CN113307042B - 基于传送带的物体拆垛方法、装置、计算设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于传送带的物体拆垛方法、装置、计算设备及存储介质。该方法包括：获取第一3D相机采集的堆垛的垛型图像对应的点云，其中，第一3D相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面；对垛型图像对应的点云进行分析处理，确定堆垛中各个物体的第一物体位姿信息；针对每个物体，根据第一物体位姿信息控制设置于传送带末端的第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作；控制第一夹具将所抓取物体放置到处于运转状态的传送带上以运输物体，通过传送带能够准确抓取物体并高效传输物体，有效提升了拆垛效率，节省时间且降低了成本。

Description

基于传送带的物体拆垛方法、装置、计算设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能物流技术领域，具体涉及一种基于传送带的物体拆垛方法、装置、计算设备及存储介质。

背景技术

随着社会的高速发展，人们对物流的需求日益提高，其中，运输箱作为中小货物运输的载体，具有非常重要的地位。物流过程中的箱体根据物流环节的不同，需要不断进行拆垛。然而，现有的拆垛方式主要是人工拆垛，工作人员手动搬运物体，人工搬运不仅费时费力，而且成本过高，因此，需要一种能够高效准确的拆垛方案。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的基于传送带的物体拆垛方法、装置、计算设备及存储介质。

根据本发明的一个方面，提供了一种基于传送带的物体拆垛方法，包括：

获取第一3D相机采集的堆垛的垛型图像对应的点云，其中，第一3D相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面；

对垛型图像对应的点云进行分析处理，确定堆垛中各个物体的第一物体位姿信息；

针对每个物体，根据第一物体位姿信息控制设置于传送带末端的第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作；

控制第一夹具将所抓取物体放置到处于运转状态的传送带上以运输物体。

根据本发明的另一方面，提供了一种基于传送带的物体拆垛装置，包括：

第一获取模块，适于获取第一3D相机采集的堆垛的垛型图像对应的点云，其中，第一3D相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面；

分析模块，适于对垛型图像对应的点云进行分析处理，确定堆垛中各个物体的第一物体位姿信息；

控制模块，适于针对每个物体，根据第一物体位姿信息控制设置于传送带末端的第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作；及，控制第一夹具将所抓取物体放置到处于运转状态的传送带上以运输物体。

根据本发明的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；

存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述基于传送带的物体拆垛方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如上述基于传送带的物体拆垛方法对应的操作。

根据本发明提供的方案，通过设置于堆垛侧面的第一3D相机采集堆垛的垛型图像，基于垛型图像对应的点云分析确定堆垛中各个物体的第一物体位姿信息，控制传送带末端的第一夹具来进行物体抓取，完成物体拆垛，从而实现了精准抓取堆垛中的物体，有效提升了运输箱内物体拆垛时的拆垛效率，利用传送带运输物体，能够有效提升物体运输效率，节省时间且降低了成本。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的基于传送带的物体拆垛方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明另一个实施例的基于传送带的物体拆垛方法的流程示意图；

图3示出了根据本发明一个实施例的基于传送带的物体拆垛装置的结构示意图；

图4示出了根据本发明一个实施例的计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1示出了根据本发明一个实施例的基于传送带的物体拆垛方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取第一3D相机采集的堆垛的垛型图像对应的点云，其中，第一3D相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面。

当存在物体拆垛需求时，向第一3D相机发送触发信号，该触发信号用于指示第一3D相机进行图像采集，具体地，第一3D相机根据该触发信号采集堆垛的垛型图像和深度图像，其中，垛型图像为RGB图像，垛型图像和深度图像一一对应。需要说明的是，第一3D相机设置在侧方位置，且第一3D相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面，即，第一3D相机采集的是堆垛侧面的垛型图像，例如，将第一3D相机固定设置在传送带的下方，可选地，堆垛由运输箱内已码放物体而形成，例如，集装箱或者箱货车内的堆垛。集装箱或者箱货车的车门通常设置在一侧，在拆垛时，通常打开侧门进行拆垛，因此，第一3D相机设置在侧方位置，能够更好地服务于拆垛。

步骤S102，对垛型图像对应的点云进行分析处理，确定堆垛中各个物体的第一物体位姿信息。

通过对垛型图像和深度图像进行处理，能够便捷地得到垛型图像对应的点云，利用点云分割技术，确定堆垛中各个物体对应的点云，点云包括各个3D点的位姿信息，通过将该物体对应的点云与预设模板点云进行匹配来确定该物体的第一物体位姿信息。其中，第一物体位姿信息包括第一物体位置信息和第一物体姿态信息，反映了物体所在位置及朝向。此外，还可以根据激光探测器、LED等可见光探测器、红外探测器以及雷达探测器等元件生成点云，本发明对具体实现方式不作限定。

步骤S103，针对每个物体，根据第一物体位姿信息控制设置于传送带末端的第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作。

在确定堆垛中各个物体的第一物体位姿信息后，根据第一物体位姿信息来执行物体拆垛操作，具体地，确定本次要抓取哪个物体，将该物体对应的第一物体位姿信息传输至传送带末端的第一夹具，以使传送带末端的第一夹具根据第一物体位姿信息来抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作。

步骤S104，控制第一夹具将所抓取物体放置到处于运转状态的传送带上以运输物体。

在本实施例中，传送带一直处于运转状态，以便于第一夹具将抓取的物体放置到传送带上以后能够及时运输该物体。

可选地，第一夹具包括：吸盘或夹爪。当第一夹具为吸盘时，第一夹具的抓取方式为吸盘吸取，第一夹具启动后，吸盘内部处于真空状态，进而可以吸取相应的物体完成抓取操作；当第一夹具为夹爪时，夹具的抓取方式为夹爪抓取，第一夹具启动后，夹爪闭合，进而可以抓取物体完成抓取操作。更具体地，吸盘可以为海绵吸盘，其内置有真空发生器、单向阀和控制阀，即使物体没有完全被吸附也不影响其抓取效果，而且能够有效实现各种形状物体的吸取。优选地，第一夹具为吸盘。

根据本发明上述实施例提供的方法，通过设置于堆垛侧面的第一3D相机采集堆垛的垛型图像，基于垛型图像对应的点云分析确定堆垛中各个物体的第一物体位姿信息，控制传送带末端的第一夹具来进行物体抓取，完成物体拆垛，从而实现了精准抓取堆垛中的物体，有效提升了运输箱内物体拆垛时的拆垛效率，利用处于运转状态的传送带运输物体，实现了抓取与运输同时进行，能够有效提升物体运输效率，节省时间且降低了成本。

图2示出了根据本发明一个实施例的基于传送带的物体拆垛方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S201，获取第一3D相机采集的堆垛的垛型图像对应的点云，其中，第一3D相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面。

步骤S202，对垛型图像对应的点云进行分析处理，确定堆垛中各个物体的第一物体位姿信息。

图2所示实施例中的步骤S201-步骤S202与图1所示实施例中的步骤S101-步骤S102类似，这里不再赘述。

步骤S203，针对每个物体，根据第一物体位置信息控制传送带末端移动至第一物体位置信息对应的抓取位置并控制设置于传送带末端的第一夹具形成第一物体姿态信息对应的抓取姿态抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作。

具体地，每个物体都具有一定的尺寸，占据一定的体积，随着物体的抓取，堆垛会发生相应的变化，因此，在每次抓取完一个物体之后，为了能够继续抓取堆垛中的物体，需要移动传送带，由于不同物体对应的第一物体位姿信息不同，其中，第一物体位姿信息包括：第一物体位置信息及第一物体姿态信息，第一物体位置信息反映了物体所在位置，第一物体姿态信息反映了物体朝向。因此，可以根据本次抓取物体的第一物体位置信息控制传送带末端移动，例如，将本次抓取物体的第一物体位置信息发送至传送带，使传送带末端移动至第一物体位置信息对应的抓取位置以方便第一夹具进行抓取。由于第一夹具设置于传送带末端，因此，控制传送带末端移动至第一物体位置信息对应的抓取位置的同时，能够带动第一夹具也移动至第一物体位置信息对应的抓取位置。

物体姿态信息反映了物体的一个朝向，为了能够有效稳定的抓取，可以控制第一夹具形成第一物体姿态信息对应的抓取姿态以抓取堆垛中的相应物体，例如，将第一物体姿态信息发送至第一夹具，使第一夹具形成第一物体姿态信息对应的抓取姿态。

在本发明一种可选实施方式中，根据第一物体位置信息控制传送带末端移动至第一物体位置信息对应的抓取位置进一步可以通过如下方法实现：

确定本次抓取物体的第一物体位置信息；

根据本次抓取物体的第一物体位置信息及上一次抓取物体的第一物体位置信息确定传送带方向调节机构的调整方向及调整距离；

根据调整方向及调整距离控制传送带方向调节机构对传送带进行调整，以使传送带末端移动至本次抓取物体的第一物体位置信息对应的抓取位置。

本实施例目的是实现拆垛，需要从堆垛中一个一个的抓取物体，每次抓取一个物体，在一次抓取完成后，需要确定下一次要抓取哪个物体，例如，可以依据抓取策略来确定下一次要抓取哪个物体。通过对垛型图像对应的点云进行分析处理，能够确定出堆垛中各个物体的第一物体位姿信息，第一物体位姿信息包括：第一物体位置信息及第一物体姿态信息，因此，可以根据第一物体位置信息来确定一次抓取完成后，传送带向哪个方向移动及传送带的移动距离。

具体地，依据预设抓取策略先确定本次要抓取的物体，从而能够确定本次抓取物体的第一物体位置信息，上一次抓取物体的第一物体位置信息是已知的，本次抓取物体的第一物体位置信息及上一次抓取物体的第一物体位置信息分别表示两个不同的位置，因此，可以根据本次抓取物体的第一物体位置信息及上一次抓取物体的第一物体位置信息确定出传送带方向调节机构的调整方向及调整距离，传送带方向调节机构用于对传送带进行方向调整和位置调整，调整方向表示传送带的移动方向，例如，向上或向下，和/或向左或向右。然后，根据调整方向及调整距离控制传送带方向调节机构对传送带进行调整，以使传送带末端移动至本次抓取物体的第一物体位置信息对应的抓取位置。

在本发明一种可选实施方式中，针对每个物体，根据第一物体位姿信息控制设置于传送带末端的第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作进一步包括：

根据预设抓取策略，确定堆垛中目标抓取物体；

根据目标抓取物体的第一物体位姿信息控制第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作。

预设抓取策略规定了如何抓取堆垛中物体，例如，横向抓取、竖向抓取或者混合抓取，当然还可以是其它抓取方式，例如，某个物体在码放时占据了两列，则优先抓取占据两列的物体，然后再抓取其它物体，这里不再一一列举。因此，通过对垛型图像对应的点云进行分析能够确定出堆垛有几层物体，每层有几个物体，或者分析确定出堆垛有几列物体，每列有几个物体。然后，根据预设抓取策略，确定堆垛中目标抓取物体，例如，竖向抓取物体，每一列有5个物体，共有5列，从上向下已经抓取了第1列的第2个物体，此时应该抓取第1列的第3个物体，则将堆垛中第1列的第3个物体确定为目标抓取物体，从而根据目标抓取物体的第一物体位姿信息控制第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作，例如，将第1列的第3个物体的第一物体位姿信息发送至传送带，以使传送带根据第一物体位姿信息抓取堆垛中第1列第3个物体。

步骤S204，控制第一夹具将所抓取物体放置到处于运转状态的传送带上以运输物体。

在本实施例中，传送带一直处于运转状态，以便于第一夹具将抓取的物体放置到传送带上以后能够及时运输该物体。

其中，第一夹具是伸缩结构的夹具，在需要抓取物体时，可以向前伸出；当需要将所抓取物体放置到传送带上时，可以向后缩回同时向下移动，以便于传送带带动物体移动。

步骤S205，获取第二3D相机采集的传送带运输物体的物体图像。

步骤S206，根据物体图像识别确定第二物体位姿信息及3D尺寸信息。

步骤S207，根据第二物体位姿信息控制设置于传送带另一末端的第二夹具抓取传送带所运输的物体，并基于3D尺寸信息执行物体码垛操作。

为了实现精准地码垛，设置了第二3D相机，通过向第二3D相机发送触发信号来控制第二3D相机采集传送带运输物体的物体图像，获取第二3D相机采集的传送带运输物体的物体图像，其中，物体图像为RGB图像，获取第二3D视觉装置所采集的目标分拣物品的物品图像，第二3D相机可以设置距离传送带另一末端的一定距离处，第二3D相机拍摄方向朝下。

基于物体图像和深度图像构建点云，点云包括各个3D点在空间的XYZ三轴的坐标值以及各个3D点自身的XYZ三轴朝向等信息，从而能够准确地确定出物体的第二物体位姿信息及3D尺寸信息，3D尺寸信息能够反映出物体的长、宽、高，从而能够在执行码垛操作时，将物体码放至合适的位置，避免倒垛现象出现。

为了实现自动化码垛，可以在传送带的另一末端设置第二夹具，同样地，第二夹具包括：吸盘或夹爪，传送带负责运输物体，当需要执行码垛操作时，根据第二物体位姿信息控制传送带另一末端的第二夹具抓取传送带所运输的物体，例如，将第二物体位姿信息传输至第二夹具，以使第二夹具根据第二物体位姿信息来抓取传送带所传输的物体，并基于3D尺寸信息执行物体码垛操作，例如，控制第二夹具将所抓取的物体码放置笼车或托盘的相应位置。

在本发明一种可选实施方式中，在根据物体图像识别确定第二物体位姿信息及3D尺寸信息之后，还可以通过如下方法来实现码垛：

根据第二物体位姿信息控制码垛机器人的托盘移动至传送带相应位置以承载传送带传输的物体，并基于3D尺寸信息执行物体码垛操作，其中，码垛机器人位于传送带的另一末端。

具体地，码垛机器人与传送带是两个独立部件，码垛机器人位于传送带的另一末端，码垛机器人带有托盘，在确定了传送带所运输物体的第二物体位姿信息后，根据第二物体位姿信息控制码垛机器人的托盘移动至传送带相应位置以承载传送带传输的物体，例如，可以将第二物体位姿信息发送给码垛机器人，码垛机器人根据第二物体位姿信息控制托盘移动至传送带相应位置以承载传送带传输的物体，并基于3D尺寸信息执行物体码垛操作，例如，控制第二夹具将所抓取的物体码放置笼车或托盘的相应位置。

根据本发明上述实施例提供的方法，通过设置于堆垛侧面的第一3D相机采集堆垛的垛型图像，基于垛型图像对应的点云分析确定堆垛中各个物体的第一物体位姿信息，控制传送带末端的第一夹具来进行物体抓取，完成物体拆垛，从而实现了精准抓取堆垛中的物体，有效提升了运输箱内物体拆垛时的拆垛效率，利用传送带运输物体，能够有效提升物体运输效率，节省时间且降低了成本；利用设置于传送带另一末端的第二夹具抓取传送带上的物体，实现了自动码垛，提高了效率。

图3示出了根据本发明一个实施例的基于传送带的物体拆垛装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：第一获取模块301、分析模块302、控制模块303。

第一获取模块301，适于获取第一3D相机采集的堆垛的垛型图像对应的点云，其中，第一3D相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面；

分析模块302，适于对垛型图像对应的点云进行分析处理，确定堆垛中各个物体的第一物体位姿信息；

控制模块303，适于针对每个物体，根据第一物体位姿信息控制设置于传送带末端的第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作；及，控制第一夹具将所抓取物体放置到处于运转状态的传送带上以运输物体。

可选地，装置还包括：第二获取模块，适于获取第二3D相机采集的传送带运输物体的物体图像；

第一确定模块，适于根据物体图像识别确定第二物体位姿信息及3D尺寸信息；

控制模块还适于：根据第二物体位姿信息控制设置于传送带另一末端的第二夹具抓取传送带所运输的物体，并基于3D尺寸信息执行物体码垛操作。

可选地，装置还包括：第三获取模块，适于获取第二3D相机采集的传送带运输物体的物体图像；

第二确定模块，适于根据物体图像识别确定第二物体位姿信息及3D尺寸信息；

控制模块还适于：根据第二物体位姿信息控制码垛机器人的托盘移动至传送带相应位置以承载传送带传输的物体，并基于3D尺寸信息执行物体码垛操作，其中，码垛机器人位于传送带的另一末端。

可选地，第一物体位姿信息包括：第一物体位置信息及第一物体姿态信息；

控制模块进一步适于：根据第一物体位置信息控制传送带末端移动至第一物体位置信息对应的抓取位置并控制设置于传送带末端的第一夹具形成第一物体姿态信息对应的抓取姿态抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作。

可选地，控制模块进一步适于：确定本次抓取物体的第一物体位置信息；

根据本次抓取物体的第一物体位置信息及上一次抓取物体的第一物体位置信息确定传送带方向调节机构的调整方向及调整距离；

根据调整方向及调整距离控制传送带方向调节机构对传送带进行调整，以使传送带末端移动至本次抓取物体的第一物体位置信息对应的抓取位置。

可选地，控制模块进一步适于：根据预设抓取策略，确定堆垛中目标抓取物体；

根据目标抓取物体的第一物体位姿信息控制第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作。

根据本发明上述实施例提供的装置，通过设置于堆垛侧面的第一3D相机采集堆垛的垛型图像，基于垛型图像对应的点云分析确定堆垛中各个物体的第一物体位姿信息，控制传送带末端的第一夹具来进行物体抓取，完成物体拆垛，从而实现了精准抓取堆垛中的物体，有效提升了运输箱内物体拆垛时的拆垛效率，利用处于运转状态的传送带运输物体，实现了抓取与运输同时进行，能够有效提升物体运输效率，节省时间且降低了成本。

本申请实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的基于传送带的物体拆垛方法。

图4示出了根据本发明一个实施例的计算设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。

如图4所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)402、通信接口(Communications Interface)404、存储器(memory)406、以及通信总线408。

其中：

处理器402、通信接口404、以及存储器406通过通信总线408完成相互间的通信。

通信接口404，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。

处理器402，用于执行程序410，具体可以执行上述基于传送带的物体拆垛方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序410可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器402可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器406，用于存放程序410。存储器406可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序410具体可以用于使得处理器402执行上述任意方法实施例中的基于传送带的物体拆垛方法。程序410中各步骤的具体实现可以参见上述基于传送带的物体拆垛实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。

在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (10)

1.一种基于传送带的物体拆垛方法，包括：

获取第一3D相机采集的堆垛的垛型图像对应的点云，其中，所述第一3D相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面；

对所述垛型图像对应的点云进行分析处理，确定堆垛中各个物体的第一物体位姿信息；

针对每个物体，根据所述第一物体位姿信息控制设置于传送带末端的第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作；

控制所述第一夹具将所抓取物体放置到处于运转状态的传送带上以运输所述物体；

其中，所述第一物体位姿信息包括：第一物体位置信息及第一物体姿态信息；

所述针对每个物体，根据所述第一物体位姿信息控制设置于传送带末端的第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作进一步包括：

确定本次抓取物体的第一物体位置信息；

根据本次抓取物体的第一物体位置信息及上一次抓取物体的第一物体位置信息确定传送带方向调节机构的调整方向及调整距离；

根据所述调整方向及所述调整距离控制所述传送带方向调节机构对传送带进行调整，以使传送带末端移动至本次抓取物体的第一物体位置信息对应的抓取位置并控制设置于传送带末端的第一夹具形成所述第一物体姿态信息对应的抓取姿态抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：获取第二3D相机采集的传送带运输物体的物体图像；

根据所述物体图像识别确定第二物体位姿信息及3D尺寸信息；

根据所述第二物体位姿信息控制设置于传送带另一末端的第二夹具抓取传送带所运输的物体，并基于所述3D尺寸信息执行物体码垛操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取第二3D相机采集的传送带运输物体的物体图像；

根据所述物体图像识别确定第二物体位姿信息及3D尺寸信息；

根据所述第二物体位姿信息控制码垛机器人的托盘移动至传送带相应位置以承载传送带传输的物体，并基于所述3D尺寸信息执行物体码垛操作，其中，所述码垛机器人位于传送带的另一末端。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述针对每个物体，根据所述第一物体位姿信息控制设置于传送带末端的第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作进一步包括：

根据预设抓取策略，确定堆垛中目标抓取物体；

根据所述目标抓取物体的第一物体位姿信息控制所述第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作。

5.一种基于传送带的物体拆垛装置，包括：

第一获取模块，适于获取第一3D相机采集的堆垛的垛型图像对应的点云，其中，所述第一3D相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面；

分析模块，适于对所述垛型图像对应的点云进行分析处理，确定堆垛中各个物体的第一物体位姿信息；

控制模块，适于针对每个物体，根据所述第一物体位姿信息控制设置于传送带末端的第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作；及，控制所述第一夹具将所抓取物体放置到处于运转状态的传送带上以运输所述物体；

其中，所述第一物体位姿信息包括：第一物体位置信息及第一物体姿态信息；

所述控制模块进一步适于：确定本次抓取物体的第一物体位置信息；

根据本次抓取物体的第一物体位置信息及上一次抓取物体的第一物体位置信息确定传送带方向调节机构的调整方向及调整距离；

根据所述调整方向及所述调整距离控制所述传送带方向调节机构对传送带进行调整，以使传送带末端移动至本次抓取物体的第一物体位置信息对应的抓取位置并控制设置于传送带末端的第一夹具形成所述第一物体姿态信息对应的抓取姿态抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述装置还包括：

第二获取模块，适于获取第二3D相机采集的传送带运输物体的物体图像；

第一确定模块，适于根据所述物体图像识别确定第二物体位姿信息及3D尺寸信息；

所述控制模块还适于：根据所述第二物体位姿信息控制设置于传送带另一末端的第二夹具抓取传送带所运输的物体，并基于所述3D尺寸信息执行物体码垛操作。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述装置还包括：

第三获取模块，适于获取第二3D相机采集的传送带运输物体的物体图像；

第二确定模块，适于根据所述物体图像识别确定第二物体位姿信息及3D尺寸信息；

所述控制模块还适于：根据所述第二物体位姿信息控制码垛机器人的托盘移动至传送带相应位置以承载传送带传输的物体，并基于所述3D尺寸信息执行物体码垛操作，其中，所述码垛机器人位于传送带的另一末端。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的装置，其中，所述控制模块进一步适于：根据预设抓取策略，确定堆垛中目标抓取物体；

根据所述目标抓取物体的第一物体位姿信息控制所述第一夹具抓取堆垛中的相应物体，以完成物体拆垛操作。

9.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的物体拆垛方法对应的操作。

10.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的物体拆垛方法对应的操作。

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