CN113200278B - 货物运输方法、装置、设备、仓储系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种货物运输方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，该货物运输方法应用于仓储系统，该仓储系统包括货架、机器人、移动卸料机和操作台，该方法包括：获取机器人经货架的天轨和/或侧轨将目标货物运输至目标位置的第一时间，其中，目标位置为天轨或侧轨上与目标存放单元匹配的位置，目标存放单元为移动卸料机上用于暂存对应的目标货物的存放单元；根据第一时间，确定移动卸料机的作业路径；当各个目标货物均被运输至对应的目标存放单元时，控制移动卸料机移动至操作台，以对目标货物进行分拣和/或打包，通过移动卸料机的移动控制，使得机器人无需移动至地面以及将货物运输至操作台，节省了机器人作业时间，提高作业效率。

Description

货物运输方法、装置、设备、仓储系统及存储介质

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货物运输方法、装置、设备、仓储系统及存储介质。

背景技术

基于机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货箱的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。

在机器人进行货物运输时，通常通过卸料机将机器人上的各个货物卸载下来，从而通过运输线输送至相应的操作台，进行分拣或打包出库，从而使得机器人可以快速进行其他货物的运输或者其他作业任务中，从而提高机器人的作业效率。

然而，现有技术中的卸料机通常固定设置在地面的预设位置处，与输送线对接，对机器人的作业效率提高程度有限，无法满足需求。

发明内容

本公开提供一种货物运输方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，通过移动卸料机将货物运输至操作台，大大减少了机器人的移动路径，提高了机器人的作业效率，以及货物运输的效率。

第一方面，本公开实施例提供了一种货物运输方法，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统包括用于存放货物的货架、用于沿所述货架的轨道进行作业的机器人、用于暂存货物的移动卸料机以及用于对货物进行分拣和/或打包的操作台，所述方法包括：

获取机器人经货架的天轨和/或侧轨将目标货物运输至目标位置的第一时间，其中，所述目标位置为所述天轨或所述侧轨上与所述目标存放单元匹配的位置，所述目标存放单元为所述移动卸料机上用于暂存对应的所述目标货物的存放单元；根据所述第一时间，确定所述移动卸料机的作业路径；当各个所述目标货物均被运输至对应的所述目标存放单元时，控制所述移动卸料机移动至操作台，以对所述目标货物进行分拣和/或打包。

可选的，所述方法还包括：

根据所述移动卸料机对应的目标操作台，确定预设数量的所述目标货物，其中，所述预设数量小于或等于所述移动卸料机的存放单元的层数。

可选的，所述仓储系统包括多个操作台，所述方法还包括：

为所述移动卸料机分配目标操作台。

相应的，控制所述移动卸料机移动至操作台，包括：

控制所述移动卸料机移动至所述目标操作台。

可选的，根据所述移动卸料机对应的目标操作台，确定预设数量的目标货物，包括：

根据所述目标操作台对应的任务信息，确定多个可选货物；根据各个可选货物的货物优先级和/或存放位置，从所述多个可选货物中确定预设数量的目标货物。

可选的，在确定预设数量的所述目标货物之后，所述方法还包括：

确定各个所述目标货物的目标存放单元。

可选的，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：

根据所述移动卸料机的各个存放单元的占用信息，确定各个所述目标货物的目标存放单元，其中，所述占用信息包括所述移动卸料机被占据或被预约的存放单元的信息。

可选的，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：

根据各个所述目标货物的存放位置，确定各个所述目标货物的目标存放单元。

可选的，根据所述目标货物的存放位置，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：

根据各个所述目标货物的存放空间所在的空间高度以及所述移动卸料机的空闲的存放单元所在的高度，确定各个所述目标货物的目标存放单元。

可选的，所述移动卸料机的存放单元的高度可调，根据各个所述目标货物的存放空间所在的空间高度以及所述移动卸料机的空闲的存放单元所在的高度，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：

获取各个所述目标货物的货物高度以及各个所述存放单元的限制高度；针对每个所述目标货物，根据所述目标货物的货物高度以及限制高度，确定所述目标货物的多个可选存放单元，并确定与所述目标货物的存放空间所在的空间高度在高度方向距离最近的所述可选存放单元，为所述目标货物的目标存放单元，其中，所述可选存放单元的限制高度大于或等于所述货物高度与预设高度之和。

可选的，所述移动卸料机的存放单元的高度可调，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：

获取各个所述目标货物的货物高度以及各个空闲的所述存放单元的当前高度；针对每个目标货物，确定当前高度与所述目标货物的货物高度匹配的空闲的所述存放单元，为所述目标货物的目标存放单元。

可选的，所述移动卸料机的存放单元的高度可调，在确定各个所述目标货物的目标存放单元之后，所述方法还包括：

针对每个目标货物，在所述移动卸料机移动至所述目标货物对应的所述目标位置处之前，根据所述目标货物的货物高度调整对应的所述目标存放单元的当前高度。

可选的，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：

确定当前目标货物的目标存放单元；确定所述机器人的下一目标货物；查找高度位于所述第一高度与第二高度之间的空闲的第一存放单元，其中，所述第一高度为所述当前目标货物的目标存放空间所在的高度，所述第二高度为所述下一目标货物的存放空间所在的高度；从查找到的各个所述第一存放单元中，确定所述下一目标货物的目标存放单元。

可选的，在确定各个所述目标货物的目标存放单元之后，所述方法还包括：

针对每个目标货物对应的目标位置，控制所述机器人由当前位置经货架的天轨和/或侧轨移动至所述目标位置，并控制所述机器人将所述目标货物放置于对应的目标存放单元，或者控制所述移动卸料机将所述机器人上的所述目标货物搬运至对应的目标存放单元。

可选的，所述仓储系统包括多个货架，相邻的两个货架之间设置有巷道，每一货架的至少一个侧面设置有供机器人上下移动的侧轨，多个货架形成的货架区域的上方设置有供机器人跨巷道行走的天轨，所述移动卸料机用于在所述货架区域的一侧获取或接收所述机器人上的各个目标货物；控制所述机器人由当前位置经货架的天轨和/或侧轨移动至所述目标位置，包括：

针对每个目标货物，在所述机器人从货架中取出所述目标货物后，控制所述机器人沿所述侧轨移动至所述天轨，沿所述天轨移动至所述移动卸料机所在的一侧，并沿与所述移动卸料机所在位置最近的所述侧轨向下移动至所述目标货物对应的目标存放单元所在的高度。

可选的，所述仓储系统包括多个货架，货架上设置有供机器人上下移动的侧轨，相邻的两个货架之间设置有巷道，相邻货架之间的设定高度设置用供机器人水平移动的水平轨道，所述移动卸料机用于在多个货架形成的货架区域的一侧获取或接收所述机器人上的各个目标货物；控制所述机器人由当前位置经货架的天轨和/或侧轨移动至所述目标位置，包括：

针对每个目标货物，在所述机器人从货架中取出所述目标货物后，控制所述机器人沿所述侧轨移动至所述目标货物对应的目标存放单元所在的高度、沿所述水平轨道移动至所述移动卸料机所在的一侧。

可选的，获取机器人经货架的天轨和/或侧轨将目标货物运输至目标位置的第一时间，包括：

根据各个所述目标货物的提取状态、所述目标货物的当前位置以及所述目标位置，确定所述机器人将各个所述目标货物由当前位置运输至对应的所述目标位置的各个第一时间，其中，所述提取状态用于指示所述目标货物是否已被所述机器人从所在存放空间中取出。

可选的，根据所述第一时间，确定所述移动卸料机的作业路径，包括：

对各个所述第一时间进行排序；根据排序结果，确定所述移动卸料机的作业路径。

可选的，根据排序结果，确定所述移动卸料机的作业路径，包括：

若所述排序结果中相邻两个第一时间的时间间隔小于预设间隔、且所述相邻两个第一时间对应的两个目标货物对应的存放空间对应同一巷道，则将所述相邻两个第一时间更新为第二时间，其中，所述第二时间为所述相邻两个第一时间中较小的第一时间；对更新后的各个第一时间进行重新排序，得到第二排序结果；根据所述第二排序结果，确定所述移动卸料机的作业路径。

可选的，在控制所述移动卸料机移动至操作台之后，所述方法还包括：

控制地面机器人将所述移动卸料机上的所述目标货物搬运至操作台；根据当前未分配移动卸料机的各个操作台的订单处理进度，为所述移动卸料机分配新的目标操作台，以控制所述移动卸料机将所述新的目标操作台对应的各个货物运输至所述新的目标操作台。

第二方面，本公开实施例还提供了一种货物运输装置，所述装置应用于仓储系统，所述仓储系统包括用于存放货物的货架、用于沿所述货架的轨道进行作业的机器人、用于暂存货物的移动卸料机以及用于对货物进行分拣和/或打包的操作台，所述装置包括：

时间获取模块，用于获取机器人经货架的天轨和/或侧轨将目标货物运输至目标位置的第一时间，其中，所述目标位置为所述天轨或所述侧轨上与所述目标存放单元匹配的位置，所述目标存放单元为所述移动卸料机上用于暂存对应的所述目标货物的存放单元；路径规划模块，用于根据所述第一时间，确定所述移动卸料机的作业路径；货物运输模块，用于当各个所述目标货物均被运输至对应的所述目标存放单元时，控制所述移动卸料机移动至操作台，以对所述目标货物进行分拣和/或打包。

第三方面，本公开实施例还提供了一种货物运输设备，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行本公开第一方面对应的任意实施例提供的货物运输方法。

第四方面，本公开实施例还提供了一种仓储系统，包括用于存放货物的货架、用于沿所述货架的轨道进行作业的机器人、用于暂存货物的移动卸料机、用于对货物进行分拣和/或打包的操作台以及本公开第三方面对应的实施例提供的货物运输设备。

第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的货物运输方法。

第六方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的货物运输方法。

本公开实施例提供的货物运输方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，针对包括移动卸料机的仓储系统，当机器人在仓储系统的货架的天轨或侧轨上进行货物运输或出库时，通过确定机器人移动至目标位置的第一时间，基于该第一时间确定移动卸料机的作业路径，从而将机器人上的目标货物放置于该移动卸料机的目标存放单元，进而由该移动卸料机将目标货物运输至操作台，使得机器人在将目标货物转运至移动卸料机之后，便可以继续执行后续的任务，而无需从天轨或侧轨移动至地面，以及地面上的操作台处，大大减少了机器人的作业路径，提高了机器人的作业效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本公开实施例提供的货物运输方法的一种应用场景图；

图2为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图3为本公开一个实施例提供的货物运输方法的流程图；

图4为本公开另一个实施例提供的货物运输方法的流程图；

图5为本公开另一个实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图6为本公开另一个实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图7为本公开图4所示实施例中步骤S404的流程图；

图8为本公开另一个实施例提供的货物运输方法的流程图；

图9为本公开一个实施例提供的货物运输装置的结构示意图；

图10为本公开一个实施例提供的货物运输设备的结构示意图；

图11为本公开另一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

下面对本公开实施例的应用场景进行解释：

图1为本公开实施例提供的货物运输方法的一种应用场景图，如图1所示，本公开实施例提供的货物运输方法可以货物运输设备执行，该货物运输设备可以是移动卸料机、具有暂存货架的机器人、仓储系统的调度设备等，其形式可以为计算机或服务器。为了提高机器人110在仓库中行走的灵活性，在仓库的货架120上设置了天轨121和侧轨122，机器人110可以通过天轨121和/或侧轨122进行货物运输。如可以通过天轨122移动至其他货架，进而通过其他货架的侧轨122移动至地面，从而通过地面路径移动至对应的操作台130，通过操作台130端设置的固定卸料机140，一次性卸载机器人110上的所有货物，通过输送线运输至操作台130进行货物分拣、打包等操作，从而完成货物的出库。

由于仓储系统中的机器人110的数量有限，当仓储系统的出库订单量较多时，机器人110需要频繁从天轨121、侧轨122等较高的位置移动至地面，从而将货物运输至操作台130对应的位置处，机器人110的作业路径较长，机器人110作业效率较低，导致仓储系统的出库订单处理效率低下，无法满足需求。

为了提高机器人作业的效率，本公开实施例提供的货物运输方法实现了基于移动卸料机在一定水平高度转运机器人上的货物，从而使得机器人无需从天轨或侧轨上移动至地面，大大缩短了机器人的移动路径，提高了机器人的作业效率。

图2为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图2所示，该仓储系统包括货架210、机器人220、移动卸料机230和操作台240。

其中，货架210用于存放货物，货架210上设置有轨道，包括设置在顶部的天轨211，还可以包括设置在侧面的侧轨212；机器人220用于沿货架210的轨道进行作业，图2中所示的机器人220处于侧轨212上；移动卸料机230用于卸载机器人220上的货物、暂存货物以及将货物转运至相应的操作台240，操作台240用于对货物进行识别、分拣、打包等操作。

在一些实施例中，移动卸料机230包括卸料机主体和移动装置，如万向轮、定向轮。

在一些实施例中，移动卸料机230可以为包括暂存货架的机器人。

在一些实施例中，移动卸料机230可以包括多层存放单元，每层可以暂存一个或多个货物。

在一些实施例中，可以通过移动卸料机230上的传送机构将货物运输至操作台240的输送线上。

在一些实施例中，可以通过机器人220的取放货装置，如货叉、机械臂等，将货物存放至移动卸料机230的存放单元。

在一些实施例中，机器人220可以包括暂存单元，该暂存单元用于暂存货物，该暂存单元可以为一层或多层。

在一些实施例中，机器人230的取放货装置为升降机构，使得机器人230可以在天轨211上，通过控制升降机构下降并抓取货物的方式，完成货物的提取。

图3为本公开一个实施例提供的货物运输方法的流程图，如图3所示，该货物运输方法适用于仓储系统，该仓储系统可以为图2所示实施例提供的仓储系统，该货物运输方法可以由货物运输设备执行。本实施例提供的货物运输方法包括以下步骤：

步骤S301，获取机器人经货架的天轨和/或侧轨将目标货物运输至目标位置的第一时间。

其中，目标货物为机器人提取或者即将提取的货物，如可以是暂存在机器人的暂存单元上的货物，或者可以是存放于货架的目标库位上的货物，机器人需要通过规划的移动路径提取该目标货物，并将其运输至目标位置。所述目标位置为所述天轨或所述侧轨上与目标存放单元匹配的位置，目标位置可以为货架的天轨的边缘位置处，还可以是货架的侧轨上与移动卸料机的目标存放单元匹配的位置处。所述目标存放单元为所述移动卸料机上用于暂存对应的所述目标货物的存放单元。

具体的，机器人可以为正在执行货物出库、分拣等任务的机器人，该机器人在提取目标货物之后，确定机器人由当前位置经货架的天轨或侧轨移动至目标位置的第一时间。

示例性的，当机器人处于天轨上时，可以确定距离机器人当前位置最接近的天轨的边缘为目标位置。

示例性的，当机器人处于侧轨上时，可以确定机器人所处侧轨的指定高度处为目标位置，该指定高度与移动卸料机的目标存放单元匹配。

具体的，可以根据机器人的移动路径，确定机器人由当前位置移动至目标位置所需的第一时间。

进一步地，可以根据机器人的移动路径中各个路段的路段类型和路段长度，确定第一时间。其中，路段类型可以包括天轨类型、侧轨类型，还可以包括地面类型。

在一些实施例中，可以设定机器人各种路段类型的路段上行走的速度已知且恒定，因此，可以基于机器人的移动路径中各个路段的路段类型和路段长度，确定第一时间。

具体的，目标货物可以是指定的货物，如任务订单中指定的一个或多个货物。目标货物还可以是满足任务订单中订单需求的一个或多个货物。

进一步地，可以先确定各个目标货物，进而基于各个目标货物存放的目标库位，为至少一个机器人规划移动路径，以通过该至少一个机器人提取各个目标货物。

在一些实施例中，移动卸料机与操作台可以一一对应，或者一个操作台对应多个移动卸料机。

可选的，所述方法还包括：

根据所述移动卸料机对应的目标操作台，确定预设数量的所述目标货物。

其中，所述预设数量小于或等于所述移动卸料机的存放单元的层数。

具体的，仓储系统在接收到订单任务之后，会为至少一个操作台分配相应的作业任务，即为至少一个操作台分配需要操作的各个货物，由于移动卸料机一次装载的货物数量有限，因此，可以从移动卸料机对应的目标操作台对应的各个货物中，确定预设数量的目标货物。

进一步地，在确定目标货物，或者在确定预设数量的目标货物之后，该方法还包括：确定各个目标货物对应的目标存放单元。

具体的，可以根据各个目标货物所存放的库位的位置，确定各个目标货物对应的移动卸料机的目标存放单元。

进一步地，可以根据各个目标货物所存放的库位的水平高度，确定各个目标货物对应的移动卸料机的目标存放单元。

在一些实施例中，移动卸料机的各个存放单元的高度可调，则可以在确定各个目标货物对应的目标存放单元之后，可以根据目标货物的高度调整对应的目标存放单元的高度，以足以存放或暂存目标货物。

进一步地，可以根据各个目标货物所存放的库位的位置以及各个目标货物的货物尺寸，确定各个目标货物对应的移动卸料机的目标存放单元，以使所确定的目标存放单元足以容纳目标货物，且目标存放单元的水平高度与目标货物所存放的库位的水平高度接近或匹配，以减少机器人的移动距离。

步骤S302，根据所述第一时间，确定所述移动卸料机的作业路径。

其中，作业路径为移动卸料机移动至各个目标货物对应的目标位置的路径。

具体的，可以根据各个目标货物对应的第一时间，确定移动卸料机的作业路径。

进一步地，可以根据各个目标货物对应的第一时间由小到大对各个目标货物进行排序，根据排序结果，确定移动卸料机的作业路径，以使移动卸料机依次移动至排序结果中各个目标货物对应的目标位置，以运输各个目标货物至相应的操作台。

具体的，可以根据各个目标货物对应的第一时间以及各个目标货物的货物优先级，确定移动卸料机的作业路径，以使移动卸料机优先移动至货物优先级高、对应的第一时间短的目标货物对应的位置处，从而优先将该目标货物存放于移动卸料机对应的目标存放单元上。

进一步地，若存在第一时间小于预设时间，或者货物优先级高于预设优先级的目标货物，则基于该目标货物对应的目标位置，确定移动卸料机的作业路径，以在该目标货物被存放于移动卸料机对应的目标存放单元之后，控制移动卸料机直接将该目标货物运输至对应的操作台。

具体的，该作业路径包括多个路径节点，每个路径节点可以对应一个目标位置，路径节点被行走的顺序由路径节点的第一时间确定，第一时间越小则路径节点的顺序越靠前。

具体的，在确定移动卸料机的作业路径之后，控制移动卸料机沿该作业路径行走，以将各个目标货物存放、运输或搬运至移动卸料机上对应的目标存放单元。

步骤S303，当各个所述目标货物均被运输至对应的所述目标存放单元时，控制所述移动卸料机移动至操作台，以对所述目标货物进行分拣和/或打包。

具体的，当各个目标货物均被运输至相应的目标存放单元之后，控制移动卸料机移动至对应的操作台，以将各个目标货物卸载至该操作台，从而进行各个目标货物的分拣和/或打包等任务。

本公开实施例提供的货物运输方法，针对包括移动卸料机的仓储系统，当机器人在仓储系统的货架的天轨或侧轨上进行货物运输或出库时，通过确定机器人移动至目标位置的第一时间，基于该第一时间确定移动卸料机的作业路径，从而将机器人上的目标货物放置于该移动卸料机的目标存放单元，进而由该移动卸料机将目标货物运输至操作台，使得机器人在将目标货物转运至移动卸料机之后，便可以继续执行后续的任务，而无需从天轨或侧轨移动至地面，以及地面上的操作台处，大大减少了机器人的作业路径，提高了机器人的作业效率。

图4为本公开另一个实施例提供的货物运输方法的流程图，本实施例提供的货物运输方法是在图3所示实施例的基础上，在步骤S301之前增加确定目标操作台、目标货物以及目标单元的步骤，如图4所示，本实施例提供的货物运输方法可以包括以下步骤：

步骤S401，为所述移动卸料机分配目标操作台。

具体的，可以根据移动卸料机与操作台的第一对应关系，为移动卸料机分配目标操作台。

具体的，在该第一对应关系中，移动卸料机与操作台可以为一一对应的关系，或者为一对多、多对一的关系。

具体的，可以根据移动卸料机的存放单元的层数，为移动卸料机分配目标操作台。

示例性的，目标操作台的存放单元的层数可以与目标操作台的输送线的层数匹配，如相同，或者目标操作台的输送线的层数小于目标操作台的存放单元的层数。

具体的，还可以结合各个操作台的作业情况，为移动卸料机分配目标操作台。

其中，作业情况可以包括操作台对应的任务订单的订单量、订单优先级等参数。

示例性的，确定作业量最大的操作台为移动卸料机的目标操作台，或者确定订单优先级最高的操作台为移动卸料机的目标操作台。

进一步地，可以根据各个操作台对应的任务订单的订单量、订单优先级、操作台的运输线的层数中的一项或多项，为移动卸料机分配目标操作台，以运输层数匹配、订单优先级高且订单量大的操作台对应的各个目标货物，完成相应的任务订单。

步骤S402，根据所述目标操作台对应的任务信息，确定多个可选货物。

其中，任务信息可以包括各个订单任务中的任务需求，可以包括所需的各个物品及其数量，或者可以包括需要处理的各个货物及其数量。

示例性的，目标操作台的任务订单为：出库10个物品A、6个物品B以及15个物品C。则任务信息可以包括需要出库的物品，即物品A、物品B和物品C，及其数量，即10、6和15。

示例性的，目标操作台的任务订单为：出库3个料箱a以及2个料箱b。则任务信息可以包括需要出库的料箱，即料箱a和料箱b，及其数量，即3和2。

具体的，当目标操作台的任务订单为料箱类订单时，可以与任务订单中需求的料箱同类型的各个料箱为可选货物。

具体的，当目标操作台的任务订单为物品类订单时，可以确定满足订单需求的各个货物，如料箱，或者各个货物的组合，为上述可选货物。

示例性的，以任务订单为16个物品D和4个物品E为例，仓储系统装有物品D和物品E的料箱分别为，料箱c：10个物品D和5和物品E，料箱d：10个物品E，以及料箱e：5个物品D和8个物品E。则可以确定料箱c和料箱d为可选货物，或者确定料箱c和料箱e为可选货物。

步骤S403，根据各个可选货物的货物优先级和/或存放位置，从所述多个可选货物中确定预设数量的目标货物。

其中，货物优先级可以由货物对应的订单的截止时间、对应的客户等级、货物内装载的物品的类型等因素确定，截止时间约短则货物优先级越高，客户等级越高则货物优先级越高。货物的存放位置可以为货物存放的库位的位置，如三维坐标。

示例性的，货物内装载的物品的类型可以由物品的尺寸确定，尺寸越小，则货物优先级越高，或者可以根据货物内状态的物品是否可以由机械臂分拣确定物品的类型，如货物内状态的物品中仅可以由人工分拣的物品的数量越多，则货物优先级越高。

具体的，可以根据各个可选货物的存放位置，确定与目标操作台距离最小的预设数量的可选货物为目标货物。

具体的，可以根据货物优先级和存放位置计算各个可选货物的货物分数，进而确定货物分数最高的预设数量的可选货物为目标货物。

通过基于货物优先级和存放位置对可选货物进行筛选，以优先处理货物优先级较高、且距离较近的各个货物，在提高作业效率的同时，避免货物优先级较高的货物超时。

步骤S404，确定各个所述目标货物的目标存放单元。

具体的，从移动卸料机的各个空闲的存放单元中，确定各个目标货物的目标存放单元，以将目标货物暂存于移动卸料机相应的目标存放单元。

可选的，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：

根据所述移动卸料机的各个存放单元的占用信息，确定各个所述目标货物的目标存放单元。

其中，所述占用信息包括所述移动卸料机被占据或被预约的存放单元的信息。被占据的存放单元即为被其他货物，如其他料箱，占据的存放单元。被预约的存放单元是一种被锁定的存放单元，即除了制定货物之外的其他货物均无法暂存于该存放单元，可以是被提前预约、以暂存其他货物的存放单元。

具体的，可以根据移动卸料机的各个存放单元的占用信息，确定各个空闲的存放单元，进而从各个空闲的存放单元中确定各个目标货物的目标存放单元。

进一步地，可以根据各个目标货物的货物尺寸和/或货物重量，从各个空闲的存放单元中确定各个目标货物的目标存放单元。

具体的，可以根据各个目标货物的货物尺寸，为每个目标货物分配空闲的且足以容纳该目标货物的目标存放单元。

具体的，可以根据目标货物的货物尺寸，从各个空闲的存放单元中确定足以容纳该目标货物的可选存放单元，进而基于货物重量，从可选存放单元中确定目标存放单元。

示例性的，如移动卸料机的存放单元高度不可调，每个存放单元均可以存放仓储系统存放的各个货物，则货物重量越重的目标货物对应的目标存放单元越低，如最重的目标货物可以存放于第1层存放单元。

可选的，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：

根据各个所述目标货物的存放位置，确定各个所述目标货物的目标存放单元。

其中，存放位置可以为目标货物对应的库位的位置，如库位所在的高度。

具体的，可以确定与目标货物对应的库位所在的高度匹配的存放单元，为目标货物的目标存放单元，从而减少机器人的移动路径，提高作业效率。如目标货物对应的库位越高，则该目标货物对应的目标存放单元也越高。

具体的，可以根据目标货物的存放位置，确定目标货物的运输顺序，进而基于该运输顺序，确定各个目标货物的目标存放单元。如按照运输顺序，由高到低依次确定各个目标货物的目标存放单元，即目标货物的运输顺序越靠前则其对应的目标存放单元越低。

可选的，根据所述目标货物的存放位置，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：

根据各个所述目标货物的存放空间所在的空间高度以及所述移动卸料机的空闲的存放单元所在的高度，确定各个所述目标货物的目标存放单元。

其中，存放空间可以为存放目标货物的库位。空间高度即该存放空间所处的水平高度。

具体的，目标货物对应的空间高度越高，则其目标存放单元越高，从而使得目标位置越接近目标货物的存放空间或库位，从而减少机器人的移动距离，提高作业效率。

可选的，所述移动卸料机的存放单元的高度可调，根据各个所述目标货物的存放空间所在的空间高度以及所述移动卸料机的空闲的存放单元所在的高度，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：

获取各个所述目标货物的货物高度以及各个所述存放单元的限制高度；针对每个所述目标货物，根据所述目标货物的货物高度以及限制高度，确定所述目标货物的多个可选存放单元，并确定与所述目标货物的存放空间所在的空间高度在高度方向距离最近的所述可选存放单元，为所述目标货物的目标存放单元。

其中，限制高度为存放单元可以调节的最大高度。所述可选存放单元的限制高度大于或等于所述货物高度与预设高度之和。预设高度可以根据目标货物对应的安全间距确定。

具体的，通过限制高度对各个空闲的存放单元进行筛选，确定足以存放目标货物的各个可选存放单元。进而确定所在高度与目标货物的存放空间所在的空间高度最接近的可选存放单元，为目标货物的目标存放单元。

具体的，当机器人在目标侧轨上提取目标货物时，在确定目标货物对应的目标存放单元之后，可以确定该目标侧轨预设高度处为上述目标位置，其中，预设高度与目标存放单元所在的高度匹配。

具体的，当机器人在天轨上提取目标货物时，可以确定天轨对应的货物交接口为目标位置，该货物交接口可以是天轨的一个设定边缘，以通过该货物交接口将机器人上的目标货物，转运至移动卸料机。

可选的，在确定各个所述目标货物的目标存放单元之后，所述方法还包括：

针对每个目标货物对应的目标位置，控制所述机器人由当前位置经货架的天轨和/或侧轨移动至所述目标位置，并控制所述机器人将所述目标货物放置于对应的目标存放单元，或者控制所述移动卸料机将所述机器人上的所述目标货物搬运至对应的目标存放单元。

具体的，机器人可以通过货架的侧轨移动至目标货物的存放位置对应的位置处，从而将该目标货物从其库位中取出，或者机器人可以通过侧轨移动至天轨，进而在天轨上移动至目标货物的存放空间对应的位置处，从而控制机器人升降机构下降至目标货物的存放空间处，从而将目标货物从其库位中取出。

具体的，机器人在提取目标货物之后，可以根据所确定的目标货物对应的目标位置，控制机器人由当前位置移动至该目标位置，以将目标货物转运至移动卸料机。

具体的，可以通过机器人的取放货装置将其上暂存的目标货物搬运至移动卸料机的目标存放单元。

具体的，移动卸料机可以为具有多层暂存货架的机器人，可以通过移动卸料机的取放货装置，将机器人上暂存的目标货物搬运至移动卸料机的目标存放单元。

图5为本公开另一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图5所示，仓储系统包括多个货架510，相邻的两个货架510之间设置有巷道520，每一货架510的至少一个侧面设置有供机器人530上下移动的侧轨511，多个货架510形成的货架区域的上方设置有供机器人530跨巷道520行走的天轨512，移动卸料机540用于在货架区域的一侧，如货物交接口I，获取或接收机器人530上的各个目标货物。

可选的，控制所述机器人由当前位置经货架的天轨和/或侧轨移动至所述目标位置，包括：

针对每个目标货物，在所述机器人从货架中取出所述目标货物后，控制所述机器人沿所述侧轨移动至所述天轨，沿所述天轨移动至所述移动卸料机所在的一侧，并沿与所述移动卸料机所在位置最近的所述侧轨向下移动至所述目标货物对应的目标存放单元所在的高度。

具体的，机器人可以在地面上提取目标货物，进而沿最近的侧轨移动至天轨，并通过天轨移动至移动卸料机所在的一侧，沿与移动卸料机最近的侧轨向下移动至与目标存放单元所在高度一致的目标位置。

在一些实施例中，机器人还可以在侧轨或天轨提取目标货物，从而控制机器人由当前位置移动至目标位置。

图6为本公开另一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，结合图5和图6可知，图6所示实施例中的仓储系统相邻货架之间还设置有水平轨道612，如图6所示，仓储系统可以包括多个货架610，货架610上设置有供机器人上下移动的侧轨611，相邻的两个货架610之间设置有巷道，相邻货架610之间的设定高度设置用供机器人水平移动的水平轨道612，图6中以水平轨道612设置在货架610的顶部为例，从而机器人可以通过该水平轨道612由一个货架移动至另一个货架。该水平轨道612还可以设置在货架610的各层库位对应的高度。移动卸料机用于多个货架610形成的货架区域的一侧获取或接收机器人上的各个目标货物。

可选的，控制所述机器人由当前位置经货架的天轨和/或侧轨移动至所述目标位置，包括：

针对每个目标货物，在所述机器人从货架中取出所述目标货物后，控制所述机器人沿所述侧轨移动至所述目标货物对应的目标存放单元所在的高度、沿所述水平轨道移动至所述移动卸料机所在的一侧。

可选的，当目标货物的数量为多个时，需要为每个目标货物确定目标存放单元，在确定下一目标货物的目标存放单元时，需要考虑前一目标货物的目标存放单元。图7为本公开图4所示实施例中步骤S404的流程图，如图7所示步骤S404可以包括以下步骤：

步骤S4041，确定当前目标货物的目标存放单元。

其中，当前目标货物可以为第一个目标货物。

步骤S4042，确定所述机器人的下一目标货物。

具体的，可以按照设定顺序依次为各个目标货物确定目标存放单元。进而可以根据该设定顺序确定当前目标货物的下一目标货物。

步骤S4043，查找高度位于所述第一高度与第二高度之间的空闲的第一存放单元。

其中，所述第一高度为所述当前目标货物的目标存放空间所在的高度，所述第二高度为所述下一目标货物的存放空间所在的高度。

具体的，为了提高目标货物整体的运输效率，相邻的目标货物对应的目标存放单元应尽可能接近。在确定当前目标货物的目标存放空间之后，基于第一高度和第二高度，从剩余的空闲的存放单元中，确定与当前目标货物的目标存放单元以及下一目标货物的存放空间较为接近的存放单元，即上述各个第一存放单元。

步骤S4044，从查找到的各个所述第一存放单元中，确定所述下一目标货物的目标存放单元。

具体的，可以确定任意一个第一存放单元为下一目标货物的目标存放单元。

具体的，可以根据各个第一存放单元的限制高度以及下一目标货物的货物高度，确定足以容纳该下一目标货物的第一存放单元为下一目标货物的目标存放单元。

步骤S405，获取机器人经货架的天轨和/或侧轨将目标货物运输至目标位置的第一时间。

其中，目标位置为天轨或侧轨上与目标存放单元匹配的位置。

步骤S406，对各个所述第一时间进行排序。

具体的，可以按照从小到大的顺序对各个第一时间进行排序。

步骤S407，根据排序结果，确定所述移动卸料机的作业路径。

具体的，根据排序结果中各个第一时间的顺序，确定移动卸料机的作业路径，以使移动卸料机先到达第一时间较小的目标位置，从而可以最大程度上节省机器人的等待时间，提高机器人的作业效率。

步骤S408，当各个所述目标货物均被运输至对应的所述目标存放单元时，控制所述移动卸料机移动至操作台，以对所述目标货物进行分拣和/或打包。

在本实施例中，通过为移动卸料机分配目标操作台，进而基于目标操作台确定移动卸料机在一次任务中对应的各个目标货物，实现系统订单任务的合理划分，提高了任务处理的效率；为每个目标货物分配高度匹配的目标存放单元和目标位置，以当机器人移动至该目标位置之后，实现将机器人上暂存的各个目标货物转运至移动卸料机的各个目标存放单元，减少了机器人的移动路径，提高机器人的作业效率；基于机器人达到各个目标位置的第一时间的先后顺序，为移动卸料机规划作业路径，从而减少机器人的等待时间，进一步提高机器人的作业效率；在各个目标货物均暂存于相应的目标存放单元之后，通过移动卸料机将各个目标货物运输至目标操作台，以进行分拣、打包、出库等处理，提高了仓储系统整体的作业效率。

图8为本公开另一个实施例提供的货物运输方法的流程图，本实施例针对移动卸料机的存放单元高度可调的情况，本实施例提供的货物运输方法是在图3所示实施例的基础上，对步骤S301和步骤S302进行进一步细化，在步骤S301之前增加确定目标操作台、目标货物以及目标单元的步骤以及增加调整目标存放单元高度的步骤，在步骤S303之后增加目标货物卸货和移动至对应的操作台的步骤以及增加重新为移动卸料机分配目标操作台的步骤，如图8所示，本实施例提供的货物运输方法包括以下步骤：

步骤S801，为所述移动卸料机分配目标操作台。

步骤S802，根据所述移动卸料机对应的目标操作台，确定预设数量的所述目标货物。

步骤S803，获取各个所述目标货物的货物高度以及各个空闲的所述存放单元的当前高度。

具体的，在每个货物入库时，仓储系统会记录各个货物的尺寸信息，包括货物高度，以及各个货物存放的库位或存放空间，则可以根据各个目标货物的货物标识，从仓储系统中查找各个货物标识对应的货物高度。

在一些实施例中，机器人上设置有图像采集装置，如设置在机器人的取放货装置或机器人主体上。在机器人提取目标货物之后，可以通过该图像采集装置识别目标货物的货物高度。

具体的，移动卸料机的各个存放单元的高度可调，可调的最大高度为限制高度，初始时刻移动卸料机的各个存放单元的初始高度已知，如各层存放单元的初始高度相同，为一个默认值。在每次基于相应的控制指令调节存放单元的高度时，更新所记录的存放单元的当前高度。从而，可以货物移动卸料机的存储器中存储的各个存放单元的当前高度。

在一些实施例中，还可以通过移动卸料机上设置的识别装置识别各个空闲的存放单元的当前高度。

步骤S804，针对每个目标货物，确定当前高度与所述目标货物的货物高度匹配的空闲的所述存放单元，为所述目标货物的目标存放单元。

具体的，为了减少移动卸料机调整存放单元高度的次数，可以确定当前高度大于货物高度的空闲的存放单元为目标货物的目标存放单元。

进一步地，可以根据当前高度由低到高为每个空闲的存放单元进行排序，确定第一个当前高度大于目标货物的货物高度的空闲的存放单元，为该目标货物的目标存放单元。

进一步地，若目标货物的货物高度较高，不存在当前高度大于其货物高度的空闲存放单元，则从剩余的空闲的存放单元中，确定一个空闲的、且限制高度大于目标货物的货物高度的存放单元为其目标存放单元，并调整该目标存放单元的当前高度，以使其大于目标货物的货物高度，从而使得该目标存放单元足以容纳该目标货物。

步骤S805，根据各个所述目标货物的提取状态、所述目标货物的当前位置以及所述目标位置，确定所述机器人将各个所述目标货物由当前位置运输至对应的所述目标位置的各个第一时间。

其中，所述提取状态用于指示所述目标货物是否已被所述机器人从所在存放空间中取出，可以包括未提取状态、提取中状态和提取完毕状态。

具体的，可以根据目标货物的提取状态，确定目标货物对应的提取时间，其中，提取完毕状态下的目标货物的提取时间为0。根据目标货物的当前位置以及目标货物对应的目标位置，确定机器人由该当前位置移动至目标位置的移动路径，基于该移动路径对应的各个路段的路段长度和路段类型，确定机器人的移动时间，进而基于该提取时间和移动时间，确定第一时间。第一时间可以为提取时间和移动时间之和。

步骤S806，对各个所述第一时间进行排序。

具体的，可以按照有小到大的顺序对第一时间进行排序。

步骤S807，若所述排序结果中相邻两个第一时间的时间间隔小于预设间隔、且所述相邻两个第一时间对应的两个目标货物对应的存放空间对应同一巷道，则将所述相邻两个第一时间更新为第二时间。

其中，预设间隔可以为30s、60s、3min或者其他较短的时间。第二时间为所述相邻两个第一时间中较小的第一时间。

具体的，当存在同一巷道对应的至少两个目标货物，且该至少两个目标货物的第一时间接近，则可以将该至少两个货物的第一时间更新为其中最小的第一时间，以使该至少两个目标货物均被运输至移动卸料机之后，移动卸料机再进行后续目标货物的运输。

步骤S808，对更新后的各个第一时间进行重新排序，得到第二排序结果。

步骤S809，根据所述第二排序结果，确定所述移动卸料机的作业路径。

具体的，根据第二排序结果中各个第一时间的顺序，确定移动卸料机的作业路径，以使移动卸料机依次达到各个第一时间对应的目标位置。

步骤S810，针对每个目标货物，在所述移动卸料机移动至所述目标货物对应的所述目标位置处之前，根据所述目标货物的货物高度调整对应的所述目标存放单元的当前高度。

若需要对目标存放单元进行当前高度的调节，则可以在移动卸料机未到达对应的目标位置处之前，完成对目标存放单当前高度的调节，即基于目标货物的货物高度调整对应的目标存放单元的当前高度，以使该目标存放单元足以暂存该目标货物。

步骤S811，当各个所述目标货物均被运输至对应的所述目标存放单元时，控制所述移动卸料机移动至目标操作台。

步骤S812，控制地面机器人将所述移动卸料机上的所述目标货物搬运至目标操作台。

其中，地面机器人可以是在地面范围行走的机器人。

在一些实施例中，可以为每个操作台分配一个或多个地面机器人。

具体的，当移动卸料机移动至对应的操作台之后，控制地面机器人将移动卸料机的各个目标存放单元存放的目标货物搬运至操作台。

具体的，可以根据移动卸料机移动至对应的操作台的到达时间，生成地面机器人的控制指令，从而控制地面机器人在该到达时间之前达到对应的操作台。

步骤S813，根据当前未分配移动卸料机的各个操作台的订单处理进度，为所述移动卸料机分配新的目标操作台，以控制所述移动卸料机将所述新的目标操作台对应的各个货物运输至所述新的目标操作台。

具体的，当移动卸料机完成对应的目标操作台对应的订单之后，可以根据未分配移动卸料机的各个操作台的订单处理进度，为该移动卸料机重新分配一个新的目标操作台，以进行该新的目标操作台对应的各个货物的运输，具体方式与前述货物运输方法相同，从而提高移动卸料机的利用率，提高仓储系统的订单的处理效率。

在本实施例中，在确定移动卸料机对应的目标操作台以及各个目标货物之后，基于目标货物的货物高度以及移动卸料机空闲的存放单元的当前高度，确定高度匹配的存放单元为目标货物的目标存放单元，从而减少移动卸料机的存放单元的调整次数，减少调整损耗，提高作业效率；当需要进行存放单元的当前高度调整时，在移动卸料机移动至目标货物对应的目标位置之前，基于目标货物的货物高度完成对其目标存放单元的调整，从而减少移动卸料机移动至该目标位置的时间，减少机器人的等待时间，提高作业效率；同时基于目标货物对应的第一时间，即机器人将目标货物运输至目标位置的时间，确定移动卸料机的作业路径，从而使得移动卸料机先移动至第一时间较短的目标货物对应的目标位置，减少目标货物运输的整体时间，提高目标货物运输的效率，从而基于移动卸料机在目标位置处转运机器人上的各个目标货物至目标操作台，从而使得机器人无需移动至地面以及目标操作台，大大缩短了机器人的移动距离，提高了机器人的作业效率；当移动卸料机完成当前的目标操作台的各个目标货物的运输之后，基于其他未分配移动卸料机的各个操作台的订单处理情况，为移动卸料机重新分配一个目标操作台，以控制移动卸料机完成该新的目标操作台的各个货物的运输，提高移动卸料机的利用率，进而提高仓储系统的订单处理效率。

图9为本公开一个实施例提供的货物运输装置的结构示意图，所述装置应用于仓储系统，所述仓储系统包括用于存放货物的货架、用于沿所述货架的轨道进行作业的机器人、用于暂存货物的移动卸料机以及用于对货物进行分拣和/或打包的操作台，如图9所述，该货物运输装置包括：时间获取模块910、路径规划模块920和货物运输模块930。

其中，时间获取模块910，用于获取机器人经货架的天轨和/或侧轨将目标货物运输至目标位置的第一时间，其中，所述目标位置为所述天轨或所述侧轨上与所述目标存放单元匹配的位置，所述目标存放单元为所述移动卸料机上用于暂存对应的所述目标货物的存放单元；路径规划模块920，用于根据所述第一时间，确定所述移动卸料机的作业路径；货物运输模块930，用于当各个所述目标货物均被运输至对应的所述目标存放单元时，控制所述移动卸料机移动至操作台，以对所述目标货物进行分拣和/或打包。

可选的，所述装置还包括：

目标获取确定模块，用于根据所述移动卸料机对应的目标操作台，确定预设数量的所述目标货物，其中，所述预设数量小于或等于所述移动卸料机的存放单元的层数。

可选的，所述仓储系统包括多个操作台，所述装置还包括：

目标操作台分配模块，用于为所述移动卸料机分配目标操作台。

可选的，目标获取确定模块，具体用于：

根据所述目标操作台对应的任务信息，确定多个可选货物；根据各个可选货物的货物优先级和/或存放位置，从所述多个可选货物中确定预设数量的目标货物。

可选的，所述装置还包括：

目标存放单元确定模块，用于在确定预设数量的所述目标货物之后，确定各个所述目标货物的目标存放单元。

可选的，目标存放单元确定模块，具体用于：

在确定预设数量的所述目标货物之后，根据所述移动卸料机的各个存放单元的占用信息，确定各个所述目标货物的目标存放单元，其中，所述占用信息包括所述移动卸料机被占据或被预约的存放单元的信息。

可选的，目标存放单元确定模块，具体用于：

在确定预设数量的所述目标货物之后，根据各个所述目标货物的存放位置，确定各个所述目标货物的目标存放单元。

可选的，目标存放单元确定模块，具体用于：

在确定预设数量的所述目标货物之后，根据各个所述目标货物的存放空间所在的空间高度以及所述移动卸料机的空闲的存放单元所在的高度，确定各个所述目标货物的目标存放单元。

可选的，所述移动卸料机的存放单元的高度可调，目标存放单元确定模块，具体用于：

在确定预设数量的所述目标货物之后，获取各个所述目标货物的货物高度以及各个所述存放单元的限制高度；针对每个所述目标货物，根据所述目标货物的货物高度以及限制高度，确定所述目标货物的多个可选存放单元，并确定与所述目标货物的存放空间所在的空间高度在高度方向距离最近的所述可选存放单元，为所述目标货物的目标存放单元，其中，所述可选存放单元的限制高度大于或等于所述货物高度与预设高度之和。

可选的，所述移动卸料机的存放单元的高度可调，目标存放单元确定模块，具体用于：

在确定预设数量的所述目标货物之后，获取各个所述目标货物的货物高度以及各个空闲的所述存放单元的当前高度；针对每个目标货物，确定当前高度与所述目标货物的货物高度匹配的空闲的所述存放单元，为所述目标货物的目标存放单元。

可选的，所述移动卸料机的存放单元的高度可调，所述装置还包括：

高度调整单元，用于在确定各个所述目标货物的目标存放单元之后，针对每个目标货物，在所述移动卸料机移动至所述目标货物对应的所述目标位置处之前，根据所述目标货物的货物高度调整对应的所述目标存放单元的当前高度。

可选的，目标存放单元确定模块，具体用于：

确定当前目标货物的目标存放单元；确定所述机器人的下一目标货物；查找高度位于所述第一高度与第二高度之间的空闲的第一存放单元，其中，所述第一高度为所述当前目标货物的目标存放空间所在的高度，所述第二高度为所述下一目标货物的存放空间所在的高度；从查找到的各个所述第一存放单元中，确定所述下一目标货物的目标存放单元。

可选的，所述装置还包括：

机器人移动控制模块，用于在确定各个所述目标货物的目标存放单元之后，针对每个目标货物对应的目标位置，控制所述机器人由当前位置经货架的天轨和/或侧轨移动至所述目标位置；目标货物转运模块，用于控制所述机器人将所述目标货物放置于对应的目标存放单元，或者控制所述移动卸料机将所述机器人上的所述目标货物搬运至对应的目标存放单元。

可选的，所述仓储系统包括多个货架，相邻的两个货架之间设置有巷道，每一货架的至少一个侧面设置有供机器人上下移动的侧轨，多个货架形成的货架区域的上方设置有供机器人跨巷道行走的天轨，所述移动卸料机用于在所述货架区域的一侧获取或接收所述机器人上的各个目标货物；机器人移动控制模块，具体用于：

在确定各个所述目标货物的目标存放单元之后，针对每个目标货物，在所述机器人从货架中取出所述目标货物后，控制所述机器人沿所述侧轨移动至所述天轨，沿所述天轨移动至所述移动卸料机所在的一侧，并沿与所述移动卸料机所在位置最近的所述侧轨向下移动至所述目标货物对应的目标存放单元所在的高度。

可选的，所述仓储系统包括多个货架，货架上设置有供机器人上下移动的侧轨，相邻的两个货架之间设置有巷道，相邻货架之间的设定高度设置用供机器人水平移动的水平轨道，所述移动卸料机用于在多个货架形成的货架区域的一侧获取或接收所述机器人上的各个目标货物；机器人移动控制模块，具体用于：

在确定各个所述目标货物的目标存放单元之后，针对每个目标货物，在所述机器人从货架中取出所述目标货物后，控制所述机器人沿所述侧轨移动至所述目标货物对应的目标存放单元所在的高度、沿所述水平轨道移动至所述移动卸料机所在的一侧。

可选的，时间获取模块910，具体用于：

根据各个所述目标货物的提取状态、所述目标货物的当前位置以及所述目标位置，确定所述机器人将各个所述目标货物由当前位置运输至对应的所述目标位置的各个第一时间，其中，所述提取状态用于指示所述目标货物是否已被所述机器人从所在存放空间中取出。

可选的，路径规划模块920，包括：

排序单元，用于对各个所述第一时间进行排序；路径规划单元，用于根据排序结果，确定所述移动卸料机的作业路径。

可选的，路径规划单元，具体用于：

若所述排序结果中相邻两个第一时间的时间间隔小于预设间隔、且所述相邻两个第一时间对应的两个目标货物对应的存放空间对应同一巷道，则将所述相邻两个第一时间更新为第二时间，其中，所述第二时间为所述相邻两个第一时间中较小的第一时间；对更新后的各个第一时间进行重新排序，得到第二排序结果；根据所述第二排序结果，确定所述移动卸料机的作业路径。

可选的，所述装置还包括：

目标货物卸载模块，用于在控制所述移动卸料机移动至操作台之后，控制地面机器人将所述移动卸料机上的所述目标货物搬运至操作台；操作台重新分配模块，用于根据当前未分配移动卸料机的各个操作台的订单处理进度，为所述移动卸料机分配新的目标操作台，以控制所述移动卸料机将所述新的目标操作台对应的各个货物运输至所述新的目标操作台。

本公开实施例所提供的货物运输装置可执行本公开任意实施例所提供的货物运输方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图10为本公开一个实施例提供的货物运输设备的结构示意图，如图10所示，该货物运输设备包括：存储器1010，处理器1020以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器1010中，并被配置为由处理器1020执行以实现本公开图3、图4、图7和图8所对应的实施例中任一实施例提供的货物运输方法。

其中，存储器1010和处理器1020通过总线1030连接。

相关说明可以对应参见图3、图4、图7和图8的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

图11为本公开另一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图11所示，该仓储系统包括：货架1110、机器人1120、移动卸料机1130以及货物运输设备1140。

其中，货物运输设备1140为本公开图10所示实施例提供的货物运输设备；货架1110用于存放各个货物，货架1110上设置有轨道，可以包括侧轨1111，还可以包括天轨1112；机器人1120用于沿货架的轨道、地面对应的路径进行移动，从而完成仓储任务，如货物出库、货物分拣、货物入库、巡视等中的一项或多项；移动卸料1130用于卸载机器人1120上的货物，可以在货架处、操作台处、侧轨上或者其他位置，卸载机器人1120上暂存的货物，从而将货物运输至操作台。

在一些实施例中，仓库的地面上设置有地面环形路径，该地面环形路径可以为单行道，还设置有巷道，位于相邻两个货架之间。

在一些实施例中，货架1110的侧轨1111设置立柱上，可以使得机器人1120沿立柱上下移动。具体的，机器人1120可以通过其一个侧面与立柱连接，从而可以在立柱路径上进行上下移动。

在一些实施例中，天轨1112设置在各个货架1110的顶部，该天轨1112可以为环形，从而当机器人1120沿一个货架1110的立柱移动至货架1110顶部时，可以通过天轨移动至其他货架，进而通过其他货架的立柱或侧轨1111移动至地面。

在一些实施例中，仓储系统还包括天桥，该天桥可以连接天轨1112和地面环形路径，或者可以连接天轨1112和地面公共区域。

本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开图3、图4、图7和图8所对应的实施例中任一实施例提供的货物运输方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本公开还提供一种程序产品，该程序产品包括可执行计算机程序，该可执行计算机程序存储在可读存储介质中。货物运输设备或仓储系统的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得货物运输装置实施上述各种实施方式提供的货物运输方法。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (22)

1.一种货物运输方法，其特征在于，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统包括用于存放货物的货架、用于沿所述货架的轨道进行作业的机器人、用于暂存货物的移动卸料机以及用于对货物进行分拣和/或打包的操作台，所述方法包括：

在确定预设数量的目标货物之后，确定各个所述目标货物的目标存放单元，其中，所述目标存放单元为所述移动卸料机上用于暂存对应的所述目标货物的存放单元；

获取机器人经货架的天轨和/或侧轨将各个所述目标货物运输至对应的目标位置的第一时间，其中，所述目标位置为所述天轨或所述侧轨上与所述目标货物的目标存放单元匹配的位置；

根据各个所述第一时间，确定所述移动卸料机的作业路径，以使所述移动卸料机依次移动至各个所述目标位置运输各个所述目标货物；当各个所述目标货物均被运输至对应的所述目标存放单元时，控制所述移动卸料机移动至操作台，以对所述目标货物进行分拣和/或打包。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定预设数量的目标货物，包括：

根据所述移动卸料机对应的目标操作台，确定预设数量的所述目标货物，其中，所述预设数量小于或等于所述移动卸料机的存放单元的层数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述仓储系统包括多个操作台，所述方法还包括：

为所述移动卸料机分配目标操作台；

相应的，控制所述移动卸料机移动至操作台，包括：

控制所述移动卸料机移动至所述目标操作台。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述移动卸料机对应的目标操作台，确定预设数量的目标货物，包括：

根据所述目标操作台对应的任务信息，确定多个可选货物；

根据各个可选货物的货物优先级和/或存放位置，从所述多个可选货物中确定预设数量的目标货物。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：

根据所述移动卸料机的各个存放单元的占用信息，确定各个所述目标货物的目标存放单元，其中，所述占用信息包括所述移动卸料机被占据或被预约的存放单元的信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：

根据各个所述目标货物的存放位置，确定各个所述目标货物的目标存放单元。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述目标货物的存放位置，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：

根据各个所述目标货物的存放空间所在的空间高度以及所述移动卸料机的空闲的存放单元所在的高度，确定各个所述目标货物的目标存放单元。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述移动卸料机的存放单元的高度可调，根据各个所述目标货物的存放空间所在的空间高度以及所述移动卸料机的空闲的存放单元所在的高度，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：

获取各个所述目标货物的货物高度以及各个所述存放单元的限制高度；

针对每个所述目标货物，根据所述目标货物的货物高度以及限制高度，确定所述目标货物的多个可选存放单元，并确定与所述目标货物的存放空间所在的空间高度在高度方向距离最近的所述可选存放单元，为所述目标货物的目标存放单元，其中，所述可选存放单元的限制高度大于或等于所述货物高度与预设高度之和。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动卸料机的存放单元的高度可调，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：

获取各个所述目标货物的货物高度以及各个空闲的所述存放单元的当前高度；

针对每个目标货物，确定当前高度与所述目标货物的货物高度匹配的空闲的所述存放单元，为所述目标货物的目标存放单元。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动卸料机的存放单元的高度可调，在确定各个所述目标货物的目标存放单元之后，所述方法还包括：

针对每个目标货物，在所述移动卸料机移动至所述目标货物对应的所述目标位置处之前，根据所述目标货物的货物高度调整对应的所述目标存放单元的当前高度。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：

确定当前目标货物的目标存放单元；

确定所述机器人的下一目标货物；

查找高度位于第一高度与第二高度之间的空闲的第一存放单元，其中，所述第一高度为所述当前目标货物的目标存放空间所在的高度，所述第二高度为所述下一目标货物的存放空间所在的高度；

从查找到的各个所述第一存放单元中，确定所述下一目标货物的目标存放单元。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定各个所述目标货物的目标存放单元之后，所述方法还包括：

针对每个目标货物对应的目标位置，控制所述机器人由当前位置经货架的天轨和/或侧轨移动至所述目标位置，并控制所述机器人将所述目标货物放置于对应的目标存放单元，或者控制所述移动卸料机将所述机器人上的所述目标货物搬运至对应的目标存放单元。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述仓储系统包括多个货架，相邻的两个货架之间设置有巷道，每一货架的至少一个侧面设置有供机器人上下移动的侧轨，多个货架形成的货架区域的上方设置有供机器人跨巷道行走的天轨，所述移动卸料机用于在所述货架区域的一侧获取或接收所述机器人上的各个目标货物；

控制所述机器人由当前位置经货架的天轨和/或侧轨移动至所述目标位置，包括：

针对每个目标货物，在所述机器人从货架中取出所述目标货物后，控制所述机器人沿所述侧轨移动至所述天轨，沿所述天轨移动至所述移动卸料机所在的一侧，并沿与所述移动卸料机所在位置最近的所述侧轨向下移动至所述目标货物对应的目标存放单元所在的高度。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述仓储系统包括多个货架，货架上设置有供机器人上下移动的侧轨，相邻的两个货架之间设置有巷道，相邻货架之间的设定高度设置用供机器人水平移动的水平轨道，所述移动卸料机用于在多个货架形成的货架区域的一侧获取或接收所述机器人上的各个目标货物；

控制所述机器人由当前位置经货架的天轨和/或侧轨移动至所述目标位置，包括：

针对每个目标货物，在所述机器人从货架中取出所述目标货物后，控制所述机器人沿所述侧轨移动至所述目标货物对应的目标存放单元所在的高度、沿所述水平轨道移动至所述移动卸料机所在的一侧。

15.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，获取机器人经货架的天轨和/或侧轨将各个所述目标货物运输至对应的目标位置的第一时间，包括：

根据各个所述目标货物的提取状态、所述目标货物的当前位置以及所述目标位置，确定所述机器人将各个所述目标货物由当前位置运输至对应的所述目标位置的各个第一时间，其中，所述提取状态用于指示所述目标货物是否已被所述机器人从所在存放空间中取出。

16.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，根据所述第一时间，确定所述移动卸料机的作业路径，包括：

对各个所述第一时间进行排序；

根据排序结果，确定所述移动卸料机的作业路径。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，根据排序结果，确定所述移动卸料机的作业路径，包括：

若所述排序结果中相邻两个第一时间的时间间隔小于预设间隔、且所述相邻两个第一时间对应的两个目标货物对应的存放空间对应同一巷道，则将所述相邻两个第一时间更新为第二时间，其中，所述第二时间为所述相邻两个第一时间中较小的第一时间；

对更新后的各个第一时间进行重新排序，得到第二排序结果；

根据所述第二排序结果，确定所述移动卸料机的作业路径。

18.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述移动卸料机移动至操作台之后，所述方法还包括：

控制地面机器人将所述移动卸料机上的所述目标货物搬运至操作台；

根据当前未分配移动卸料机的各个操作台的订单处理进度，为所述移动卸料机分配新的目标操作台，以控制所述移动卸料机将所述新的目标操作台对应的各个货物运输至所述新的目标操作台。

19.一种货物运输装置，其特征在于，所述装置应用于仓储系统，所述仓储系统包括用于存放货物的货架、用于沿所述货架的轨道进行作业的机器人、用于暂存货物的移动卸料机以及用于对货物进行分拣和/或打包的操作台，所述装置包括：

目标存放单元确定模块，用于在确定预设数量的目标货物之后，确定各个所述目标货物的目标存放单元，其中，所述目标存放单元为所述移动卸料机上用于暂存对应的所述目标货物的存放单元；

时间获取模块，用于获取机器人经货架的天轨和/或侧轨将各个所述目标货物运输至对应的目标位置的第一时间，其中，所述目标位置为所述天轨或所述侧轨上与所述目标货物的目标存放单元匹配的位置；

路径规划模块，用于根据各个所述第一时间，确定所述移动卸料机的作业路径，当所述移动卸料机按照所述作业路径移动时，所述移动卸料机依次移动至各个所述目标位置；

货物运输模块，用于当各个所述目标货物均被运输至对应的所述目标存放单元时，控制所述移动卸料机移动至操作台，以对所述目标货物进行分拣和/或打包。

20.一种货物运输设备，其特征在于，包括：

存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-18任一项所述的货物运输方法。

21.一种仓储系统，其特征在于，包括：用于存放货物的货架、用于沿所述货架的轨道进行作业的机器人、用于暂存货物的移动卸料机、用于对货物进行分拣和/或打包的操作台以及权利要求20所述的货物运输设备。

22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-18任一项所述的货物运输方法。

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