JP2021155226A - 倉庫管理システム、および管理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、倉庫管理システムの構成例を示す説明図である。倉庫管理システム100は、自動倉庫101と、搬送設備102と、搬送領域103と、を有する。自動倉庫101は、自動的に搬送棚113を入出庫する設備である。搬送設備102は、自動倉庫101から出庫されてきた搬送棚113を搬送領域103に移動させ、搬送領域103からの搬送棚113を自動倉庫101に入庫するために自動倉庫101に移動させる設備である。
図2は、自動倉庫101を構成するラック111の正面図である。ラック111は、収容領域200として、複数のブロックr(i,j)を有する(iは1≦i≦mを満たす整数であり、jは1≦j≦nを満たす整数である。mおよびnは、1以上の整数である。)。図2において、搬送棚113が収容されていないブロックr(i,j)が空きブロックである。
図3は、搬送棚113の斜視図である。図3では、3種類の搬送棚113a〜113cを示す。搬送棚113a〜113cを区別しない場合は、単に、搬送棚113と表記する。搬送棚113aは、2つの棚の背面を対面して(背中合わせにして)構成される。棚が見える面、すなわち、棚の正面を棚面と称す。一方の棚面をA面と称し、他方の棚面をB面と称す。A面とB面とは、180度向いている方向が異なる。搬送棚113aにおける棚の棚段はZ軸方向に3段であるが、2段でも4段以上でもよい。棚段を1段にしたのが搬送棚113bである。また、XZ平面に平行な棚板をY軸方向に配列することにより、棚段に物品が補完か可能な複数の間口が形成されていてもよい。
図5は、搬送車104の拡大図である。(A)は、搬送車104の斜視図を示す。搬送車104は正面501を有する。正面501が向いている方向が、搬送車104の進行方向dとなる。搬送車104の上面502には、回転板503と、撮像部504と、が設けられる。撮像部504は、回転板503の中心位置に設けられる。また、回転板503には、搬送棚113が載置される。回転板503は、搬送棚113が載置された状態で、撮像部504を中心として矢印R方向に回転可能である。撮像部504は、回転板503に搬送棚113が載置された場合に、パレット301の底面301aの識別コード400を撮像する。
図6は、倉庫管理システム100のシステム構成例を示す説明図である。倉庫管理システム100は、自動倉庫101と、搬送設備102と、搬送車104と、管理装置601と、コントローラ602と、端末603と、を有する。管理装置601、コントローラ602、搬送車104、および端末603は、LAN(Local Area Network),WAN(Wide Area Network),インターネットのようなネットワーク600により、通信可能に接続される。また、コントローラ602は、自動倉庫101および搬送設備102と通信可能に接続される。
図7は、コンピュータ(管理装置601、コントローラ602、端末603)のハードウェア構成例を示すブロック図である。コンピュータ700は、第1プロセッサ701と、第1記憶デバイス702と、入力デバイス703と、出力デバイス704と、第1通信インタフェース(第1通信IF)705と、を有する。第1プロセッサ701、第1記憶デバイス702、入力デバイス703、出力デバイス704、および第1通信IF705は、バス706により接続される。第1プロセッサ701は、コンピュータ700を制御する。第1記憶デバイス702は、第1プロセッサ701の作業エリアとなる。また、第1記憶デバイス702は、各種プログラムやデータを記憶する非一時的なまたは一時的な記録媒体である。第1記憶デバイス702としては、たとえば、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、フラッシュメモリがある。入力デバイス703は、データを入力する。入力デバイス703としては、たとえば、キーボード、マウス、タッチパネル、テンキー、スキャナがある。出力デバイス704は、データを出力する。出力デバイス704としては、たとえば、ディスプレイ、プリンタがある。第1通信IF705は、ネットワーク600と接続し、データを送受信する。
図8は、搬送車104のハードウェア構成例を示すブロック図である。搬送車104は、第2プロセッサ801と、第2記憶デバイス802と、駆動部803と、撮像部504と、第2通信インタフェース(第2通信IF)805と、を有する。第2プロセッサ801、第2記憶デバイス802、駆動部803、撮像部504、および第2通信IF805は、バス806により接続される。第2プロセッサ801は、搬送車104を制御する。第2記憶デバイス802は、第2プロセッサ801の作業エリアとなる。また、第2記憶デバイス802は、各種プログラムやデータを記憶する非一時的なまたは一時的な記録媒体である。第2記憶デバイス802としては、たとえば、ROM、RAM、HDD、フラッシュメモリがある。駆動部803は、搬送車104の移動機構を駆動することにより搬送車104を搬送領域103で移動させたり、回転板503を回転させたりする。撮像部504は、回転板503に積載された搬送棚113の底面301aの識別コード400を撮像する。また、搬送車104の底面301aにも撮像部504が設けられ、搬送領域103の床面に設けられたマーカーを読み取る。第2通信IF805は、ネットワーク600と接続し、データを送受信する。
図9は、地図情報DB611の一例を示す説明図である。地図情報DB611は、搬送領域103のXY平面を示す地図データ(不図示)を有する。具体的には、たとえば、搬送領域103の床面は、図1に示したように、2次元メッシュで分割されており、管理装置601は、地図データとして、各メッシュの中心の座標値を、地図データとして管理する(中心ではなく、メッシュの頂点座標値でもよい)。また、各メッシュは、当該メッシュの座標値を含むマーカーを有する。マーカーは、例えば、メッシュ上に貼着または塗布されたバーコード(2次元コードも含む)である。バーコードはメッシュの座標値が織り込まれた情報である。
図13は、搬送車104による搬送棚113の回転制御例を示す説明図である。図13では、搬送設備102からピッキングステーションPSに搬送棚113を搬送する場合の搬送棚113の回転制御例を説明する。そのため、一例として、搬送棚113のA面側の棚段に、ピッキングステーションPSにおいてピッキング対象となる物品gが保管されているものとする。また、図13では、説明の便宜上、回転板503の回転方向は反時計回り方向で説明するが、時計回り方向でもよい。また、(A)〜(D)において、搬送車104は、その正面501がピッキングステーションPSと対向するように到着するものとする。
図14は、物品出荷時のシーケンス例を示すシーケンス図である。管理装置601は出荷情報を取得する(ステップS1401)。出荷情報とは、ピッキングステーションPSからの出荷対象となる物品を特定する情報である。具体的には、たとえば、出荷情報は、出荷対象物品の物品ID1101、数量1102、出荷元となるピッキングステーションPSの位置ID901および、出荷対象物品の出荷順を含む。出荷情報は、たとえば、管理装置601に接続される上位システムまたは端末603から取得される。
図15は、物品入荷時のシーケンス例を示すシーケンス図である。管理装置601は入荷情報を取得する(ステップS1501)。入荷情報とは、自動倉庫101への入荷対象となる物品を特定する情報である。具体的には、たとえば、入荷情報は、入荷対象物品の物品ID1101、数量1102、および、入荷元となるピッキングステーションPSの位置ID901を含む。入荷情報は、たとえば、管理装置601に接続される上位システムまたは端末603から取得される。
101 自動倉庫
102 搬送設備
103 搬送領域
104 搬送車
111 ラック
112 スタッカークレーン
113 搬送棚
121 コンベア
301a 底面
310 挿入孔
400 識別コード
401 凹部
401〜403 位置検出パターン
501 正面
502 上面
503 回転板
504 撮像部
601 管理装置
602 コントローラ
603 端末
611 地図情報DB
612 搬送車情報DB
613 在庫情報DB
614 搬送棚DB
Claims (15)
- 搬送棚と、前記搬送棚を入出庫する自動倉庫と、前記搬送棚を積載可能な移動体と、前記移動体と通信可能な管理装置と、を有する倉庫管理システムであって、
前記搬送棚は、物品を保管可能な複数の棚面を有し、前記複数の棚面のうち特定の棚面が向いている方向を特定可能に構成されており、
前記管理装置は、
対象物品が保管されている前記搬送棚が前記自動倉庫から出庫され、前記搬送棚を積載する前記移動体がピッキングステーションに到着するときに、前記対象物品が前記搬送棚に保管される保管先棚面が、前記ピッキングステーションと対向するように前記移動体を制御する、
ことを特徴とする倉庫管理システム。 - 請求項1に記載の倉庫管理システムであって、
前記搬送棚は、前記特定の棚面が向いている方向を特定可能な識別コードを有し、
前記移動体は、前記識別コードを撮像可能な撮像部を有し、
前記管理装置は、前記搬送棚で保管される物品と、当該物品が前記搬送棚に保管される棚面とを対応付けた在庫情報にアクセス可能であり、
前記管理装置は、
前記在庫情報を参照して、前記対象物品が前記搬送棚に保管される前記保管先棚面を特定し、
前記移動体の前記撮像部で撮像した前記識別コードにより特定される前記特定の棚面が向いている方向に基づいて、前記保管先棚面の向きを特定し、
前記搬送棚を積載する前記移動体がピッキングステーションに到着するときに、前記保管先棚面の向きが、前記移動体から前記ピッキングステーションへの方向となるように、前記移動体を制御する、
ことを特徴とする倉庫管理システム。 - 請求項2に記載の倉庫管理システムであって、
前記搬送棚は、前記搬送棚の下部にパレットを有し、
前記パレットの底面に、前記識別コードが設けられる、
ことを特徴とする倉庫管理システム。 - 請求項3に記載の倉庫管理システムであって、
前記搬送棚の前記パレットは、前記自動倉庫において前記搬送棚を保持して移動させる移動機構が挿入可能な挿入孔を有する、
ことを特徴とする倉庫管理システム。 - 請求項2から請求項4のいずれか一項に記載の倉庫管理システムであって、
前記自動倉庫に隣接し、前記自動倉庫から前記搬送棚を搬送して前記移動体に引き渡すコンベアを有し、
前記識別コードは、前記搬送棚が前記コンベアに載置される底面に形成された凹部に設けられる、
ことを特徴とする倉庫管理システム。 - 請求項1または請求項2に記載の倉庫管理システムであって、
前記自動倉庫と前記ピッキングステーションとの間に、前記搬送棚を一時的に滞留させるバッファ領域が存在し、
前記管理装置は、
前記搬送棚を積載した移動体を、前記ピッキングステーションへの移動前または移動後に前記バッファ領域に移動させる、
ことを特徴とする倉庫管理システム。 - 請求項6に記載の倉庫管理システムであって、
前記管理装置は、
前記搬送棚が保管する前記物品の前記ピッキングステーションへの出荷頻度または出荷順に基づいて、前記搬送棚を積載した移動体を、前記ピッキングステーションへの移動前に前記バッファ領域に移動させる、
ことを特徴とする倉庫管理システム。 - 請求項6に記載の倉庫管理システムであって、
前記管理装置は、
前記ピッキングステーションで前記搬送棚に対するピッキングが終了した後、前記搬送棚を前記自動倉庫に入庫する場合に、前記搬送棚を前記バッファ領域のうち前記自動倉庫により近い領域に移動させる、
ことを特徴とする倉庫管理システム。 - 請求項6に記載の倉庫管理システムであって、
前記管理装置は、
前記搬送棚を積載した前記移動体を、前記ピッキングステーションへの出荷頻度が高いほど、または、前記ピッキングステーションへの出荷順が早いほど、前記バッファ領域内の前記ピッキングステーションにより近い領域に移動させる、
ことを特徴とする倉庫管理システム。 - 請求項6に記載の倉庫管理システムであって、
前記バッファ領域は複数存在し、
前記管理装置は、
前記搬送棚を積載した前記移動体を、前記ピッキングステーションへの出荷頻度が高いほど、または、前記ピッキングステーションへの出荷順が早いほど、複数のバッファ領域のうち前記ピッキングステーションにより近いバッファ領域に移動させる、
ことを特徴とする倉庫管理システム。 - 請求項1または請求項2に記載の倉庫管理システムであって、
前記管理装置は、
前記移動体の周辺に他の移動体が存在するか否かを判断し、
前記移動体の周辺に前記他の移動体が存在しない場合、前記搬送棚を積載する前記移動体がピッキングステーションに到着するときに、前記保管先棚面の向きが、前記移動体から前記ピッキングステーションへの方向となるように、前記移動体が移動する搬送領域で前記移動体を回転制御する、
ことを特徴とする倉庫管理システム。 - 請求項11に記載の倉庫管理システムであって、
前記管理装置は、前記移動体および前記他の移動体の最新位置を管理する移動体情報にアクセス可能であり、
前記管理装置は、
前記移動体情報を参照して、前記移動体の周辺に前記他の移動体が存在するか否かを判断する、
ことを特徴とする倉庫管理システム。 - 請求項2に記載の倉庫管理システムであって、
前記識別コードは、複数の位置検出パターンを有する二次元コードであり、
前記複数の位置検出パターンは、前記撮像部が前記二次元コードの位置を認識するためのパターンであり、
前記管理装置は、
前記複数の位置検出パターンの配置関係に基づいて、前記特定の棚面が向いている方向を特定する、
ことを特徴とする倉庫管理システム。 - 自動倉庫から出庫される搬送棚を積載可能な移動体と通信可能な管理装置であって、
前記搬送棚は、物品を保管可能な複数の棚面を有し、前記複数の棚面のうち特定の棚面が向いている方向を特定可能に構成されており、
前記管理装置は、
対象物品が保管されている前記搬送棚が前記自動倉庫から出庫され、前記搬送棚を積載する前記移動体がピッキングステーションに到着するときに、前記対象物品が前記搬送棚に保管される保管先棚面が、前記ピッキングステーションと対向するように前記移動体を制御する、
ことを特徴とする管理装置。 - 請求項14に記載の管理装置であって、
前記搬送棚は、前記特定の棚面が向いている方向を特定可能な識別コードを有し、
前記移動体は、前記識別コードを撮像可能な撮像部を有し、
前記管理装置は、前記搬送棚で保管される物品と、当該物品が前記搬送棚に保管される棚面とを対応付けた在庫情報にアクセス可能であり、
前記管理装置は、
前記在庫情報を参照して、前記対象物品が前記搬送棚に保管される前記保管先棚面を特定し、
前記移動体の前記撮像部で撮像した前記識別コードにより特定される前記特定の棚面が向いている方向に基づいて、前記保管先棚面の向きを特定し、
前記搬送棚を積載する前記移動体がピッキングステーションに到着するときに、前記保管先棚面の向きが、前記移動体から前記ピッキングステーションへの方向となるように、前記移動体を制御する、
ことを特徴とする管理装置。
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