杆，用以托举货物进行装卸。
其中，还包括一处理器，处理器连接一中央系统，接收中央系统的调度指令，向中央系统反馈设备状态，同时接收避障模块的感应信号、供电电源的电量信息及拍摄机构的拍摄信息，分析处理后，发送运行指令到每一驱动电机以控制对应转向轮的行止及转动、发送充电指令控制小车到达充电桩是进行充电及发送装卸指令控制电动推杆托举货物进行装卸。
其中，转向轮为麦克纳母轮。
其中，麦克纳母轮与驱动轴连接的位置设置减震结构进行减震。
区别于现有技术，本发明的全向移动小车包括四个转向轮、底板及驱动机构；其中，底板包括第一底板和第二底板，第一底板和第二底板上分别相对设置一基座，两个基座通过一转轴固定连接，两个基座相对转轴进行绕轴转动；四个转向轮两两设置于第一底板和第二底板上，第一底板上的转向轮和转轴形成三角结构，驱动机构包括驱动电机和驱动轴，每一转向轮连接一驱动轴，每一驱动轴连接一驱动电机，以驱动相应的转向轮行止及进行同步或异步转动；第一底板上设置多个支柱，支柱顶端设置托盘以承载货物。通过本发明，既实现机器人小车全向移动的功能，又能提高运行稳定性，并能防止打滑和摇摆。
附图说明
图1为本发明提供的一种全向移动小车的仰视结构示意图。
图2为本发明提供的一种全向移动小车的右视结构示意图。
图3为本发明提供的一种全向移动小车的正面结构示意图。
具体实施方式
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。
其次，本发明利用示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，所述示意图只是实例，其在此不应限制本发明保护的范围。
参阅图1，图1是本发明提供的一种全向移动小车的结构示意图。
该全向移动小车100包括四个转向轮1、底板及驱动机构。转向轮1为麦克纳母轮，驱动机构包括驱动电机3和驱动轴2，每一转向轮1连接一驱动轴2，并通过驱动轴2连接一驱动电机3，通过驱动电机3控制相应的转向轮1的行止及进行同步或异步转动。底板包括第一底板7和第二底板8，每一底板上平行设置两个转向轮的轮位，用以固定转向轮1，其中两个转向轮1设置于第一底板7上，另两个转向轮1设置于第二底板8上。与转向轮1连接的驱动电机3固定设置于第一底板7和第二底板8上。作为转向轮1的麦克纳母轮与驱动轴2连接的位置设置减震结构进行减震。第一底板7和第二底板8上相对分别设置一基座4，通过一转轴5连接两底板上设置的基座4，基座4可相对于转轴5绕轴旋转。优选的，基座4上分别设置轴承与转轴5固定连接。
已知的使用麦克纳姆轮的方案中，都需要解决贴地问题，已知的方法是在每一个车轮安装处增加一个减震结构，这种结构的缺点在于：
1.需要调节每个减震的预紧力，不容易标准化。而预紧力的不均匀也造成了每个麦克纳姆轮的贴地力不均匀，甚至引起打滑
2.弹簧的来回收放，会造成机器人的点头现象。
本发明设计的优点在于：转轴5与第一底板7上设置的两个麦克纳姆轮、第二底板8上设置的两个麦克纳姆轮，提供了三个支点，形成两个三角结构。
1.由于三点确定一个平面，所以此结构只需要依靠重力自然下降就保证了小车底板的贴地效果。
2.此结构中每个麦克纳姆轮的贴地力是均匀分配的，不受安装的影响。
3.由于不存在来回收放的结构，不会出现机器人的点头现象。
转轴5的两端分别固定在两个基座4上，两个基座4分别固定在第一底板7和第二底板8上，转轴5只能绕其轴线旋转。当小车通过凹凸不平的路面时，会有一个或多个转向轮1被架空或抬高，此时转轴5会相应转动，使每个转向轮1都能紧贴地面，从而避免发生打滑。由于不采用弹簧结构，小车不会发生“点头”现象。
此外，第一底板7上还设置多个支柱9，支柱9顶端设置托盘12，用以承载货物。
进一步，在第一底板7上设置拍摄机构11，由支架、第一摄像头和第二摄像头组成，第一摄像头和第二摄像头设置于支架两端，拍摄机构11通过第一摄像头扫描设置于货架底部的标识，如条码或二维码等，通过扫描进行自动寻找货架及货物搬运；通过第二摄像头识别设置于货仓地面标识或直接扫描地面纹路进行小车空间定位校准。在本发明中，第一摄像头和第二摄像头的数量可为1个或多个。支架连接垂直第一底板的连杆进行固定，所述第一底板上对应第二摄像头的位置设置摄像孔，以使所述第二摄像头通过所述摄像孔扫描识别地面标识或者纹路进行小车空间定位校准。连杆与第一底板及支架之间通过螺钉进行固定连接。
进一步，在第一底板7和第二底板8的边缘设置多个避障模块6，通过避障模块6感应小车与行进线路上的障碍之间的距离，以对小车进行制动。同时在第一底板7背向支柱9的一侧设置自动充电模块10，在小车的供电电源电量低于预设电量后，当小车行进至设置于货仓内的充电桩时自动进行充电。进一步，支柱9为电动推杆，通过电力驱动对托盘12进行托举，托举货物进行装卸。
进一步，还包括一处理器13，处理器13连接一中央系统(图未示)，接收中央系统的调度指令，向中央系统反馈设备状态，接收避障模块6的感应信号并进行分析处理，发送运行指令到驱动电机3，以对小车进行制动。示例的，当处理器13接收到感应信号后，分析感应信号，判断对应的避障模块6与障碍之间的距离，在小车与障碍之间的距离小于或等于预设距离阈值时，向驱动电机3发送运行指令，以控制小车减速或停止；同时，处理器13接收小车供电电源的电量信息，在电量小于等于预设的电量阈值时，向中央系统发送充电请求，在收到指定路径之后，向驱动电机3发送充电指令，使小车在行进到充电桩时停车充电，充电完成后继续运行；处理器13接收摄像头拍摄信息，在拍摄到指定的标识或地面纹路后，向驱动电机3发送校准坐标指令或者停车指令，同时向作为支柱9的电动推杆发送装卸指令，使电动推杆托举托盘12及货物进行装卸。
同时，处理器13可连接到远程计算机(图未示)，将各类指令同时发送到计算机，计算机通过统计各类指令，确定小车的运行时间、搬运次数、充电次数等信息，以对小车的运行情况进行统计，进而实现对小车的监控。
处理器13可设置于小车的底板上，通过导线连接避障模块6、驱动电机3、支柱9及小车的供电电源进行信息接收和指令传输；或者处理器13可为远程电脑，通过无线通信方式连接避障模块6、驱动电机3、支柱9及小车的供电电源进行信息接收和指令传输。
作为支柱9的电动推杆，带动安装在电动推杆上面的托盘12完成举升、放下货架的动作；车身四周分别安装有避障模块6，当运动方向出现障碍时可以实现急停功能；车中心安装了拍摄机构11，用于扫描地面及货架底部二维码，确定机器人自身位置及货架位置，实现自动寻找货架及搬运货架的功能；可选的，摄像头也可以识别地面纹路，从而无需识别地面二维码；车底安装了自动充电模块10，使小车可以移动到充电桩前自动充电，实现仓库中的全自动运行。
区别于现有技术，本发明的全向移动小车包括四个转向轮、底板及驱动机构；其中，底板包括第一底板和第二底板，第一底板和第二底板上分别相对设置一基座，两个基座通过一转轴固定连接，两个基座相对转轴进行绕轴转动；四个转向轮两两设置于第一底板和第二底板上，第一底板上的转向轮和转轴形成三角结构，驱动机构包括驱动电机和驱动轴，每一转向轮连接一驱动轴，每一驱动轴连接一驱动电机，以驱动相应的转向轮行止及进行同步或异步转动；第一底板上设置多个支柱(例如三个)，支柱顶端设置托盘以承载货物。通过本发明，既实现机器人小车全向移动的功能，又能提高运行稳定性，并能防止打滑和摇摆。
本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用所述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。
Claims (9)
1.一种全向移动小车，其特征在于，包括：四个转向轮、底板及驱动机构；其中，所述底板包括第一底板和第二底板，第一底板和第二底板上分别相对设置一基座，两个基座通过一转轴固定连接，两个基座相对所述转轴进行绕轴转动；四个转向轮两两设置于第一底板和第二底板上，第一底板上的转向轮和转轴形成三角结构，所述驱动机构包括驱动电机和驱动轴，每一转向轮连接一驱动轴，每一驱动轴连接一驱动电机，以驱动相应的转向轮行止及进行同步或异步转动；所述第一底板上设置多个支柱，支柱顶端设置托盘以承载货物。
2.根据权利要求1所述的全向移动小车，其特征在于，所述第一底板上还设置由支架、第一摄像头和第二摄像头组成的拍摄机构，第一摄像头和第二摄像头设置于支架两端，第一摄像头用以拍摄货架底部标识，并根据拍摄结果进行自动寻找货架及搬运货物，第二摄像头用以扫描识别地面标识或者纹路进行小车空间定位校准。
3.根据权利要求2所述的全向移动小车，其特征在于，所述支架连接垂直第一底板的连杆进行固定，所述第一底板上对应第二摄像头的位置设置摄像孔，以使所述第二摄像头通过所述摄像孔扫描识别地面标识或者纹路进行小车空间定位校准。
4.根据权利要求1所述的全向移动小车，其特征在于，所述第一底板和第二底板的边缘设置多个避障模块，通过避障模块感应小车与障碍的距离，以控制小车进行制动。
5.根据权利要求1所述的全向移动小车，其特征在于，所述第一底板背向所述支柱一侧设置一充电模块，连接小车的供电电源以对供电电源进行充电，所述无线充电模块在小车运行至充电桩时自动进行充电。
6.根据权利要求1所述的全向移动小车，其特征在于，所述支柱为电动推杆，用以托举货物进行装卸。
7.根据权利要求2-6任意一项所述的全向移动小车，其特征在于，还包括一处理器，所述处理器连接一中央系统，接收中央系统的调度指令，向中央系统反馈设备状态，同时接收所述避障模块的感应信号、供电电源的电量信息及拍摄机构的拍摄信息，分析处理后，发送运行指令到每一驱动电机以控制对应转向轮的行止及转动、发送充电指令控制小车到达充电桩是进行充电及发送装卸指令控制电动推杆托举货物进行装卸。
8.根据权利要求1所述的全向移动小车，其特征在于，所述转向轮为麦克纳母轮。
9.根据权利要求8所述的全向移动小车，其特征在于，所述麦克纳母轮与所述驱动轴连接的位置设置减震结构进行减震。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810052586.4A CN108163095A (zh) | 2018-01-12 | 2018-01-12 | 一种全向移动小车 |
| PCT/CN2019/071329 WO2019137468A1 (zh) | 2018-01-12 | 2019-01-11 | 一种全向移动小车 |
| JP2020538639A JP2021510135A (ja) | 2018-01-12 | 2019-01-11 | 全方向移動台車 |
| KR1020207022472A KR20200106064A (ko) | 2018-01-12 | 2019-01-11 | 전방향성 이동 트롤리 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810052586.4A CN108163095A (zh) | 2018-01-12 | 2018-01-12 | 一种全向移动小车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108163095A true CN108163095A (zh) | 2018-06-15 |
Family
ID=62515365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810052586.4A Pending CN108163095A (zh) | 2018-01-12 | 2018-01-12 | 一种全向移动小车 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2021510135A (zh) |
| KR (1) | KR20200106064A (zh) |
| CN (1) | CN108163095A (zh) |
| WO (1) | WO2019137468A1 (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109279244A (zh) * | 2018-09-10 | 2019-01-29 | 安徽灵翔智能机器人技术有限公司 | 一种可自主扫码识别的仓储搬运机器人 |
| WO2019137468A1 (zh) * | 2018-01-12 | 2019-07-18 | 锥能机器人（上海）有限公司 | 一种全向移动小车 |
| CN110143396A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-08-20 | 广东利元亨智能装备股份有限公司 | 智能巡航车 |
| JP2020019469A (ja) * | 2018-10-15 | 2020-02-06 | フラワー・ロボティクス株式会社 | 全方向移動台車 |
| CN112146199A (zh) * | 2020-09-27 | 2020-12-29 | 包国盛 | 一种医疗空气消毒机 |
| CN113978572A (zh) * | 2021-10-27 | 2022-01-28 | 广州大学 | 一种带推杆的agv小车、控制方法、设备及存储介质 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110525392A (zh) * | 2019-10-09 | 2019-12-03 | 达闼科技（北京）有限公司 | 一种全向移动的底盘、全向移动的底盘系统及机器人系统 |
| CN111638718A (zh) * | 2020-06-09 | 2020-09-08 | 安徽意欧斯物流机器人有限公司 | 一种差速驱动agv控制系统 |
| CN112276896A (zh) * | 2020-09-14 | 2021-01-29 | 安徽广祺智能电器股份有限公司 | 一种电力远程集控系统 |
| CN112937666A (zh) * | 2021-03-16 | 2021-06-11 | 上海海事大学 | 一种传物送物电子车 |
| CN115384656B (zh) * | 2022-08-18 | 2023-08-01 | 湖南工业大学 | 一种多自由度机器人行走机构 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106002917A (zh) * | 2016-06-13 | 2016-10-12 | 刘哲 | 一种电杆式自动化仓储机器人 |
| CN106185730A (zh) * | 2016-07-20 | 2016-12-07 | 东南大学 | 一种全方位移动的搬运小车 |
| CN206242849U (zh) * | 2016-12-14 | 2017-06-13 | 锥能机器人（上海）有限公司 | 一种搬运小车 |
| CN206489449U (zh) * | 2016-10-14 | 2017-09-12 | 深圳力子机器人有限公司 | 一种带有自动充电桩的物流搬运agv |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005088814A (ja) * | 2003-09-19 | 2005-04-07 | Watanabe Kikai Seisakusho:Kk | 無人搬送車 |
| JP4577305B2 (ja) * | 2006-12-20 | 2010-11-10 | 村田機械株式会社 | 自走式搬送台車 |
| WO2012044663A1 (en) * | 2010-09-30 | 2012-04-05 | Schlee Keith L | Multi-unit mobile robot |
| JP2015051720A (ja) * | 2013-09-07 | 2015-03-19 | 井上 伸夫 | 移動ロボット用菱型４輪式車台 |
| US10137566B2 (en) * | 2015-09-09 | 2018-11-27 | Bastian Solutions, Llc | Automated guided vehicle (AGV) with batch picking robotic arm |
| CN107065853B (zh) * | 2016-12-21 | 2020-02-14 | 深圳若步智能科技有限公司 | 一种物流机器人系统及其工作方法 |
| CN208233210U (zh) * | 2018-01-12 | 2018-12-14 | 锥能机器人（上海）有限公司 | 一种全向移动小车 |
| CN108163095A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-06-15 | 锥能机器人（上海）有限公司 | 一种全向移动小车 |
-
2018
- 2018-01-12 CN CN201810052586.4A patent/CN108163095A/zh active Pending
-
2019
- 2019-01-11 JP JP2020538639A patent/JP2021510135A/ja active Pending
- 2019-01-11 KR KR1020207022472A patent/KR20200106064A/ko not_active Application Discontinuation
- 2019-01-11 WO PCT/CN2019/071329 patent/WO2019137468A1/zh active Application Filing
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106002917A (zh) * | 2016-06-13 | 2016-10-12 | 刘哲 | 一种电杆式自动化仓储机器人 |
| CN106185730A (zh) * | 2016-07-20 | 2016-12-07 | 东南大学 | 一种全方位移动的搬运小车 |
| CN206489449U (zh) * | 2016-10-14 | 2017-09-12 | 深圳力子机器人有限公司 | 一种带有自动充电桩的物流搬运agv |
| CN206242849U (zh) * | 2016-12-14 | 2017-06-13 | 锥能机器人（上海）有限公司 | 一种搬运小车 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019137468A1 (zh) * | 2018-01-12 | 2019-07-18 | 锥能机器人（上海）有限公司 | 一种全向移动小车 |
| CN109279244A (zh) * | 2018-09-10 | 2019-01-29 | 安徽灵翔智能机器人技术有限公司 | 一种可自主扫码识别的仓储搬运机器人 |
| JP2020019469A (ja) * | 2018-10-15 | 2020-02-06 | フラワー・ロボティクス株式会社 | 全方向移動台車 |
| CN110143396A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-08-20 | 广东利元亨智能装备股份有限公司 | 智能巡航车 |
| CN112146199A (zh) * | 2020-09-27 | 2020-12-29 | 包国盛 | 一种医疗空气消毒机 |
| CN112146199B (zh) * | 2020-09-27 | 2021-12-03 | 鹤壁市人民医院 | 一种医疗空气消毒机 |
| CN113978572A (zh) * | 2021-10-27 | 2022-01-28 | 广州大学 | 一种带推杆的agv小车、控制方法、设备及存储介质 |
| CN113978572B (zh) * | 2021-10-27 | 2022-08-30 | 广州大学 | 一种带推杆的agv小车、控制方法、设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2021510135A (ja) | 2021-04-15 |
| KR20200106064A (ko) | 2020-09-10 |
| WO2019137468A1 (zh) | 2019-07-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108163095A (zh) | 一种全向移动小车 | |
| US9688489B1 (en) | Modular dock for facilities integration | |
| US9457970B1 (en) | Modular cross-docking system | |
| CN208233210U (zh) | 一种全向移动小车 | |
| CN105888338B (zh) | 一种基于uwb定位的智能汽车搬运机器人及其控制方法 | |
| CN110002367B (zh) | Agv搬运货架过程中agv姿态调整系统及方法 | |
| CN206128772U (zh) | 一种基于uwb定位的智能汽车搬运机器人 | |
| CN111232664B (zh) | 工业机器人应用软包拆垛卸车码垛装置及拆垛卸车码垛的方法 | |
| EP3464159A1 (en) | Autonomous container transportation vehicle | |
| CN103171639A (zh) | 自动导引搬运机器人 | |
| CN103472854B (zh) | 基于非导引路径的agv举升校正系统及其方法 | |
| CN110793719A (zh) | 潜伏式agv重心检测装置及识别、预防倾倒风险的方法 | |
| CN105905809A (zh) | 一种集装箱搬运小车控制方法 | |
| CN106379685A (zh) | 基于无人搬运车的自动取货卸货设备 | |
| CN208631372U (zh) | 一种极卷自动上料agv | |
| CN110639820A (zh) | 一种无人快递自动化分拣系统 | |
| CN203520163U (zh) | 基于非导引路径的agv举升校正系统 | |
| CN111287525A (zh) | 用于机动车的停车机械手以及用于运行停车机械手的方法 | |
| EP4241148A1 (de) | Förderungsfahrzeug und verfahren zur förderung von ladungseinheiten auf das fahrzeug | |
| US11883850B2 (en) | Article conveying equipment, system and method | |
| CN208746120U (zh) | 立式栽培架agv运输车及立式栽培架 | |
| US11599845B2 (en) | Systems and methods for autonomously delivering consumer items in disposable packages | |
| CN204548098U (zh) | 智能泊车机器人系统 | |
| CN210735586U (zh) | 一种全自动装卸物料agv | |
| CN209080876U (zh) | 一种运输设备及运输系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: HK Ref legal event code: DE Ref document number: 1256624 Country of ref document: HK |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20180615 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |