CN110639820A - 一种无人快递自动化分拣系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及分拣技术领域，且公开了一种无人快递自动化分拣系统，包括有集装箱、抓取手、扫码机械臂、图片抓取和识别模块、运输机器人、控制器和服务器。该无人快递自动化分拣系统，适配于完全无人值守的分拣方式，分拣时先通过互联网将装车的快递信息进行预先处理，站点提前做出安排，同时，分拣时，从上往下，从小到大快速的进行分拣，且小包裹对应小设备，提高了反应速度，并且，通过照片智能识别快递包裹码放特征，进而有针对性的设计分拣次序，减少包裹间的干扰，同时即使是很少且完全没有重量的包裹也不会被遗忘在角落，同时通过照片直接之间快递标识也减少了寻找快递标签的时间，提高分拣效率。

Description

一种无人快递自动化分拣系统
技术领域
本发明涉及分拣技术领域，具体为一种无人快递自动化分拣系统。
背景技术
快递是劳动密集型行业，但随着技术的进步，从无人仓储到无人车/无人机运输，大大减少了人力使用，减少人力支出以及相关的管理和行政费用，现实主流的快递企业都有实现完全无人的研发计划，但是，现有的无人系统都依赖于标准化的打包，而数量众多的散件都无法实现标准化打包，包裹形态、重量、大小以及标签纸张贴位置均存在较大的不确定性，制约了无人系统，特别是无人分拣系统的发展。
发明内容
针对上述背景技术的不足，本发明提供了一种无人快递自动化分拣系统的技术方案，无人程度更高，分拣效率高的优点，解决了背景技术提出的问题。
本发明提供如下技术方案：一种无人快递自动化分拣系统，包括有集装箱、抓取手、扫码机械臂、图片抓取和识别模块、运输机器人、控制器和服务器：
所述集装箱的顶部和一端均可打开，所述图片抓取和识别模块包括抓取点识别单元和二维码识别单元，所述抓取点识别单元先从集装箱的顶部对快递进行全景拍摄并确定优先抓取的快递包括，在依次对包括进行放大拍摄判断合适的抓取方式，所述二维码识别单元对抓起的包裹进行全角度拍摄，识别张贴的快递标签并识别；
所述扫码机械臂在图片抓取和识别模块识别标签失败后对标签的识别；
所述控制器接收图片抓取和识别模块的信息，控制抓取手按照预定次序和方式抓取快递包裹；
所述服务器根据已知的快递装车信息提前对相关的站点的设施和设备进行规划和预先准备。
优选的，所述集装箱的放置后箱内地板与运输机器人的移动平台等高，所述集装箱等间距设有供运输机器人进入的行走槽。
优选的，所述图片抓取和识别模块的拍摄部分至少包括有设在集装箱顶部、与抓取手提举高度一致和在抓取手移动路径上对着快递底部的三个方位的拍摄装置。
优选的，所述图片抓取和识别模块包括有求助单元，所述图片抓取和识别模块的求助单元通过控制器和服务器呼叫人工介入。
优选的，所述抓取手的抓取部分为两个相互靠近的夹紧杆，所述夹紧杆的表面设有防滑纹，所述夹紧杆至少为两组，设有三组所述夹紧杆以上的抓取手的任两组夹紧杆之间还设有底部带有椭圆形柱体且可伸缩的托举杆。
本发明具备以下有益效果：
该无人快递自动化分拣系统，适配于完全无人值守的分拣方式，分拣时先通过互联网将装车的快递信息进行预先处理，站点提前做出安排，同时，分拣时，从上往下，从小到大快速的进行分拣，且小包裹对应小设备，提高了反应速度，并且，通过照片智能识别快递包裹码放特征，进而有针对性的设计分拣次序，减少包裹间的干扰，同时即使是很少且完全没有重量的包裹也不会被遗忘在角落，同时通过照片直接之间快递标识也减少了寻找快递标签的时间，提高分拣效率。
附图说明
图1为本发明的控制结构图；
图2为本发明的工作流程图；
图3为本发明中运输机器人托举包裹时的示意图；
图4为本发明中运输机器人托举包裹时的截面图；
图5为本发明中抓取手的示意图。
图中：1、集装箱；2、抓取手；21、夹紧杆；22、托举杆；3、扫码机械臂；4、图片抓取和识别模块；5、运输机器人；6、控制器；7、服务器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，一种无人快递自动化分拣系统，包括有集装箱1、抓取手2、扫码机械臂3和运输机器人5，控制器6和服务器7，快递扫描装车后，快递装箱应符合箱子在下，袋装在上，大快递在下，小快递包裹在上，信息传输到服务器7中，服务器7快递装箱信息发送至控制器6中，控制器6根据快递的装箱信息和预期到达时间提前进行分拣安排，相关停靠点、抓取手2、扫码机械臂3以及运输机器人5的安排、相关货架清理、相关运输机器人5的检查、维护和充电，运输车到达站点并将集装箱1卸到指定位置，打开集装箱1的顶部，图片抓取和识别模块4从顶部对快递进行拍照和识别，规划快递抓取的次序和抓取方案，控制器6根据次序和方案控制抓取手2移动并按照方案抓取包裹，抓取手2将包裹抓取后，图片抓取和识别模块4再对包裹进行全角度的拍摄，识别张贴的快递信息，识别快递，若照片无法识别信息，则控制扫码机械臂3移动对包裹标签进行扫描和识别，快递识别后，始终无法识别设为异常件，抓取手2将快递放到运输机器人5上，运输机器人5根据后台快递信息将快递包裹送至对应位置和对应的货架完成分拣，其中抓取手2和扫码机械臂3的控制方式和移动方式、运输机器人5的移动方式和路径规划以及相关的信息传输均采用现有技术，不做赘述。
其中，集装箱1的放置后箱内地板与运输机器人5的移动平台等高，集装箱1等间距设有供运输机器人5进入的行走槽，当大件过重的物品不方便提举时，通过多个运输机器人5进入集装箱1的行走槽中对其进行托举移动，该类物品在装车时标签不能朝下。
其中，图片抓取和识别模块4的拍摄部分包括有设在集装箱1顶部、与抓取手2提举高度一致和在抓取手2移动路径上对着快递底部的三个方位的拍摄装置，顶部的标签可直接识别，侧面的表面旋转一圈即可识别，而底部会在包裹移动的时候获得，综合考虑，此种方式为摄像装置设置较少、设备移动较少的方式，减少设备开支。
其中，图片抓取和识别模块4包括有求助单元，图片抓取和识别模块4的求助单元通过控制器6和服务器7呼叫人工介入，当图片抓取和识别模块4无法识别快递包裹特征时呼叫远程控制人员人工识别并设定抓取计划。
其中，抓取手2的抓取部分为两个相互靠近的夹紧杆21，夹紧杆21的表面设有防滑纹，夹紧杆21至少为两组，设有三组夹紧杆21以上的抓取手2的任两组夹紧杆21之间还设有底部带有椭圆形柱体且可伸缩的托举杆22，抓取手2设置有对应于袋装包裹、箱装包裹和柱状包裹多个型号的抓手，袋装型号的抓取手2对应的夹紧杆21设有一组或两组，直接夹住袋装快递的一个角或两个角，三组以上的用于夹持箱型和柱形，夹持时夹紧杆21靠近将其初步夹住，并稍微抬升一个高度，托举杆22伸长触地并靠近，进一步夹住包裹。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种无人快递自动化分拣系统，包括有集装箱(1)、抓取手(2)、扫码机械臂(3)、图片抓取和识别模块(4)、运输机器人(5)、控制器(6)和服务器(7)，其特征在于：
所述集装箱(1)的顶部和一端均可打开，所述图片抓取和识别模块(4)包括抓取点识别单元和二维码识别单元，所述抓取点识别单元先从集装箱(1)的顶部对快递进行全景拍摄并确定优先抓取的快递包括，在依次对包括进行放大拍摄判断合适的抓取方式，所述二维码识别单元对抓起的包裹进行全角度拍摄，识别张贴的快递标签并识别；
所述扫码机械臂(3)在图片抓取和识别模块(4)识别标签失败后对标签的识别；
所述控制器(6)接收图片抓取和识别模块(4)的信息，控制抓取手(2)按照预定次序和方式抓取快递包裹；
所述服务器(7)根据已知的快递装车信息提前对相关的站点的设施和设备进行规划和预先准备。
2.根据权利要求1所述的一种无人快递自动化分拣系统，其特征在于：所述集装箱(1)的放置后箱内地板与运输机器人(5)的移动平台等高，所述集装箱(1)等间距设有供运输机器人(5)进入的行走槽。
3.根据权利要求1所述的一种无人快递自动化分拣系统，其特征在于：所述图片抓取和识别模块(4)的拍摄部分至少包括有设在集装箱(1)顶部、与抓取手(2)提举高度一致和在抓取手(2)移动路径上对着快递底部的三个方位的拍摄装置。
4.根据权利要求1所述的一种无人快递自动化分拣系统，其特征在于：所述图片抓取和识别模块(4)包括有求助单元，所述图片抓取和识别模块(4)的求助单元通过控制器(6)和服务器(7)呼叫人工介入。
5.根据权利要求1所述的一种无人快递自动化分拣系统，其特征在于：所述抓取手(2)的抓取部分为两个相互靠近的夹紧杆(21)，所述夹紧杆(21)的表面设有防滑纹，所述夹紧杆(21)至少为两组，设有三组所述夹紧杆(21)以上的抓取手(2)的任两组夹紧杆(21)之间还设有底部带有椭圆形柱体且可伸缩的托举杆(22)。
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