JP2022527869A - ゾーングリッパーを使用した箱の操作 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (20)
- 制御システム(110)において、壁に囲まれたコンテナ(30)内に配置されたサイズが異なる複数の箱(22)の最小箱サイズを受け取る工程であって、ここで、前記ロボット(100)は、複数の真空吸引カップ(210)を有するグリッパー(200)を備える、前記最小箱サイズを受け取る工程と、
前記制御システム(110)によって、前記グリッパー(200)のグリップ領域を、前記最小箱サイズに基づいて複数のゾーンに分割する工程と、
前記制御システム(110)によって、視覚センサー(120)からの画像に基づいて、前記複数の箱(22)の候補箱(24)のセットを配置する工程と、
前記複数のゾーン(Z)の各ゾーン(Z)について、前記制御システム(110)によって、前記候補箱(24)のセットに対し、前記視覚センサー(120)からの前記画像によって特定された1つ以上の隣接する箱(26)とそれぞれのゾーン(Z)との重なりを決定する工程と、
前記制御システム(110)によって、前記壁に囲まれたコンテナ(30)の1つ以上の壁(30w)を回避する前記候補箱(24)のセットの、ターゲット候補箱(24T)の把持ポーズ(PG)を決定する工程と、
前記制御システム(110)によって、前記ターゲット候補箱(24T)にそれぞれの隣接する箱(26)と重ならない前記複数のゾーン(Z)の各ゾーン(Z)をアクティブ化する前記グリッパー(200)が、前記ターゲット候補箱(24T)を持ち上げるため前記把持ポーズ(PG)を実行する工程と、
を備えることを特徴とする方法(700)。 - 前記制御システム(110)によって、前記把持ポーズ(PG)が、前記ターゲット候補箱(24T)を持ち上げるのに十分な吸引力を提供する領域に対応する、前記ターゲット候補箱(24T)の最小の範囲を含むことを決定する工程をさらに備える、請求項1に記載の方法(700)。
- 前記制御システム(110)によって、部品有無センサー(220)が前記ターゲット候補箱(26T)と十分なマージンで重なり、前記十分なマージンは、前記部品有無センサー(220)をトリガーして、前記ターゲット候補箱(24T)の存在を伝達することを決定する工程をさらに備える、請求項1または2に記載の方法(700)。
- 前記ターゲット候補箱(24T)の前記把持ポーズ(PG)を決定する工程は、前記壁に囲まれたコンテナ(30)の前記1つ以上の壁(30w)の位置に基づいて、前記把持ポーズ(PG)をオフセットすることを含む、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法(700)。
- 前記制御システム(110)によって、前記グリッパー(200)が前記ターゲット候補箱(24T)を閾値高さまで持ち上げたことを決定する工程と、
前記制御システム(110)によって、前記グリッパー(200)のすべてのゾーン(Z)をアクティブ化する工程をさらに備える、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法(700)。 - 前記制御システム(110)によって、前記壁に囲まれたコンテナ(30)からの前記ターゲット候補箱(24T)を取り出す間、回避する前記壁に囲まれたコンテナ(30)の特徴を特定する工程と、
前記制御システム(110)によって、前記壁に囲まれたコンテナ(30)から前記ターゲット候補箱(24T)を取り出すため、前記壁に囲まれたコンテナ(30)の前記特定された特徴を回避する動作パス(500)を決定する工程と、
をさらに備える、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法(700)。 - 前記複数のゾーン(Z)は、前記グリッパー(200)の前記複数の真空吸引カップ(210)を横切って連鎖させる、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法(700)。
- サイズが異なる前記複数の箱(22)は直線状のオブジェクトに対応する、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法(700)。
- サイズが異なる前記複数の箱(22)は、高さが異なる前記複数の箱(22)に対応する、請求項1から8のいずれか一項に記載の方法(700)。
- 前記把持ポーズ(PG)は、ターゲット候補箱(24T)の上面に重なっている前記複数の真空吸引カップ(210)のうちの真空吸引カップ(210)のセットによって定義される前記グリッパー(200)の位置に対応する、請求項1から9のいずれか一項に記載の方法(700)。
- 視覚センサー(120)と、
複数の真空吸引カップ(210)を含むグリッパー(200)と、
壁に囲まれたコンテナ(30)内に配置されたサイズが異なる複数の箱(22)の最小箱サイズを受け取り、
前記グリッパー(200)のグリップ領域を、前記最小箱サイズに基づいて複数のゾーン(Z)に分割し、
視覚センサー(120)からの画像に基づいて、前記複数の箱(22)の候補箱(24、24T)のセットを配置し、
前記複数のゾーン(Z)の各ゾーン(Z)について、前記候補箱(24、24T)のセットに対し、前記視覚センサー(120)からの前記画像によって特定された1つ以上の隣接する箱(26)とそれぞれのゾーン(Z)との重なりを決定し、
前記壁に囲まれた前記コンテナ(30)の1つ以上の壁(30w)を回避する前記候補箱(24)のセットの、ターゲット候補箱(24T)の把持ポーズを決定し、
前記制御システム(110)に対し、前記グリッパー(200)が、前記ターゲット候補箱(24T)を持ち上げるため、前記ターゲット候補箱(24T)にそれぞれの隣接する箱(26)と重ならない前記複数のゾーンの各ゾーンをアクティブ化する前記把持ポーズ(PG)を実行すること、を含む動作を行うように構成された
制御システム(110)と、
を備えるロボット(100)。 - 前記動作は、前記把持ポーズ(PG)が、前記ターゲット候補箱(24T)の、前記ターゲット候補箱(24T)を持ち上げるのに十分な吸引力を提供する領域に対応する最小範囲を含むことを決定することをさらに含む、請求項11に記載のロボット(100)。
- 前記動作は、部品有無センサー(220)をトリガーして、前記ターゲット候補箱(24T)の存在を伝達する十分なマージンによって、前記部品有無センサー(220)が前記ターゲット候補箱(24T)と重なることを決定することをさらに含む、請求項11または12に記載のロボット(100)。
- 前記ターゲット候補箱(24T)の前記把持ポーズ(PG)を決定することは、前記壁に囲まれた前記コンテナ(30)の前記1つ以上の壁(30w)の位置に基づいて、前記把持ポーズ(PG)をオフセットすることを含む、請求項11から13のいずれか一項に記載のロボット(100)。
- 前記制御システム(110)は、
前記ターゲット候補箱(24T)を閾値高さまで持ち上げ、
前記グリッパー(200)のすべてのゾーン(Z)をアクティブ化にするようにさらに構成される、請求項11から14のいずれか一項に記載のロボット(100)。 - 前記操作は、
前記壁に囲まれた前記コンテナ(30)から前記ターゲット候補箱(24T)を取り出す間、回避する前記壁に囲まれた前記コンテナ(30)の特徴を特定する工程と、
前記壁に囲まれた前記コンテナ(30)から前記ターゲット候補箱(24T)を取り出すため、前記壁に囲まれたコンテナ(30)の前記特定された特徴を回避する動作パスを決定する工程と、
をさらに含む、請求項11から15のいずれか一項に記載のロボット(100)。 - 前記複数のゾーン(Z)は、前記グリッパー(200)の前記複数の真空吸引カップ(210)を横切って連鎖させる、請求項11から16のいずれか一項に記載のロボット(100)。
- サイズが異なる前記複数の箱(22)は直線状のオブジェクトに対応する、請求項1から17のいずれか一項に記載のロボット(100)。
- サイズが異なる前記複数の箱(22)は、高さが異なる前記複数の箱(22)に対応する、請求項1から18のいずれか一項に記載のロボット(100)。
- 前記把持ポーズ(PG)は、ターゲット候補箱(24T)の上面に重なる前記複数の真空吸引カップ(210)のうちの真空吸引カップ(210)のセットによって定義される前記グリッパー(200)の位置に対応する、請求項1から19のいずれか一項に記載のロボット(100)。
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