CN115003613A - 用于分离计件货物的设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种设备和一种方法，其用于将待存入到分拣设备中的计件货物，特别是药物包装分离。对于已知的用于分离的设备而言，不可能以已分离且平放在预定侧面上的状态提供药物包装。根据本发明的设备包括：用于计件货物的输送装置、用于检测计件货物(2、3)3D图像的检测装置(20)、用于评估3D图像并且用于确定待拾取的计件货物(3)的控制装置(30)、用于拾取计件货物(2)的传送装置(40)、存放面(50)和侧向检测装置(60)。配置控制装置，使得所拾取的计件货物的定向被测定并且确定优选入库面，并且操控传送装置(40)，使得拾取的计件货物以优选入库面布置在存放面(50)上。

Description

用于分离计件货物的设备和方法

技术领域

本发明涉及一种设备和一种方法，其用于分离待存入到分拣设备中的计件货物，并且特别地用于分离待存入到药房分拣设备中的药物包装。

背景技术

在现代药房分拣设备中，按照混沌存储(Chaotische Lagerung)的原则存入大量不同的药物包装，并且在需要时用操纵仪器将其出库。在此情况下，药物包装的入库针对分拣设备中存在的空闲货位，并且在混沌存储的原则下，没有按照药物的类型，即进行该类型的存储时，包装并非同类别地存入。为了存入药物包装，其可以由用户放置到例如入库带上，随即借助于入库带，将药物包装移动至分拣设备内。随即，通过分拣设备的操纵仪器，从入库带上取下药物包装并将其移向由控制装置预先确定的货位并布置于其上。根据待存入的药物包装的数量，将一定数量药物包装入库的过程可能会相对耗时，因此根据现有技术已知了将药房分拣设备与用于分离计件货物的自动化设备相结合。通过这些设备，从多个计件货物中提供经分离的计件货物，随即识别并存入这些计件货物。

根据现有技术，已知了这些用于分离计件货物的设备。在WO 2012/167846 A1中，例如已知了一种用于分离计件货物的设备，其包括用于将计件货物从计件货物的库存传送至接收装置的支承面的装置。通过斜向布置的滑块在计件货物的库存下方行进，以由此将计件货物移动到支承面上，传送装置分离了计件货物。然而，根据滑板的大小和库存的计件货物的大小，会出现并非有一个计件货物，而是有两个甚至三个计件货物移动到支承面上的情况。这还取决于库存中的计件货物如何取向，即取决于是否有例如多个计件货物以平放在其最窄侧面的状态存在于库存内，这些计件货物随即通过滑板的移动而全都移动到支承面上。由此造成计件货物以任意定向布置在支承面上，即通过已知的设备，不可能以已分离且平放在预定侧面上的状态提供计件货物。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种设备和一种对应的方法，通过该设备或者说该方法，有可能以已分离且平放在预定侧面上的状态提供计件货物。

该目的通过一种根据本发明的用于将待存入到分拣设备中的计件货物分离的设备和一种根据本发明的用于将待存入到分拣设备中的计件货物分离的方法得以实现。根据本发明的设备包括：输送装置，其用于在拾取区域中提供多个未分离的计件货物，拾取区域在设备的X方向和Y方向上延伸；在正交于X方向和Y方向的Z方向上被布置在输送装置上方的上部3D检测装置，其用于检测在输送装置上被布置在拾取区域中的计件货物的3D图像；与上部3D检测装置耦合的控制装置，其用于评估由上部3D检测装置测定的3D图像并且用于从多个计件货物中确定拾取的计件货物。通过常见的图像处理软件实现3D图像的评估，其目的在于：在3D图像中探测不同的物体(即计件货物)并且确定可以拾取或者说拾取了哪一计件货物作为下一计件货物。因此，例如可以考虑，在多个计件货物中，若干计件货物相互重叠，使得位于下方的计件货物被例如平放的计件货物覆盖，导致只能拾取部分地平放的计件货物，而不能拾取位于下方的计件货物。如何精确地进行图像处理并且确定待拾取的计件货物对于本发明而言是无关紧要的，本领域技术人员已知，特别是在“机器视觉”概念下已知的所有解决途径，都可以使用。

根据本发明的设备还包括：与控制装置耦合的传送装置，其包括可围绕Z轴(即垂直轴)旋转的抓取工具，用于拾取由控制装置从多个计件货物中所确定的计件货物；在X方向上被布置在拾取区域下游的存放面，其用于放置通过传送装置所拾取的计件货物；和侧向检测装置，其用于创建由传送装置所拾取的计件货物的至少一个图像。根据本发明，配置控制装置，对由侧向检测装置所创建的至少一个图像进行处理，以测定拾取的计件货物的尺寸。如果在处理过程中发现无法根据图像测定拾取的计件货物的所有尺寸，则将所拾取的计件货物围绕Z轴旋转预定的角度并且创建另一图像，随即对应地处理该图像，其中一直重复该过程，直至测定了计件货物的所有尺寸。控制装置规定了以何种角度旋转拾取的计件货物，其中该数值可以是固定编程的数值或者根据对在前图像的处理得出。基于图像处理的结果或者说基于所拾取的计件货物的尺寸，测定所拾取的计件货物的定向，并且根据控制装置的规定，确定所拾取的计件货物的优选入库面。随即，由控制装置根据定向和优选入库面操控传送装置，使得所拾取的计件货物以优选入库面布置在存放面上。

因此，根据本发明的设备不仅包括用于确定应作为下一个从库存中被取出的计件货物的3D检测装置，还包括另一检测装置，其生成所拾取的计件货物的一个或更多个图像，其中可以借助该图像或者说这些图像确定所拾取的计件货物的尺寸，从而可以测定所拾取的计件货物的定向。由于不能确保通过上部3D检测装置检测整个计件货物，因而无法轻易地根据上部3D检测装置的3D图像得到拾所取的计件货物的尺寸。进一步地，通过上部3D检测装置，通常无法测定待拾取的或者说已拾取的计件货物的高度。然而，通过使用侧向检测装置，可以毫无困难地确定所拾取的计件货物的三个尺寸，从而可以确定拾取的计件货物的定向，即例如计件货物的最大支承面被布置在下部、一侧上还是计件货物的端面上。侧向检测装置可以是2D或3D检测装置。在使用2D检测装置的情况下，必须围绕垂直轴旋转所拾取的计件货物，以确定所有尺寸，并且随即必须创建并评估至少两个图像。如果使用了3D检测装置，则在对应地定位3D检测装置的情况下，一个图像可能就足以确定拾取的计件货物的所有尺寸；但通常在这种情况下还需要围绕Z轴旋转。

例如可以使用3D相机作为3D检测装置。3D相机是允许将整个场景的距离进行图像表示的相机系统。术语“3D相机”在此应特别地涵盖以下系统：

-立体相机，其中同时用两个相机记录周围环境，其中相机镜头的间距通常对应于人的瞳间距离。可以在(控制系统的)计算机中处理得到的图像对并且由此创建深度图。

-三角测量系统，其中光源将定义的图案映射到物体上。相机从另一视角记录该图案并且根据失真计算出距离或者说深度图。

-TOF相机(time of flight cameras，飞行时间相机)，其通过光的到达时间测量推断距离。

-干涉测量系统，其通过测量光束与物体光束之间的干涉运行。

-光场相机，其中以分辨率为代价，借助于微透镜阵列，除了像素的亮度外，还记下了导致像素的光束的光线方向，其中随即可以根据这些数据计算出深度图。

在已知所拾取的计件货物的定向并且考虑到由控制设备所预定的优选入库面(其通常是计件货物的最大支承面)的情况下，随即可以将计件货物刚好以该入库面布置到存放面上。根据所拾取的计件货物的定向，如果在优选入库面上拾取计件货物，简单地将计件货物放置到存放面上可能就已足够。如果例如由所拾取的计件货物的侧面提供优选支承面，则必须在安放在存放面上后使计件货物倾翻，这例如可以由传送装置实现。为此，可以将传送装置安置在计件货物旁，并且随即用传送装置翻倒计件货物。

在根据本发明的设备的一种优选实施方案中，侧向检测装置被设计为3D检测装置。如上文中已经阐述的，3D检测装置的使用减少了在拾取后测定所有尺寸所必需的图像——在理想情况下，一个3D图像足以测定所有尺寸。

如何精确地设计传送装置特别地取决于待分离的计件货物的期望尺寸和重量。对于药房分拣设备的情况，这些尺寸和重量一方面相对较低，另一方面波动相对较少。因此，在一种优选实施方案中预设了，传送装置被设计为可在X方向、Y方向和Z方向上移动的抽吸抓取器，其包括至少一个可围绕Z轴旋转的抽吸头。抽吸抓取器的使用还使得拾取那些在其他情形下因不利地布置的相邻计件货物拾取受阻碍或者难以拾取的计件货物成为可能。只有抽吸头本身是可旋转的，借此可以实现抽吸头围绕Z轴的可旋转性；替代地，整个抽吸抓取器或者承载抽吸头的构件也可以是可围绕Z轴旋转的并且由此“带动”抽吸头旋转。

为了使计件货物的拾取适应于计件货物本身的尺寸，在根据本发明的分拣设备的一种优选实施方案中预设了，抽吸抓取器包括两个不同尺寸的抽吸头，使得有可能根据情形选择最适合于下一待拾取的计件货物的抽吸头。因此，可以考虑：将具有只能用小抽吸头合理地抓取的极窄拾取面的计件货物确定为下一计件货物；在其它情况下，可以考虑：选择较大的抽吸头更有利于特别地满足所拾取的计件货物在抽吸头上的稳定性。

为了能够快速实现至少两个不同抽吸头之间的选择，在分拣设备的一种优选实施方案中预设了，抽吸抓取器包括旋转体，抽吸头被布置在旋转体上，其中旋转体可围绕水平延伸的旋转轴旋转。在抽吸抓取器的对应设计方案中，有可能快速且结构简单地在不同尺寸的抽吸头之间进行更换。

在根据本发明的分拣设备的一种优选实施方案中预设了，存放面被设计为可旋转的，以此方式，可以更好地为后续入库或者说先行从存放面处运走，准备所放置的计件货物。

进一步地，根据本发明的目的通过一种根据权利要求7所述的方法得以实现。根据本发明，

a)通过输送装置，将多个未分离的计件货物布置在在X方向和Y方向上延伸的拾取区域中；

b)通过在正交于X方向和Y方向的Z方向上被布置在输送装置上方的上部3D检测装置，为多个未分离的计件货物创建至少一个3D图像；

c)通过与3D检测装置耦合的控制装置，处理至少一个3D图像，以测定未分离的计件货物的位置，并且确定从多个计件货物中拾取哪一计件货物作为下一个。一旦确定了这种计件货物，则

d)通过传送装置的可围绕Z轴旋转的抓取工具，拾取该计件货物；

e)通过与控制装置耦合的侧向检测装置，为所拾取的计件货物创建至少一个图像；并且

f)处理由侧向检测装置所创建的至少一个图像，以测定所拾取的计件货物的尺寸；

g)其中当无法确定拾取的计件货物的所有尺寸时，使拾取的计件货物围绕Z轴旋转预定的角度，并且一直重复步骤e)和f)，直至测定了拾取的计件货物的所有尺寸；并且

h)基于图像处理的结果，测定所拾取的计件货物的定向，并且根据控制装置的规定，确定所拾取的计件货物的优选入库面。随后，

i)将所拾取的计件货物朝向在X方向上布置在拾取区域下游的存放面移动；并且

j)以在方法步骤f)中所确定的优选入库面，将其布置在存放面上。

如上文中已经标出的，为此，根据所拾取的计件货物的定向，如拾取时那样放置计件货物可能就已足够；如果在入库面上拾取计件货物，这就足够了。如果不是这种情况，则可以在最初的安放后，对计件货物进行再定位。为此，在根据本发明的方法的一种优选实施方案中预设了，通过首先以另一面将其布置在存放面上并且随后使其倾翻至入库面上，将所拾取的计件货物布置在入库面上。通过将传送装置移到计件货物旁并且用传送装置使计件货物倾翻，可以例如简单地通过传送装置进行这一步。

在该方法的一种优选实施方案中预设了，通过侧向检测装置，创建所拾取的成件货物的3D图像。以此方式，可以降低测定拾取的计件货物的尺寸所必需的图像的数量。在理想情况下，一个3D图像就足以确定所有三个尺寸。

为了提高在将计件货物布置到存放面上时的灵活性，在该方法的一种优选实施方案中预设了，在布置到存放面上之前，按照控制装置的规定，围绕Z轴(即垂直轴)所旋转拾取的计件货物。因此，可以获得对于后续入库而言最佳的定向，其中“最佳”定向可以取决于例如分拣设备中的空闲货位。

在根据本发明的方法的另一优选实施方案中，围绕Z轴旋转所拾取的计件货物，以确定标识符，并且在此过程中由侧向检测装置对其进行扫描。假如可以测得这种标识符，则可以跳过一般而言后续的、但与分离本身不相关的、识别计件货物的方法步骤，这加速了入库的整个过程。

附图说明

在下文中，参考附图，描述根据本发明的设备和根据本发明的方法的优选实施方案，其中

图1a和图1b显示了根据本发明的设备的优选实施方案的斜视图，其中图1b中省略了图1a中标出的检测装置的检测范围；

图2示出了该优选实施方案的另一斜视图，其中包括计件货物；

图3示出了该优选实施方案的俯视图，其中包括计件货物；

图4从后部，即从看向传送装置的角度示出了该实施方案；

图5a和图5b示出了根据本发明的方法的优选实施方案的第一方法情形的斜视图和背视图；

图6a和图6b示出了根据本发明的方法的优选实施方案的第二方法情形；

图7a至图7c示出了该方法的优选实施方案的其它方法情形的正视图，更确切地说，在存放面上所拾取的计件货物的安放和翻倒；

图8a和图8b示出了不同方法情形的侧视图；并且

图9示出了该方法的优选实施方案的流程图。

具体实施方式

图1a和图1b示出了根据本发明的用于将待存入到分拣设备中的计件货物分离的设备1的一种优选实施方案的斜视图，其中作为计件货物，特别地涉及在药房分拣设备或者医院分拣设备中所要存入的药物包装。所显示的实施方案包括输送装置10，在所示的实施方案中，该输送装置包括具有两个侧板12的传送带13，其中侧板应防止计件货物滑落。如图1b中标出的，在传送带的“左侧”部段中预设有区域11，其中该区域是拾取区域11，计件货物被布置在其中，如后续附图中可以看出。拾取区域11在设备的X方向和Y方向上延伸，其中X方向和Y方向限定出一个平面。在正交于由X方向和Y方向展开的平面布置的Z方向上，在输送装置10的上方布置有具有检测范围21的3D检测装置20，通过该3D检测装置，创建布置在拾取区域11中的计件货物的3D图像。

根据本发明的分拣设备1的所示实施方案还包括布置在输送装置10侧向上的导向框架5，在该导向框架上可移动地布置有传送装置40，其在所示的实施方案中被设计为抽吸抓取器。抽吸抓取器包括Z导向件43，其本身可在X方向上在导向框架5上行进。在该Z导向件43上，Y导向件44可以在Z方向上行进，其中在Y导向件44上，支座45又可在Y方向上行进。在支座45(或者说后续附图中示出的旋转体支座46)上固定有旋转体42，在其上又布置有两个被设计为抽吸头的抓取工具，如参考后续附图更精确地显示的。

在传送装置40的上游布置有具有检测范围61的侧向检测装置60，并且在输送装置10的下游布置有用于放置通过传送装置40所拾取的计件货物的存放面50。最后，分拣设备1包括控制装置30，其通过未显示的导线与上部3D检测装置20、侧向检测装置60和传送装置40以及需要时与输送装置10耦合。根据本发明，配置控制装置30，对由侧向检测装置60所创建的图像进行处理，以测定所拾取的计件货物的尺寸。

图像的处理和数量取决于侧向检测装置的类型和方式。如果如所示的实施方案中的情况，使用了3D检测装置，则在对应地安置检测装置的情况下，在拾取区域11方面，仅为所拾取的计件货物创建一个图像并且对其进行处理就足以测定所有三个尺寸。然而，即便在使用3D检测装置的情况下，通常也需要创建多个3D图像，以确定所有尺寸。在创建后续图像之前，以预定角度X旋转所拾取的计件货物。在此，一直重复该过程，直至测定了计件货物的所有三个尺寸。假如使用了2D检测装置，则在任何情况下都需要创建至少两个图像，这些图像以不同的视角再现拾取的计件货物。为此，可以在创建第一图像之后，将计件货物围绕Z轴旋转例如90°。

基于图像处理的结果，测定所拾取的计件货物的定向，其中根据所拾取的计件货物的定向，还测定了例如拾取的计件货物的最大支承面被布置在何处。根据计件货物在被拾取之前的布置，该定向可以呈现计件货物的吸力面(及其配合面)，然而，还有可能的是，侧面或者(关于设备的X方向的)端面是计件货物的最大支承面。

基于控制装置的规定，确定所拾取的计件货物的优选入库面，而控制装置可以从计件货物所要存入的分拣设备的控制装置处获得规定，其中该优选入库面通常是所拾取的计件货物的最大支承面。随即，通过用于分离计件货物的设备的控制装置，操控传送装置，使得所拾取的计件货物以优选入库面布置在存放面50上，其中参考后续附图，对其进行更详细的描述。

图2、图3和图4示出了根据本发明的设备的优选实施方案的斜视图、俯视图和背视图，其中在图2至图4中，在输送装置10的拾取区域11内布置有四个计件货物。标有附图标记2的其中两个计件货物孤立地布置在拾取区域内，计件货物2“部分地被计件货物2‘覆盖，如特别地在图4的背视图中可见。在该背视图中，“从后部”越过输送装置10，在X方向上望向存放面50；相反，在正视图中，在X方向上，从存放面50望向输送装置10。在所示的实施方案中，通过计件货物从拾取区域11到位于下游的存放面50的运输方向确定X方向。

图5a、图5b和图6a、图6b分别示出了在分离计件货物的过程中不同方法情形的斜视图和背视图。在图5a和图5b中示出的方法情形中，抽吸抓取器的抽吸头41a被安放在计件货物3的上侧面上。如图5b中可见，在所示的实施方案中，抽吸抓取器包括中心旋转体42，其围绕水平设计的旋转轴可旋转地支承在旋转体固定架46上。在旋转体42上布置有两个抽吸头，更确切地说，紧贴在计件货物3上的抽吸头41a和相对地布置的抽吸头41b。如图5b(和图6b)中可见，抽吸头41a的直径大于抽吸头41b的直径，即抽吸头41a被预设用于拾取更大的计件货物或者说用于安放在计件货物的更大面上。

在图6a、图6b中示出了继续进行的方法情形，在该方法情形中，抽吸抓取器在Y导向件44上继续向上行驶，其中计件货物3由于通过抽吸抓取器作用到上侧面的抽吸作用而被抬离拾取区域11。如根据图5a和图6a以及在前的附图可知，计件货物3自由地布置在拾取区域11中，使得没有任何其它计件货物妨碍计件货物3的拾取。

图7a、图7b和图7c示出了按照根据本发明的方法的一种优选实施方案的更多方法情形的正视图。在图7a中，计件货物3被置于存放面50上，更确切地说置于存放面的“左侧”部分。如根据图7a和在前的附图可知，对于计件货物3，最大支承面是计件货物的在X方向上定向的侧向表面，并且在此处描述的优选实施方案中，该最大侧面被确定为入库面。此时为了将计件货物3置于该入库面上，传送装置40行进，使得抽吸头41a被布置在计件货物3的左侧，使得抽吸头位于计件货物3的上边缘下方。为了将计件货物移动到入库面上，抽吸抓取器在Y导向件44上向右行进，使得计件货物3被抽吸头41a撞倒。结果是：如图7c中所示，计件货物平放在被确定为入库面的最大侧面上。随即，其可以在该定向中由(未示出的)操纵仪器移动到例如(同样未示出的)分拣设备的入库带上，其随即自此处移动至最终的货位。

图8a和图8b示出了图7a和图7c中所示出的方法情形的斜视图，以便在视觉上对其进行图解。

在下文中，借助图9的流程图，对根据本发明的用于将待存入到分拣设备中的计件货物分离的方法的一种优选实施方案进行描述。首先，在步骤100中，如之前的附图中更详细描述的，在输送装置10的拾取区域11中提供多个未分离的计件货物。计件货物可以特别地是药物包装，其将在通过根据本发明的设备分离后存入到药房分拣设备中。一旦提供了计件货物，就在步骤110中由布置在输送装置上方的3D检测装置(例如简单的3D相机)记录多个计件货物的3D图像。在步骤120中，由与3D检测装置耦合的控制装置30处理该3D图像，并且测定单个计件货物的位置。随即，据此确定下一待拾取的计件货物，其中这通常指的是未被其它计件货物覆盖的计件货物。在在前的附图中，这例如是此后拾取的计件货物3。随后，在步骤130中，由抽吸抓取器的抽吸头41a抓取此前确定的计件货物，更确切地说，在计件货物的对于抽吸抓取器而言最好触及的侧面上进行抓取。一旦拾取了计件货物，就在步骤140中由侧向布置的3D检测装置创建所拾取的计件货物的3D图像，其中该3D检测装置也可以是3D相机。在步骤150中，处理该3D图像，更确切地说，出于测定所拾取的计件货物的尺寸的目的。对于借助3D图像无法测定所有三个尺寸的情况，将所拾取的计件货物围绕Z轴旋转预定的数值，并且创建另一3D图像，使其经受根据步骤150的对应的处理。一直重复这一步，直至测定了所有尺寸。在步骤160中，基于计件货物的尺寸确定其定向。因此，可以发现例如计件货物的最大支承面被布置在何处。因此，例如可以考虑在侧向布置或者布置在(关于X方向的)端面中的最大拾取面上拾取计件货物。在测定了定向之后，在步骤170中，基于控制装置的规定，确定优选入库面。根据本发明的设备的控制装置通常与要存入计件货物的分拣设备的控制装置耦合，并且根据可用的货位，分拣设备的控制装置例如可以规定将所有计件货物以使得其最长的侧面可以在例如Y方向上对齐的方式入库。假如关于货位，不存在任何限制，通常情况是：计件货物的最大支承面也是优选入库面，因为这样可以确保计件货物可以安全且无倾翻危险地被存入到分拣设备中。在确定了优选入库面之后或者在此过程中，在步骤180中，在X方向上，将拾取的计件货物移向存放面50；在步骤190中，拾取的计件货物以优选入库面布置在该存放面上，其中当优选入库面被例如侧向地布置时，通过用抽吸抓取器在最初放置之后使计件货物倾翻，布置计件货物。

Claims (11)

1.一种用于将待存入到分拣设备中的计件货物(2)分离的设备(1)，所述设备包括：

输送装置(10)，所述输送装置用于在拾取区域(11)中提供多个未分离的计件货物，所述拾取区域在所述设备的X方向和Y方向上延伸；

上部3D检测装置(20)，所述上部3D检测装置在正交于所述X方向和Y方向的Z方向上被布置在所述输送装置(10)上方，用于检测在所述输送装置(10)上被布置在所述拾取区域(11)中的计件货物(2、3)的3D图像；

与所述上部3D检测装置(20)耦合的控制装置(30)，所述控制装置用于评估由所述上部3D检测装置(20)所创建的3D图像并且用于从多个计件货物中确定待拾取的计件货物(3)；

与所述控制装置(30)耦合的传送装置(40)，所述传送装置包括能围绕Z轴旋转的抓取工具(41a、41b)，用于从多个计件货物中拾取由所述控制装置(30)确定的计件货物(2)；

在X方向上被布置在所述拾取区域(11)下游的存放面(50)，所述存放面用于放置通过所述传送装置(40)所拾取的计件货物；和

侧向检测装置(60)，所述侧向检测装置用于创建由所述传送装置(40)所拾取的计件货物(3)的至少一个图像，其中配置所述控制装置，对由所述侧向检测装置(60)创建的至少一个所述图像进行处理，以测定所拾取的所述计件货物的尺寸，其中当无法确定所拾取的所述计件货物的所有尺寸时，使所拾取的所述计件货物围绕所述Z轴旋转预定的角度并且创建另一图像；

并且基于图像处理的结果，测定所拾取的所述计件货物的定向，并且根据所述控制装置的规定，确定所拾取的所述计件货物的优选入库面；

并且根据所述定向和所述优选入库面操控所述传送装置(40)，使得所拾取的计件货物以优选入库面布置在所述存放面(50)上。

2.根据权利要求1所述的用于将待存入到分拣设备中的计件货物(2)分离的设备(1)，其特征在于，所述侧向检测装置(60)被设计为3D检测装置。

3.根据权利要求1或2所述的用于将待存入到分拣设备中的计件货物(2)分离的设备(1)，其特征在于，所述传送装置(40)被设计为能在X方向、Y方向和Z方向上移动的抽吸抓取器，所述抽吸抓取器包括至少一个能围绕所述Z轴旋转的抽吸头(41a)。

4.根据权利要求3所述的用于将待存入到分拣设备中的计件货物(2)分离的设备(1)，其特征在于，所述抽吸抓取器包括两个不同尺寸的抽吸头(41a、41b)。

5.根据权利要求4所述的用于将待存入到分拣设备中的计件货物(2)分离的设备(1)，其特征在于，所述抽吸抓取器(40)包括旋转体(42)，所述抽吸头(41a、41b)被布置在所述旋转体上，其中所述旋转体(42)能围绕水平延伸的旋转轴旋转。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的用于将待存入到分拣设备中的计件货物(2)分离的设备(1)，其特征在于，所述存放面(50)被设计为能旋转的。

7.一种用于将待存入到分拣设备中的计件货物(2)分离的方法，其中

a)通过输送装置(10)，将多个未分离的计件货物(2)布置在拾取区域(11)中，所述拾取区域在X方向和Y方向上延伸；

b)通过在正交于所述X方向和Y方向的Z方向上被布置在所述输送装置(10)上方的上部3D检测装置(20)，创建多个未分离的所述计件货物(2)的至少一个3D图像；

c)通过与所述3D检测装置(20)耦合的控制装置(30)，处理至少一个所述3D图像，以测定未分离的所述计件货物(2)的位置，并且从多个所述计件货物中确定拾取哪一计件货物作为下一个；

d)通过传送装置(40)的能围绕Z轴旋转的抓取工具(41a、41b)，拾取在步骤c)中所测定的所述计件货物(3)；

e)通过与所述控制装置(30)耦合的侧向检测装置(60)，创建所拾取的所述计件货物(3)的至少一个图像；

f)处理由所述侧向检测装置(60)创建的至少一个所述图像，以测定所拾取的所述计件货物的尺寸；

g)其中当无法确定所拾取的所述计件货物的所有尺寸时，将所拾取的所述计件货物围绕所述Z轴旋转预定的角度，并且一直重复步骤e)和f)，直至测定了所拾取的所述计件货物的所有尺寸；

h)基于图像处理的结果，测定所拾取的所述计件货物的定向，并且根据所述控制装置的规定，确定所拾取的所述计件货物的优选入库面；

i)将所拾取的所述计件货物(3)朝向在X方向上布置在所述拾取区域(11)下游的存放面(50)移动；并且

j)将所拾取的所述计件货物以优选入库面布置在所述存放面(50)上。

8.根据权利要求7所述的用于将待存入到分拣设备中的计件货物(2)分离的方法，其特征在于，通过首先以所拾取的所述计件货物的另一面将其布置在所述存放面(50)上并且随后使其倾翻至所述入库面上，将所拾取的所述计件货物(3)布置在所述入库面上。

9.根据权利要求7或8所述的用于将待存入到分拣设备中的计件货物(2)分离的方法，其特征在于，通过所述侧向检测装置(60)，创建所拾取的所述计件货物的3D图像。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的用于将待存入到分拣设备中的计件货物(2)分离的方法，其特征在于，在布置到所述存放面上之前，按照所述控制装置的规定，围绕所述Z轴旋转所拾取的所述计件货物(3)。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的用于将待存入到分拣设备中的计件货物(2)分离的方法，其特征在于，围绕所述Z轴旋转所拾取的所述计件货物，以确定标识符，并且在此过程中由所述侧向检测装置对其进行扫描。

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