CN107878854B - 机器人装箱集成系统的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了机器人装箱集成系统的控制方法。该机器人装箱集成系统中的控制系统包括来料系统、开箱系统、装箱码垛系统以及封箱系统；来料系统控制所述推料部件将产品推至整列部件，并检测整列部件中的产品是否达到预设的数量，由此控制推料部件运行；开箱系统检测所述的开箱机构的成型纸箱放置位是否有信号，根据信号控制所述开箱机构将纸箱成型，并送至成型纸箱放置位，然后将成型纸箱的信号分别输出至所述开箱系统以及装箱、码垛系统；封箱系统检测到纸箱信号后，启动封箱作业，同时触发封箱扫码部件进行扫码。本发明所述机器人装箱集成系统的控制方法，能自动控制进行产品的包装、封箱、码垛等过程，该系统全自动运行，使得包装更高效进行。

Description

机器人装箱集成系统的控制方法
技术领域
本发明涉及数码产品的背夹技术领域，具体涉及机器人装箱集成系统的控制方法。
背景技术
目前，在东莞3C行业中，3C产品的后道包装普遍以人力包装为主，效率低下，自动化程度并不高。面对3C产品线的柔性生产，以批量性生产的生产线，生产的产品会不断变化，当产品尺寸变化时，对应的产品包装随之变化，装箱方式、码垛方式也随之改变，多变的产品问题是3C行业后道包装领域一个难以解决的问题。
目前在后道包装领域一些企业已研发出了自动进行包装、码垛的系统，但是目前的系统针对3C产品进行包装时，3C产品在输送过程中会存在乱序、倒置的问题，需要人工进行整序；并且目前的装箱系统自动化程度不高，包装效率较低。
发明内容
基于此，本发明提供一种机器人装箱集成系统的控制方法，能自动控制进行产品的包装、封箱、码垛等过程，该系统全自动运行，使得包装更高效进行。
为了实现本发明的目的，本发明采用以下技术方案：
一种机器人装箱集成系统的控制方法，
所述机器人装箱集成系统包括：
用于成型纸箱的开箱机构、用于输送纸箱的箱体输送机构、用于输送产品的产品上料机构、用于装箱的装箱台、用于移动产品与纸箱的机器人、用于进行称重的称重机构、用于贴标的贴标机构、用于封箱的封箱机构、用于输送封箱的后道输送线、码垛区以及控制系统；所述产品上料机构包括产品输送带以及设于所述产品输送带上的整列部件以及推料部件；
所述控制系统包括来料系统、开箱系统、装箱码垛系统以及封箱系统；
所述来料系统控制所述推料部件将产品推至整列部件，并检测所述整列部件中的所述产品是否达到预设的数量，若达到，则控制推料部件停止，变量WA1-flag置1；若达不到，则控制推料部件继续推料；
所述开箱系统检测所述的开箱机构的成型纸箱放置位是否有信号，若成型纸箱放置位信号为0，则控制所述开箱机构将纸箱成型，并送至成型纸箱放置位，然后将成型纸箱的信号分别输出至所述开箱系统以及装箱、码垛系统；若成型纸箱放置位信号为1，则检测装箱台位置信号，若装箱台位置信号为0，则控制机器人将纸箱移至装箱台；
所述装箱码垛系统检测装箱台位置信号，装箱台位置信号若为0，则启动机器人将纸箱转移至装箱台；装箱台位置信号若为1，则检测整列部件中的所述产品是否达到预设的数量，若WA1-flag为1，则启动机器人进行装箱；若来料系统若WA1-flag为0，则检测称重机构的码垛位置box2-flag信号，box2-flag信号若为1，则触发称重机构对纸箱进行称重，当称重结果为NG信号，启动机器人将纸箱转移至异常区域；当称重结果为PASS信号，则触发贴标机构进行贴标；box2-flag信号若为0，则系统继续从检测装箱台位置信号开始，直至某一点信号置1；
所述装箱码垛系统根据贴标机构的反馈信号，启动机器人推动纸箱至封箱机构进行封箱，然后检测封箱机构的信号，若封箱机构的信号为1，则控制机器人进行码垛作业，同时系统内部计数，计算码垛数量是否达到预设数量；当达到要求后，装箱码垛系统暂停；若封箱机构的信号为0，则系统继续上述信号检测，直至某一点信号置1；
所述封箱系统检测到纸箱信号后，启动封箱作业，同时触发封箱扫码部件进行扫码，并将采集到的信息通过串口通讯反馈至mes系统；纸箱到达设定点，所述封箱系统检测到纸箱信号，所述机器人或中间部件将纸箱送至后道输送线，纸箱到达所述码垛区，产生码垛信号，等待机器人动作。
在其中一些实施例中，所述装箱码垛系统检测所述装箱台位置的信号Box-feed1，所述装箱台位置信号Box-feed1若为0，则接收机器人反馈信号Robotfeedback1，Robotfeedback1为1时，防倒部件的信号PB3置0，装箱台位置信号Box-feed1置0；启动机器人将纸箱转移至装箱台；若装箱台位置信号若为1，则检测整列部件中的产品是否达到预设的数量。
在其中一些实施例中，所述称重机构与贴标机构之间设置贴标输送带，所述装箱码垛系统检测称重处的信号CartonA，若CartonA为0，则启动机器人程序即信号Box2-flag置1；若CartonA为1，则检测机器人装箱反馈信号Robotfeedback2，Robot feedback2为0，则继续检测。
在其中一些实施例中，所述装箱码垛系统检测贴标、扫码是否成功，若不成功则继续检测，若成功，则称重机构与贴标机构之间的贴标输送带启动，该贴标输送带末端检测到信号时，关闭该贴标输送带，然后启动后道输送线即AL3-flag置1；然后检测码垛区的信号CartonB，CartonB为0时继续检测，CartonB为1时关闭后道输送线即AL3-flag置0。
在其中一些实施例中，所述装箱码垛系统还检测码垛区是否整板码垛完成，即Palletizing boardBox信号，Palletizing boardBox信号为0时，暂停进行下一步，等待复位；Palletizing boardBox信号为1时，触发开箱机构信号sealing Box进行开箱，然后触发纸箱转移信号Move safe point将纸箱转移至安全点，然后检测装箱信号Box1-flag，装箱信号Box1-flag为0时，检测Box2-flag信号是否为1，Box2-flag信号为1时，对产品进行码垛，码垛成功后检测码垛区是否整板码垛完成，即Palletizing boardBox信号，Palletizing boardBox信号为0时，暂停进行下一步，等待复位；Palletizing boardBox信号为1时，触发纸箱转移信号Movesafe point将纸箱转移至称重机构，然后机器人装箱反馈信号Robot feedback3置1；装箱信号Box1-flag为1时，触发装箱动作完成信号Package，然后机器人装箱反馈信号Robot feedback1置1。
在其中一些实施例中，所述检测装箱完成次数Package time是否为2次，若为2次，则推至称重机构进行称重，检测称重结果是否Pass，不合格的移开，合格的触发纸箱转移信号Move safe point，然后机器人装箱反馈信号Robotfeedback2置1；检测装箱完成次数Package time是否为2次，若为2次，则推至称重机构70进行称重，检测称重结果是否Pass，不合格的移开，合格的触发纸箱转移信号Move safe point，然后机器人装箱反馈信号Robot feedback2置1。
在其中一些实施例中，所述开箱系统为单独的子程序。
在其中一些实施例中，所述控制系统结合各位置信号与系统预先安排的各系统优先级以控制下一步动作。
在其中一些实施例中，所述各系统之间低优先级的系统受到高优先级的系统制约，同时单低优先级系统累加到一定程度，优先级上升，直至解决累加量后，低优先级恢复正常。
在其中一些实施例中，所述封箱系统与所述后道输送线之间设有滑台，所述封箱系统检测到纸箱信号，触发所述滑台将纸箱送至后道输送线，纸箱到达所述码垛区，产生码垛信号，等待机器人动作。
附图说明
图1是本发明发明一较佳实施例所述机器人装箱集成系统的结构示意图；
图2是图1所述机器人装箱集成系统的俯视图；
图3是图1所述机器人装箱集成系统的产品上料机构的结构示意图；
图4是图1所述机器人装箱集成系统的开箱机构的结构示意图；
图5是图1所述机器人装箱集成系统的控制系统的模块图；
图6是图1所述机器人装箱集成系统的AL1线控制流程图之一；
图7是图1所述机器人装箱集成系统的AL1线控制流程图之二；
图8是图1所述机器人装箱集成系统的AL2线与AL3线控制流程图之一；
图9是图1所述机器人装箱集成系统的AL2线与AL3线控制流程图之二；
图10是图1所述机器人装箱集成系统的ROBOT控制流程图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
实施例
请参照图1至图10，为本发明发明的一种机器人装箱集成系统100，用于对3C等多种产品进行装箱、封箱、码垛等自动化处理，提高包装的效率。图中AL1为产品上料机构40的输送部分即产品输送带41、AL2为贴标输送带71，AL2为后道输送线103，ROBOT为机器人60。
请参照图1至图4，该机器人装箱集成系统100包括用于控制其他电子部件的控制系统、用于成型纸箱101的开箱机构20、用于输送成型后的纸箱101的箱体输送机构30、用于输送产品102的产品上料机构40、用于装箱的装箱台50、用于抓取纸箱101和产品102的机器人60、用于对装好产品102的纸箱进行称重的称重机构70、用于对纸箱进行贴标的贴标机构80、用于封住装好产品的纸箱的封箱机构90以及用于将纸箱输送至码垛区104处的后道输送线103，由此，该系统可自动化对产品102进行包装、封箱、称重、贴标等操作。
请参照图5，其中，控制系统包括来料系统11、开箱系统12、装箱码垛系统13、封箱系统14及mes系统15，其中的开箱系统12为单独的子程序。控制系统各系统复位后，系统正式启动。
其中，开箱机构20与控制系统电连接，由控制系统控制自动运行。具体是，开箱机构20包括吸盘21、侧面压紧驱动件22以及底面顶压驱动件23，吸盘21用于吸住纸箱101的第一侧面，侧面压紧驱动件22用于活动顶压纸箱101相邻第一侧面的第二侧面，底面顶压驱动件23用于活动顶压纸箱101相邻第一侧面、第二侧面的第三侧面。纸箱101初始状态为压扁的状态，当纸箱101置于开箱机构10处时，控制系统控制吸盘21开启，吸住纸箱101的第一侧面，然后带动纸箱101移动，当到达侧面压紧驱动件22以及底面顶压驱动件23位置时，侧面压紧驱动件22开启并运行，压住纸箱101的第二侧面，同时底面顶压驱动件23开启并运行，压住纸箱101的第三侧面，这样既可把压扁的纸箱进行成型，留出一个装箱的口。
本实施例中，侧面压紧驱动件22与底面顶压驱动件23均包括一驱动气缸以及与该驱动气缸连接的推杆或推板，当控制系统控制驱动气缸的电磁阀打开时，驱动气缸运动，推杆或推板推至纸箱101的第二侧面与第三侧面，这样就可以将纸箱101成型。
请参照图1至图4，开箱机构20还具有成型纸箱放置位24，并且在该成型纸箱放置位24设有成型纸箱检测传感器，成型纸箱检测传感器与控制系统电连接。
请参照图5至图10，控制系统的开箱系统12控制成型纸箱检测传感器检测成型纸箱放置位24的信号Box-flag，若成型纸箱放置位24信号Box-flag为0，则控制开箱机构20将纸箱101成型，并送至成型纸箱放置位24，然后将成型纸箱101的信号分别输出至开箱系统12以及装箱码垛系统13；若成型纸箱放置处信号Box-flag为1，则检测装箱台50位置信号，若装箱台50位置信号为0，则控制机器人60将纸箱101移至装箱台50。
请参照图1至图4，其中一实施例中，开箱机构20的输出端设有滑块，该滑块即为成型纸箱放置位24，滑块的侧边呈圆弧状设置，滑块与箱体输送机构30连接，滑块用于放置成型的纸箱，并将纸箱101送至箱体输送机构30。
箱体输送机构30的输入端与开箱机构20的输出端相靠近或相连接，这样开箱机构20上的成型纸箱101可以直接流入箱体输送机构30，输送至前方进行装箱。
其中一实施例中，箱体输送机构30为滚筒输送机构，其由若干滚筒以及动力传输机构组成。在其他的实施例中，箱体输送机构30还可以是传送皮带等输送机构。
机器人60具有机械臂与夹具，夹具用于抓取产品102或纸箱101，机械臂用于移动抓取的产品。机器人60内置电子程序，并与控制系统进行通讯，接收控制系统的操作指令。
产品上料机构40包括产品输送带41以及设于产品输送带41上的整列部件42与防倒部件43，整列部件42用于对产品进行排序，方便后续的工序。防倒部件43能够防止产品102在输送的过程中发生倒置等。其中一实施例中，产品输送带41为传送皮带。整列部件42包括设于产品输送带41上方的第一整列板421与第二整列板422，第一整列板421与第二整列板422之间形成整列导槽423。产品102随着产品输送带41前行，一个个排列至整列导槽423中，运输至产品上料机构40的输出端，供机器人60取出。防倒部件43设于产品上料机构40靠近输出端，防倒部件43包括一电缸431以及连接该电缸431的挡料板432，电缸431位于产品输送带41的侧部，挡料板432对应产品上料机构40的输出端，挡住前行的产品102。
该产品上料机构40还包括推料部件45，推料部件45靠近产品上料机构40的输出端设置，其用于将产品102推至输出端。可选地，整列部件42靠近输出端位置开设有开口，推料部件45对应该开口设置。当产品上料机构40的输出端的整列部件42内的产品102已足够预设数量，且推料部件45固定住最后的产品102，使得产品输送带41上的产品102不能再前行。其中一实施例中，该推料部件45为推料气缸，该推料气缸45具有电磁阀，电磁阀与控制系统电连接。推料部件45可将产品推至输出端等待包装，当数量达到要求时，控制系统控制推料部件45固定产品，以保持待包装的产品数量。
产品上料机构40靠近输出端位置还设有产品扫码器46，产品扫码46器与控制系统电连接，用于扫描产品的信息并将信息传输至控制系统。可选地，产品扫码器46与来料系统11电连接，产品扫码器46将扫到的产品信息传输给来料系统11，并将采集到的信息通过串口通讯反馈至mes系统。
请参照图5至图10，具体地，来料系统11控制推料部件45将产品推至整列部件42，并检测整列部件42中的产品102是否达到预设的数量，若达到，则对产品102进行扫码，扫码成功，扫码信号SC置1，然后控制推料部件45停止，变量WA1-flag置1；若达不到，则控制推料部件45继续推料；扫码若不成功，则系统显示出错。推料完成后，推料部件45的推料信号PB1置1，推料完成，等待装箱，装箱完成后，推料部件45回位，PB1置0。
产品上料机构40对应于整列部件42还设有数量传感器，数量传感器与控制系统电连接。具体地，数量传感器与来料系统11电连接，来料系统11通过数量传感器检测整列部件42中的产品102是否达到预设的数量，若达到，则控制推料部件45停止，变量WA1-flag置1；若达不到，则控制推料部件45继续推料。
请参照图1至图4，装箱台50靠近产品上料机构40的输出端设置，方便机器人60将产品上料机构40上的产品抓取移动至装箱台50上的纸箱101内。装箱台50处设有装箱检测传感器，装箱检测传感器与控制系统电连接。
请参照图5至图10，具体地，装箱检测传感器与装箱码垛系统13电连接，装箱码垛系统13检测装箱台50位置的信号Box-feed1，装箱台50位置信号Box-feed1若为0，则接收机器人反馈信号Robot feedback1，Robot feedback1为1时，防倒部件43的电缸431信号PB3置0，装箱台50位置信号Box-feed1置0；启动机器人60将纸箱101转移至装箱台50；若装箱台50位置信号若为1，则检测整列部件42中的产品102是否达到预设的数量，若WA1-flag为1，则启动机器人60进行装箱，具体是抓取产品上料机构40上的产品102，并码放至纸箱101内，直至将预设数量的产品102装完为止。
称重机构70用于对装好产品102的纸箱101进行称重，并靠近装箱台50设置，方便机器人60将装好产品的纸箱101转移至称重机构70处。
贴标机构80靠近称重机构70设置，用于对装好产品102的纸箱101进行贴标，以便后续进行识别。具体是称重机构70接收控制系统的信号，从而触发开关进行贴标操作。具体控制流程为：装箱码垛系统13检测到称重结果为PASS信号，则触发贴标机构80进行贴标；若装箱码垛系统13检测到box2-flag信号若为0，则系统继续从检测装箱台50位置的信号开始，直至某一点信号为1。
请参照图1至图4，其中一实施例中，称重机构70与贴标机构80设于一贴标输送带71上，纸箱随着贴标输送带71输送到称重机构70处进行称重，然后再输送到贴标机构80处进行贴标。在其他的实施例中，称重机构70与贴标机构80也可以单独设置，由机器人60抓取进行相应操作。称重机构70与贴标机构80均为现有技术，在此不再赘述。
封箱机构90具有一封箱扫码器，封箱扫码器与控制系统电连接，用于对封好的纸箱进行扫码并存储。封箱机构90处还设有封箱传感器，封箱传感器与控制系统电连接，用于检测封箱机构90处是否有纸箱存在。
请参照图5至图10，装箱码垛系统13根据贴标机构80的反馈信号，启动机器人推动纸箱101至封箱机构90进行封箱，然后检测封箱机构90的信号，若封箱机构的信号为1，则控制机器人60进行码垛作业，同时系统内部计数，计算码垛数量是否达到预设数量；当达到要求后，装箱码垛系统13暂停；若封箱机构90的信号为0，则系统继续上述信号检测，直至某一点信号置1；封箱系统14检测到纸箱信号后，启动封箱作业，同时触发封箱扫码器进行扫码，并将采集到的信息通过串口通讯反馈至mes系统15；纸箱到达设定点，封箱系统14检测到纸箱信号，机器人60或中间部件将纸箱送至后道输送线103，纸箱到达码垛区104，产生码垛信号，等待机器人60动作。
后道输送线103靠近封箱机构90设置。其中一实施例中，封箱机构90的输出端设有一滑台105，滑台105可将纸箱送至后道输送线103。机器人60将后道输送线103上的纸箱101抓取并码垛至码垛区104。
具体控制过程是:装箱码垛系统13检测称重处的信号CartonA，若CartonA为0(无信号)，则启动机器人程序，即信号Box2-flag置1；若CartonA为1(有信号)，则检测机器人装箱反馈信号Robot feedback2，Robot feedback2为0，则继续检测；Robot feedback2为1，则关闭机器人程序即Box2-flag置0，并启动称重机构70与贴标机构80之间的贴标输送带，即AL2-flag置1，然后再检测称重处的信号CartonA，CartonA为1时，启动贴标并扫码，称重机构70接收信号，从而触发开关进行称重操作。称重机构70具有码垛位置，该垛位置设有称重信号传感器，称重信号传感器与控制系统的装箱码垛系统13电连接，可以发出box2-flag信号给控制系统的装箱码垛系统13。
装箱码垛系统13检测整列部件42中的产品102是否达到预设的数量，若WA1-flag为0，则检测称重机构70码垛位置box2-flag信号，box2-flag信号若为1，则触发称重机构70对纸箱进行称重，当称重结果为NG信号，启动机器人将纸箱转移至异常区域。其中的异常情况通常是装箱数量不够预设数量，或者是空箱等。贴标扫码后检测贴标、扫码是否成功，若不成功则继续检测，若成功，则称重机构70与贴标机构80之间的贴标输送带启动，该贴标输送带末端检测到信号时，关闭该贴标输送带，然后启动后道输送线103，即AL3-flag置1；然后检测码垛区的信号CartonB，CartonB为0时继续检测，CartonB为1时关闭后道输送线103，即AL3-flag置0。
上述的装箱码垛系统13还检测码垛区104是否整板码垛完成，即PalletizingboardBox信号，Palletizing boardBox信号为0时，暂停进行下一步，等待复位；Palletizing boardBox信号为1时，触发开箱机构20信号sealing Box进行开箱，然后触发纸箱转移信号Move safe point将纸箱转移至安全点，然后检测装箱信号Box1-flag，装箱信号Box1-flag为0时，检测Box2-flag信号是否为1，Box2-flag信号为1时，对产品102进行码垛，码垛成功后检测码垛区104是否整板码垛完成，即Palletizing boardBox信号，Palletizing boardBox信号为0时，暂停进行下一步，等待复位；Palletizing boardBox信号为1时，触发纸箱转移信号Move safe point将纸箱转移至称重机构70，然后机器人装箱反馈信号Robot feedback3置1，时间为1s；装箱信号Box1-flag为1时，触发装箱动作完成信号Package，然后机器人装箱反馈信号Robot feedback1置1，时间为1s；再检测装箱完成次数Package time是否为2次，若为2次，则推至称重机构70进行称重，检测称重结果是否Pass，不合格的移开至不合格区域，触发纸箱转移信号Move safe point；合格的触发纸箱转移信号Move safe point，然后机器人装箱反馈信号Robot feedback2置1，时间为1s。
上述的控制系统包括来料系统11、开箱系统12、装箱码垛系统13、封箱系统14以及mes系统15，其中各系统会存在相同的检测操作。控制系统结合各位置信号与系统预先安排的各系统优先级以控制下一步动作。各系统之间低优先级的系统受到高优先级的系统制约，同时单低优先级系统累加到一定程度，优先级上升，直至解决累加量后，低优先级恢复正常。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机器人装箱集成系统的控制方法，其特征在于：
所述机器人装箱集成系统包括：
用于成型纸箱的开箱机构、用于输送纸箱的箱体输送机构、用于输送产品的产品上料机构、用于装箱的装箱台、用于移动产品与纸箱的机器人、用于进行称重的称重机构、用于贴标的贴标机构、用于封箱的封箱机构、用于输送封箱的后道输送线、码垛区以及控制系统；所述产品上料机构包括产品输送带以及设于所述产品输送带上的整列部件以及推料部件；
所述控制系统包括来料系统、开箱系统、装箱码垛系统以及封箱系统；
所述来料系统控制所述推料部件将产品推至整列部件，并检测所述整列部件中的所述产品是否达到预设的数量，若达到，则控制推料部件停止，变量WA1-flag置1；若达不到，则控制推料部件继续推料；
所述开箱系统检测所述的开箱机构的成型纸箱放置位是否有信号，若成型纸箱放置位信号为0，则控制所述开箱机构将纸箱成型，并送至成型纸箱放置位，然后将成型纸箱的信号分别输出至所述开箱系统以及装箱码垛系统；若成型纸箱放置位信号为1，则检测装箱台位置信号，若装箱台位置信号为0，则控制机器人将纸箱移至装箱台；
所述装箱码垛系统检测装箱台位置信号，装箱台位置信号若为0，则启动机器人将纸箱转移至装箱台；装箱台位置信号若为1，则检测整列部件中的所述产品是否达到预设的数量，若WA1-flag为1，则启动机器人进行装箱；若来料系统若WA1-flag为0，则检测称重机构的码垛位置box2-flag信号，box2-flag信号若为1，则触发称重机构对纸箱进行称重，当称重结果为NG信号，启动机器人将纸箱转移至异常区域；当称重结果为PASS信号，则触发贴标机构进行贴标；box2-flag信号若为0，则系统继续从检测装箱台位置信号开始，直至某一点信号置1；
所述装箱码垛系统根据贴标机构的反馈信号，启动机器人推动纸箱至封箱机构进行封箱，然后检测封箱机构的信号，若封箱机构的信号为1，则控制机器人进行码垛作业，同时系统内部计数，计算码垛数量是否达到预设数量；当达到要求后，装箱码垛系统暂停；若封箱机构的信号为0，则系统继续上述信号检测，直至某一点信号置1；
所述封箱系统检测到纸箱信号后，启动封箱作业，同时触发封箱扫码部件进行扫码，并将采集到的信息通过串口通讯反馈至mes系统；纸箱到达设定点，所述封箱系统检测到纸箱信号，所述机器人或中间部件将纸箱送至后道输送线，纸箱到达所述码垛区，产生码垛信号，等待机器人动作。
2.根据权利要求1所述的机器人装箱集成系统的控制方法，其特征在于：所述装箱码垛系统检测所述装箱台位置的信号Box-feed1，所述装箱台位置信号Box-feed1若为0，则接收机器人反馈信号Robot feedback1，Robot feedback1为1时，防倒部件的信号PB3置0，装箱台位置信号Box-feed1置0；启动机器人将纸箱转移至装箱台；若装箱台位置信号若为1，则检测整列部件中的产品是否达到预设的数量。
3.根据权利要求1所述的机器人装箱集成系统的控制方法，其特征在于：所述称重机构与贴标机构之间设置贴标输送带，所述装箱码垛系统检测称重处的信号CartonA，若CartonA为0，则启动机器人程序即信号Box2-flag置1；若CartonA为1，则检测机器人装箱反馈信号Robot feedback2，Robot feedback2为0，则继续检测；Robot feedback2为1，则关闭机器人程序即Box2-flag置0，并启动称重机构与贴标机构之间的贴标输送带，即AL2-flag置1，然后再检测称重处的信号CartonA，CartonA为1时，启动贴标并扫码，称重机构接收信号，触发开关进行称重操作。
4.根据权利要求3所述的机器人装箱集成系统的控制方法，其特征在于：所述装箱码垛系统检测贴标、扫码是否成功，若不成功则继续检测；若成功，则称重机构与贴标机构之间的贴标输送带启动，该贴标输送带末端检测到信号时，关闭该贴标输送带，然后启动后道输送线即AL3-flag置1；然后检测码垛区的信号CartonB，CartonB为0时继续检测，CartonB为1时关闭后道输送线即AL3-flag置0。
5.根据权利要求1所述的机器人装箱集成系统的控制方法，其特征在于：所述装箱码垛系统还检测码垛区是否整板码垛完成，即Palletizing boardBox信号，PalletizingboardBox信号为0时，暂停进行下一步，等待复位；Palletizing boardBox信号为1时，触发开箱机构信号sealing Box进行开箱，然后触发纸箱转移信号Move safe point将纸箱转移至安全点，然后检测装箱信号Box1-flag，装箱信号Box1-flag为0时，检测Box2-flag信号是否为1，Box2-flag信号为1时，对产品进行码垛，码垛成功后检测码垛区是否整板码垛完成，即Palletizing boardBox信号，Palletizing boardBox信号为0时，暂停进行下一步，等待复位；Palletizing boardBox信号为1时，触发纸箱转移信号Move safe point将纸箱转移至称重机构，然后机器人装箱反馈信号Robot feedback3置1；装箱信号Box1-flag为1时，触发装箱动作完成信号Package，然后机器人装箱反馈信号Robot feedback1置1。
6.根据权利要求5所述的机器人装箱集成系统的控制方法，其特征在于：所述检测装箱完成次数Package time是否为2次，若为2次，则推至称重机构进行称重，检测称重结果是否Pass，不合格的移开，合格的触发纸箱转移信号Move safe point，然后机器人装箱反馈信号Robot feedback2置1。
7.根据权利要求1所述的机器人装箱集成系统的控制方法，其特征在于：所述开箱系统为单独的子程序。
8.根据权利要求1所述的机器人装箱集成系统的控制方法，其特征在于：所述控制系统结合各位置信号与系统预先安排的各系统优先级以控制下一步动作。
9.根据权利要求8所述的机器人装箱集成系统的控制方法，其特征在于：所述各系统之间低优先级的系统受到高优先级的系统制约，同时单低优先级系统累加到一定程度，优先级上升，直至解决累加量后，低优先级恢复正常。
10.根据权利要求1所述的机器人装箱集成系统的控制方法，其特征在于：所述封箱系统与所述后道输送线之间设有滑台，所述封箱系统检测到纸箱信号，触发所述滑台将纸箱送至后道输送线，纸箱到达所述码垛区，产生码垛信号，等待机器人动作。
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