JP7052147B2 - 荷物搬送システムおよび方法 - Google Patents

荷物搬送システムおよび方法 Download PDF

Info

Publication number
JP7052147B2
JP7052147B2 JP2021523445A JP2021523445A JP7052147B2 JP 7052147 B2 JP7052147 B2 JP 7052147B2 JP 2021523445 A JP2021523445 A JP 2021523445A JP 2021523445 A JP2021523445 A JP 2021523445A JP 7052147 B2 JP7052147 B2 JP 7052147B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
transfer
transfer robot
target
target container
workstation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2021523445A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2021535053A (ja
Inventor
鄭勇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Geekplus Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Geekplus Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Geekplus Technology Co Ltd filed Critical Beijing Geekplus Technology Co Ltd
Publication of JP2021535053A publication Critical patent/JP2021535053A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7052147B2 publication Critical patent/JP7052147B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Geology (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

本発明は、２０１８年１０月３０日に中国専利局に出願された出願番号が２０１８１１２７９８６２．７で、発明名称が「荷物搬送システムおよび方法」である中国特許出願に対して、優先権の利益を主張するものであり、その全ての内容を引用により本発明に援用する。
本発明は、物流・倉庫保管の技術分野に関し、特に、荷物搬送システムおよび方法に関する。
ｅコマースおよびネットショッピングの急速な発展に伴い、物流業務は重要なポイントとなりつつあり、これは、物流業界に今までにない発展機会をもたらすとともに、物流業界にも厳しい挑戦を提出する。
現在、「ＧＴＰ（Ｇｏｏｄｓ Ｔｏ Ｐｅｒｓｏｎ）」システムにおいて、搬送ロボットを用いて荷物が保管された保管容器をワークステーションまで搬送し、作業員またはロボットに荷物を処理させる。従来の「ＰＴＧ（Ｐｅｒｓｏｎ Ｔｏ Ｇｏｏｄｓ）」システムと比べ、「ＧＴＰ」システムは、作業効率および自動化程度を向上させる。
しかし、荷物の搬送過程において、搬送ロボットがターゲット荷物をワークステーションに搬送した後、この時、ターゲットワークステーションの待機エリアが空いていない場合、つまり、ターゲットワークステーションの待機エリアに少なくとも１つの搬送ロボットが存在する場合、該搬送ロボットは、ターゲット荷物が待機エリアからターゲットワークステーションの作業エリアまで搬送されるまでターゲットワークステーションの待機エリアで並んで待機する必要がある。しかし、搬送ロボットは、並んで待機している過程において他の荷物を搬送することができず、搬送ロボットの作業効率を低減する。
本発明の実施例に係る荷物搬送システムおよび方法は、搬送ロボットの作業効率を向上させることができる。
第１態様において、本発明の実施例は、制御サーバと、搬送ロボットと、作業エリアおよび待機エリアが含まれたワークステーションとを備える荷物搬送システムであって、
前記制御サーバは、システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第１搬送ロボットおよび前記第２搬送ロボットのために走行経路を計画し、搬送指令を前記第１搬送ロボットおよび前記第２搬送ロボットに送信するように構成され、
前記第１搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機するように構成され、
前記第２搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように構成される荷物搬送システムを提供する。
更に、前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器が操作される過程において、常に前記ターゲット容器とドッキングしているように構成される。
更に、前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器に対する操作が終了すると、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送する、または、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機するように構成される。
更に、前記制御サーバは、更に、前記ターゲット容器を搬送する第３搬送ロボットを決定し、前記第３搬送ロボットのために走行経路を計画し、搬送指令を前記第３搬送ロボットに送信するように構成され、
前記第３搬送ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送するように構成される。
更に、前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後、前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機するように構成される。
更に、前記制御サーバは、更に、前記ターゲット容器を搬送する第４搬送ロボットを決定し、前記第４搬送ロボットのために走行経路を計画し、搬送指令を前記第４搬送ロボットに送信するように構成され、
前記第４搬送ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように構成される。
更に、前記制御サーバは、更に、前記ターゲットワークステーションの待機エリアにおいて所定数の第１搬送ロボットが存在することを検出した場合、または、前記第１搬送ロボットの前記ターゲットワークステーションの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いことを検出した場合、他の搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信するように構成される。
第２態様において、本発明の実施例は、
制御サーバがシステムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第１搬送ロボットの計画走行経路を決定し、第１搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信することと、
前記第１搬送ロボットが前記第１搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機することと、
前記制御サーバが搬送ターゲット容器の第２搬送ロボットを決定し、前記第２搬送ロボットのために走行経路を計画し、第２搬送指令を前記第２搬送ロボットに送信することと、
前記第２搬送ロボットが前記第２搬送指令に応答し、前記ターゲット容器の操作のために、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送することと、を含む荷物搬送方法を更に提供する。
更に、前記ターゲット容器が操作される過程において、前記第２搬送ロボットは、常に前記ターゲット容器とドッキングしている。
更に、前記制御サーバが、前記ターゲット容器に対する操作が終了したことを検出すると、第３搬送指令を前記第２搬送ロボットに送信し、
前記第２搬送ロボットが前記第３搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送し、または、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機する。
更に、前記第２搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置した後、
前記制御サーバが前記ターゲット容器を搬送する第３搬送ロボットを決定し、前記第３搬送ロボットのために走行経路を計画し、第４搬送指令を前記第３搬送ロボットに送信することと、
前記第３搬送ロボットが前記第４搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送することとを更に含む。
更に、前記第２搬送ロボットが前記第２搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後、
前記制御サーバが配置指令を前記第２搬送ロボットに送信することと、
前記第２搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機することと、
を更に含む。
更に、前記第２搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置した後、
前記制御サーバが前記ターゲット容器を搬送する第４搬送ロボットを決定し、前記第４搬送ロボットのために走行経路を計画し、第５搬送指令を前記第４搬送ロボットに送信することと、
前記第４搬送ロボットが前記第５搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送することと、
を更に含む。
更に、前記第１搬送ロボットが前記第１搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後、
前記制御サーバが、前記ターゲットワークステーションの待機エリアにおいて所定数の第１搬送ロボットが存在することを検出した場合、または、前記第１搬送ロボットの前記ターゲットワークステーションの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いことを検出した場合、他の搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信することと、
前記第１搬送ロボットが前記他の搬送指令を受信した後、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、前記他の搬送指令の搬送操作を実行することと、
を更に含む。
第３態様において、本発明の実施例は、
システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第１搬送ロボットの計画走行経路を決定し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように前記第１搬送ロボットに指示するための第１搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信することと、
搬送ターゲット容器の第２搬送ロボットを決定し、前記第２搬送ロボットのために走行経路を計画し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように前記第２搬送ロボットに指示するための第２搬送指令を前記第２搬送ロボットに送信することと、
を含む荷物搬送制御方法を提供する。
第４態様において、本発明の実施例は、
搬送ロボットグループ中の第１搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成され、
前記搬送ロボットグループ中の第２搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように構成される搬送ロボットグループを提供する。
第５態様において、本発明の実施例は、１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサにより実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに上記荷物搬送方法を実現させる１つまたは複数のプログラムを記憶するための記憶装置とを備える電子機器を提供する。
第６態様において、本発明の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、該プログラムは、プロセッサにより実行されると、上記荷物搬送方法を実現するコンピュータ可読記憶媒体を提供する。
本発明の実施例に係る技術案は、制御サーバの制御により、ワークステーションにおける待機エリアを、ターゲット容器を一時保管する中継として、第１搬送ロボットは、ターゲット容器を保管エリアからターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後、並んで待機する必要がなく、次の搬送タスクを実行することができ、ターゲット容器の操作のために、第２搬送ロボットはターゲット容器を待機エリアから作業エリアまで搬送する。従来の搬送ロボットの搬送形態と比べ、搬送ロボットは常に高度な運転状態にあり、搬送ロボットの作業効率を向上させる。
以下の図面における非制限的な実施例についての詳細な説明を閲読し参照することで、本発明の他の特徴、目的、および利点はより明らかになる。
本発明の実施例に係る荷物搬送システムの構造模式図である。 本発明の実施例に適用される搬送ロボットの構造模式図である。 本発明の実施例に適用される容器の模式図である。 本発明の実施例１に係る荷物搬送システムの構造模式図である。 本発明の実施例に適用される把持装置付きの搬送ロボットの構造模式図である。 本発明の実施例２に係る荷物搬送システムの構造模式図である。 本発明の実施例２に係る荷物搬送システムの構造模式図である。 本発明の実施例３に係る荷物搬送方法のフローチャートである。 本発明の実施例４に係る荷物搬送方法のフローチャートである。
本発明の各実施例を説明する前に、まず、本発明の実施例の適用シーンについて説明し、本発明の実施例の荷物搬送形態は、荷物を搬送する必要がある任意のシーン、例えば、荷物仕分け過程、棚卸し過程、物品載せ過程または補充過程等に適用できる。荷物は、自動倉庫、倉庫、製造および／または部品処理システムにおける保管・仕分け、または搬送に適する任意の物品を表し、任意の材料であってもよく、生命のある物体であってもよく、生命のない物体であってもよい。１つの例として、荷物は倉庫内に保管される商品の物品を表すことができる。
以下、荷物搬送システムを詳細に提供し、具体的には、図１Ａに示す荷物搬送システムの構造模式図に示すように、該システム１００は、計算装置１１０、搬送ロボット１２０、保管エリア１３０、およびワークステーション１４０を備え、ここで、計算装置１１０は、任意のタイプの静止または移動計算装置であってもよく、モバイルコンピュータまたは移動計算装置（例えば、タブレットコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタント、ラップトップ型コンピュータ、ノートパソコン、ネットブック等）、携帯電話（例えば、スマートフォン）、ウェアラブル計算装置（例えば、スマート腕時計、スマートメガネ等）または他のタイプのモバイルデバイス、あるいはデスクトップコンピュータまたはＰＣのような静止計算装置であってもよい。計算装置１１０は、更に移動式または静止式のサーバであってもよい。本発明の実施例において、前記計算装置１１０が制御サーバであることを例として説明する。
保管エリア１３０には、複数の容器１３１が設けられ、容器１３１に様々な荷物が配置され、容器１３１は、棚、トレイ、材料箱またはローラーコンベヤ等のような荷物を収容可能な任意のデバイスであってもよい。複数の容器１３１は１つの容器グループに配列されてもよく、容器グループと容器グループとの間はアレイ形式に配列されてもよい。通常、保管エリア１３０の一側に１つまたは複数のワークステーション１４０が設けられ、ワークステーション１４０で、物品載せ、補充、棚卸しまたは仕分けのような任意の１種または複数種の操作を行うことができる。例えば、仕分けシーンにおいて、ワークステーション１４０は仕分けステーションと呼ばれてもよい。
制御サーバ１１０はそれぞれ搬送ロボット１２０と無線通信し、作業員は、作業台１６０により制御サーバ１１０を動作させることができ、搬送ロボット１２０は、制御サーバ１１０の制御で対応する動作を実行する。例えば、制御サーバ１１０は、システムタスクに応じて搬送ロボット１２０のために走行経路を計画し、搬送ロボット１２０は、走行経路に基づいて容器アレイにおける空いている空間（搬送ロボット１２０の通行路の一部）に沿って走行する。搬送ロボット１２０のために走行経路を計画することを容易にするために、搬送ロボット１２０の作業エリア（該作業エリアは、保管エリア１３０およびワークステーション１４０の所在領域を少なくとも含む）を複数のサブ領域（例えば、セル）に予め分け、搬送ロボット１２０は、サブ領域ごとに移動して移動軌跡を形成する。
搬送ロボット１２０は、容器を搬送するためのロボットであってもよい。一例において、図１Ｂに示すように、搬送ロボット１２０は駆動機構１０１を備えてもよく、該駆動機構１０１により、搬送ロボット１２０は作業空間内で移動することができる。搬送ロボット１２０は、容器を搬送するための持ち上げ機構１０２を備えてもよく、搬送ロボット１２０は、容器の下方に移動して持ち上げ機構１０２で容器を持ち上げてワークステーション１４０まで搬送することができる。持ち上げ機構１０２が上昇すると、容器全体を床面から持ち上げ、搬送ロボット１２０は容器を搬送することができ、持ち上げ機構１０２が下降すると、容器を床面に置く。搬送ロボット１２０は、容器を効果的に識別できるターゲット識別コンポーネント１０３を更に備えることができる。
これに加え、ビジュアルナビゲーションに基づけば、搬送ロボット１２０は、床面に敷設されたナビゲーションマーク（例えば、２次元コード）を識別するためのナビゲーション識別コンポーネント（例えば、カメラであり、図１Ｂに示されていない）を更に備える。もちろん、搬送ロボット１２０は、動き、ナビゲーション等の機能を実現するように搬送ロボット全体を制御する制御モジュール（図１Ｂに示されていない）を更に備える。一例において、搬送ロボット１２０は、カメラが撮影した２次元コード情報（他の床面標識であってもよい）に基づいて前方へ走行することができ、且つ、制御システム１１０により決定されたルートに従って制御システム１１０が提示した容器の下方まで走行することができる。搬送ロボット１２０は、容器をワークステーション１４０に搬送して操作し、該操作は、物品載せ、補充、仕分け、棚卸しを含んでもよいが、これらに限定されない。例えば、仕分けシーンにおいて、該ワークステーションは仕分けステーションであり、仕分けステーションで、仕分け作業員または仕分けデバイス（例えば、ロボットアーム）は容器から荷物を仕分けして仕分け種まき壁における通い箱に入れて梱包を待つ。
図１Ｃは、本発明の実施例に係る容器の模式図であり、図１Ｃに示すように、容器が棚であることを例とし、棚１３１に荷物３１０が収容されてもよい。もちろん、荷物は材料箱３１０に配置され、棚１３１に材料箱３１０が収容されてもよい。材料箱３１０の近くには、２次元コードのような読み取り可能なマーク３２０が設けられてもよく、搬送ロボット１２０は、容器１３１の正面まで走行した後、カメラで２次元コード３２０を撮影することにより、搬送ロボット１２０が荷物または材料箱３１０を正確に把持できることを確保する。特定の実施例において、容器１３１は高い容器であってもよく、容器１３１は、垂直方向に沿って積み重なった複数の仕切り層を含み、各仕切り層は複数の荷物または材料箱３１０を収容することができる。また、容器１３１は、１つまたは複数の支持部３３０を更に備える。特定の実施例において、荷物または材料箱３１０は、容器１３１内または容器１３１上のフックまたはロッドから吊り下げられてもよい。荷物または材料箱３１０は容器１３１において任意の適当な方式で容器１３１の内部または外面に配置することができる。
制御サーバ１２０は、サーバで運転する、データ記憶、情報処理能力を有するソフトウェアシステムであり、無線または有線の方式でアクセスデバイス、搬送デバイス、ハードウェア入力システム、他のソフトウェアシステムに接続することができる。制御サーバ１２０は、１つまたは複数のサーバを備えてもよく、集中型制御アーキテクチャまたは分散型計算アーキテクチャであってもよい。サーバは、プロセッサ１２１とメモリ１２２とを備え、メモリ１２２には注文プール１２３があってもよい。
図１Ａに示す荷物搬送システムにおける仕分けシーンを例とし、従来の「ＧＴＰ」システムにおいて、注文物品を仕分けする度に、搬送ロボットは、ターゲット荷物をターゲットワークステーションまで搬送した後、ターゲットワークステーションに少なくとも１つの搬送ロボットが存在すると、該搬送ロボットは、ターゲット荷物がターゲットワークステーションの作業エリアまで搬送されるまでターゲットワークステーションで並んで待機する必要があり、この過程において、搬送ロボットは他のタスクを実行することができず、搬送ロボットの作業効率は低い。
本発明は、従来の「ＧＴＰ」システムの基に、搬送ロボットの作業効率を向上させることができる荷物を搬送する形態を提供する。これに基づき、以下、本発明の実施例の技術案について説明し、該問題を解決する。
以下、図面および実施例を参照しながら本発明について更に詳細に説明する。ここで説明する具体的な実施例は本発明を解釈するためのものに過ぎず、本発明を限定するものではないことが理解できる。なお、説明の便宜上、図面には、全ての内容ではなく、本発明に関連する部分だけを示す。
なお、類似する番号およびアルファベットは以下の図面で類似するものを表すため、あるものが１つの図面に定義されると、その後の図面で更に定義して解釈する必要がない。それと同時に、本発明の説明において、「第１」、「第２」という用語は、説明を区別するためのものに過ぎず、相対的な重要性を指示または暗示するものとして理解できない。
図２Ａは、本発明の実施例１に係る荷物搬送システムの構造模式図である。本実施例は、荷物の搬送を行うシーンで搬送ロボットの作業効率をどのように向上させるかの場合に適用され、特に、荷物仕分け、棚卸し、物品載せまたは補充等の荷物を搬送するシーンに適用される。システム全体は、制御サーバと、少なくとも１つの搬送ロボットと、ワークステーションとが協働して実行できる。ここで、制御サーバは、シングルスレッドまたはマルチスレッドサーバであってもよく、荷物の仕分けおよび搬送ロボットの割り当て等に策略を提供することができる。図２Ａに示すように、該システム２００は、具体的に、制御サーバ４０１と、搬送ロボットと、ワークステーション４０７とを備え、搬送ロボットは、第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４を含んでもよい。ワークステーションにおける作業員または他のロボット等の作業に影響を与えないために、ワークステーション４０７は、作業エリアおよび待機エリアを含んでもよく、待機エリアとは、ワークステーション４０７に設けられた搬送ロボットが並んで待機し、操作待ち容器を仮置きし、各搬送ロボットが受け渡すこと等ができるエリアを指し、作業エリアは、作業員がターゲット容器を操作するエリアを指す。好ましくは、待機エリアは、作業エリアが荷物を必要とする場合にいつでも呼び出すことができるように、作業エリアから近い場所に設けられている。例えば、仕分けシーンにおいて、該ワークステーション４０７は仕分けステーションであり、作業エリアは仕分けエリアであってもよく、仕分けエリア内に存在する仕分け作業員または仕分けデバイス（例えば、ロボットアーム）は容器から荷物を仕分けする。
ここで、制御サーバ４０１は、システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器４０２と、ターゲット容器４０２を搬送する第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４と、ターゲット容器４０２を操作するターゲットワークステーション４０７とを決定し、第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４のために走行経路を計画し、搬送指令を第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４に送信するように構成できる。
第１搬送ロボット４０３は、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいてターゲット容器４０２を保管エリアからターゲットワークステーション４０７の待機エリアまで搬送してターゲットワークステーション４０７の待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機するように構成される。
第２搬送ロボット４０４は、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいてターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の待機エリアから作業エリアまで搬送するように構成される。
本実施例において、システムタスクとは、上流システムが制御サーバ４０１に配信する作業タスクを指し、仕分けタスク、補充タスク、棚卸しタスク、および物品載せタスク等であってもよい。ターゲット容器４０２とは、システムタスクに関連する荷物を収容するデバイスを指し、例えば、棚、トレイ、材料箱またはローラーコンベヤ等である。ターゲット容器４０２に対する操作は、物品載せ、補充、棚卸し、または仕分け等であってもよい。好ましくは、システムタスクが異なると、ターゲット容器４０２に対する操作は異なる。異なるターゲットワークステーション４０７は異なる操作に対応することができ、同一のターゲットワークステーション４０７は、異なるシーンで異なる操作に対応することもできる。
本実施例において、同じ構造を持つ第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４を用いて合わせてターゲット容器４０２の搬送を実行する。好ましくは、本実施例において、搬送する必要があるターゲット容器４０２に応じて異なる構造を持つ搬送ロボットを選択して搬送操作を実行することができる。具体的には、ターゲット容器４０２が棚（仕切り板が設けられず）、トレイ棚（棚の各層に少なくとも１つのトレイが配置される）、仕切り板棚（仕切り板が設けられ、仕切り板毎に少なくとも１つの材料箱が配置され、材料箱内に物品が収容される）、またはローラーコンベヤであれば、図１Ｂに示す搬送ロボットの構造を持つ第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４を選択して合わせて搬送操作を実行することができる。ターゲット容器４０２が材料箱（例えば、仕切り板棚に配置された材料箱）であれば、図２Ｂに示すような把持装置付きの第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットを選択して合わせて搬送操作を実行することができる。具体的には、図２Ｂに示すように、図１Ｂに示す搬送ロボットにおける持ち上げ機構を削除し、材料箱を把持するための１つの把持装置を追加することができる。本発明の一実施例において、該把持装置は、容器４０２または容器内の荷物を把持するための伸縮コンポーネント５１を備えてもよい。把持装置は、伸縮コンポーネント５１を所定の高さに上昇および／または下降する昇降コンポーネント５２を更に備える。伸縮コンポーネント５１は、抱え込み部５１１と摺動部５１２とを備え、抱え込み部５１１は、抱え込みの方式で保管エリアから材料箱または物品のような容器４０２を把持し、抱え込み部５１１は摺動部５１２と摺動接続し、抱え込み部５１１は、摺動部５１２により棚仕切り層の奥行き方向に沿って摺動することができる。抱え込み部５１１は、仕切り層の左右両側に対向して設けられている第１キャッチャー５１１１と第２キャッチャー５１１２とを備えてもよい。該第１キャッチャーおよび第２キャッチャーは、図２Ｂに示すように、板状構造であってもよく、棒状構造のような他の構造であってもよい。抱え込み部５１１は、第１キャッチャー５１１１および第２キャッチャー５１１２の内側にそれぞれ設けられた滑り止めパッド５１１３を更に備え、該滑り止めパッド５１１３は折り畳み可能であり、抱え込み部５１１が容器または物品を掴まない場合、該滑り止めパッド５１１３は折り畳まれ、抱え込み部５１１が容器を掴む場合、該滑り止めパッド５１１３は開く。また、ターゲット容器４０２がトレイ（例えば、トレイ棚に配置されたトレイ）であれば、更に、フォークリフト構造を持つ第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットを選択して合わせて搬送操作を実行してもよい。
搬送指令とは、制御サーバ４０１が搬送ロボットに配信するターゲット容器４０２を搬送する指令を指し、搬送指令は、搬送ロボットの走行経路、ターゲット容器４０２の標識、ワークステーション４０７の標識、および待機エリアまたは作業エリアの標識等を含んでもよい。好ましくは、第１搬送ロボット４０３に配信する搬送指令は第１搬送指令とすることができ、該指令は、ターゲット容器４０２の標識、第１搬送ロボット４０３の所在位置から保管エリア内のターゲット容器４０２までの走行経路、保管エリア内のターゲット容器４０２の位置からターゲットワークステーション４０７の待機エリアまでの走行経路、ターゲットワークステーション４０７の標識、および待機エリアの標識等を含んでもよい。それに対応し、第２搬送ロボット４０４に配信する搬送指令は第２搬送指令とすることができ、該指令は、ターゲット容器４０２の標識、第２搬送ロボット４０４の所在位置から待機エリアにおけるターゲット容器４０２までの走行経路、待機エリアにおけるターゲット容器４０２から作業エリアにおける作業員４０８までの走行経路、作業エリアの標識、および待機エリアの標識等を含んでもよい。
例示的には、ターゲット容器４０２の標識は、２次元コードまたは２次元コードに類似する他の図形マークであってもよいし、ＲＦＩＤまたはＲＦＩＤに類似する無線送信機能を有する他の電子タグであってもよい。搬送ロボットは、ターゲット容器４０２の標識によりターゲット容器４０２を識別し、ひいてはターゲット容器４０２に対する搬送操作を実行することができる。待機エリアまたは作業エリアの標識とは、ある領域を一意に指示するためのマークを指し、領域の番号、地理的位置、または物品および物品の配置等のような象徴的なものであってもよい。
以下、仕分けシーンを例として具体的な操作過程について詳細に説明し、もちろん、本実施例の形態は、仕分けシーンの適用に限られず、物品載せ、補充、棚卸し、または他の操作のシーンにも適用できる。図２Ａに示すように、具体的な操作過程は以下のとおりであってもよい。新たな仕分け待ち注文が生成した場合、上流システムは、制御サーバ４０１に仕分け待ち注文情報を含む仕分けタスクを送信し、制御サーバ４０１は、上流システムから配信された仕分けタスクを受信すると、該仕分けタスクに応答し、仕分け待ち注文情報に従って対応する倉庫保管情報を取得し、且つ、仕分け待ち注文の倉庫保管情報、注文情報および仕分け策略等に従い、該システムタスクに該当する搬送待ちターゲット容器４０２およびターゲット容器４０２を操作するターゲットワークステーション４０７を決定し、その後、制御サーバ４０１は、経路が最も短くなる原則および各搬送ロボットの作業状態に基づき、ターゲット容器４０２を搬送する第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４と、第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４の走行経路とを決定し、搬送指令を第１搬送ロボット４０３に送信し、第１搬送ロボット４０３は搬送指令に応答し、自律ナビゲーション機能、搬送指令に含まれるターゲット容器４０２の標識および走行経路に基づき、保管エリアにおけるターゲット容器４０２の所在位置まで走行し、把持装置等のようなその上に配置された構造を利用してターゲット容器４０２（例えば、材料箱）を取得してもよいし、持ち上げ機構１０２を利用してターゲット容器４０２（例えば、棚）を持ち上げてもよく、その後、搬送指令の走行経路、ターゲットワークステーションの標識、および待機エリアの標識等の指示に従い、ターゲット容器４０２を保管エリアからターゲットワークステーション４０７における待機エリアまで搬送し、ターゲット容器４０２を待機エリアにおける指定領域に配置し、この時、第１搬送ロボット４０２は、制御サーバ４０１から送信された他の搬送指令に応答し続けることができ、例えば、待機エリアに位置する空いているターゲット容器４０２を保管エリアまで戻すこと等ができる。制御サーバ４０１は、ターゲットワークステーション４０７がターゲット容器４０２内の荷物を仕分けする必要があることを検出した場合、第２搬送ロボット４０４に搬送指令を送信し、第２搬送ロボット４０４は該搬送指令に応答し、該搬送指令の指示に従って待機エリアにおけるターゲット容器４０２の位置まで走行して該ターゲット容器４０２を取得し、その後、ターゲット容器４０２を待機エリアから作業エリアにおける指定作業員４０８または仕分けデバイス（例えば、ロボットアーム）の前まで搬送し、作業員４０８または仕分けデバイス（例えば、ロボットアーム）はターゲット容器４０２内の荷物を仕分けする。
なお、第２搬送ロボット４０４および走行経路は、制御サーバ４０１が、第１搬送ロボット４０３がターゲット容器４０２を待機エリアまで搬送したこと、または間もなく待機エリアに搬送することを検出した時に決定されてもよいし、制御サーバ４０１が、ターゲットワークステーション４０７がターゲット容器４０２内の荷物を仕分けする必要があることを検出した場合、経路が最も短くなる原則および各搬送ロボットの作業状態に従ってリアルタイムに決定されたターゲット容器４０２を搬送する第２搬送ロボット４０４および第２搬送ロボット４０４の走行経路であってもよい。
搬送ロボットの作業効率を向上させるために、本実施例において、制御サーバ４０１は、ターゲットワークステーションを決定した後、ワークステーション４０７内の状況をリアルタイムに検出することにより、待機エリア内の並んで待機している状態にある第１搬送ロボット４０３の個数が所定数を超えないこと、または待機エリア内に第１搬送ロボット４０３が並んで待機することが現れないことを確保し、第１搬送ロボット４０３を常に搬送作業状態にし、ひいては作業効率を向上させることができる。好ましくは、制御サーバ４０１は、更に、ターゲットワークステーションの待機エリアにおいて所定数の第１搬送ロボット４０３が存在することを検出した場合、または、第１搬送ロボット４０３のターゲットワークステーション４０７の待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いことを検出した場合、他の搬送指令を第１搬送ロボット４０３に送信するように構成されてもよい。
本実施例において、所定数は予め決定され、実際の状況に応じて動的に調整することができ、それに対応し、所定の時間も所定のパラメータであり、実際の状況に応じて動的に調整することができ、更に、現在のワークステーション４０７の状況に応じ、所定数と所定の時間とを同時に調整してもよい。具体的には、制御サーバ４０１は、今回のターゲット容器４０２を搬送する第１搬送ロボット４０３が並んで待機している状態にあることを検出した場合、他の搬送指令を該第１搬送ロボット４０３に送信する。例示的には、制御サーバ４０１は、下記方式で第１搬送ロボット４０３が並んで待機している状態にあることを確定することができる。
１）第１搬送ロボット４０７がターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の待機エリアまで搬送した後、制御サーバ４０１が、該第１搬送ロボット４０３の前に並んで待機している第１搬送ロボット４０３の個数が所定数よりも大きいことを検出した場合、該第１搬送ロボット４０３が並んで待機している状態にあることを確定する。
２）制御サーバ４０１が、該第１搬送ロボット４０３の前に並んで待機している第１搬送ロボット４０３の個数が所定数以下であるが、該第１搬送ロボット４０３の待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いことを検出した場合、該第１搬送ロボット４０３が並んで待機している状態にあることを確定することもできる。
具体的には、制御サーバ４０１は、第１搬送ロボット４０３がターゲット容器を保管エリアからターゲットワークステーション４０７の待機エリアまで搬送したことを検出した場合、第１搬送ロボット４０３の現在の状態を検出し、第１搬送ロボット４０３が並んで待機している状態にあることを検出した場合、それに他の搬送指令を送信する。第１搬送ロボット４０３は、該他の搬送指令に応答し、ターゲット容器４０２を待機エリア内の指定位置に配置し、且つ、他の搬送指令の指示に応じて他の搬送指令の搬送操作を実行する。第１搬送ロボット４０３が並んで待機している状態にないことを検出した場合、ターゲットワークステーション４０７が該第１搬送ロボット４０３で搬送されるターゲット容器４０２を操作する必要があることを検出すると、第１搬送ロボット４０３は該ターゲット容器４０２を待機エリアから作業エリアまで直接搬送することができ、余計な第２搬送ロボット４０４が協働して操作する必要がない。また、第１搬送ロボット４０３が保管エリアからワークステーション４０７までの待機エリアのみで作業すれば、制御サーバ４０１は、第１搬送ロボット４０３からターゲット容器４０２を直接取得した後、ターゲット容器４０２を待機エリアから作業エリアまで搬送するように第２搬送ロボット４０４をスケジュールすることもできる。
本発明の実施例に係る技術案は、制御サーバの制御により、ワークステーションにおける待機エリアを、ターゲット容器を一時保管する中継とし、第１搬送ロボットは、ターゲット容器を保管エリアからターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後、並んで待機する必要がなく、次の搬送タスクを実行することができ、ターゲット容器の操作のために、第２搬送ロボットはターゲット容器を待機エリアから作業エリアまで搬送する。従来の搬送ロボットの搬送形態と比べ、搬送ロボットは常に高度な運転状態にあり、搬送ロボットの作業効率を向上させる。
図３Ａは、本発明の実施例２に係る荷物搬送システムの構造模式図である。本実施例は、上記実施例の基に更に最適化する。図３Ａに示すように、該システムは、具体的に、制御サーバ４０１、搬送ロボット、およびワークステーション４０７を更に備え、搬送ロボットは、第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４を含んでもよく、ワークステーション４０７は待機エリアおよび作業エリアを含んでもよい。
制御サーバ４０１は、システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器４０２と、ターゲット容器４０２を搬送する第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４と、ターゲット容器４０２を操作するターゲットワークステーション４０７とを決定し、第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４のために走行経路を計画し、搬送指令を第１搬送ロボット４０３および第２搬送ロボット４０４に送信するように構成でき、第１搬送ロボット４０３は、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいてターゲット容器４０２を保管エリアからターゲットワークステーション４０７の待機エリアまで搬送してターゲットワークステーション４０７の待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機するように構成でき、第２搬送ロボット４０４は、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいてターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の待機エリアから作業エリアまで搬送するように構成できる。
第２搬送ロボット４０４は、ターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の作業エリアまで搬送した後、ターゲット容器４０２を作業エリアの指定位置に直接配置することができ、これにより、作業員４０８はターゲット容器を操作しやすくなり、該第２搬送ロボット４０４は、他の搬送操作を実行することができ、即ち、該第２搬送ロボット４０４とターゲット容器４０２との間の関連関係を解除することができる。常にターゲット容器４０２とドッキングしてもよく、即ち、ターゲット容器４０２は、該第２搬送ロボット４０４との間の関連関係を常に保持し、ターゲット容器４０２が操作される過程において、該第２搬送ロボット４０４は常に作業エリアのある位置でターゲット容器４０２に対する操作が完了したことを待つか、またはターゲット容器４０２は常に該第２搬送ロボット４０４上にあり、作業員４０８は直接第２搬送ロボット４０４でターゲット容器４０２を操作する。
例示的には、第２搬送ロボット４０４は、更に、ターゲット容器４０２が操作される過程において、常にターゲット容器４０２とドッキングしているように構成されてもよい。または、ターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の待機エリアから作業エリアまで搬送した後、ターゲット容器４０２をワークステーションの作業エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機するように構成されてもよい。
第２搬送ロボットは、ターゲット容器４０２が操作される過程において、常にターゲット容器４０２とドッキングしているように構成される場合、例示的には、該第２搬送ロボット４０４は、更に、ターゲット容器４０２に対する操作が終了すると、ターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の作業エリアから保管エリアまで搬送し、または、ターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の作業エリアから待機エリアまで搬送し、ターゲットワークステーション４０７の待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機するように構成されてもよい。
以下、ターゲットワークステーションがそれぞれ第１および第Ｎワークステーションであることを例として説明し、もちろん、本実施例において、第１および第Ｎワークステーションに限られず、他のワークステーションも適用する。図３Ａに示すように、具体的な操作過程は以下のとおりであってもよい。制御サーバ４０１は、ターゲット容器４０２に対する操作が終了したことを検出した場合、搬送指令を第２搬送ロボット４０４に送信するか、または、図３Ａにおける第１ワークステーションに示す状況のように、作業エリア内の作業員が搬送指令を直接第２搬送ロボット４０４に送信し、第２搬送ロボット４０４は、搬送指令の指示に従ってターゲット容器４０２を直接ターゲットワークステーション４０７の作業エリアから保管エリアにおける該ターゲット容器の位置まで戻すことができる。なお、第２搬送ロボット４０４は、実際の搬送過程における走行経路は、待機エリアを通過する必要がない可能性があり、通過する必要がある可能性もあり、本実施例に示す図において、第２搬送ロボット４０４がターゲット容器４０２を直接ワークステーションの作業エリアから保管エリアまで戻すことを例示したに過ぎず、具体的な走行経路を限定しない。
作業効率を向上させるために、搬送ロボットの作業エリアを分割することができ、好ましくは、第１搬送ロボット４０３は、保管エリアからワークステーション４０７の待機エリアまでの領域のみで作業することができ、第２搬送ロボットは、ワークステーション４０７内の作業エリアと待機エリアとの間のみで作業することができる。具体的な操作過程は以下のとおりであってもよい。制御サーバ４０１は、ターゲット容器４０２に対する操作が終了したことを検出した場合、搬送指令を第２搬送ロボット４０４に送信するか、または、図３Ａにおける第Ｎワークステーションに示す状況のように、作業エリア内の作業員が搬送指令を直接第２搬送ロボット４０４に送信し、第２搬送ロボット４０４は、搬送指令の指示に従ってターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の作業エリアから該ターゲットワークステーション４０７の待機エリアに戻し、搬送指令の指示に従ってターゲット容器４０２を待機エリアにおける指定位置に配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機することができる。
本発明の実施例の１つの好ましい実施形態において、搬送ロボットは第３搬送ロボット４０５を更に含んでもよく、第３搬送ロボット４０５は、第１搬送ロボット４０３と同じ構造を持つことができ、且つ、ここでの第３搬送ロボット４０５は、ターゲット容器４０２を保管エリアからターゲットワークステーション４０７の待機エリアまで搬送する元の第１搬送ロボット４０３であってもよいし、そうでなくてもよい。また、第３搬送ロボット４０５は第１搬送ロボット４０３と同様に、保管エリアからワークステーション４０７の待機エリアまでの領域のみで作業してもよい。
例示的には、制御サーバは、更に、ターゲット容器４０２を搬送する第３搬送ロボット４０５を決定し、第３搬送ロボットのために走行経路を計画し、搬送指令を第３搬送ロボット４０５に送信するように構成されてもよい。第３搬送ロボット４０５は、搬送指令に応答し、ターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の待機エリアから保管エリアまで搬送するように構成できる。
図３Ａにおける第Ｎワークステーションに示す状況を参照し続ける。具体的な操作過程は以下のとおりであってもよい。制御サーバ４０１は、第２搬送ロボット４０４がターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の待機エリアに配置したことを検出した場合、経路が最も短くなる原則および各搬送ロボットの作業状態に基づき、該ターゲット容器４０２を搬送する第３搬送ロボット４０５と該第３搬送ロボット４０５の走行経路とを決定し、ターゲット容器４０２の標識、走行経路、待機エリアの標識、およびターゲット容器４０２の保管エリアにおける位置等を含む搬送指令を第３搬送ロボット４０５に送信し、第３搬送ロボット４０５は、該搬送指令に応答し、搬送指令の指示に従ってターゲットワークステーション４０７の待機エリアからターゲット容器４０２を取得した後、ターゲット容器４０２を待機エリアから保管エリアにおける該ターゲット容器４０２を保管する位置まで戻す。
第２搬送ロボット４０４は、ターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の待機エリアから作業エリアまで搬送した後、ターゲット容器４０２をワークステーションの作業エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機する。本発明の実施例の１つの好ましい実施形態において、搬送ロボットは第４搬送ロボット４０６を更に含んでもよく、第４搬送ロボット４０６は第１搬送ロボット４０３と同じ構造を持つことができ、且つ、ここで、搬送ロボットの作業エリアを限定しないため、該第４搬送ロボット４０６は、ターゲット容器４０２を保管エリアからターゲットワークステーション４０７の待機エリアまで搬送する元の第１搬送ロボット４０３であってもよいし、そうでなくてもよい。
例示的には、制御サーバ４０１は、更に、ターゲット容器４０２を搬送する第４搬送ロボット４０６を決定し、第４搬送ロボット４０６のために走行経路を計画し、搬送指令を第４搬送ロボット４０６に送信するように構成されてもよい。第４搬送ロボット４０６は、搬送指令に応答し、ターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の作業エリアから保管エリアまで搬送するように構成される。
図３Ｂに示す状況を参照する。具体的な操作過程は以下のとおりであってもよい。制御サーバ４０１は、第２搬送ロボット４０４がターゲット容器４０２をターゲットワークステーション４０７の待機エリアから作業エリアまで搬送したことを検出した場合、他の搬送指令を第２搬送ロボット４０４に送信し、第２搬送ロボット４０４は該他の搬送指令に応答し、ターゲット容器４０２を作業エリア内の指定位置に配置し、且つ、他の搬送指令の指示に従って他の搬送指令の搬送操作を実行する。作業エリア内の作業員４０８は、ターゲット容器に対して仕分けのような操作を行い、制御サーバ４０１は、ターゲット容器４０２に対する操作が終了したことを検出すると、または、制御サーバ４０１は、作業員４０８から送信された操作完了指令を受信すると、経路が最も短くなる原則および各搬送ロボットの作業状態に基づき、該ターゲット容器４０２を搬送する第４搬送ロボット４０６と該第４搬送ロボット４０６の走行経路とを決定し、ターゲット容器４０２の標識、走行経路、作業エリアの標識、およびターゲット容器４０２の保管エリアにおける位置等を含む搬送指令を第４搬送ロボット４０６に送信し、第４搬送ロボット４０６は該搬送指令に応答し、該搬送指令の指示に従ってターゲットワークステーション４０７の作業エリアからターゲット容器４０２を取得した後、ターゲット容器４０２を待機エリアから保管エリアにおける該ターゲット容器４０２を保管する位置まで戻す。
本発明の実施例に係る技術案は、制御サーバの制御により、ワークステーションにおける待機エリアを、ターゲット容器を一時保管する中継とし、第１搬送ロボットは、ターゲット容器を保管エリアからターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後、並んで待機する必要がなく、次の搬送タスクを実行することができ、第２搬送ロボットは、ターゲット容器の操作のために、ターゲット容器を待機エリアから作業エリアまで搬送する。その後、少なくとも１つの第２搬送ロボットが互いに協働してターゲット容器を作業エリアから保管エリアまで戻す。従来の搬送ロボットの搬送形態と比べ、搬送ロボットは常に高度な運転状態にあり、搬送ロボットの作業効率を向上させる。
図４は、本発明の実施例３に係る荷物搬送方法のフローチャートであり、本実施例は、搬送ロボットの作業効率をどのように向上させるかの場合に適用され、特に、搬送ロボットが荷物をターゲットワークステーションの作業エリアに搬送する過程において、ターゲットワークステーションに少なくとも１つの搬送ロボットが存在する場合、該搬送ロボットは並んで待機する必要があり、作業効率が低下するという問題を解決するために適用される。該方法は、制御サーバと少なくとも１つの搬送ロボットとが協働して実行できる。図４に示すように、該方法は、具体的に以下のステップを含む。
Ｓ４１０において、制御サーバは、システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器、ターゲット容器を搬送する第１搬送ロボット、およびターゲット容器を操作するターゲットワークステーションを決定し、第１搬送ロボットの計画走行経路を決定し、第１搬送指令を第１搬送ロボットに送信する。
ここで、第１搬送ロボットは、図１Ｂに示す搬送ロボットを有する機構であってもよいし、把持装置を備える図２Ｂに示すような機構等であってもよい。第２搬送ロボットは、第１搬送ロボットと同じ構造を持つ。
第１搬送指令には、ターゲット容器の標識、第１搬送ロボットの所在位置から保管エリア内のターゲット容器までの走行経路、保管エリア内のターゲット容器の位置からターゲットワークステーションの待機エリアまでの走行経路、ターゲットワークステーションの標識、および待機エリアの標識等が含まれてもよい。ターゲット容器の標識は、２次元コードまたは２次元コードに類似する他の図形マークであってもよいし、ＲＦＩＤまたはＲＦＩＤに類似する無線送信機能を有する他の電子タグであってもよい。搬送ロボットは、ターゲット容器の標識によりターゲット容器を識別し、ひいてはターゲット容器に対する搬送操作を実行することができる。待機エリアまたは作業エリアの標識とは、ある領域を一意に指示するためのマークを指し、領域の番号、地理的位置、または物品および物品の配置のような象徴的なもの等であってもよい。
Ｓ４２０において、第１搬送ロボットは、第１搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいてターゲット容器を保管エリアからターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送してターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機する。
例示的には、第１搬送ロボットが第１搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいてターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後、制御サーバは、ターゲットワークステーションの待機エリアに所定数の第１搬送ロボットが存在することを検出した場合、または、第１搬送ロボットのターゲットワークステーションの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いことを検出した場合、他の搬送指令を第１搬送ロボットに送信することと、第１搬送ロボットは他の搬送指令を受信すると、ターゲット容器をターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、他の搬送指令の搬送操作を実行することとを更に含んでもよい。
ここで、所定数は予め決定され、実際の状況に応じて動的に調整することができ、それに対応し、所定の時間も予め設けられたパラメータであり、実際の状況に応じて動的に調整することができ、例示的には、現在のワークステーションの状況に応じ、所定数と所定の時間とを同時に調整することもできる。
好ましくは、ワークステーションは、仕分けステーション、補充ステーション、または棚卸しステーション等のうちの１つであってもよい。例示的には、ワークステーションが仕分けステーションであれば、第１搬送ロボット搬送がターゲット容器を仕分けステーションの待機エリアに搬送した後、制御サーバは、該第１搬送ロボットの前に並んで待機している第１搬送ロボットの個数が所定数よりも大きいことを検出した場合、該第１搬送ロボットが並んで待機している状態にあることを確定し、制御サーバは、該第１搬送ロボットの前に並んで待機している第１搬送ロボットの個数が所定数以下であるが、該第１搬送ロボットの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いことを検出した場合、該第１搬送ロボットが並んで待機している状態にあることを確定することもできる。
なお、並んで待機している第１搬送ロボットが１つのみであるが、該第１搬送ロボットが搬送している荷物の仕分けの番になるまで所定の時間よりも長い時間だけ待機する必要がある場合、該第１搬送ロボットが並んで待機している状態にあることを確定することもできる。
ターゲットワークステーションが仕分けステーションであれば、システムタスクは補充タスクである。具体的な操作過程は以下のとおりであってもよい。制御サーバは、仕分けステーションのある荷物を補充する必要があることを検出した場合、補充タスクに従って該荷物に関連するターゲット容器、補充する必要があるターゲットワークステーションを決定し、且つ、経路が最も短くなる原則および各搬送ロボットの作業状態に基づいて保管エリアから１つの搬送ロボットを第１搬送ロボットとして選択し、ターゲット容器の標識、ターゲットワークステーションの標識、待機エリアの標識、および走行経路を含む第１搬送指令を該第１搬送ロボットに配信し、第１搬送机器は該第１搬送指令に応答し、保管エリアから補充タスクに関連するターゲット容器を取得して仕分けステーションの待機エリアまで搬送する。制御サーバは、第１搬送ロボットが補充する必要のあるターゲット容器を保管エリアから仕分けステーションの待機エリアまで搬送し、且つ該第１搬送ロボットが現在並んで待機している状態にあることを検出した場合、他の搬送指令を第１搬送ロボットに送信し、該第１搬送ロボットは他の搬送指令に応答し、ターゲット容器を待機エリアにおける指定位置に配置し、他の搬送指令の搬送操作を実行する。
Ｓ４３０において、制御サーバは、ターゲット容器を搬送する第２搬送ロボットを決定し、第２搬送ロボットのために走行経路を計画し、第２搬送指令を第２搬送ロボットに送信する。
本実施例において、第２搬送指令には、ターゲット容器２標識、第２搬送ロボットの所在位置から待機エリアにおけるターゲット容器までの走行経路、待機エリアにおけるターゲット容器から作業エリアにおける作業員までの走行経路、作業エリアの標識、および待機エリアの標識等が含まれてもよい。
なお、ステップＳ４３０における、制御サーバが第２搬送ロボットおよび第２搬送ロボットの走行経路を決定することは、ステップＳ４１０における制御サーバがシステムタスクに応答して第１搬送ロボットとその走行経路とを決定する時に決定してもよいし、ステップＳ４２０の後、制御サーバが、第１搬送ロボットがターゲット容器をターゲットワークステーションの待機エリアに搬送したこと、または間もなくターゲットワークステーションの待機エリアに搬送することを検出した時に決定してもよいし、制御サーバが、ターゲットワークステーションがターゲット容器内の荷物を操作する必要があることを検出した場合、経路が最も短くなる原則および各搬送ロボットの作業状態に従って搬送ターゲット容器の第２搬送ロボットおよび第２搬送ロボットの走行経路をリアルタイムに決定してもよい。
例えば、制御サーバが、仕分けステーションから送信されたターゲット容器に対応する処理指令を受信した場合、または制御サーバが、ターゲットワークステーションがターゲット容器内の荷物を補充する必要があることを検出した場合、作業エリアに最も近い搬送ロボットからアイドル状態にある１つの搬送ロボットを第２搬送ロボットとしてランダムに選択し、第２搬送指令を該第２搬送ロボットに配信する。
Ｓ４４０において、第２搬送ロボットは第２搬送指令に応答し、ターゲット容器の操作のために、計画走行経路に基づいてターゲット容器をターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送する。
本発明の実施例に係る技術案は、制御サーバの制御により、ワークステーションにおける待機エリアを、ターゲット容器を一時保管する中継とし、第１搬送ロボットは、ターゲット容器を保管エリアからターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後、並んで待機する必要がなく、次の搬送タスクを実行することができ、第２搬送ロボットは、ターゲット容器の操作のために、ターゲット容器を待機エリアから作業エリアまで搬送する。従来の搬送ロボットの搬送形態と比べ、搬送ロボットは常に高度な運転状態にあり、搬送ロボットの作業効率を向上させる。
図５は、本発明の実施例４に係る荷物搬送方法のフローチャートであり、本実施例は、上記実施例の基に、第２搬送ロボットがターゲット容器をターゲットワークステーションの作業エリアに搬送した後の操作を更に最適化する。具体的には、第２搬送ロボットは、ターゲット容器を直接作業エリアの指定位置に配置することができ、これにより、作業員はターゲット容器を操作しやすくなり、該第２搬送ロボットは、他の搬送操作を実行することができ、即ち、該第２搬送ロボットとターゲット容器との間の関連関係を解除することができる。常にターゲット容器とドッキングしてもよく、即ち、ターゲット容器は、該第２搬送ロボットとの間の関連関係を常に保持し、ターゲット容器が操作される過程において、該第２搬送ロボットは常に作業エリアのある位置でターゲット容器に対する操作が完了したことを待つか、またはターゲット容器は常に該第２搬送ロボット上にあり、作業員は直接第２搬送ロボットでターゲット容器に対する操作を実行する。
本実施例は、ターゲット容器が操作される過程において、第２搬送ロボットが常にターゲット容器とドッキングしている場合、ターゲット容器に対する操作が終了すると、ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送される過程について詳細に説明する。図５に示すように、該方法は、具体的に以下のステップを含む。
Ｓ５１０において、制御サーバは、システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器、ターゲット容器を搬送する第１搬送ロボット、およびターゲット容器を操作するターゲットワークステーションを決定し、第１搬送ロボットの計画走行経路を決定し、第１搬送指令を第１搬送ロボットに送信する。
Ｓ５２０において、第１搬送ロボットは、第１搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいてターゲット容器を保管エリアからターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送してターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機する。
Ｓ５３０において、制御サーバは、ターゲット容器を搬送する第２搬送ロボットを決定し、第２搬送ロボットのために走行経路を計画し、第２搬送指令を第２搬送ロボットに送信する。
Ｓ５４０において、第２搬送ロボットは、第２搬送指令に応答し、ターゲット容器の操作のために、計画走行経路に基づいてターゲット容器をターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送する。
第２搬送ロボットがターゲットワークステーションの待機エリアからターゲット容器を取得する時、ターゲット容器が待機エリア内の他の物品または容器によって遮断されることが存在する可能性があり、この場合、制御サーバは、遮断物移行指令を第２搬送ロボットに送信することができ、第２搬送ロボットは該指令に応答し、該遮断物を移行し、ターゲット容器を取得することができる。例示的には、以下を更に含んでもよい。制御サーバは、ターゲット容器の第１所定の通路が待機エリア内の遮断物品または容器によって遮断されたことを検出した場合、遮断物移行指令を第２搬送ロボットに送信することができ、第２搬送ロボットは遮断物移行指令に応答し、ターゲット容器が遮断物品によって遮断されないように遮断物移行指令の指示に応じて第２所定の通路に従って遮断物品または容器を移動し、ここで、第１所定の通路はターゲット容器の現在の位置からターゲットワークステーションの作業エリアまでの走行経路であり、第２所定の通路は第２ロボット現在の位置から遮断物品または容器の所在位置までの走行経路である。
具体的には、制御サーバは、第２搬送ロボットがワークステーションの待機エリア内で第１所定の通路におけるターゲット容器の現在の位置に従ってターゲット容器を取得することができないこと、即ち、第１所定の通路内に、第２搬送ロボットがターゲット容器を取得することを遮断する他の物品または容器が存在することを検出した場合、制御サーバは、第２所定の通路を含む遮断物移行指令を第２搬送ロボットに配信し、第２搬送ロボットは遮断物移行指令に応答し、第２所定の通路に従って遮断物品を移動し、ターゲット容器を取得し、第１所定の通路に従ってターゲット容器をターゲットステーションの作業エリアまで搬送することができる。
Ｓ５５０において、制御サーバは、ターゲット容器に対する操作が終了したことを検出した場合、第３搬送指令を第２搬送ロボットに送信する。
なお、第２搬送ロボットは搬送指令を受信すると、ステップＳ５６０の操作を実行してもよいし、ステップＳ５７０の操作を実行してもよい。具体的に実行する操作は、搬送システムにおいて搬送ロボットの作業エリアを分割するか、および各搬送ロボットの作業状態等に従って決定することができる。
Ｓ５６０において、第２搬送ロボットは、第３搬送指令に応答し、ターゲット容器をターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送する。
Ｓ５７０において、第２搬送ロボットは、第３搬送指令に応答し、ターゲット容器をターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送してターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機する。
Ｓ５８０において、制御サーバは、搬送ターゲット容器の第３搬送ロボットを決定し、第３搬送ロボットのために走行経路を計画し、第３搬送ロボットのために第４搬送指令を送信する。
Ｓ５９０において、第３搬送ロボットは、第４搬送指令に応答し、ターゲット容器をターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送する。
本発明の実施例に係る技術案は、制御サーバの制御により、ワークステーションにおける待機エリアを、ターゲット容器を一時保管する中継とし、第１搬送ロボットは、ターゲット容器を保管エリアからターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後、並んで待機する必要がなく、次の搬送タスクを実行することができ、第２搬送ロボットは、ターゲット容器の操作のために、ターゲット容器を待機エリアから作業エリアまで搬送する。その後、少なくとも１つの第２搬送ロボットが互いに協働してターゲット容器を作業エリアから保管エリアまで戻す。従来の搬送ロボットの搬送形態と比べ、搬送ロボットは常に高度な運転状態にあり、搬送ロボットの作業効率を向上させる。
例示的には、第２搬送ロボットが第２搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいてターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後、制御サーバが配置指令を第２搬送ロボットに送信することと、第２搬送ロボットがターゲット容器をワークステーションの作業エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機することとを更に含む。
この場合、第２搬送ロボットがターゲット容器をワークステーションの作業エリアに配置した後、制御サーバが、ターゲット容器を搬送する第４搬送ロボットを決定し、第４搬送ロボットのために走行経路を計画し、第５搬送指令を第４搬送ロボットに送信することと、第４搬送ロボットが第５搬送指令に応答し、ターゲット容器をターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送することとを更に含んでもよい。
本発明は、荷物搬送制御方法を更に提供し、該方法は、制御サーバ側に適用され、
システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第１搬送ロボットの計画走行経路を決定し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように前記第１搬送ロボットに指示するための第１搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信することと、
搬送ターゲット容器の第２搬送ロボットを決定し、前記第２搬送ロボットのために走行経路を計画し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように前記第２搬送ロボットに指示するための第２搬送指令を前記第２搬送ロボットに送信することと、
を含む。
前記ターゲット容器が操作される過程において、常に前記ターゲット容器とドッキングしているように前記第２搬送ロボットを制御する。
該実施例において、前記方法は、
前記ターゲット容器に対する操作が終了したことを検出すると、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送し、または、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように前記第２搬送ロボットに指示するための第３搬送指令を前記第２搬送ロボットに送信することを更に含む。
前記第３搬送指令が、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように前記第２搬送ロボットに指示するために用いられる場合、前記方法は、
前記ターゲット容器を搬送する第３搬送ロボットを決定し、前記第３搬送ロボットのために走行経路を計画し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送するように前記第３搬送ロボットに指示するための第４搬送指令を前記第３搬送ロボットに送信することを更に含む。
該実施例において、前記方法は、
第２搬送ロボットが前記第２搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後の、第２搬送ロボットの位置情報に基づき、前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置するように前記第２搬送ロボットに指示するための配置指令を前記第２搬送ロボットに送信することを更に含む。
該実施例において、前記方法は、
前記第２搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置した後の、第２搬送ロボットの位置情報に基づき、前記ターゲット容器を搬送する第４搬送ロボットを決定し、前記第４搬送ロボットのために走行経路を計画し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように前記第４搬送ロボットに指示するための第５搬送指令を前記第４搬送ロボットに送信することを更に含む。
該実施例において、前記方法は、
前記第１搬送ロボットが前記第１搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後の、前記第１搬送ロボットの位置情報に基づき、前記第１搬送ロボットが並んで待機している状態にあることを確定した場合、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、前記他の搬送指令の搬送操作を実行するように前記第１搬送ロボットに指示するための他の搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信することを更に含む。
前記ターゲットワークステーションの待機エリアに待機している第１搬送ロボットが所定数を超えたこと、または、
前記第１搬送ロボットの前記ターゲットワークステーションの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いこと、
を含む方式で、前記第１搬送ロボットが並んで待機している状態にあることを確定することができる。
前記荷物搬送制御方法の具体的な詳細内容は、前述した実施例における制御サーバの操作を参照することができ、ここでは説明を省略する。
本発明の一実施例は、
少なくとも２つの搬送ロボットを含む搬送ロボットグループであって、
前記搬送ロボットグループ中の第１搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成され、
前記搬送ロボットグループ中の第２搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように構成される搬送ロボットグループを更に提供する。
前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器が操作される過程において、常に前記ターゲット容器とドッキングしているように構成される。
前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器に対する操作が終了すると、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように構成され、または、
前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成される。
前記第２搬送ロボットが、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように構成される場合、
前記ロボットグループ中の第３ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送するように構成される。
前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後、前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成される。
前記搬送ロボットグループ中の第４搬送ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように構成される。
前記搬送ロボットグループの具体的な作業詳細は前述した実施例を参照することができ、ここでは説明を省略する。
本発明の実施例は、１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサにより実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに前述した荷物搬送方法を実行させる１つまたは複数のプログラムを記憶するための記憶装置とを備える電子機器を更に提供する。
本発明の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、該プログラムがプロセッサにより実行されると、前述した荷物搬送方法を実現することを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体を更に提供する。
上記実施例の番号は説明するためのものに過ぎず、実施例の優劣を表さない。
当業者であれば、上記本発明の各モジュールまたは各ステップは汎用の計算装置で実現でき、それらは、単一の計算装置に集中されてもよいし、または複数の計算装置からなるネットワークに分布されてもよく、好ましくは、それらは、コンピュータ装置実行可能プログラムコードで実現でき、これにより、それらを記憶装置中に記憶して計算装置により実行することができ、あるいは、それらをそれぞれの集積回路モジュールに作製し、またはそれらにおける複数のモジュールまたはステップを単一の集積回路モジュールに作製して実現する。このように、本発明は、任意の特定のハードウェアとソフトウェアとの組み合わせに限定されない。
本明細書における各実施例は、いずれも漸進的な方式で説明し、各実施例で中心として説明するのは、いずれも他の実施例との相違点であり、各実施例の間の同じまたは類似する部分は互いに参照すればよい。
上記は本発明の好ましい実施例に過ぎず、本発明を限定するものではなく、当業者にとって、本発明には様々変更および変化が可能である。本発明の精神および原理の範囲内で行われたいかなる修正、均等置換、改良等は、いずれも本発明の保護範囲内に含まれているべきである。

Claims (22)

  1. 制御サーバと、搬送ロボットと、作業エリアおよび待機エリアが含まれたワークステーションとを備える荷物搬送システムであって、
    前記制御サーバは、システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第１搬送ロボットおよび前記第２搬送ロボットのために走行経路を計画し、搬送指令を前記第１搬送ロボットおよび前記第２搬送ロボットに送信するように構成され、
    前記第１搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、前記制御サーバから送信された他の搬送指令に応答し続けるように構成され、
    前記制御サーバは、さらに、ターゲットワークステーションがターゲット容器内の荷物を仕分けする必要があることを検出した場合、搬送指令を第２搬送ロボットに送信するように構成され、
    前記第２搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて、前記ワークステーションの待機エリアに入り、前記ターゲット容器を取得し、且つ前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように構成され、
    前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器が操作される過程において、常に前記ターゲット容器とドッキングしているように構成され、
    前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成される、
    ことを特徴とする荷物搬送システム。
  2. 前記第２搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように構成される場合、
    前記制御サーバは、更に、前記ターゲット容器を搬送する第３搬送ロボットを決定し、前記第３搬送ロボットのために走行経路を計画し、搬送指令を前記第３搬送ロボットに送信するように構成され、
    前記第３搬送ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送するように構成される、
    ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  3. 前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後、前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成される、
    ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  4. 前記制御サーバは、更に、前記ターゲット容器を搬送する第４搬送ロボットを決定し、前記第４搬送ロボットのために走行経路を計画し、搬送指令を前記第４搬送ロボットに送信するように構成され、
    前記第４搬送ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように構成される、
    ことを特徴とする請求項３に記載のシステム。
  5. 前記制御サーバは、更に、前記ターゲットワークステーションの待機エリアにおいて所定数の第１搬送ロボットが存在することを検出した場合、または、前記第１搬送ロボットの前記ターゲットワークステーションの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いことを検出した場合、他の搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信するように構成される、
    ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  6. 制御サーバがシステムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第１搬送ロボットの計画走行経路を決定し、第１搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信することと、
    前記第１搬送ロボットが前記第１搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、前記制御サーバから送信された他の搬送指令に応答し続けることと、
    前記制御サーバが搬送ターゲット容器の第２搬送ロボットを決定し、前記第２搬送ロボットのために走行経路を計画し、第２搬送指令を前記第２搬送ロボットに送信することと、
    前記制御サーバは、さらに、ターゲットワークステーションがターゲット容器内の荷物を仕分けする必要があることを検出した場合、搬送指令を第２搬送ロボットに送信するように構成され、
    前記第２搬送ロボットが前記第２搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて、前記ワークステーションの待機エリアに入り、前記ターゲット容器を取得し、且つ前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送することと、
    前記ターゲット容器が操作される過程において、前記第２搬送ロボットは、常に前記ターゲット容器とドッキングしていることと、
    前記制御サーバが、前記ターゲット容器に対する操作が終了したことを検出すると、第３搬送指令を前記第２搬送ロボットに送信することと、
    前記第２搬送ロボットが前記第３搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、配置後に他の搬送指令の実行を待機することと、を含む、
    ことを特徴とする荷物搬送方法。
  7. 前記第２搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置した後、
    前記制御サーバが前記ターゲット容器を搬送する第３搬送ロボットを決定し、前記第３搬送ロボットのために走行経路を計画し、第４搬送指令を前記第３搬送ロボットに送信することと、
    前記第３搬送ロボットが前記第４搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送することと、を更に含む、
    ことを特徴とする請求項６に記載の方法。
  8. 前記第２搬送ロボットが前記第２搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後、
    前記制御サーバが配置指令を前記第２搬送ロボットに送信することと、
    前記第２搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機することと、を更に含む、
    ことを特徴とする請求項６に記載の方法。
  9. 前記第２搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置した後、
    前記制御サーバが前記ターゲット容器を搬送する第４搬送ロボットを決定し、前記第４搬送ロボットのために走行経路を計画し、第５搬送指令を前記第４搬送ロボットに送信することと、
    前記第４搬送ロボットが前記第５搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送することと、を更に含む、
    ことを特徴とする請求項８に記載の方法。
  10. 前記第１搬送ロボットが前記第１搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後、
    前記制御サーバが、前記ターゲットワークステーションの待機エリアにおいて所定数の第１搬送ロボットが存在することを検出した場合、または、前記第１搬送ロボットの前記ターゲットワークステーションの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いことを検出した場合、他の搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信することと、
    前記第１搬送ロボットが前記他の搬送指令を受信した後、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、前記他の搬送指令の搬送操作を実行することと、
    を更に含む、
    ことを特徴とする請求項６に記載の方法。
  11. システムタスクに応答し、搬送待ちターゲット容器と、前記ターゲット容器を搬送する第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットと、前記ターゲット容器を操作するターゲットワークステーションとを決定し、前記第１搬送ロボットの計画走行経路を決定し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように前記第１搬送ロボットに指示するための第１搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信することと、
    前記第１搬送ロボットは、前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送したことを検出した場合、他の搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信することと、
    前記ターゲットワークステーションが前記ターゲット容器内の荷物を仕分けする必要があることを検出した場合、搬送ターゲット容器の第２搬送ロボットを決定し、前記第２搬送ロボットのために走行経路を計画し、計画走行経路に基づいて、前記ワークステーションの待機エリアに入り、前記ターゲット容器を取得し、且つ前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように前記第２搬送ロボットに指示するための第２搬送指令を前記第２搬送ロボットに送信することと、
    前記ターゲット容器が操作される過程において、常に前記ターゲット容器とドッキングしているように前記第２搬送ロボットを制御することと、
    前記ターゲット容器に対する操作が終了したことを検出すると、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように前記第２搬送ロボットに指示するための第３搬送指令を前記第２搬送ロボットに送信することと、を含む、
    ことを特徴とする荷物搬送制御方法。
  12. 前記第３搬送指令が、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように前記第２搬送ロボットに指示するために用いられる場合、
    前記ターゲット容器を搬送する第３搬送ロボットを決定し、前記第３搬送ロボットのために走行経路を計画し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送するように前記第３搬送ロボットに指示するための第４搬送指令を前記第３搬送ロボットに送信することを更に含む、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
  13. 第２搬送ロボットが前記第２搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後の、第２搬送ロボットの位置情報に基づき、前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置するように前記第２搬送ロボットに指示するための配置指令を前記第２搬送ロボットに送信することを更に含む、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
  14. 前記第２搬送ロボットが前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置した後の、前記第２搬送ロボットの位置情報に基づき、前記ターゲット容器を搬送する第４搬送ロボットを決定し、前記第４搬送ロボットのために走行経路を計画し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように前記第４搬送ロボットに指示するための第５搬送指令を前記第４搬送ロボットに送信することを更に含む、
    ことを特徴とする請求項１３に記載の方法。
  15. 前記第１搬送ロボットが前記第１搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送した後の、前記第１搬送ロボットの位置情報に基づき、前記第１搬送ロボットが並んで待機している状態にあることを確定した場合、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、前記他の搬送指令の搬送操作を実行するように前記第１搬送ロボットに指示するための他の搬送指令を前記第１搬送ロボットに送信することを更に含む、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
  16. 前記第１搬送ロボットが並んで待機している状態にあることを確定することは、
    前記ターゲットワークステーションの待機エリアに待機している第１搬送ロボットが所定数を超えたこと、または、
    前記第１搬送ロボットの前記ターゲットワークステーションの待機エリアでの待機時間が所定の時間よりも長いこと、を含む、
    ことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
  17. 少なくとも２つの搬送ロボットを含む搬送ロボットグループであって、
    前記搬送ロボットグループ中の第１搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて前記ターゲット容器を保管エリアから前記ターゲットワークステーションの待機エリアまで搬送し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、前記制御サーバから送信された他の搬送指令に応答し続けるように構成され、
    前記制御サーバは、さらに、ターゲットワークステーションがターゲット容器内の荷物を仕分けする必要があることを検出した場合、搬送指令を第２搬送ロボットに送信するように構成され、
    前記搬送ロボットグループ中の第２搬送ロボットは、搬送指令に応答し、計画走行経路に基づいて、前記ワークステーションの待機エリアに入り、前記ターゲット容器を取得し、且つ前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送するように構成され、
    前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器が操作される過程において、常に前記ターゲット容器とドッキングしているように構成され、
    前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送して前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成される、
    ことを特徴とする搬送ロボットグループ。
  18. 前記第２搬送ロボットが、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから待機エリアまで搬送して前記ターゲットワークステーションの待機エリアに配置するように構成される場合、
    前記ロボットグループ中の第３ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから保管エリアまで搬送するように構成される、
    ことを特徴とする請求項１７に記載の搬送ロボットグループ。
  19. 前記第２搬送ロボットは、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの待機エリアから作業エリアまで搬送した後、前記ターゲット容器を前記ワークステーションの作業エリアに配置し、他の搬送指令の実行を待機するように構成される、
    ことを特徴とする請求項１７に記載の搬送ロボットグループ。
  20. 前記搬送ロボットグループ中の第４搬送ロボットは、搬送指令に応答し、前記ターゲット容器を前記ターゲットワークステーションの作業エリアから保管エリアまで搬送するように構成される、
    ことを特徴とする請求項１９に記載の搬送ロボットグループ。
  21. １つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサにより実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに請求項１１～１６のいずれか１項に記載の荷物搬送制御方法を実現させる１つまたは複数のプログラムが記憶されている記憶装置と、を備える、
    ことを特徴とする電子機器。
  22. コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、
    該プログラムは、プロセッサにより実行されると、請求項１１～１６のいずれか１項に記載の荷物搬送制御方法を実現する、
    ことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
JP2021523445A 2018-10-30 2019-09-17 荷物搬送システムおよび方法 Active JP7052147B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811279862.7 2018-10-30
CN201811279862.7A CN109279252B (zh) 2018-10-30 2018-10-30 货物拣选系统和方法
PCT/CN2019/106152 WO2020088132A1 (zh) 2018-10-30 2019-09-17 货物搬运系统和方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021535053A JP2021535053A (ja) 2021-12-16
JP7052147B2 true JP7052147B2 (ja) 2022-04-11

Family

ID=65175016

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021523445A Active JP7052147B2 (ja) 2018-10-30 2019-09-17 荷物搬送システムおよび方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20210395008A1 (ja)
EP (1) EP3872006A4 (ja)
JP (1) JP7052147B2 (ja)
CN (1) CN109279252B (ja)
WO (1) WO2020088132A1 (ja)

Families Citing this family (49)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110533353B (zh) * 2018-05-25 2023-05-30 北京京东乾石科技有限公司 用于搬运货架的方法和装置
CN109279252B (zh) * 2018-10-30 2022-10-11 北京极智嘉科技股份有限公司 货物拣选系统和方法
CN109625745B (zh) * 2019-01-30 2021-07-20 宏景科技股份有限公司 一种货物仓储系统及方法
CN109823758B (zh) * 2019-02-02 2021-06-01 北京极智嘉科技股份有限公司 物料搬运方法、装置、系统、服务器及存储介质
CN109775219B (zh) * 2019-03-11 2021-05-07 广东赛斐迩物流科技有限公司 一种巷道阻挡自动移库方法以及使用该方法的移库系统
CN110111038B (zh) * 2019-04-19 2022-03-04 顺丰科技有限公司 物流运输管理方法及装置、物流装置及物流系统
CN109987369A (zh) * 2019-05-07 2019-07-09 北京极智嘉科技有限公司 仓储物品的调度系统及方法
CN110286673A (zh) * 2019-05-23 2019-09-27 北京京东尚科信息技术有限公司 仓储任务处理方法、装置、仓储系统以及存储介质
CN111768135B (zh) * 2019-06-10 2024-03-05 北京京东乾石科技有限公司 搬运容器的方法和装置
CN112085308A (zh) * 2019-06-13 2020-12-15 北京京东尚科信息技术有限公司 用于多层仓库的运输车的调度方法及装置
CN112184098A (zh) * 2019-07-05 2021-01-05 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 智能配送系统的调度方法、服务器以及存储介质
CN110450129B (zh) * 2019-07-19 2022-06-24 五邑大学 一种应用于搬运机器人的搬运行进方法及其搬运机器人
CN112441364B (zh) * 2019-09-04 2023-05-30 北京京东乾石科技有限公司 一种自动化仓库的容器入库或回库方法和装置
CN110717707A (zh) * 2019-09-11 2020-01-21 深圳市铭华航电工艺技术有限公司 应用于生产现场的物品运输系统和方法
CN110699496B (zh) * 2019-09-24 2022-06-14 西门子工厂自动化工程有限公司 控制方法、系统和装置
CN110949923B (zh) * 2019-12-04 2022-08-12 北京极智嘉科技股份有限公司 库存支架组、仓储系统、机器人控制方法和机器人
CN113525980B (zh) * 2020-04-15 2023-08-18 北京旷视机器人技术有限公司 合箱理货方法及装置、仓储系统、电子设备
US20230206174A1 (en) * 2020-05-12 2023-06-29 Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. Inventory system and method
CN113689157A (zh) * 2020-05-19 2021-11-23 北京京东乾石科技有限公司 一种仓储管理方法、装置、电子设备及存储介质
CN111638716B (zh) * 2020-05-29 2024-02-23 北京极智嘉科技股份有限公司 一种库存管理方法及系统
CN111731735B (zh) * 2020-06-05 2021-09-07 哈工大机器人南昌智能制造研究院 一种搬运码垛方法
CN113443314B (zh) * 2020-06-17 2023-04-07 深圳市海柔创新科技有限公司 仓储系统、集货方法、装置、料箱移动装置及控制终端
CN112016802A (zh) * 2020-07-22 2020-12-01 北京旷视机器人技术有限公司 设备调度方法、装置及电子设备
CN113759890A (zh) * 2020-08-11 2021-12-07 北京京东乾石科技有限公司 运输装置的控制方法和装置
CN114200919A (zh) * 2020-08-31 2022-03-18 北京极智嘉科技股份有限公司 喷雾消毒机器人注液系统、方法、消毒机器人和注液箱
CN111950966A (zh) * 2020-08-31 2020-11-17 北京极智嘉科技有限公司 一种货物跨层传递系统、方法、电子设备和存储介质
CN112150078A (zh) * 2020-09-30 2020-12-29 杭州海康机器人技术有限公司 物料搬运方法、系统、装置和中央管理设备
CN112330249A (zh) * 2020-11-05 2021-02-05 北京极智嘉科技有限公司 仓储管理系统及方法
CN112407744A (zh) * 2020-11-12 2021-02-26 深圳市鲸仓科技有限公司 仓储系统物品出库控制方法、仓储控制系统及仓储系统
CN112407724B (zh) * 2020-11-20 2022-04-19 深圳市海柔创新科技有限公司 空间分配方法、货物存放方法、装置、机器人和仓储系统
CN112114587B (zh) * 2020-11-23 2021-02-05 炬星科技（深圳）有限公司 一种分布式拥堵控制方法和机器人
CN112743554B (zh) * 2020-12-21 2023-07-28 上海擎朗智能科技有限公司 一种用具回收方法
CN112757303A (zh) * 2021-01-15 2021-05-07 上海擎朗智能科技有限公司 机器人控制方法、装置、机器人、运送系统及介质
US20230019850A1 (en) * 2021-07-15 2023-01-19 Bear Robotics, Inc. Method, system, and non-transitory computer-readable recording medium for supporting delivery using a robot
CN113659270A (zh) * 2021-07-28 2021-11-16 上海电气集团电池科技有限公司 一种适用于电池模组的agv搬运系统及调度方法
CN113655796A (zh) * 2021-08-17 2021-11-16 北京京东乾石科技有限公司 一种搬运路径动态规划方法、装置、电子设备及存储介质
CN113777336B (zh) * 2021-09-08 2023-08-04 广州赛特智能科技有限公司 一种生物标本的自动化检测系统及方法
USD1032677S1 (en) * 2021-10-19 2024-06-25 Hai Robotics Co., Ltd. Loading and unloading device
JP1730644S (ja) * 2021-10-20 2022-11-25 サポートユニット
WO2023071400A1 (zh) * 2021-10-29 2023-05-04 北京极智嘉科技股份有限公司 一种仓储调度系统及方法
CN114367978B (zh) * 2021-12-13 2024-03-15 广州安凯微电子股份有限公司 一种关于芯片传输机械臂的移动控制方法及装置
CN114194690B (zh) * 2021-12-29 2023-12-29 杭州海康机器人股份有限公司 物料搬运方法、装置、设备、存储介质及系统
CN114229311B (zh) * 2022-01-21 2023-03-24 清华大学 一种基于穿梭机的取货方法、装置、服务器和存储介质
CN114229312B (zh) * 2022-01-21 2023-09-19 清华大学 一种货物搬运方法、装置、服务器和存储介质
CN114713734B (zh) * 2022-03-11 2023-07-04 宁波公牛电器有限公司 一种自动收料设备
CN115156090B (zh) * 2022-05-31 2024-04-05 北京旷视机器人技术有限公司 料箱分配方法、电子设备及存储介质
CN115158945B (zh) * 2022-07-21 2024-04-30 杭州壹悟科技有限公司 基于多种设备系统协助作业的仓储管理方法、设备及介质
CN116002270B (zh) * 2023-02-10 2023-08-04 梅煜轩 基于物联网的仓库货物存储管理方法和系统
CN116788788A (zh) * 2023-07-27 2023-09-22 浙江恒逸石化有限公司 控制方法、装置、设备及存储介质

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016055963A (ja) 2014-09-08 2016-04-21 株式会社日立製作所 入出荷支援システム、無人搬送車及び入出荷支援方法
US20160355339A1 (en) 2014-12-05 2016-12-08 Zhouzhou Peng Automated Storage And Retrieval
CN107472787A (zh) 2017-08-14 2017-12-15 北京物资学院 智能物流拣选存储系统及方法
US10026044B1 (en) 2012-09-10 2018-07-17 Amazon Technologies, Inc. System and method for arranging an order

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3700765B2 (ja) * 2000-02-28 2005-09-28 セイコーエプソン株式会社 複数段の荷重手段を備えた付勢装置およびそれを用いた給紙装置
JP2008213129A (ja) * 2007-03-07 2008-09-18 Seiko Epson Corp 生産システム用汎用セル及び該汎用セルを用いた生産システム
DE102007056117A1 (de) * 2007-11-15 2009-05-28 Kuka Roboter Gmbh Industrieroboter und Verfahren zum Steuern der Bewegung eines Industrieroboters
ES2827192T3 (es) * 2012-02-08 2021-05-20 Omron Tateisi Electronics Co Sistema de gestión de tareas para una flota de robots móviles autónomos
US11348066B2 (en) * 2013-07-25 2022-05-31 IAM Robotics, LLC System and method for piece picking or put-away with a mobile manipulation robot
US9463927B1 (en) * 2013-09-23 2016-10-11 Vecna Technologies, Inc. Transporting and/or sorting items with mobile robot(s)
US10022867B2 (en) * 2014-11-11 2018-07-17 X Development Llc Dynamically maintaining a map of a fleet of robotic devices in an environment to facilitate robotic action
CN104525488B (zh) * 2015-01-13 2018-05-01 杭州亚美利嘉科技有限公司 包裹分捡方法及控制装置
MX2017010388A (es) * 2015-02-12 2018-01-23 Wise Melonee Sistema y metodo para usar robots con el fin de ayudar a personas en el procesamiento de pedidos.
EP3307652A4 (en) * 2015-06-09 2019-03-13 Commonsense Robotics Ltd. ROBOTIC MANIPULATION OF STOCKS IN INVENTORY
US9786187B1 (en) * 2015-06-09 2017-10-10 Amazon Technologies, Inc. Transportation network utilizing autonomous vehicles for transporting items
ES2968203T3 (es) * 2016-05-06 2024-05-08 Comau Llc Sistema de dispositivo de elevación de portador invertido
CN105858045B (zh) * 2016-06-03 2019-01-29 北京极智嘉科技有限公司 货物自动拣选系统和货物自动拣选方法
CN205837747U (zh) * 2016-06-03 2016-12-28 北京极智嘉科技有限公司 货物自动拣选系统
US9827683B1 (en) * 2016-07-28 2017-11-28 X Development Llc Collaborative inventory monitoring
US9908696B1 (en) * 2016-09-08 2018-03-06 X Development Llc Pallet-conveyor system
US9952589B1 (en) * 2017-03-30 2018-04-24 Amazon Technologies, Inc. Inventory system with swiveling vertically mobile drive units
CN107398426A (zh) * 2017-06-21 2017-11-28 烟台杰瑞石油装备技术有限公司 一种快递包裹分拣系统
CN107918802B (zh) * 2017-09-30 2024-03-15 北京极智嘉科技股份有限公司 物品分拣方法、区域布局、分拣系统及路径优化方法
CN108672308B (zh) * 2018-05-18 2022-02-25 北京极智嘉科技股份有限公司 一种货物分拣系统及方法
US10695902B2 (en) * 2018-06-04 2020-06-30 Express Scripts Strategic Development, Inc. Pharmacy order processing system
US11630447B1 (en) * 2018-08-10 2023-04-18 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting objects
US10966374B2 (en) * 2018-10-29 2021-04-06 Advanced Intelligent Systems Inc. Method and apparatus for performing pruning operations using an autonomous vehicle
CN109279252B (zh) * 2018-10-30 2022-10-11 北京极智嘉科技股份有限公司 货物拣选系统和方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10026044B1 (en) 2012-09-10 2018-07-17 Amazon Technologies, Inc. System and method for arranging an order
JP2016055963A (ja) 2014-09-08 2016-04-21 株式会社日立製作所 入出荷支援システム、無人搬送車及び入出荷支援方法
US20160355339A1 (en) 2014-12-05 2016-12-08 Zhouzhou Peng Automated Storage And Retrieval
CN107472787A (zh) 2017-08-14 2017-12-15 北京物资学院 智能物流拣选存储系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020088132A1 (zh) 2020-05-07
JP2021535053A (ja) 2021-12-16
EP3872006A1 (en) 2021-09-01
US20210395008A1 (en) 2021-12-23
CN109279252A (zh) 2019-01-29
CN109279252B (zh) 2022-10-11
EP3872006A4 (en) 2023-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7052147B2 (ja) 荷物搬送システムおよび方法
JP6829779B2 (ja) 倉庫管理システムおよび方法
US11478923B2 (en) Systems and methods for processing objects including a zone gantry system
US11198561B2 (en) Rendezvous-picking including locally variable picking station
US10929800B1 (en) Modular automated inventory sorting and retrieving
US9129250B1 (en) Automated inventory management
AU2019339988B2 (en) Robot control system and method, computing device, and storage medium
KR20210145789A (ko) 지능형 창고 보관 시스템, 처리 단말, 창고 보관 로봇 및 지능형 창고 보관 방법
CN110239873B (zh) 基于密集存储的物品搬移方法、设备、存储介质及系统
CN112224733B (zh) 仓储管理系统及方法
US10315231B1 (en) Attribute-based container selection for inventory
WO2020052238A1 (zh) 仓储存取系统及方法
WO2020082881A1 (zh) 集备货和拣选为一体的库存区域、库存管理系统及方法
CN110599075A (zh) 仓库货物周转管理装置、系统、方法和存储介质
CN114620386A (zh) 仓储系统及其控制方法
JP2021155226A (ja) 倉庫管理システム、および管理装置
KR102496268B1 (ko) 스마트 키팅 시스템 및 방법
EP4160347A1 (en) Inventory management method and system
JP7450819B2 (ja) 倉庫管理システム、倉庫管理装置、倉庫管理方法およびプログラム
US20240002153A1 (en) Robotic system to fulfill orders using cooperating robots
CN117945042A (zh) 容器取放方法、装置、设备和可读存储介质
CN111950966A (zh) 一种货物跨层传递系统、方法、电子设备和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210510

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20210510

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20211005

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20211203

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20211221

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220221

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220308

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220330

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7052147

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150