JP7021620B2 - マニピュレータおよび移動ロボット - Google Patents
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Description
複数の対象物が互いに自重による相互作用を受ける状態で積載されることが可能な所定の空間領域における、前記対象物における把持可能点および該把持可能点における面の法線方向を計測する計測部と、
前記法線方向に基づいて、前記対象物のそれぞれの把持位置を特定する把持位置特定部と、前記把持位置特定部によって特定された前記把持位置の空間位置に基づいて、把持すべき前記対象物を特定する対象物特定部と、前記対象物特定部によって特定された前記対象物を、前記把持位置特定部によって特定された把持位置において把持するように前記ロボットアームの動作を制御する制御部と、を備える。
§1 適用例
まず、図1を用いて、本発明のマニピュレータの構成概要について説明する。
続いて、図1に加え図2も参照しつつ、本実施形態に係るマニピュレータ50の構成の一例について詳細に説明する。
なお、図2(a)の最上段は、箱3の載置面が鉛直方向に平行となっている例を示している。
(マニピュレータ制御の流れ)
本実施形態におけるマニピュレータ制御の流れについて、図3を参照して以下に説明する。図3は、図1に例示した本発明の実施形態に係るマニピュレータ50におけるロボットアーム制御の流れを示すフローチャートである。
図4は、ステップS102における把持位置特定およびステップS103における対象物特定の流れを示すフローチャートである。
図6は、本発明の実施形態に係る移動ロボット100における、要部構成を示すブロック図である。
マニピュレータ50の制御ブロック(特に制御部10)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
2 フローラック
3 箱
5 撮像部
10 制御部
11 計測部
12 把持位置特定部
13 対象物特定部
20 ロボットアーム制御部
30 ロボットアーム
31 把持部
32 アーム部
40 記憶部
50 マニピュレータ
60 無人搬送車
100 移動ロボット
Claims (5)
- 対象物に対する把持動作を行うロボットアームと、
複数の対象物が互いに自重による相互作用を受ける状態で積載されることが可能な所定の空間領域における、前記対象物における把持可能点および該把持可能点における面の法線方向を計測する計測部と、
前記法線方向に基づいて、前記対象物のそれぞれの把持位置を特定する把持位置特定部と、
前記把持位置特定部によって特定された前記把持位置の空間位置に基づいて、把持すべき前記対象物を特定する対象物特定部と、
前記対象物特定部によって特定された前記対象物を、前記把持位置特定部によって特定された把持位置において把持するように前記ロボットアームの動作を制御する制御部と、を備え、
前記把持位置特定部は、前記法線方向が所定の範囲内にある前記面を前記把持位置として特定するマニピュレータ。 - 前記把持位置特定部は、前記法線方向が対象物が積載される載置面に垂直な方向から所定の角度範囲内にある前記面を前記把持位置として特定する請求項1に記載のマニピュレータ。
- 対象物に対する把持動作を行うロボットアームと、
複数の対象物が互いに自重による相互作用を受ける状態で積載されることが可能な所定の空間領域における、前記対象物における把持可能点および該把持可能点における面の法線方向を計測する計測部と、
前記法線方向に基づいて、前記対象物のそれぞれの把持位置を特定する把持位置特定部と、
前記把持位置特定部によって特定された前記把持位置の空間位置に基づいて、把持すべき前記対象物を特定する対象物特定部と、
前記対象物特定部によって特定された前記対象物を、前記把持位置特定部によって特定された把持位置において把持するように前記ロボットアームの動作を制御する制御部と、を備え、
前記対象物が、鉛直方向に対して傾斜した載置面または鉛直方向に平行な載置面上の前記空間領域に積載されるとともに、
前記対象物特定部は、前記把持位置特定部によって特定された前記把持位置の、前記空間領域の最下部から前記載置面に沿った方向における第1距離、および、前記載置面から法線方向における第2距離に基づいて、把持すべき前記対象物を特定するマニピュレータ。 - 前記対象物特定部は、
前記把持位置を前記第1距離が大きい順にソートし、最も大きい前記把持位置を候補把持位置として選択し、
前記候補把持位置の前記第2距離に所定距離を加えた距離が、前記候補把持位置から前記載置面に沿った方向における所定の距離範囲内にあるその他の前記把持位置の前記第2距離よりも大きい場合に、前記候補把持位置に対応する前記対象物を、把持すべき前記対象物として特定する請求項3に記載のマニピュレータ。 - 請求項1から4の何れか1項に記載のマニピュレータと無人搬送車とを備える移動ロボット。
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