JP7447676B2 - ロボットアームの制御装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、本実施形態の生産システム1では、ワーク2をベルトコンベア装置であるコンベア3により搬送することで工場内の生産ラインに流通させるようになっている。生産システム1には、図1に示すような工程、つまりワーク2がコンベア3により搬送されてくると、そのワーク2をロボットアーム4で取り出して容器5に整列状態で投入する工程、つまりコンベア3から容器5への移し変え工程が含まれる。
本実施形態のコントローラ10は、容器5にワーク2を整列状態で投入するロボットアーム4を制御する装置であり、位置設定部11および動作制御部12を備える。この場合、容器5は、例えば段ボール箱であり、且つ、その内壁5aを覆うように例えばビニール袋である接触防止部材6が設けられる。位置設定部11は、容器5におけるワーク2の投入位置を設定する。動作制御部12は、ワーク2を位置設定部11により設定された投入位置に配置するようにロボットアーム4の動作を制御する。
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で任意に変形、組み合わせ、あるいは拡張することができる。
上記実施形態で示した数値などは例示であり、それに限定されるものではない。
位置設定部11による投入位置の具体的な設定および動作制御部12によるロボットアーム4の動作制御の具体的な内容に関しては、上記した効果が得られる範囲であれば適宜変更することができる。
Claims (4)
- 内部の側面である内壁を覆うように不定形の接触防止部材が設けられた容器にワークを整列状態で投入するロボットアームを制御するロボットアームの制御装置であって、
前記容器における前記ワークの投入位置を設定する位置設定部と、
前記ワークを前記位置設定部により設定された前記投入位置に配置するように前記ロボットアームの動作を制御する動作制御部と、
を備え、
前記動作制御部は、前記位置設定部により設定された前記投入位置が少なくとも1つの前記内壁に隣接する位置である場合、前記ロボットアームの先端を前記容器の高さ方向に沿って下降させる動作を行うときには前記投入位置に隣接する前記内壁から前記容器の前記高さ方向に直交する横方向へ所定の安全距離だけ離れた位置までの安全領域に前記ワークが侵入することがないように前記ロボットアームの動作を制御するロボットアームの制御装置。 - 前記動作制御部は、前記位置設定部により設定された前記投入位置が少なくとも1つの前記内壁に隣接する位置である場合、前記投入位置の真上の位置に対し前記ワークが前記安全領域に侵入しないように前記容器の横方向へオフセットされたオフセット位置に前記ワークを移動させる第1動作を行い、前記第1動作の後に前記ワークを真下に向けて下降させる第2動作を行い、前記第2動作により前記ワークが所定の高さ位置に達した後に前記ワークを前記投入位置に向けて移動させる第3動作を行うように、前記ロボットアームの動作を制御する請求項1に記載のロボットアームの制御装置。
- 前記動作制御部は、前記位置設定部により設定された前記投入位置が2つの前記内壁に隣接する位置である場合、前記投入位置に隣接する2つの前記内壁の双方から前記容器の前記横方向へ前記安全距離だけ離れた位置までの領域を前記安全領域とする請求項1または2に記載のロボットアームの制御装置。
- 前記動作制御部は、前記位置設定部により設定された前記投入位置が少なくとも1つの前記内壁に隣接する位置である場合、前記ワークが前記投入位置に配置された後には、前記ロボットアームの先端が前記投入位置から前記容器の前記高さ方向に沿って上昇するように、前記ロボットアームの動作を制御する請求項2または3に記載のロボットアームの制御装置。
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