JP2020040149A - ロボットシステム及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Δd:指209の開閉方向に直交する方向に残る誤差の量
である。
ΔD:物品251iの把持位置の最大誤差
ΔP:物品位置認識最大誤差
ΔΩ:物品姿勢認識最大誤差
である。
L:物品251iを把持しているときの指209の先端の理想的な高さ
H:物品251iの高さ
ΔQ:物品高さ認識最大誤差
Lmin:最小把持量(すなわち、物品251iを安定して把持するために確保する必要がある物品251iの上面から指209の先端までの距離の最小値)
である。
ΔA:仕分箱105の認識誤差に起因する物品251iの設置位置のx方向の最大誤差
ΔB:仕分箱105の認識誤差に起因する物品251iの設置位置のy方向の最大誤差
e:マージン(0以上の所定の値)
である。
ΔB=ΔY+b/2×(1−cosΔΓ)+a/2×sinΔΓ (5)
a:仕分箱105の長さ(すなわち指209の物品251iに接する面と平行の方向の仕分箱105の長さ)
b:仕分箱105の幅(すなわち指209の開閉方向の仕分箱105の長さ)
ΔX:仕分箱105の位置のx方向の認識最大誤差
ΔY:仕分箱105の位置のy方向の認識最大誤差
ΔΓ:仕分箱105の姿勢の認識最大誤差
である。
λmin:物品251iのずらし移動時の指209の先端の最小高さ
である。
λ=λmin (8)
λmin<Hp+e (9)
λ=Hp+e (10)
λ:物品251iのずらし移動時の指209の先端の理想高さ
Hp:設置済みの隣接する物品251pの高さ
である。
ΔA:仕分箱105の認識誤差に起因する物品251iの設置位置のx方向の最大誤差
ΔB:仕分箱105の認識誤差に起因する物品251iの設置位置のy方向の最大誤差
ΔU:物品姿勢認識誤差による物品設置位置のx方向の最大誤差
ΔV:物品姿勢認識誤差による物品設置位置のy方向の最大誤差
e:マージン
である。
ΔV=v/2×(cosΔΩ−1)+u/2×sinΔΩ (12)
u:物品251iの長さ(x方向、長辺)
v:物品251iの幅(y方向、短辺)
である。
λ:物品251iのずらし移動時の吸着パッド210aの先端の高さ
H:物品251iの高さ
である。
102 格納箱搬送コンベア
103 格納箱
104 仕分箱搬送コンベア
105 仕分箱
106 作業員
107 指示端末
108 自動ラック
109 全体管理コンピュータ
110 上位システム
201 アーム
202 物品認識センサ
203 ハンド
203a 指型ハンド
203b 吸着ハンド
203c 2連吸着ハンド
204 格納箱認識センサ
205 仕分箱認識センサ
209 指
210 吸着パッド
Claims (14)
- 底面と、前記底面に接続された壁面と、を有する搬送先に搬送対象物を搬送するマニピュレータを有するロボットシステムであって、
前記マニピュレータが、第1の搬送対象物を前記搬送先の底面に置く第1の工程と、
前記マニピュレータが、第2の搬送対象物を、前記搬送先の底面上の、前記第1の搬送対象物と接触しない位置に搬送する第2の工程と、
前記マニピュレータが、前記第2の搬送対象物を、前記第1の搬送対象物と接触しない位置から前記第1の搬送対象物の方向に移動させ、前記第1の搬送対象物に接触した後にさらに移動させることによって、前記第1の搬送対象物を移動させる第3の工程と、を実行することを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記第3の工程において、前記マニピュレータは、前記第2の搬送対象物を前記第1の搬送対象物に接触した後にさらに移動させることによって、前記第1の搬送対象物の姿勢を変更することを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記第2の工程における前記第2の搬送対象物の移動方向と、前記第3の工程における前記第2の搬送対象物の移動方向と、が異なることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記第3の工程において、前記マニピュレータは、前記第2の搬送対象物の底面が前記第1の搬送対象物の底面より高く、かつ、前記第1の搬送対象物の上面より低い位置にあるように、前記第2の搬送対象物を移動させることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記第1の工程において、前記第1の搬送対象物は前記壁面と接触しない位置に置かれることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記第2の工程が終了した時点で、前記第1の搬送対象物は、前記搬送先の壁面と、前記第2の搬送対象物との間に置かれており、
前記第3の工程において、前記マニピュレータは、前記第2の搬送対象物を、前記第1の搬送対象物に接触した後に、前記壁面の方向に移動させることによって、前記第1の搬送対象物を前記壁面の方向に移動させることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項6に記載のロボットシステムであって、
前記第3の工程において前記第1の搬送対象物が前記壁面の方向に移動する距離は、前記第1の工程において置かれた前記第1の搬送対象物と前記壁面との距離より小さいことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項7に記載のロボットシステムであって、
前記搬送先の壁面の位置の認識誤差、前記搬送対象物の位置の認識誤差、及び、前記搬送対象物の姿勢の認識誤差のうちの少なくともいずれか一つを考慮し、
全ての前記考慮した認識誤差の最大値を保持し、
前記第1の工程において、前記マニピュレータは、全ての前記考慮した認識誤差がいずれも最大であっても、前記壁面に接触しないように、前記第1の搬送対象物を置くことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記マニピュレータは、前記搬送対象物を把持する把持部を有し、
前記把持部は、前記搬送対象物を挟むことによって前記搬送対象物を把持する複数の指を有することを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記マニピュレータは、前記搬送対象物を把持する把持部を有し、
前記把持部は、前記搬送対象物を吸着することによって前記搬送対象物を把持する吸着部を有することを特徴とするロボットシステム。 - 請求項10に記載のロボットシステムであって、
前記把持部は、二つの前記吸着部を有し、
前記第2の工程において、第1の吸着部が前記第2の搬送対象物を吸着し、前記マニピュレータが第3の搬送対象物に向かって移動し、前記第2の搬送対象物と前記第3の搬送対象物が接触し前記第3の搬送対象物が前記第2の搬送対象物に対応する姿勢となった後、第2の吸着部が前記第3の搬送対象物を吸着し、
前記第3の工程において、前記マニピュレータは、前記第2の搬送対象物または前記第3の搬送対象物を前記第1の搬送対象物に接触させながら移動させることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記搬送対象物と前記搬送先との相対位置関係のばらつきの範囲を予め保持し、
前記第2の工程において、前記第1の搬送対象物と接触しない位置とは、前記ばらつきの範囲外の位置であることを特徴とするロボットシステム。 - 底面と、前記底面に接続された壁面と、を有する搬送先に搬送対象物を搬送するマニピュレータを有するロボットシステムであって、
前記マニピュレータは、前記搬送対象物を吸着することによって前記搬送対象物を把持する吸着部を少なくとも二つ有しており、
第1の吸着部は、第1の搬送対象物を把持し、
把持された前記第1の搬送対象物を第2の搬送対象物の方向へ搬送し、
前記第1の吸着部は、前記第1の搬送対象物を第2の搬送対象物へ接触させることにより前記第1の搬送対象物と前記第2の搬送対象物とが対応する姿勢となった後に、第2の吸着部は前記第2の搬送対象物を吸着することを特徴とするロボットシステム。 - 底面と、前記底面に接続された壁面と、を有する搬送先に搬送対象物を搬送するマニピュレータを有するロボットシステムの制御方法であって、
前記マニピュレータが、第1の搬送対象物を前記搬送先の底面に置く第1の手順と、
前記マニピュレータが、第2の搬送対象物を、前記搬送先の底面上の、前記第1の搬送対象物と接触しない位置に搬送する第2の手順と、
前記マニピュレータが、前記第2の搬送対象物を、前記第1の搬送対象物と接触しない位置から前記第1の搬送対象物の方向に移動させ、前記第1の搬送対象物に接触した後にさらに移動させることによって、前記第1の搬送対象物を移動させる第3の手順と、を含むことを特徴とするロボットシステムの制御方法。
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