CN115649726A - 料箱运输方法、装置、多层提升机、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种料箱运输方法、装置、多层提升机、系统及存储介质，该料箱运输方法应用于多层提升机，该方法包括：基于多层提升机的各层，接收或搬运卸料机各个预设层的待运输料箱；基于多层提升机的各层，运输所述多层提升机各层的待运输料箱，以将所述多层提升机各层的待运输料箱分别运输至各个相应的操作台，其中，所述多层提升机的不同层对应不同的操作台，实现了在一次卸载中，同时卸载多个料箱，并将该多个料箱同时运输至不同的操作台，大大减少了提升机上料箱的卸载时间，提高了卸载效率，进而提高了仓储系统的订单处理效率。

Description

料箱运输方法、装置、多层提升机、系统及存储介质

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种料箱运输方法、装置、多层提升机、系统及存储介质。

背景技术

基于仓储机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动提取、存放和运输，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛的应用和青睐。

当需要将智能仓储系统的货箱运输至操作台进行分拣或出库时，往往需要通过卸料机将仓储机器人所有背篓中的货箱卸下来，并通过提升机或输送线依次将卸料机中的货箱运输至操作台。现有技术中，一个卸料机往往对应一个操作台，从而卸料机往往需要等其上所有货箱均搬运至该操作台对应的运输线上之后，方能进行下一次卸货，导致卸货效率低下，无法满足需求。

发明内容

本公开提供一种料箱运输方法、装置、多层提升机、系统及存储介质，通过多层提升机和多操作台机制，实现了提升机在一次卸载中可以同时卸载多个料箱，提高了料箱的卸载效率。

第一方面，本公开实施例提供了一种料箱运输方法，所述方法应用于多层提升机，该方法包括：

基于多层提升机的各层，接收或搬运卸料机各个预设层的待运输料箱；基于多层提升机的各层，运输所述多层提升机各层的待运输料箱，以将所述多层提升机各层的待运输料箱分别运输至各个相应的操作台，其中，所述多层提升机的不同层对应不同的操作台。

可选的，各个所述预设层为所述卸料机上连续的预设层，其中，所述连续的预设层的层数小于或等于所述多层提升机的层数。

可选的，在基于多层提升机的各层，接收或搬运卸料机各个预设层的待运输料箱之前，所述方法还包括：

获取所述卸料机各层放置的所述待运输料箱的料箱属性；根据各个所述待运输料箱的料箱属性，确定各个预设层。

可选的，所述料箱属性包括所述待运输料箱对应的操作台。

可选的，基于多层提升机的各层，运输所述多层提升机各层的待运输料箱，以将所述多层提升机各层的待运输料箱分别运输至各个相应的操作台，包括：

基于多层提升机的各层，将所述多层提升机各层的待运输料箱分别传输至相应的输送线，以通过各个所述输送线将各个所述待运输料箱分别运输至各个相应的操作台。

可选的，所述多层提升机为两层，各个所述预设层包括第一预设层和第二预设层，操作台包括第一操作台和第二操作台，所述多层提升机的第一层与第一操作台对应，所述多层提升机的第二层与第二操作台对应。

第二方面，本公开实施例还提供了一种料箱运输方法，该料箱运输方法应用于仓储系统，所述仓储系统包括卸料机和多层提升机，所述方法包括：

基于所述卸料机或所述多层提升机，将所述卸料机各个预设层的待运输料箱分别搬运至所述多层提升机的各层；基于所述多层提升机，将所述多层提升机的各层的待运输料箱分别运输至各个相应的操作台。

可选地，所述仓储系统还包括搬运机器人，所述搬运机器人对应多个目标操作台，所述方法还包括：

得到各个待运输料箱，其中，所述待运输料箱包括各个所述目标操作台对应的料箱；基于搬运机器人，将各个待运输料箱搬运至所述搬运机器人的存储货架的各层；基于所述搬运机器人，将各个所述待运输料箱运输至卸料机对应的位置；基于所述搬运机器人或卸料机，将所述搬运机器人各层放置的所述待运输料箱卸载至所述卸料机相应的层。

可选的，将各个待运输料箱搬运至所述搬运机器人的存储货架的各层，包括：

根据所述各个待运输料箱对应的操作台和/或料箱位置，确定各个待运输料箱的搬运顺序和对应存储货架的位置；基于所述搬运顺序，依次将各个待运输料箱搬运至所述搬运机器人的存储货架的各层。

可选的，得到各个待运输料箱，包括：

根据订单任务，确定各个任务料箱；针对每个搬运机器人，根据所述搬运机器人对应的各个目标操作台，从各个所述任务料箱中确定各个所述目标操作台对应的各个目标料箱；根据各个目标料箱的料箱分数，从各个所述目标料箱中确定预设数量的待运输料箱，其中，所述预设数量为所述搬运机器人的存储货架的层数。

可选的，所述方法还包括：

针对每个所述搬运机器人，根据所述搬运机器人的位置以及存储货架的层数，确定所述搬运机器人对应的各个目标操作台。

可选的，所述目标料箱的料箱分数由所述目标料箱的优先级、料箱位置以及对应的操作台中的至少一项确定。

可选的，所述方法还包括：

针对每个所述搬运机器人，根据各个任务料箱的优先级以及各个任务料箱对应的操作，确定所述搬运机器人对应的各个目标操作台。

可选的，所述搬运机器人的存储货架连续的设定层所放置的待运输料箱分别对应不同的操作台，其中，连续的所述设定层的层数与所述多层提升机的层数相同。

第三方面，本公开实施例还提供了一种料箱运输装置，该装置包括：

第一料箱搬运模块，用于基于多层提升机的各层，接收或搬运卸料机各个预设层的待运输料箱；第一料箱运输模块，用于基于多层提升机的各层，运输所述多层提升机各层的待运输料箱，以将所述多层提升机各层的待运输料箱分别运输至各个相应的操作台，其中，所述多层提升机的不同层对应不同的操作台。

第四方面，本公开实施例还提供了一种料箱运输装置，该装置包括：

第二料箱搬运模块，用于基于卸料机或多层提升机，将所述卸料机各个预设层的待运输料箱分别搬运至所述多层提升机的各层；第二料箱运输模块，用于基于所述多层提升机，将所述多层提升机的各层的待运输料箱分别运输至各个相应的操作台。

第五方面，本公开实施例还提供了一种多层提升机，该多层提升机包括底座和设置在所述底座上的升降结构、多层运输结构和第一运输控制器；其中，所述第一运输控制器用于生成第一控制信号，以控制所述升降结构和多层运输结构执行本公开第一方面对应的任一实施例提供的料箱运输方法。

第六方面，本公开实施例还提供一种仓储系统，该仓储系统包括卸料机、多个操作台以及本公开第五方面对应的实施例提供的多层提升机。

第七方面，本公开实施例还提供一种仓储系统，该仓储系统包括搬运机器人、卸料机和多层提升机和第二运输控制器；其中，所述第二运输控制器用于控制所述搬运机器人、所述卸料机和所述多层提升机中的一项或多项，以实现本公开第一方面或第二方面对应的任一实施例提供的料箱运输方法。

第八方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现本公开第一方面或第二方面对应的任一实施例提供的料箱运输方法。

第九方面，本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被多层提升机或仓储系统的处理器执行时实现如本公开第一方面或第二方面对应的任一实施例提供的料箱运输方法。

本公开提供的料箱运输方法、装置、多层提升机、系统及存储介质，基于多层提升机，在卸载卸料机各层的待运输料箱时，实现同时搬运或接收卸料机各个预设层的不同操作台对应的待运输料箱，并一次性将多层提升机上放置的各个待运输料箱，搬运至其对应的各个操作台，实现了同时卸载多个料箱，减少了料箱卸载的等待时间，大大提高了运输线卸载料箱的效率，提高了仓储系统订单处理的效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本公开实施例提供的料箱运输方法的一种应用场景图；

图2为本公开一个实施例提供的料箱运输方法的流程图；

图3为本公开图2所示实施例中多层提升机的结构示意图；

图4为本公开另一个实施例提供的料箱运输方法的流程图；

图5为本公开图4所示实施例中卸料机上料箱放置的示意图；

图6为本公开另一个实施例提供的料箱运输的流程图；

图7为本公开一个实施例提供的料箱运输装置的结构示意图；

图8为本公开另一个实施例提供的料箱运输装置的结构示意图；

图9为本公开一个实施例提供的多层提升机的结构示意图；

图10为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图11为本公开另一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

下面对本公开实施例的应用场景进行解释：

图1为本公开实施例提供的料箱运输方法的一种应用场景图，如图1所示，仓储系统的仓储管理设备10基于订单任务，如分拣任务、出库任务等，需要通过机器人110，将订单任务中对应的仓储货架120上的一个或多个料箱130，搬运至卸料机140附近，进而与卸料机140对接，从而将机器人110上放置的一个或多个料箱130，卸载至卸料机140，进而通过提升机150依次获取卸料机上的料箱130，并通过输送线将其运输至操作台，由操作员，进行料箱130内的货物的分拣，或者出库，从而完成相应的订单任务。

为了保证料箱运输的安全性，在输送线上的各个料箱130往往需要间隔一定的距离，从而导致提升机150在将其上的料箱130卸载至输送线160时，需要待上一料箱130运输一定距离之后，方能将下一料箱130卸载至输送线，料箱卸载效率降低，无法满足任务量较大的订单的处理。

为了提高料箱卸载的效率，本公开实施例提供的料箱运输方法，基于多层提升机以及多操作台机制，实现了由多层提升机一次性提取多个料箱，并将该多个料箱同时搬运至不同的操作台，以实现并行运输，大大提高了料箱运输或卸载的效率，提高了仓储系统的订单处理效率。

图2为本公开一个实施例提供的料箱运输方法的流程图，如图2所示，该料箱运输方法可以由仓储系统的多层提升机执行。本实施例提供的料箱运输方法包括以下步骤：

步骤S201，基于多层提升机的各层，接收或搬运卸料机各个预设层的待运输料箱。

其中，该多层提升机用于将卸料机上的待运输料箱中转运输至输送线或操作台。卸料机用于一次性卸载搬运机器人的存储货架上的各个待运输料箱。卸料机的每个预设层与多层提升机的一层对应。

具体的，该多层提升机的货物出入口可以与卸料机的一端对接，从而提取或搬运卸料机各个预设层的待运输料箱，或者由卸料机的传送机构将各个预设层的待运输料箱运输至多层提升机的各层。

具体的，卸料机上放置的不同操作台的待运输料箱的数量相等，或者最大值与最小值的差值为1，其中，不同的操作台对应同一个多层提升机。

进一步地，当接收到料箱运输任务之后，该多层提升机可以按照预设顺序进行卸料机上的待运输料箱的提取或接收，每次提取或接收与多层提升机层数匹配的或少于其层数的多个待运输料箱。

具体的，在每次提取或接收时，多层提升机需要将其各层与卸料机相应的预设层对接，从而将各个相应的预设层的待运输料箱搬运至多层提升机的各层，或者由卸料机将其上各个的预设层的待运输料箱搬运至多层提升机相应的各层。各个待运输料箱可以同时从卸料机的各个预设层被运输至多层提升机相应的层。

其中，该多层提升机可以为2层、3层、5层等。

可选的，多层提升机可以为两层，即双层提升机，各个预设层则包括第一预设层和第二预设层，操作台包括第一操作台和第二操作台，多层提升机的第一层与第一操作台对应，多层提升机的第二层与第二操作台对应。

具体的，第一预设层可以用于放置第一操作台对应的待运输料箱，第二预设层可以用于放置第二操作台对应的待运输料箱；双层提升机的第一层与第一预设层对应，双层提升机的第二层与第二预设层对应，从而分别将第一预设层和第二预设层的待运输料箱运输至第一操作台和第二操作台。

示例性的，以多层提升机包括3层为例，则多层提升机每次需要接收或搬运3个待运输料箱。多层提升机的第一层对应第一预设层，第二层对应第二预设层，第三层对应第三预设层，则在待运输料箱提取或接收时，需要控制多层提升机的各层与卸料机相应的预设层对接，对接完成之后，由卸料机或多层提升机的各层，将相应的预设层的待运输料箱搬运至多层提升机的各层，即将第一预设层的待运输料箱搬运至多层提升机的第一层，将第二预设层的待运输料箱搬运至多层提升机的第二层，以及将第三预设层的待运输料箱搬运至多层提升机的第三层。

具体的，图3为本公开图2所示实施例中多层提升机的结构示意图，图3中以两层为例进行说明，该多层提升机可以包括底座310以及设置在底座310上的升降机构320和输送机构330。输送机构330包括多层，用于运输各个待运输料箱；升降机构320与输送机构330连接，用于驱动输送机构330沿底座310的竖直方向升降移动，从而使得输送机构330的各层与卸料机的各个预设层对接。

进一步地，卸料机的传送结构包括支架和设置在支架上的传送机构。该传送结构可以包括电控的滚动传送件，从而实现将卸料机各个预设层的待运输料箱运输至多层提升机的各层。或者该传送机构可以采用机械方式，将各个预设层的待运输料箱运输至多层提升机的各层，如调整传送机构形成具有倾斜角度的倾斜面。本公开对待运输料箱从卸料机运输至多层提升机的实现方式不进行限定。

进一步地，该多层提升机可以包括货物提取结构，以实现将卸料机各个预设层的待运输料箱运输至多层提升机的各层。

可选的，各个所述预设层为所述卸料机上连续的预设层，其中，所述连续的预设层的层数小于或等于所述多层提升机的层数。

其中，连续的预设层即表示相邻两个预设层的序号相差1。

示例性的，假设需要搬运2个预设层的待运输料箱，该2个预设层可以为卸料机的第一层和第二层，或者第四层和第五层，需要为卸料机上相邻的两层。

示例性的，假设需要搬运4个预设层的待运输料箱，该4个预设层可以为卸料机的第一至四层，或者第二层和第五层，需要为卸料机上连续的四层。而该多层提升机的层数需要至少为4层。

当各个预设层为卸料机上连续的预设层时，多层提升机的输送机构430的各层之间的间隔可以设置为无法调整，即多层提升机的输送机构430仅可以作为一个整体进行升降移动，其内部的各层之间无法相对移动。简化了多层提升机的机械结构和控制逻辑，降低了成本。

步骤S202，基于多层提升机的各层，运输所述多层提升机各层的待运输料箱，以将所述多层提升机各层的待运输料箱分别运输至各个相应的操作台。

其中，所述多层提升机的不同层对应不同的操作台。

具体的，当卸料机各个预设层上放置的待运输料箱被运输至多层提升机的各层之后，多层提升机将其上放置的各个待运输料箱运输至输送线或者操作台，从而由操作台处的操作员对待运输料箱进行分拣，或者由操作台处的相关设备进行处理，如检测、分拣等，以完成相应的订单。

本公开提供的料箱运输方法，基于多层提升机，在卸载卸料机各层的待运输料箱时，实现同时搬运或接收卸料机各个预设层的不同操作台对应的待运输料箱，并一次性将多层提升机上放置的各个待运输料箱，搬运至其对应的各个操作台，实现了同时卸载多个料箱，减少了料箱卸载的等待时间，大大提高了运输线卸载料箱的效率，提高了仓储系统订单处理的效率。

图4为本公开另一个实施例提供的料箱运输方法的流程图，本实施例是在图2所示实施例的基础上，对步骤S202进行进一步细化，以及在步骤S201之前，增加确定各个预设层的相关步骤，如图4所示，本实施例提供的料箱运输方法包括以下步骤：

步骤S401，获取所述卸料机各层放置的所述待运输料箱的料箱属性。

其中，料箱属性可以包括料箱内的货物的类型、数量，还可以包括料箱的尺寸、编号等。

可选的，所述料箱属性包括所述待运输料箱对应的操作台。

具体的，可以预先存储仓储系统的仓库中全部料箱的料箱属性，或者实时采集各个待运输料箱的料箱属性，如以第一对应关系的方式存储各个料箱及其料箱属性，或者各个待运输料箱及其料箱属性，进而当存在运输任务时，将运输任务中对应的各个待运输料箱放置于卸料机的各层，进而基于该第一对应关系，获取卸料机各层放置的待运输料箱的料箱属性。

步骤S402，根据各个所述待运输料箱的料箱属性，确定各个预设层。

具体的，可以根据各个待运输料箱所对应的操作台，确定各个预设层。

示例性的，图5为本公开图4所示实施例中卸料机上料箱放置的示意图，如图5所示，卸料机510包括6层，分别放置待运输料箱501至506，且从上之下依次交替放置有第一操作台530和第二操作台540对应的待运输料箱，即待运输料箱501、503和505对应第一操作台530，而待运输料箱502、504和506对应第二操作台540。双层提升机520每次需要同时运输两个待运输料箱，且这两个待运输料箱对应不同的操作台，即第一操作台530和第二操作台540。那么，双层提升机520在每次运输时，可以根据待运输料箱对应的操作台，确定两个预设层，以满足所运输的待运输料箱对应不同的操作台。如可以是选择任意相邻的两层，或者任意一个奇数层和偶数层。

进一步地，还可以根据各个待运输料箱所对应的操作台和料箱优先级，确定各个预设层。

其中，料箱优先级可以预先自定义，或者可以由待运输料箱对应的订单的截止时间确定，或者可以由截止时间和订单优先级确定。本公开对优先级的确定方式不进行限定。

具体的，当卸料机上放置的待运输料箱中对应某个操作台的数量为多个时，即卸料机上放置的待运输料箱中，至少一个操作台对应的料箱数量为多个。需要基于各个待运输料箱所对应的操作台以及料箱优先级，确定各个预设层，在保证每次提取不同的操作台对应的待运输料箱的前提下，优先运输优先级较高的料箱。

进一步地，多层提升机的输送机构的每一层可以单独进行控制，从而使得多层提升机的每层可以与其对应的预设层对接。如多层提升机的第一层与第一预设层对接，第二层则与第四预设层对接。

以图5中所示的情况为例，假设对应的操作台为第一操作台530的待运输料箱中，优先级由高到低顺序为待运输料箱501、505和503，而对应的操作台为第二操作台540中，优先级由高到低顺序为待运输料箱504、502和506。双层提升机520需要通过3次运输，将该6层放置的各个待运输料箱运输至输送线或操作台。在第一次运输时，所确定的两个预设层为卸料机的第一层和第四层，以运输待运输料箱501和待运输料箱504；在第二次运输时，所确定的两个预设层为卸料机的第五层和第二层，以运输待运输料箱505和待运输料箱502；在第三次运输时，所确定的两个预设层为卸料机的第三层和第六层，以运输待运输料箱503和待运输料箱506。

步骤S403，基于多层提升机的各层，接收或搬运卸料机各个预设层的待运输料箱。

步骤S404，基于多层提升机的各层，将所述多层提升机各层的待运输料箱分别传输至相应的输送线，以通过各个所述输送线将各个所述待运输料箱分别运输至各个相应的操作台。

具体的，输送线位于多层提升机和相应的操作台之间，以基于各个输送线将多层提升机每层放置的待运输料箱，运输至相应的操作台。

在本实施例中，通过料箱属性确定每次运输对应的各个预设层，进而将多层提升机的各层升降至其对应的预设层，以搬运或者接收各个预设层对应的待运输料箱，提高了多层提升机的灵活性，以及料箱运输的灵活性；通过每次运输多个不同操作台对应的待运输料箱，大大降低了料箱运输时的等待时间，提高了料箱运输的效率，进而提高了订单处理效率。

图6为本公开另一个实施例提供的料箱运输方法的流程图，该方法由仓储系统执行，该仓储系统包括卸料机和多层提升机。如图6所示，该料箱运输方法包括以下步骤：

步骤S601，基于所述卸料机或所述多层提升机，将所述卸料机各个预设层的待运输料箱分别搬运至所述多层提升机的各层。

步骤S602，基于所述多层提升机，将所述多层提升机的各层的待运输料箱分别运输至各个相应的操作台。

在本实施例中，基于多层提升机，在卸载卸料机各层的待运输料箱时，实现同时搬运或接收卸料机各个预设层的不同操作台对应的待运输料箱，并一次性将多层提升机上放置的各个待运输料箱，搬运至其对应的各个操作台，实现了同时卸载多个料箱，减少了料箱卸载的等待时间，大大提高了运输线卸载料箱的效率，提高了仓储系统订单处理的效率。

可选的，所述仓储系统还包括搬运机器人，所述搬运机器人对应多个目标操作台，在将所述卸料机各个预设层的待运输料箱分别搬运至所述多层提升机的各层之前，所述方法还包括：

得到各个待运输料箱；基于搬运机器人，将各个待运输料箱搬运至所述搬运机器人的存储货架的各层；基于所述搬运机器人，将各个所述待运输料箱运输至卸料机对应的位置；基于所述搬运机器人或卸料机，将所述搬运机器人各层放置的所述待运输料箱卸载至所述卸料机相应的层。

其中，待运输料箱包括各个所述目标操作台对应的料箱。

具体的，一个订单可以对应多个料箱，搬运机器人一次仅能够搬运与其存储货架层数对应数量的待运输料箱，进而需要为每个订单制定搬运计划，以通过一个机器人多次搬运或者多个机器人多次搬运的方式，将该订单对应的各个料箱通过卸料机以及多层提升机进行运输，以完成该订单。

具体的，针对每个机器人，在其进行搬运之前，需要先确定或者获取所需搬运或运输的各个待运输料箱。进而，由搬运机器人，根据各个待运输料箱的料箱位置，将各个待运输料箱搬运至其存储货架的各层，并运输至卸料机对应的位置，从而进行后续的运输过程。

具体的，搬运机器人的存储货架的相邻两层所放置的待运输料箱对应不同的操作台。

可选的，所述搬运机器人的存储货架连续的设定层所放置的待运输料箱分别对应不同的操作台，其中，连续的所述设定层的层数与所述多层提升机的层数相同。

具体的，搬运机器人的存储货架的各层所放置的待运输料箱，采用交替放置原则，以均匀放置各个操作台对应的待运输料箱。

具体的，各个目标操作台对应的放置于存储货架上的待运输料箱的数量相等，或者最大值与最小值的差值为1。

示例性的，搬运机器人的存储货架为4层，其对应的目标操作台为操作台A和操作台B，则其存储货架从上之下可以依次放置操作台A、操作台B、操作台A和操作台B对应的待运输料箱，或者依次放置操作台B、操作台A、操作台B和操作台A对应的待运输料箱。依次类推，可以得到其他情况下的放置情况。即各个目标操作台对应的待运输料箱交替放置，以尽可能均匀的放置各个目标操作台对应的待运输料箱。

可选的，将各个待运输料箱搬运至所述搬运机器人的存储货架的各层，包括：

根据所述各个待运输料箱对应的操作台和/或料箱位置，确定各个待运输料箱的搬运顺序和对应存储货架的位置；基于所述搬运顺序，依次将各个待运输料箱搬运至所述搬运机器人的存储货架的各层。

具体的，当订单任务下发时，便预先规划好每个待运输料箱对应的操作台。为了提高料箱的卸载效率，可以预先设定每个操作台对应的待运输料箱放置在存储货架的位置，即位于存储货架的哪一层。针对每一个搬运机器人，在得到其对应的各个待运输料箱之后，需要根据各个待运输料箱对应的操作台，确定其对应的存储货架的位置，进而结合料箱位置，制定最优的搬运顺序，从而将各个待运输料箱搬运至存储货架对应的各层，以减少搬运机器人的作业时间，提高作业效率。

示例性的，搬运机器人需要搬运4个待运输料箱a，b，c和d，待运输料箱a，b，c和d分别对应操作台A、操作台B、操作台A和操作台B。搬运机器人在搬运时，将各个待运输料箱搬运至存储货架第一层至第四层，存储货架的第一层至第四层对应的操作台分别为操作台A、操作台B、操作台A和操作台B。待运输料箱a，b，c和d可以分别对应存储货架的第一至第四层，则其搬运顺序可以默认为待运输料箱a，b，c和d，或者可以根据各个待搬运料箱的位置，确定搬运效率最高的搬运顺序，如使得搬运机器人的路程最短的搬运顺序。

可选的，得到各个待运输料箱，包括：

根据订单任务，确定各个任务料箱；针对每个搬运机器人，根据所述搬运机器人对应的各个目标操作台，从各个所述任务料箱中确定各个所述目标操作台对应的各个目标料箱；根据各个目标料箱的料箱分数，从各个所述目标料箱中确定预设数量的待运输料箱。

其中，所述预设数量为所述搬运机器人的存储货架的层数。

具体的，一个订单任务可以包括多个任务料箱，如10、20、50或者其他数值。每个搬运机器人一次所能搬运的任务料箱有限，由其存储货架的层数决定。

为了确定每个搬运机器所需搬运的各个待运输料箱，需要先获取搬运机器人所对应的各个目标操作台，即一个搬运机器人可以与指定的至少两个目标操作台对应。进而，基于搬运机器人对应的各个目标操作台，从任务料箱中筛选出各个目标操作台对应的各个目标料箱。当目标料箱的数量大于搬运机器人的存储货架的层数时，还需要根据各个目标料箱的料箱分数，从各个目标料箱中确定料箱分数最高的预设数量的目标料箱为各个待运输料箱。当目标料箱的数量小于或等于搬运机器人的存储货架的层数，即预设数量时，则无需执行后续步骤，直接将各个目标料箱视为各个待运输料箱即可。

可选的，所述目标料箱的料箱分数由所述目标料箱的优先级、料箱位置以及对应的操作台中的至少一项确定。

其中，目标料箱的优先级可以由目标料箱的截止时间确定。

可选的，在根据订单任务，确定各个任务料箱之后，所述方法还包括：

针对每个所述搬运机器人，根据所述搬运机器人的位置以及存储货架的层数，确定所述搬运机器人对应的各个目标操作台。

具体的，搬运机器人的存储货架的层数可以为2层、3层、6层或者其他层数，多层提升机的层数也可以为2层、3层、4层或者其他层数。由于卸料机的层数与搬运机器人的存储货架的层数相同，而每个卸料机对应一个多层提升机，多层提升机的每一层对应一个操作台。为了提高搬运效率，需要考虑搬运机器人的层数与多层提升机的层数的匹配问题。当搬运机器人的层数与多层提升机的层数比值为整数时，则确定两者的层数匹配。因此，针对每一个搬运机器人，还需要确定搬运机器人对应的各个目标操作台。

进一步地，可以选择对应的多层提升机的层数与搬运机器人的存储货架的层数匹配的各个操作台，为搬运机器人对应的各个目标操作台。

示例性的，仓储系统包括一个双层提升机和三层提升机，双层提升机对应操作台A和操作台B，三层提升机对应操作台B、操作台C和操作台D。搬运机器人R的存储货架的4层，与该双层提升机的层数匹配，则其对应的各个目标操作台为操作台A和操作台B。

可选的，在根据订单任务，确定各个任务料箱之后，所述方法还包括：

针对每个所述搬运机器人，根据各个任务料箱的优先级以及各个任务料箱对应的操作，确定所述搬运机器人对应的各个目标操作台。

具体的，当仓储系统的各个多层提升机的层数相同，且均与搬运机器人的存储货架的层数匹配时，在确定搬运机器人对应的各个目标操作台时，则需要根据各个任务料箱的优先级，确定优先级最高的一个或多个任务料箱为搬运机器人的一个或多个待运输料箱，将该优先级最高的一个或多个任务料箱对应的操作台，确定为搬运机器人的一个或多个目标操作台。

进一步地，可以根据各个任务料箱的优先级以及各个任务料箱对应的操作台确定目标多层提升机，该目标多层提升机对应的各个操作台中包括优先级最高的任务料箱对应的操作台。

进一步地，可以基于该优先级最高的任务料箱对应的操作台确定匹配的多层提升机，该多层提升机对应的各个操作台，即为搬运机器人对应的各个目标操作台。若匹配的多层提升机为多个时，则针对每个匹配的多层提升机，获取该匹配的多层提升机对应的各个操作台，获取该各个操作台对应的任务料箱的优先级，将任务料箱的优先级最高的操作台对应的多层提升机视为目标多层提升机。

图7为本公开一个实施例提供的料箱运输装置的结构示意图，如图7所述，该料箱运输装置包括：第一料箱搬运模块710和第一料箱运输模块720。

其中，第一料箱搬运模块710，用于基于多层提升机的各层，接收或搬运卸料机各个预设层的待运输料箱；第一料箱运输模块720，用于基于多层提升机的各层，运输所述多层提升机各层的待运输料箱，以将所述多层提升机各层的待运输料箱分别运输至各个相应的操作台，其中，所述多层提升机的不同层对应不同的操作台。

可选的，所述装置还包括：

预设层确定模块，用于在基于多层提升机的各层，接收或搬运卸料机各个预设层的待运输料箱之前，获取所述卸料机各层放置的所述待运输料箱的料箱属性；根据各个所述待运输料箱的料箱属性，确定各个预设层。

可选的，第一料箱运输模块720，具体用于：

基于多层提升机的各层，将所述多层提升机各层的待运输料箱分别传输至相应的输送线，以通过各个所述输送线将各个所述待运输料箱分别运输至各个相应的操作台。

本公开实施例所提供的料箱运输装置可执行本公开第一方面对应的任意实施例所提供的料箱运输方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图8为本公开另一个实施例提供的料箱运输装置的结构示意图，如图8所述，该料箱运输装置包括：第二料箱搬运模块810和第二料箱运输模块820。

其中，第二料箱搬运模块810，用于基于卸料机或多层提升机，将所述卸料机各个预设层的待运输料箱分别搬运至所述多层提升机的各层；第二料箱运输模块820，用于基于所述多层提升机，将所述多层提升机的各层的待运输料箱分别运输至各个相应的操作台。

可选的，所述装置还包括：

待运输料箱获取模块，得到各个待运输料箱，其中，所述待运输料箱包括各个所述目标操作台对应的料箱；第三料箱搬运模块，用于基于搬运机器人，将各个待运输料箱搬运至所述搬运机器人的存储货架的各层，其中，所述搬运机器人对应多个目标操作台；第三料箱运输模块，用于基于所述搬运机器人，将各个所述待运输料箱运输至卸料机对应的位置；料箱卸载模块，用于基于所述搬运机器人或卸料机，将所述搬运机器人各层放置的所述待运输料箱卸载至所述卸料机相应的层。

可选的，第三料箱搬运模块，具体用于：

根据所述各个待运输料箱对应的操作台和/或料箱位置，确定各个待运输料箱的搬运顺序和对应存储货架的位置；基于所述搬运顺序，依次将各个待运输料箱搬运至所述搬运机器人的存储货架的各层。

可选的，待运输料箱获取模块，具体用于：

根据订单任务，确定各个任务料箱；针对每个搬运机器人，根据所述搬运机器人对应的各个目标操作台，从各个所述任务料箱中确定各个所述目标操作台对应的各个目标料箱；根据各个目标料箱的料箱分数，从各个所述目标料箱中确定预设数量的待运输料箱，其中，所述预设数量为所述搬运机器人的存储货架的层数。

可选的，所述装置还包括：

第一目标操作台确定模块，用于针对每个所述搬运机器人，根据所述搬运机器人的位置以及存储货架的层数，确定所述搬运机器人对应的各个目标操作台。

可选的，所述装置还包括：

第二目标操作台确定模块，用于针对每个所述搬运机器人，根据各个任务料箱的优先级以及各个任务料箱对应的操作，确定所述搬运机器人对应的各个目标操作台。

本公开实施例所提供的料箱运输装置可执行本公开第二方面对应的任意实施例所提供的料箱运输方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图9为本公开一个实施例提供的多层提升机的结构示意图，如图9所示，该多层提升机包括：底座910和设置在底座910上的升降结构920、多层运输结构930和第一运输控制器940。

其中，第一运输控制器940用于生成第一控制信号，以控制升降结构920和多层运输结构930执行本公开图2或图4对应的任意实施例提供的料箱运输方法。

相关说明可以对应参见图2或图4的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

图10为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图10所示，该仓储系统包括：卸料机1010、多个操作台1020以及多层提升机1030。

其中，多层提升机1030为图9所示实施例中提供的多层提升机。

图11为本公开另一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图11所示，该仓储系统包括：搬运机器人1110、卸料机1120和多层提升机1130和第二运输控制器1140；

其中，第二运输控制器1140用于控制搬运机器人1110、卸料机1120和多层提升机1130中的一项或多项，以实现本公开图2、图4或图6对应的任意实施例提供的料箱运输方法。

相关说明可以对应参见图2、图4或图6的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

在一些实施例中，该仓储系统还包括仓储货架、仓库管理设备等。

本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开图2、图4或图6所对应的实施例中任一实施例提供的料箱运输方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本公开还提供一种程序产品，该程序产品包括可执行指令，该可执行指令存储在可读存储介质中。多层提升机或仓储系统的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得料箱运输装置实施上述各种实施方式提供的料箱运输方法。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (18)

1.一种料箱运输方法，其特征在于，所述方法应用于多层提升机，所述方法包括：

基于多层提升机的各层，同时接收或搬运卸料机各个预设层的待运输料箱；各个所述预设层中的待运输料箱对应的操作台不同，所述预设层的数量小于或等于所述多层提升机的层数；

基于多层提升机的各层，运输所述多层提升机各层的待运输料箱，以同时将所述多层提升机各层的待运输料箱分别运输至各个相应的操作台，其中，所述多层提升机的不同层对应不同的操作台。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于多层提升机的各层，接收或搬运卸料机各个预设层的待运输料箱之前，所述方法还包括：

获取所述卸料机各层放置的所述待运输料箱的料箱属性，所述料箱属性包括所述待运输料箱对应的操作台；

根据各个所述待运输料箱的料箱属性，确定各个预设层。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于多层提升机的各层，运输所述多层提升机各层的待运输料箱，以将所述多层提升机各层的待运输料箱分别运输至各个相应的操作台，包括：

基于多层提升机的各层，将所述多层提升机各层的待运输料箱分别传输至相应的输送线，以通过各个所述输送线将各个所述待运输料箱分别运输至各个相应的操作台。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述多层提升机为两层，各个所述预设层包括第一预设层和第二预设层，操作台包括第一操作台和第二操作台，所述多层提升机的第一层与第一操作台对应，所述多层提升机的第二层与第二操作台对应。

5.一种料箱运输方法，其特征在于，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统包括卸料机和多层提升机，所述方法包括：

基于所述卸料机或所述多层提升机，同时将所述卸料机各个预设层的待运输料箱分别搬运至所述多层提升机的各层；各个所述预设层中每一预设层的待运输料箱是根据所述待运输料箱对应的操作台确定的；各个所述预设层为所述卸料机上连续的预设层，其中，所述连续的预设层的层数小于或等于所述多层提升机的层数；

基于所述多层提升机，同时将所述多层提升机的各层的待运输料箱分别运输至各个相应的操作台。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述仓储系统还包括搬运机器人，所述搬运机器人对应多个目标操作台，所述方法还包括：

得到各个待运输料箱，其中，所述待运输料箱包括各个所述目标操作台对应的料箱；

基于搬运机器人，将各个待运输料箱搬运至所述搬运机器人的存储货架的各层；

基于所述搬运机器人，将各个所述待运输料箱运输至卸料机对应的位置；

基于所述搬运机器人或卸料机，将所述搬运机器人各层放置的所述待运输料箱卸载至所述卸料机相应的层。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将各个待运输料箱搬运至所述搬运机器人的存储货架的各层，包括：

根据所述各个待运输料箱对应的操作台和/或料箱位置，确定各个待运输料箱的搬运顺序和对应存储货架的位置；

基于所述搬运顺序，依次将各个待运输料箱搬运至所述搬运机器人的存储货架的各层。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，得到各个待运输料箱，包括：

根据订单任务，确定各个任务料箱；

针对每个搬运机器人，根据所述搬运机器人对应的各个目标操作台，从各个所述任务料箱中确定各个所述目标操作台对应的各个目标料箱；

根据各个目标料箱的料箱分数，从各个所述目标料箱中确定预设数量的待运输料箱，其中，所述预设数量为所述搬运机器人的存储货架的层数。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对每个所述搬运机器人，根据所述搬运机器人的位置以及存储货架的层数，确定所述搬运机器人对应的各个目标操作台。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标料箱的料箱分数由所述目标料箱的优先级、料箱位置以及对应的操作台中的至少一项确定。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对每个所述搬运机器人，根据各个任务料箱的优先级以及各个任务料箱对应的操作，确定所述搬运机器人对应的各个目标操作台。

12.根据权利要求6-11任一项所述的方法，其特征在于，所述搬运机器人的存储货架连续的设定层所放置的待运输料箱分别对应不同的操作台，其中，连续的所述设定层的层数与所述多层提升机的层数相同。

13.一种料箱运输装置，其特征在于，包括：

第一料箱搬运模块，用于基于多层提升机的各层，同时接收或搬运卸料机各个预设层的待运输料箱；各个所述预设层中每一预设层的待运输料箱是根据所述待运输料箱对应的操作台确定的；各个所述预设层为所述卸料机上连续的预设层，其中，所述连续的预设层的层数小于或等于所述多层提升机的层数；

第一料箱运输模块，用于基于多层提升机的各层，运输所述多层提升机各层的待运输料箱，以同时将所述多层提升机各层的待运输料箱分别运输至各个相应的操作台，其中，所述多层提升机的不同层对应不同的操作台。

14.一种料箱运输装置，其特征在于，包括：

第二料箱搬运模块，用于基于卸料机或多层提升机，同时将所述卸料机各个预设层的待运输料箱分别搬运至所述多层提升机的各层；各个所述预设层中每一预设层的待运输料箱是根据所述待运输料箱对应的操作台确定的；各个所述预设层为所述卸料机上连续的预设层，其中，所述连续的预设层的层数小于或等于所述多层提升机的层数；

第二料箱运输模块，用于基于所述多层提升机，同时将所述多层提升机的各层的待运输料箱分别运输至各个相应的操作台。

15.一种多层提升机，其特征在于，包括：底座和设置在所述底座上的升降结构、多层运输结构和第一运输控制器；

其中，所述第一运输控制器用于生成第一控制信号，以控制所述升降结构和多层运输结构执行权利要求1-4任一项所述的料箱运输方法。

16.一种仓储系统，其特征在于，包括卸料机、多个操作台以及权利要求15所述的多层提升机。

17.一种仓储系统，其特征在于，包括：搬运机器人、卸料机和多层提升机和第二运输控制器；

其中，所述第二运输控制器用于控制所述搬运机器人、所述卸料机和所述多层提升机中的一项或多项，以实现权利要求1-12任一项所述的料箱运输方法。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-12任一项所述的料箱运输方法。

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