JP7218521B2 - ピッキングシステム - Google Patents
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Description
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、物品の高さが一定未満の場合でも、簡素かつ安価な構成で段積みされた物品を精度よく把持可能とするピッキングシステムを提供することを目的とする。
前記物品の単独高さ情報と前記最大積載段数と前記2次元座標とに基づいて前記物品の3次元座標を演算する3次元座標演算部と、前記3次元座標まで前記把持ハンドを移動させ、前記物品の把持動作を行う制御部と、を備え、前記3次元座標演算部は、前記第2の記憶部の情報から各段数における前記物品の任意の高さをそれぞれ特定し、該任意の高さにおける撮像範囲に基づいて、前記2次元座標から前記物品の現在の高さを特定することを特徴とする。
カメラ20で撮像された2次元画像データは画像処理部40へ送られる。画像処理部40では、あらかじめ第1の記憶部41に記憶されたマーカーの固有データと2次元画像データとを比較解析し、画像処理によりマーカーの固有データと一致する2次元座標を特定し、物品14における所定位置の2次元座標を特定する(2次元座標特定処理:S02)。本実施の形態では、あらかじめ物品の重心位置と物品におけるマーカーの位置を第1の記憶部41に記憶させておき、マーカーの座標から物品の重心位置を物品14の所定位置の2次元座標として特定するようにしているが、特に座標の特定方法が限定されるものではなく、1つの物品に複数のマーカーを備えるようにし、それらの座標から演算するようにしてもよい。また、物品の座標を重心とする必要もなく、物品の位置を特定できるような座標であればよい。なお、2次元画像中に物品14が複数含まれる場合は、2次元画像データ中に含まれるすべての物品14の座標を特定する。
まずは、2次元画像データにおける目標物品の相対座標を求める。図3bは2次元座標系における相対座標の求め方を図示したものである。カメラ20はX軸方向に画素数W、Y軸方向に画素数Dを持つものとする。カメラ20を中心位置としたゼロ座標とした場合、X座標の範囲は(-W/2≦x≦W/2)、Y座標の範囲は(-D/2≦y≦D/2)と表される。ここで、2次元画像データ中の中心座標を(0,0)とした場合の画素の座標を(w,d)、とした場合、画像中の2次元相対座標は(2w/W、2d/D)として表すことができる。なお、2次元相対座標の範囲は(-1≦2w/W≦1、-1≦2d/D≦1)で表される。
続いて、2次元相対座標に基づいて3次元座標を求める。高さZnにおけるX軸方向およびY軸方向の撮像可能長さをLZnとした場合、任意の高さZnにおける3次元座標は、
(LZn・w/W、LZn・d/D、Zn)として表すことができる。
14 :物品
16 :コンベア
18 :撮像エリア
20 :カメラ(撮像部)
40 :画像処理部
41 :第1の記憶部
42 :第2の記憶部
43 :第3の記憶部
45 :2次元座標演算部
46 :3次元座標演算部
50 :制御部
60 :ピッキングロボット
62 :アーム
64 :把持ハンド
66 :接触センサ(センサ)
68 :吸着パット(把持部)
Claims (4)
- 所定の位置にマーカーを有する段積みされた物品を把持輸送するピッキングシステムであって、
前記物品のうち少なくとも1つを把持輸送する把持ハンドと、
前記物品を含む所定のエリアを上方から2次元画像データを撮像する撮像部と、
前記把持ハンドに設けられ、前記物品の把持可能状態を検知するセンサと、
マーカー情報と、マーカーと前記物品の所定位置との相対位置情報とを記憶する第1の記憶部と、
前記物品の単独高さ情報と、最大積載段数とを記憶する第2の記憶部と、
前記把持ハンドの移動目標となる物品の目標段数を記憶する第3の記憶部と、
前記2次元画像データと前記マーカー情報とを比較解析し、画像処理により前記マーカー情報の一致する2次元座標を特定する2次元座標演算部と、
前記物品の単独高さ情報と前記最大積載段数と前記2次元座標とに基づいて前記物品の3次元座標を演算する3次元座標演算部と、
前記3次元座標まで前記把持ハンドを移動させ、前記物品の把持動作を行う制御部と、を備え、
前記3次元座標演算部は、前記第2の記憶部の情報から各段数における前記物品の任意の高さをそれぞれ特定し、該任意の高さにおける撮像範囲に基づいて、前記2次元座標から前記物品の現在の高さを特定することを特徴とするピッキングシステム。 - 前記制御部は、前記第3の記憶部で設定した前記目標段数の3次元座標を目標座標として前記把持ハンドを移動させた際、
前記センサが把持可能と検知した場合は該物品を把持輸送する制御をおこない、
前記センサが把持不可能と検知した場合は、前記目標段数を-1して前記目標座標を再設定し、再度前記把持ハンドを移動させる動作を前記センサが物品を把持可能と検知するまで繰り返しおこなうことを特徴とする請求項1に記載のピッキングシステム。 - 前記制御部は前記把持ハンドによる把持輸送動作をおこなった場合、前記目標段数を直前の把持輸送動作によって把持輸送された段数だけ減らし、同一平面座標かつ現在の目標段数における高さの3次元座標を次の把持目標座標とすることを特徴とする請求項2に記載のピッキングシステム。
- 前記制御部は、前記把持ハンドを前記最大積載段数時に最上段に載置された物品の高さよりも高い位置から前記最大積載段数時に最上段に載置された物品の3次元座標まで移動させることを特徴とする請求項1から請求項3に記載のピッキングシステム。
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JP2018170317A JP7218521B2 (ja) | 2018-09-12 | 2018-09-12 | ピッキングシステム |
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JP7218521B2 true JP7218521B2 (ja) | 2023-02-07 |
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Citations (1)
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2018
- 2018-09-12 JP JP2018170317A patent/JP7218521B2/ja active Active
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