CN113493081B - 一种货物拣选方法、装置、系统、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及仓储技术领域，提供一种货物拣选方法、装置、系统、存储介质及电子设备。其中，货物拣选方法包括：获取目标任务并确定用于处理目标货物的目标站点；若目标站点的繁忙程度超过预设程度，则将目标任务加入到该站点的任务队列中排队，并控制移载设备将从存储区拣选出的目标货物移动至暂存区存放；在轮到目标任务继续执行时，控制移载设备将从暂存区拣选出的目标货物移动目标站点处理。该方法只需对目标任务进行排队，而移载设备在将货物移动至暂存区后无需在站点排队，从而可以有效避免“车等人”的问题，提高移载设备的利用率。另外，目标任务结束排队后，移载设备只需从暂存区移动货物，因此还有利于提高站点的作业效率。

Description

一种货物拣选方法、装置、系统、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及仓储技术领域，具体而言，涉及一种货物拣选方法、装置、系统、存储介质及电子设备。

背景技术

当仓库中的货物出库时，需要由移载设备(如，叉车等)从货架上拣选出货物然后将其搬运至出库站点，由站点处的人工或者机械臂进行处理。以人工处理的情形为例，一种策略是工作人员每处理完一个移载设备上的货物，然后移载设备才去拣选下一批货物，在移载设备拣选货物期间，站点的工作人员将无事可做，即出现“人等车”的状况。如果允许多个移载设备同时进行货物拣选，虽然可以避免“人等车”的状况，但由于工作人员处理货物需要时间，因此在站点处容易出现移载设备排队，对于排在后面的移载设备，在工作人员处理到该移载设备的货物之前将无事可做，即出现“车等人”的状况。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种货物拣选方法、装置、系统、存储介质及电子设备，以改善上述技术问题。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种货物拣选方法，包括：获取拣选货物的目标任务，并确定用于处理所述目标任务中涉及的目标货物的目标站点；若确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度，则将所述目标任务加入到所述目标站点的任务队列中等候执行，并控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至暂存区存放；其中，所述暂存区与所述目标站点的距离小于所述存储区与所述目标站点的距离；在确定轮到所述目标任务继续执行时，控制移载设备将从所述暂存区拣选出的所述目标货物移动所述目标站点进行处理。

上述方法在发现目标站点处于繁忙状态时，首先将目标任务加入到目标站点的任务队列中进行排队，然后控制移载设备将从存储区拣选出的目标货物移动至暂存区存放，移载设备不必在站点排队而可用于其他用途，直到轮到目标任务继续执行时，才需要再次控制移载设备(可以是之前的移载设备，也可以不是之前的移载设备)将从暂存区拣选出的目标货物移动目标站点进行处理，从而可以有效避免“车等人”的问题，提升移载设备的利用率。另外，目标任务结束排队后，移载设备只需从距离目标站点较近的暂存区处将目标货物移动至站点，而不需要从距离目标站点较远的存储区处移动目标货物，因此还有利于提高站点的作业效率。在上述方法中，目标站点对目标货物的处理行为，可以指出库，但不限定为出库。

在第一方面的一种实现方式中，所述若确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度，则将所述目标任务加入到所述目标站点的任务队列中等候执行，并控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至暂存区存放，包括：若确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度，则将所述目标任务加入到所述目标站点的任务队列中等候执行，控制移载设备装载从存储区拣选出的所述目标货物，并将所述目标货物移动至暂存区存放；或者，控制移载设备装载从存储区拣选出的所述目标货物，若确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度，则将所述目标任务加入到所述目标站点的任务队列中等候执行，并控制移载设备将所述目标货物移动至暂存区存放；或者，若首次确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度，则将所述目标任务加入到所述目标站点的任务队列中等候执行，并控制移载设备装载从存储区拣选出的所述目标货物，若再次确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度，则控制移载设备将所述目标货物移动至暂存区存放。

关于判断目标站点是否繁忙的时机，有多种不同的选择，以上列举了三种：第一种，在尚未从存储区拣选货物前就进行判断；第二种，在从存储区拣选货物以后才进行判断；第三种，在尚未从存储区拣选货物前就先判断一次，在从存储区拣选货物以后再判断一次(确认之前的判断结果是否仍然成立)。

在第一方面的一种实现方式中，所述确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度，包括：根据以下因素中的至少一种确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度；所述因素包括：所述目标站点需要处理的任务数量；所述目标站点需要处理的货物数量；所述目标站点处理货物的效率；所述目标任务的关联任务的执行进度。

在上述实现方式中，前三种因素直接表征站点的货物处理能力，容易理解。最后一种因素中的关联任务是指该任务的执行情况会影响目标任务的执行情况，比如，要求非目标站点的某个任务执行完后目标站点才能执行目标任务，则即使目标站点现在空闲，也不能执行目标任务，此时严格来说目标站点处于一种不可以用状态(针对目标任务而言)，但为方便统一处理，也视为繁忙状态。

在第一方面的一种实现方式中，所述控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至暂存区存放，包括：根据第一预设规则确定所述暂存区的位置，并控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至所述暂存区存放；其中，所述第一预设规则包括以下规则中的至少一种：所述暂存区尽可能靠近所述目标站点；所述暂存区尽可能为一片区域，该区域足以容纳所述目标任务涉及的全部目标货物；若所述暂存区中设置有货架，则货架之间用于移载设备单向穿行的巷道的数量尽可能大于执行所述目标任务的移载设备的数量。

若暂存区靠近目标站点，则移载设备从暂存区装载拣选好的目标货物后在短时间内即可送到目标站点继续处理，有利于提高目标站点的作业效率；若暂存区为一片区域，且该区域足以容纳目标任务涉及的全部目标货物，则便于控制移载设备统一在这片区域作业，有利于缩短移载设备的移动距离，提高工作效率；货架之间的巷道是单行道，若多个移载设备同时在巷道中作业，容易发生拥塞，若货架之间的巷道的数量较多，则有利于将移载设备分配至不同的巷道作业，避免拥塞或等待。

在第一方面的一种实现方式中，所述暂存区中设置有货架，所述货架上设置有存储位，所述移载设备的主体上设置有能够在高度方向上自由移动的货物存取机构，所述货物存取机构用于将货物从货架的存储位取出并移动至所述移载设备上存放，或者，将所述移载设备上货物取出并移动至货架的存储位存放；所述控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至暂存区存放，包括：根据第二预设规则从所述暂存区的存储位中确定移载设备的目标存储位，并控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至所述目标存储位存放；其中，所述第二预设规则包括以下规则中的至少一种：每个移载设备对应的目标存储位尽可能位于所述货架上的同一列；每个移载设备对应的目标存储位的分布尽可能使得该移载设备独自占用一个巷道进行货物拣选，所述巷道是指所述货架之间用于移载设备单向穿行的通道。

由于移载设备的货物存取机构通过在高度方向上移动进行取货或者放货，所以若每个移载设备对应的目标存储位位于货架上的同一列，则移载设备只需升降货物存取机构就可以将目标货物放入目标存储位，或者将目标存储位上的货物取出，而无需来回移动，工作效率显著提高。货架之间的巷道是单行道，若多个移载设备同时在巷道中作业，容易发生拥塞，若每个移载设备对应的目标存储位的分布使得该移载设备独自占用一个巷道进行货物拣选，则有利于避免拥塞，多个移载设备可以同时在不同的巷道中作业而无需等待，有利于提高工作效率。

在第一方面的一种实现方式中，在所述根据第二预设规则从所述暂存区的存储位中确定移载设备的目标存储位之后，以及在所述控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至所述目标存储位存放之前，所述方法还包括：根据所述目标存储位的空闲情况确定所述移载设备上能够存放的目标货物的最大数量，并控制所述移载设备根据所述最大数量装载从所述存储区拣选出的所述目标货物。

可以根据目标存储位的空闲情况确定移载设备上能够存放的目标货物的最大数量，当然移载设备是否要严格按照该最大数量装载货物则不一定，也可以装载少于此数量的货物，不过在多数情况下，除非目标任务有专门的要求，会尽量控制移载设备尽可能多地装载货物，以便充分利用移载设备的运载能力，减少移载设备的移动次数。

在第一方面的一种实现方式中，所述移载设备的主体上设置有N个货位，N为大于1的整数，所述移载设备对应的目标存储位为所述货架上的一列存储位，所述根据所述目标存储位的空闲情况确定所述移载设备上能够存放的目标货物的最大数量，包括：若所述目标存储位中没有空闲的存储位，则所述最大数量为N-1；若所述目标存储位中只有一个空闲的存储位，则所述最大数量为N；若所述目标存储位中有至少两个空闲的存储位，则所述最大数量为N+1，除所述N个货位能够存放外N件目标货物外，所述货物存取机构上还能够放置一件目标货物。

要实现移载设备上的货物与目标存储位上的货物的交换(将移载设备中存放的目标货物放到存储位上，将存储位上原本存放的非目标货物放到移载设备上)，至少需要两个周转空间，该周转空间可能是移载设备上的货位，可能是移载设备货物存取机构上的货物容纳空间(货物存取机构既然能够移动货物，其上必然有容纳货物的空间)，也可能是货架上的存储位。

若目标存储位中没有空闲的存储位，则移载设备上存放目标货物的最大数量为N-1，因为要留出一个货位作为周转空间，再加上货物存取机构的上的货物容纳空间，足以满足货物交换要求；若目标存储位中只有一个空闲的存储位，则移载设备上存放目标货物的最大数量为N，此时目标存储位中的空闲存储位可以作为周转空间，再加上货物存取机构的夹持空间，足以满足货物交换要求，因此移载设备的载货量可以比上一种情况多一件；若目标存储位中有至少两个空闲的存储位，则移载设备上存放目标货物的最大数量为N+1，此时目标存储位中的空闲存储位均可以作为周转空间，足以满足货物交换要求，因此移载设备的载货量可以比上一种情况再多一件，由于移载设备只有N个货位，因此多出来的这件货物可以放置在货物存取机构上的货物容纳空间中。

在第一方面的一种实现方式中，所述控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至暂存区存放，包括：控制移载设备将所述暂存区中的非目标货物移动至所述移载设备上存放，以及将所述移载设备上的所述目标货物移动至所述暂存区存放。

在站点不繁忙时，暂存区也有可能作为存储区用于放置货物，或者即使暂存区是独立于存储区的，由于多个任务可能共用同一个暂存区，因此在移载设备将目标货物移动至暂存区存放之前，暂存区中很可能已经放置了一些货物。此时，移载设备可以采取不同的策略，例如，将货物放在暂存区中空闲的位置，或者，和暂存区进行货物交换(将移载设备中存放的目标货物放到暂存区中，将暂存区中原本存放的非目标货物放到移载设备上)。

在第一方面的一种实现方式中，所述暂存区中设置有货架，所述货架上设置有存储位，所述移载设备对应的目标存储位为所述货架上的一列存储位，所述移载设备的主体上设置有能够在高度方向上自由移动的货物存取机构，所述控制移载设备将所述暂存区中的非目标货物移动至所述移载设备上存放，以及将所述移载设备上的所述目标货物移动至所述暂存区存放，包括：控制移载设备将所述目标存储位中的非目标货物移动至所述移载设备上存放，以及，将所述移载设备上的所述目标货物移动至所述目标存储位存放。

若移载设备对应的目标存储位为货架上的一列存储位，则为保证目标货物都能存储到该列，应采取上述货物交换策略，即用移载设备上的目标货物替换该列存储位中原本存放的非目标货物。

在第一方面的一种实现方式中，所述移载设备的主体上还设置有N个货位且其中N-1个货位中存放有N-1件目标货物，N为大于1的整数，所述目标存储位中没有空闲的存储位，所述控制移载设备将所述目标存储位中的非目标货物移动至所述移载设备上存放，以及将所述移载设备上的所述目标货物移动至所述目标存储位存放，包括：控制所述货物存取机构将一件非目标货物从所述目标存储位中的一个存储位取出并移动至所述N个货位中空闲的货位存放；控制所述货物存取机构将一件目标货物从所述N个货位中的一个货位取出并移动至所述目标存储位中空闲的存储位存放；重复执行以上两个步骤直至所述移载设备上的全部目标货物均已移动至所述目标存储位存放，或者，所述目标存储位已经放满所述目标货物。

在第一方面的一种实现方式中，所述移载设备的主体上还设置有N个货位且所述N个货位中存放有N件目标货物，N为大于1的整数，所述目标存储位中只有一个空闲的存储位，所述控制移载设备将所述目标存储位中的非目标货物移动至所述移载设备上存放，以及将所述移载设备上的所述目标货物移动至所述目标存储位存放，包括：控制所述货物存取机构将一件目标货物从所述N个货位中的一个货位取出并移动至所述目标存储位中空闲的存储位存放；控制所述货物存取机构将一件非目标货物从所述目标存储位中的一个存储位取出并移动至所述N个货位中空闲的货位存放；重复执行以上两个步骤直至所述移载设备上的全部目标货物均已移动至所述目标存储位存放，或者，所述目标存储位已经放满所述目标货物。

在第一方面的一种实现方式中，在所述控制移载设备将所述暂存区中的非目标货物移动至所述移载设备上存放之后，所述方法还包括：根据所述非目标货物的热度确定所述非目标货物的存放位置，并控制所述移载设备将所述非目标货物移动至所述存放位置存放；其中，所述热度表征所述非目标货物在第一预设时间段内被站点处理的概率。

在第一方面的一种实现方式中，所述非目标货物的所述存放位置与站点的距离和所述非目标货物的热度负相关。

在以上两种实现方式中，非目标货物的存放位置既可能还在暂存区，也有可能在存储区，本申请并不限定。货物的热度表征非目标货物在第一预设时间段内被站点处理的概率，换句话说，某件货物热度越高，在一段时间内该货物被送至站点进行处理的可能性也越大，反之则进行处理的可能性越小。因此，可以根据非目标货物的热度确定其存放位置，例如，将高热度的非目标货物放得离站点更近一些，这样可以缩短移载设备频繁拣选该货物时的移动距离，提高站点作业效率。

在第一方面的一种实现方式中，若确定所述目标站点的繁忙程度未超过预设程度，则控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至所述目标站点进行处理。

若目标站点不繁忙，则可以直接控制移载设备将目标货物送到目标站点进行处理，不用对目标任务进行排队，也无需使用暂存区。

在第一方面的一种实现方式中，所述确定轮到所述目标任务继续执行，包括：当估计所述目标站点尚未处理完的货物将在第二预设时间段内处理完时，确定轮到所述目标任务继续执行。

若目标站点处理完了所有的货物，才继续执行目标任务，则站点处会出现“人等车”的情况，所以在上述实现方式中，可以提前预设时间段启动目标任务的继续执行，改善站点处“人等车”的情况。

在第一方面的一种实现方式中，所述暂存区为所述存储区的一部分，或者，所述暂存区为独立于所述存储区的区域。

暂存区若作为存储区的一部分，则可以在站点繁忙时用于暂存拣选出的货物，其余时间则可以用于常规的货物存放；暂存区若作为独立于存储区的区域，则只用于暂存拣选出的货物，无论站点是否繁忙。后一种方式由于暂存区是专用的，因此暂存区的可用空间可能会更多，暂存区中货物的存取效率也可能会更高，但专门开辟一块暂存区需要消耗较多的场地资源。

在第一方面的一种实现方式中，用于执行任务的所有移载设备均被配置为用于将所述目标货物从所述存储区移动至所述暂存区，以及用于将所述目标货物从所述暂存区移动至所述目标站点；或者，用于执行任务的所有移载设备中，一部分被配置为专门用于将所述目标货物从所述存储区移动至所述暂存区，另一部分被配置为专门用于将所述目标货物从所述暂存区移动至所述目标站点。

移载设备可以配置为两用也可以配置为单一用途，对于后者，由于移载设备仅在小范围内移动，移载设备的工作效率可能更高，但可能需要部署更多的移载设备。

第二方面，本申请实施例提供一种货物拣选装置，包括：任务获取模块，用于获取拣选货物的目标任务，并确定用于处理所述目标任务中涉及的目标货物的目标站点；第一拣选模块，用于在确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度时，将所述目标任务加入到所述目标站点的任务队列中等候执行，并控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至暂存区存放；其中，所述暂存区与所述目标站点的距离小于所述存储区与所述目标站点的距离；第二拣选模块，用于在确定轮到所述目标任务继续执行时，控制移载设备将从所述暂存区拣选出的所述目标货物移动所述目标站点进行处理。

第三方面，本申请实施例提供一种货物拣选系统，包括：控制设备，用于执行第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法；以及，至少一个移载设备，用于根据所述控制设备的控制移动货物。

在第三方面的一种实现方式中，所述系统还包括：至少一个站点。

在第三方面的一种实现方式中，所述系统还包括：暂存区以及存储区，所述暂存区与所述站点的距离小于所述存储区与所述站点的距离。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器读取并运行时，执行第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器以及处理器，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器读取并运行时，执行第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种货物拣选系统的结构示意图；

图2示出了本申请实施例提供的一种移载设备的结构示意图；

图3示出了本申请实施例提供的一种货物拣选方法的流程图；

图4示出了本申请实施例提供的一种货物拣选装置的功能模块图；

图5示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构图。

图中，100-货物拣选系统；110-控制设备；120-移载设备；122-主体；124-货位；126-货物存取机构；130-站点；140-暂存区；150-存储区。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请实施例提供的货物拣选系统能够将从存储区拣选货物，并将货物直接或间接(间接指经过暂存区)地移送至站点进行处理。该货物拣选系统可以部署在仓库中，但并不限于在仓库中应用。

在本申请中，“一件货物”应理解为货物的最小处理单元，可能是一件物品，也可能是多件物品的集合，例如可以是一个内部放置了多件物品的容器，可能的容器比如桶、盒子、箱子、袋子、托盘等。

图1示出了本申请实施例提供的一种货物拣选系统的结构示意图。参照图1，货物拣选系统100包括控制设备110、移载设备120、站点130、暂存区140以及存储区150。

其中，站点130是指用于处理货物的设施，站点130可以有一个或多个。这里所称的处理货物，可以是出库，但不限于出库，例如，还可以是货物盘点等。执行货物处理作业的对象可能是人工，也可能是机械臂等自动化设备，例如，对于出库而言，可以由工作人员将送到站点的货物放到输送线或搬运机器人上，也可以由机械臂将送到站点的货物放到输送线或搬运机器人上。本申请的方案中既可以由人工处理货物，也可以由机械臂等自动化设备处理货物，后文为简单起见，主要以人工在处理货物为例进行说明。

控制设备110与移载设备120通信连接(既可以是有线连接也可以是无线连接)，从而可以和移载设备120进行数据交互，以便控制移载设备120实现相应的功能。控制设备110可能是实体设备，例如PC机、笔记本电脑、平板电脑、手机、服务器、嵌入式设备等，也可能是虚拟设备，例如虚拟机、虚拟化容器等。并且，控制设备110也不限于单台设备，也可以是多台设备的组合或者大量设备构成的一个或多个集群。

移载设备120主要用于在控制设备110的控制下将货物从一个位置移动至另一个位置，或者，移载设备120还可以用于从一个位置拣选货物，并将拣选出的货物从移动至另一个位置。例如，移载设备120的用途主要有两项：第一，从存储区150拣选货物并将拣选出的货物移动至暂存区140存放，当然，若某些实现方式下移载设备120自身不执行货物拣选，本项用途还可以简化为：从存储区150将已经拣选好的货物移动至暂存区140存放；第二，从暂存区140拣选货物并将拣选出的货物移动至站点130处理，当然，若某些实现方式下移载设备120自身不执行货物拣选，本项用途还可以简化为：从暂存区140将已经拣选好的货物移动至暂存区站点130处理。关于暂存区140和存储区150的含义，后文很快会介绍。

移载设备120可以有一个或多个。移载设备120可以有不同的部署方式：在一种实现方式中，系统中所有的移载设备120均被配置为两用的，也就是既可以用于上述第一项用途，也可以用于上述第二项用途；在另一种实现方式中，系统中的一部分移载设备120被配置为专门用于上述第一项用途，另一部分移载设备120(可以是剩余的全部移载设备120，也可以不是剩余的全部移载设备120)被配置为专门用于上述第二项用途。

比较以上两种实现方式，后一种方式中，由于移载设备120是专用的，因此仅需在与其用途相关的小范围内移动，从而移载设备120的工作效率可能更高，但可能需要部署更多的移载设备120，在实施时可以根据需求进行选择。

移载设备120可以实现为自动导向车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)等设备，当然自动导向车也有多种类型，例如顶升式、牵引式、夹抱式、翻板式等，本申请并不限制。

图2示出了移载设备120的一种可能的结构。参照图2，移载设备120包括主体122，主体122上设置有N个(N取大于1的整数，图2中N＝5)货位124以及货物存取机构126。其中，每个货位124可用于存放一件货物，货物存取机构126用于将外部存放的货物移动至移载设备120上存放，或者，将移载设备120上存放的货物取出并移动外部存放，货物存取机构126可以是货叉、机械臂等。在一种可选方案中，N个货位124沿高度方向设置，而货物存取机构126也能够在高度方向上自由移动(例如，若货物存取机构126是货叉，则可沿一导轨上下移动，若货物存取机构126是机械臂，则可以上下自由伸展，等等)，这样的设置方式一方面有利于货物存取机构126快速移动至任一货位124所在的高度进行货物存取，另一方面也有利于减少移载设备120在作业时的前后移动，节省作业时间。此外，除了N个货位124可以存放N件货物之外，货物存取机构126上也能够放置一件货物，其中，货物存取机构126既然能够移动货物，其上必然有容纳货物的空间，例如，若货物存取机构126是货叉，根据货叉的不同结构可以执行对货物夹持或托举等操作，即货叉基于自身的结构形成了一个货物容纳空间。从而，图2中移载设备120的最大载货量为6件货物。可以理解的，图2中移载设备120的结构仅为示例，比如，N个货位124不一定要沿高度方向设置，又比如，可以只设置一个货位124用于容纳所有的货物，等等。当然，为简单起见，在后文中主要以图2示出的结构为例进行阐述。

暂存区140和存储区150是用于存放货物的区域，暂存区140可以是一片或多片区域，存储区150也可以是一片或多片区域。其中，存储区150可以指货物持久性存放的区域，暂存区140可以指货物临时性存放的区域，当然，所谓持久性存放和临时性存放是相对而言，并无严格限制。

多数情况下，暂存区140和存储区150中存放的货物最终都会送至站点130进行处理，从而站点130与暂存区140和存储区150之间可以具有一定的对应关系：例如，每个站点130都有自己的暂存区140和存储区150；又例如，多个站点130可以对应同一个暂存区140和同一个存储区150；再例如，多个站点130对应同一个存储区150，且多个站点130分别对应各自的暂存区140，等等。

总体上来说，暂存区140的位置比存储区150更靠近站点130。当然，这一说法不严格，特别是在站点130有多个，暂存区140和存储区150各自有多片区域的情况下。一种相对更准确的说法是，针对一项具体的货物拣选任务而言，该任务涉及的暂存区140比该任务涉及的存储区150(有的任务可能不涉及暂存区140)更靠近用于处理该任务所涉及的货物的站点130。

暂存区140和存储区150的设置比较灵活，比如，在一种实现方式中，暂存区140可以设置为存储区150的一部分(靠近站点130的部分)，这样的暂存区140可能具有临时性质，比如在站点130不繁忙时，暂存区140和存储区150的其余部分一样，用于货物的持久存放，在站点130繁忙时，暂存区140则用于临时存放从存储区150拣选出的货物。其中，关于如何确定站点130是否繁忙，可以参考后文阐述。在另一种实现方式中，暂存区140可以为独立于存储区150的区域，这样的暂存区140不是临时性质的，比如，无论站点130是否繁忙，暂存区140都只用于临时存放从存储区150拣选出的货物，而不用于货物的持久存放。

比较以上两种实现方式，后一种方式中由于暂存区140是专用的，因此暂存区140中的可用空间可能会更多(因为不必持久性存储货物)，从而移载设备120在暂存区140中存取货物的效率也可能会更高，但专门开辟一片暂存区140可能需要消耗较多的场地资源，因此在实施时可以根据需求进行选择。

继续参照图1，在暂存区140和存储区150中，一种可能的做法是设置多个货架并将货物存放在货架上。其中，每个货架可以分为多层，每层上设置有多个存储位，若采用图2所示的移载设备120，则可以通过控制货物存取机构126移动至货架各层，从而将货物从货架的存储位取出并移动至移载设备120上存放，或者，将移载设备120上货物取出并移动至货架的存储位存放。

需要指出，货架的层数和移载设备120上货位124的数量并没有必然关系，虽然将移载设备120上货位124的数量设置为与货架层数相等可能是一种充分利用移载设备120载货能力的做法，比如，若有5层货架，则在移载设备120上沿高度方向设置5个货位124，但此种做法并非强制性的。比如，若有8层货架，也可以只在移载设备120上沿高度方向设置5个货位124，避免因货位124设置过多导致移载设备120重心不稳，当然，此时货物存取机构126的升降高度不受货位124的数量限制，仍可升至货架的最高层进行作业。

继续参照图1，在一种布置方式中，货架之间设置有巷道和主干道，其中，主干道较宽，多个移载设备120可以在主干道上同时双向行驶，而巷道较窄，移载设备120只能在巷道中单向行驶，若两个移载设备120在巷道中相向行驶，将无法“错车”，导致拥塞。移载设备120存取货物在巷道中进行。应当理解，图1仅为示例，在其他一些实现方式中，货架、巷道、主干道的布局方式也有可能和图1不同，例如，图1中巷道的延伸方向平行于站点，在其他一些实现方式中，巷道的延伸方向也可以垂直于站点，等等。

图3示出了本申请实施例提供的一种货物拣选方法的流程图。该方法可以由，但不限于由图1示出的货物拣选系统100执行，具体而言，该方法可以由货物拣选系统100中的控制设备110执行，当然执行过程中可能需要该系统中其余组件的配合。控制设备110可以采用图5中电子设备400的结构来实现，具体可参考后文关于图5的阐述。参照图3，该方法包括：

步骤S200：控制设备获取拣选货物的目标任务，并确定用于处理目标任务中涉及的目标货物的目标站点。

在本申请的方案中，一项货物拣选任务是指利用移载设备从存储区中拣选指定的货物，并将拣选出的货物直接或间接地移动至站点进行处理的过程。其中，将拣选出的货物间接地移动至站点进行处理，是指在移动货物的过程中会利用暂存区对货物进行临时保存，具体可参考后文阐述。虽然在一些情况下，送达站点的货物经工作人员适当处理后，还会将其再放回到移载设备并送回存储区保存，本申请将以指定的货物全都被送达站点则意味着一项货物拣选任务结束为例进行描述。

目标任务可以是任意一项货物拣选任务，目标任务中需要被拣选出的指定货物称为目标货物，在目标任务开始执行前，目标货物保存在存储区，在目标任务开始执行后，会由人工或自动化设备从存储区中将目标货物拣选出来。用于拣选目标货物的设备可能是移载设备自身，也可能是其他自动化设备，比如机械臂等；若为其他自动化设备，则该设备可以在控制设备的控制下执行目标货物的拣选。目标任务的获取方式不限定：例如，可以在控制设备上输入目标任务，又例如，目标任务可以由上级系统分配(比如，仓库管理系统分配给控制设备)。

在获得目标任务后，控制设备会为目标任务确定目标站点，目标任务涉及的目标货物都需要移动至该目标站点进行处理。如何确定目标站点本申请不限定，例如可以根据各站点的繁忙程度选择相对空闲的站点作为目标站点，可以根据各站点处理货物的效率选择处理效率相对较高的站点作为目标站点，等等。当然也不排除某些货物指定了由固定的站点进行处理，此时直接将指定的站点作为目标站点即可。

除了确定目标站点，还需要为目标任务选择合适的移载设备，用于拣选和运输目标货物，选择移载设备主要涉及两方面：第一是需要分配的移载设备的数量，第二是选择哪些移载设备。对这两方面的策略，本申请的方案都不作限定：例如，对于第一方面，可以按照每个移载设备的最大载货量来确定所需的移载设备的数量，以便充分利用移载设备的载货能力；对于第二方面，可以优先选择空闲的移载设备，或者优先选择距离目标货物的存放位置较近的移载设备，或者优先选择剩余电量充足的移载设备，或者同时考虑多种因素，等等。当然，也有一些情况，比如目标货物数量很多，而移载设备数量较少，此时直接将目标任务指定给全部的移载设备就可以了，无需进行移载设备的选择。

步骤S210：控制设备在确定目标站点的繁忙程度超过预设程度时，将目标任务加入到目标站点的任务队列中等候执行，并控制移载设备将从存储区拣选出的目标货物移动至暂存区存放。

若目标站点的繁忙程度超过预设程度，可认为目标站点繁忙，否则，认为目标站点不繁忙。在控制设备上，可以为每个站点都维护一个任务队列，若目标站点繁忙，则首先将目标任务加入到目标站点对应的任务队列中排队等候执行，然后控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至暂存区存放，货物在暂存区放好后，移载设备可用于执行其他任务。

关于控制设备判断目标站点是否繁忙的时机，有多种不同的选择，下面列举其中三种：

第一，在尚未从存储区拣选目标货物前就进行判断：首先判断目标站点的繁忙程度是否超过预设程度，若目标站点的繁忙程度超过预设程度，则将目标任务加入到目标站点的任务队列中等候执行，然后执行目标货物拣选(可能由移载设备拣选，也可能由人工或其他自动化设备拣选，拣选后将目标货物放到移载设备上)，最后控制移载设备从存储区拣选出的目标货物移动至暂存区存放。

第二，在从存储区拣选出目标货物以后才进行判断：首先由人工或自动化设备(可能是移载设备，也可能不是移载设备)从存储区拣选出目标货物，然后判断目标站点的繁忙程度是否超过预设程度，若目标站点的繁忙程度超过预设程度，则将目标任务加入到目标站点的任务队列中等候执行，并控制移载设备将从存储区拣选出的目标货物移动至暂存区存放。

第三，在尚未从存储区拣选目标货物前就先判断一次，在从存储区拣选目标货物以后再判断一次：首先判断目标站点的繁忙程度是否超过预设程度，若目标站点的繁忙程度超过预设程度，则将目标任务加入到目标站点的任务队列中等候执行，并执行目标货物拣选，拣选完成后再次判断目标站点的繁忙程度是否超过预设程度，若目标站点的繁忙程度超过预设程度，则控制移载设备将从存储区拣选出的目标货物移动至暂存区存放。其中，后一次判断主要起确认作用，因为在拣选目标货物期间，目标站点的繁忙状况可能已经发生了改变。

可以设计不同的策略来确定目标站点是否繁忙，在一些实现方式中，设计策略时可考虑以下因素中的至少一种，当然也不排除考虑其他因素：

(1)目标站点需要处理的任务数量。比如，目标站点需要处理的任务数量大于某个阈值就认为目标站点繁忙，否则认为目标站点不繁忙。其中，“需要处理”可以理解为目标站点尚未处理完的。

(2)目标站点需要处理的货物数量。比如，目标站点需要处理的货物数量大于某个阈值就认为目标站点繁忙，否则认为目标站点不繁忙。其中，目标站点需要处理的货物数量可由目标站点需要处理的各个任务涉及的货物数量相加得到。

(3)目标站点处理货物的效率。比如，目标站点处理货物的效率是指站点的工作人员在单位时间内处理货物的件数，利用目标站点需要处理的货物数量除以该效率就可以估算出目标站点处理完全部货物的时间，若该时间大于某个阈值就认为目标站点繁忙，否则认为目标站点不繁忙。

(4)目标任务的关联任务的执行进度。前三种因素直接表征站点的货物处理能力，容易理解。这里的关联任务是指该任务的执行情况会影响目标任务的执行情况，关联任务可能是目标任务的上游任务或下游任务。比如，要求非目标站点的某个任务(上游任务)执行完后目标站点才能执行目标任务，则即使目标站点现在空闲，也不能执行目标任务，此时严格来说目标站点处于一种不可以用状态(针对目标任务而言)，但为方便统一处理，也视为繁忙状态。又比如，目标站点的工作人员本身空闲，但出库的输送线拥堵或搬运机器人繁忙(输送线输送货物可以视为目标任务的下游任务)，导致工作人员无法进行出库作业，从而目标任务也无法立刻在目标站点执行，此时认为目标站点处于繁忙状态。

以上介绍的都是目标站点繁忙的情况，若步骤S210中的判断结果表明目标站点不繁忙，则控制设备可以直接控制移载设备将从存储区拣选出的目标货物移动至目标站点进行处理。此时不需要对目标任务进行排队，也无需使用暂存区。特别地，若目标任务已经进行了排队，比如上面对目标站点的繁忙程度进行了双重判断的情况，在第一次判断后若确定目标站点繁忙，就会将目标任务排队，但过第二次判断后发现目标站点不再繁忙，则应将目标任务从目标站点的任务队列中移除并执行(按照目标站点不繁忙的情况执行目标任务，即由控制设备控制移载设备将从存储区拣选出的目标货物直接移动至目标站点进行处理)。

步骤S220：控制设备在确定轮到目标任务继续执行时，控制移载设备将从暂存区拣选出的目标货物移动目标站点进行处理。

目标站点的任务队列中的任务按照排队顺序依次执行，当轮到目标任务继续执行时(此时，队列中之前的任务可能执行完了也可能没执行完)，将目标任务从队列中移除并继续执行，之所以说“继续执行”，是因为在步骤S210中将目标货物从存储区中拣选出来并移动至暂存区保存已经完成了目标任务的一部分，在步骤S220中继续完成目标任务剩余的部分：将目标货物从之前在暂存区中存放的位置拣选出来并移动至目标站点进行处理。与在存储区拣选目标货物类似，在暂存区进行目标货物拣选时，可能由移载设备进行拣选，也可能由人工或者其他自动化设备进行拣选，移载设备只负责存放并运输拣选好的目标货物。

需要指出，步骤S220中用于继续执行目标任务的移载设备与步骤S210中的移载设备未必是同一批，因为步骤S210中的移载设备在将目标货物移动到暂存区后可能已经去执行别的任务了，所以步骤S220中控制设备可能需要重新为目标任务选择合适的移载设备，例如，可以优先选择空闲的移载设备，或者优先选择距离目标货物的存放位置较近的移载设备，或者优先选择剩余电量充足的移载设备，或者同时考虑多种因素，等等。

上述货物拣选方法在发现目标站点处于繁忙状态时，首先将目标任务加入到目标站点的任务队列中进行排队，然后控制移载设备将从存储区拣选出的目标货物移动至暂存区存放，移载设备不必在目标站点排队而可用于其他用途，直到轮到目标任务继续执行时，才需要再次控制移载设备将从暂存区拣选出的目标货物移动目标站点进行处理，从而可以有效避免“车等人”的问题，提升移载设备的利用率。另外，目标任务结束排队后，移载设备只需从距离目标站点较近的暂存区将目标货物移动至站点，而不需要从距离目标站点较远的存储区处移动目标货物，因此还有利于提高站点的作业效率。

对于步骤S220，在一种实现方式中，可以等到队列中位于目标任务之前的任务执行完了才继续执行目标任务。这种实现方式逻辑比较简单，但在移载设备将目标货物移动至目标站点之前，站点处的工作人员将处于无事可做的状态，即出现“人等车”的情况。因此在另一种实现方式中，可以对目标站点的货物处理进度进行估计，当估算结果表明目标站点尚未处理完的货物将在第二预设时间段内处理完时，就可以开始继续执行目标任务(即控制移载设备将从暂存区中拣选出的目标货物搬运至目标站点)，这种实现方式相当于提前启动目标任务的继续执行，从而可以改善站点处“人等车”的情况。

例如，第二预设时间段为5分钟，目标任务的前一个任务有100件货物需要处理，当目标站点处理完50件时，估计出剩下的50件还需要5分钟处理完，此时可以将目标任务从任务队列中移除并继续执行，若从暂存区拣选目标货物并由移载设备将目标货物移动至目标站点的时间也是5分钟(第二预设时间段本就可以按照这段时间的估计值确定)，则当移载设备到达目标站点后，工作人员恰好能紧接着处理目标货物。当然，对货物处理进度的估算结果难免存在偏差，所以不排除出现移载设备携带目标货物到达目标站点后，目标站点还在处理之前的货物的情况，此时执行目标任务的移载设备可能会排队，但这一排队时间并不长，完全可以接受。

下面继续介绍暂存区的位置如何确定以及目标货物在暂存区中如何存放。

在一些实现方式中，控制设备首先根据第一预设规则确定暂存区的位置，然后再控制移载设备将从存储区拣选出的目标货物移动至暂存区存放。这里所说的确定暂存区的位置，可以是指根据第一预设规则从多片候选的暂存区中选择一片区域作为目标任务使用的暂存区，也可以是指根据第一预设规则将一片本来不是暂存区(例如是存储区)的区域确定为目标任务使用的暂存区。其中，第一预设规则包括以下规则中的至少一种，当然也不排除采用其他规则：

(1)暂存区尽可能靠近目标站点。设置该项规则的原因在于：若暂存区靠近目标站点，则移载设备从暂存区装载拣选好的目标货物后在短时间内即可送到目标站点继续处理，有利于提高目标站点的作业效率。

(2)暂存区尽可能为一片区域，该区域足以容纳目标任务涉及的全部目标货物。设置该项规则的原因在于：若暂存区为一片区域而非分散为多片区域，且该区域足以容纳目标任务涉及的全部目标货物，则便于控制移载设备统一在这片区域作业，有利于缩短移载设备的移动距离，提高工作效率。

(3)若暂存区中采用货架存放货物，则货架之间的巷道的数量尽可能大于执行目标任务的移载设备的数量。设置该项规则的原因在于：根据阐述图1时提到的，货架之间的巷道是单行道，若多个移载设备同时在巷道中作业，容易发生拥塞，若货架之间的巷道的数量较多，则有利于将移载设备分配至不同的巷道作业，从而有效避免拥塞，并且多个移载设备也可以并行作业，无需相互等待。

进一步的，若暂存区中采用货架存放货物，且移载设备采用图2示出的结构，则控制设备在控制移载设备将从存储区拣选出的目标货物移动至暂存区存放时，可以首先根据第二预设规则从暂存区的货架上的存储位中确定目标存储位，然后控制移载设备将从存储区拣选出的目标货物移动至目标存储位存放。需要指出，每个移载设备的目标存储位是不同的，因此控制设备需要针对每个移载设备分别确定其对应的目标存储位。

其中，第二预设规则包括以下规则中的至少一种，当然也不排除采用其他规则：

(1)每个移载设备对应的目标存储位尽可能位于货架上的同一列。设置该项规则的原因在于：由于移载设备的货物存取机构通过在高度方向上移动进行取货或者放货，所以若移载设备对应的目标存储位位于货架上的同一列，则移载设备只需升降货物存取机构就可以将目标货物放入目标存储位，或者将目标存储位上的目标货物取出(在执行步骤S220时)，而无需来回移动移载设备，工作效率显著提高。

(2)每个移载设备对应的目标存储位的分布尽可能使得该移载设备独自占用一个巷道进行货物拣选。根据阐述图1时提到的，货架之间的巷道是单行道，若多个移载设备同时在巷道中作业，容易发生拥塞，若每个移载设备对应的目标存储位的分布使得该移载设备独自占用一个巷道进行货物拣选，则有利于避免拥塞，使得多个移载设备可以同时在不同的巷道中并行作业，有利于提高工作效率。反之，若多个移载设备对应的目标存储位分布在同一巷道两侧的货架上，则这些移载设备需要在同一巷道中作业，发生拥塞的可能性较大，或者，为了避免拥塞，这些移载设备只能依次进入巷道，难以实现并行作业。

在阐述图1时提到，当站点不繁忙时，暂存区也有可能作为存储区用于放置货物，或者即使暂存区是独立于存储区的，由于多个任务可能共用同一个暂存区，因此在移载设备将目标货物移动至暂存区存放之前，暂存区中很可能已经放置了一些货物。此时，移载设备可以采取不同的策略：例如，控制移载设备将目标货物放在暂存区中空闲的位置，若暂存区的某个位置已经存放有货物，则目标货物不会存放到该位置；又例如，控制移载设备和暂存区之间进行货物交换，即控制移载设备将移载设备上存放的目标货物移动至暂存区存放，以及将暂存区中原本存放的非目标货物移动至移载设备上存放，当然，若暂存区中的某个位置是空闲的，则不需要进行货物交换，直接放上目标货物即可。下面以暂存区中设置有目标存储位的情况为例，进一步阐述货物交换策略：

若暂存区中采用货架存放货物，且移载设备采用图2示出的结构，且移载设备对应的目标存储位被确定为货架上的一列存储位(根据上文提到的第二预设规则)，则为保证目标货物都能存储到该列，采取货物交换策略更加有必要，即控制设备需要控制移载设备将目标存储位中的非目标货物移动至设备上存放，以及控制移载设备将移载设备上的目标货物移动至目标存储位存放。

在考虑货物交换的前提下，控制设备可以根据目标存储位的空闲情况确定移载设备上能够存放的目标货物的最大数量，并控制移载设备根据最大数量装载从存储区拣选出的目标货物。当然移载设备是否要严格按照该最大数量装载货物则不一定，也可以拣选少于此数量的货物，不过在多数情况下，除非目标任务有专门的要求，控制设备会尽量让移载设备尽可能多地装载货物，以便充分利用移载设备的运载能力，减少移载设备的移动次数。

具体而言，移载设备上能够存放的目标货物的最大数量可以按照下面的规则确定(假设移载设备的主体上设置有N个货位)：

(1)若目标存储位中没有空闲的存储位，则该最大数量为N-1；

(2)若目标存储位中只有一个空闲的存储位，则该最大数量为N；

(3)若目标存储位中有至少两个空闲的存储位，则该最大数量为N+1。

下面给出以上三条规则的解释：要实现移载设备上的货物与目标存储位上的货物的交换(将移载设备中存放的目标货物放到存储位上，将存储位上原本存放的非目标货物放到移载设备上)，至少需要两个周转空间，周转空间可能是移载设备上的货位，可能是移载设备货物存取机构上的货物容纳空间，也可能是货架上的存储位。

对于规则(1)，若目标存储位中没有空闲的存储位，则移载设备上存放目标货物的最大数量为N-1，因为要留出一个货位作为周转空间，再加上货物存取机构上的货物容纳空间，才能满足货物交换中对周转空间的最低要求。其中，N-1件目标货物可以放置在移载设备的N个货位中的N-1个货位上。

若移载设备上存放N-1件目标货物，则在进行货物交换时，具体的操作为：

步骤A：控制移载设备的货物存取机构将一件非目标货物从目标存储位中的一个存储位取出并移动N个货位中空闲的货位存放(由于移载设备上只放了N-1件货物，所以必然存在一个空闲的货位)；

步骤B：控制移载设备的货物存取机构将一件目标货物从N个货位中的一个货位取出并移动至目标存储位中空闲的存储位存放(由于步骤A中取出了一件非目标货物，所以必然存在一个空闲的存储位)；

步骤C：重复执行以上A、B两个步骤直至移载设备上的全部目标货物均已移动至目标存储位存放，或者，目标存储位已经放满目标货物。对于后一种情况，比如，货架只有3层，而移载设备上的目标货物有4件，则必然有一件无法放到目标存储位上，对于这一问题，可以采取不同的处理方式：一种可能的做法是在拣选目标货物时就只拣选3件，从而避免出现这一问题，但此时未能充分利用移载设备的运载能力；另一种可能的做法是再找暂存区的其他存储位存放该目标货物(这种情况也可以认为该移载设备的目标存储位不止一列)。

对于规则(2)，若目标存储位中只有一个空闲的存储位，则移载设备上存放目标货物的最大数量为N，此时目标存储位中的空闲存储位可以作为周转空间，再加上货物存取机构上的货物容纳空间，足以满足货物交换中对周转空间的最低要求，因此移载设备的载货量可以比规则(1)针对的情况多一件。其中，N件目标货物可以放置在移载设备的N个货位上。

若移载设备上存放N件目标货物，则在进行货物交换时，具体的操作为：

步骤A：控制移载设备的货物存取机构将一件目标货物从N个货位中的一个货位取出并移动至目标存储位中空闲的存储位存放；

步骤B：控制移载设备的货物存取机构将一件非目标货物从目标存储位中的一个存储位取出并移动N个货位中空闲的货位存放(由于步骤A中取出了一件目标货物，所以必然存在一个空闲的货位，并且，由于取出了一件非目标货物，所以步骤B执行完后必然存在一个空闲的存储位)；

步骤C：重复执行以上A、B两个步骤直至移载设备上的全部目标货物均已移动至目标存储位存放，或者，目标存储位已经放满目标货物。

对于规则(3)，若目标存储位中有至少两个空闲的存储位，则移载设备上存放目标货物的最大数量为N+1，此时目标存储位中的任意两个空闲存储位均可以作为周转空间，足以满足货物交换中对周转空间的最低要求，因此移载设备的载货量可以比规则(2)针对的情况再多一件，由于移载设备只有N个货位，因此多出来的这件货物可以放置在货物存取机构上的货物容纳空间中。

以目标存储位中只有两个空闲的存储位的情况为例，若移载设备上存放N+1件目标货物，则在进行货物交换时，先控制移载设备的货物存取机构将其货物容纳空间中放置的目标货物移动至目标存储位中一个空闲的存储位存放，此时目标存储位中只剩一个空闲的存储位，而移载设备上存放有N件目标货物，变成和规则(2)相同的情况，不再重复阐述。

以上阐述的都是考虑货物交换的情况，若不考虑货物交换，还要求移载设备上的目标货物必须存放在同一列存储位上，情况就比较简单了，该列存储位上有几个空闲的存储位，移载设备上能够存放的目标货物的最大数量就是几个。

此外，在确定移载设备上能够存放的目标货物的最大数量时还应当优先考虑目标任务本身的要求，最简单的情况，比如目标任务只涉及2件目标货物，而移载设备上有5个货位，那么移载设备上能够存放的目标货物的最大数量就是2，无需再考虑目标存储位的空闲情况。

如上所述，若进行了货物交换，则在移载设备将目标货物保存至目标存储位后，一些非目标货物会被交换到移载设备上，移载设备需要将这些非目标货物存放起来。非目标货物的存放位置既可能还在暂存区，也有可能在存储区，本申请并不限定。

在一些实现方式中，控制设备首先根据非目标货物的热度确定非目标货物的存放位置，然后控制移载设备将其携带的非目标货物移动至确定出的存放位置保存。

其中，货物的热度表征货物在第一预设时间段内被站点处理的概率，换句话说，某件货物热度越高，在一段时间内该货物被送至站点进行处理的可能性也越大，反之则进行处理的可能性越小。比如，一件货物是热销商品，它必然会频繁出库，一件货物是滞销商品，它必然会很少出库。

因此，作为一种策略，控制设备所选择的非目标货物的存放位置与站点(例如，可以指非目标货物预期被处理的站点)的距离和非目标货物的热度呈负相关关系。也就是说，某类非目标货物热度越高，将其存放得离站点越近，从而即使该类货物被频繁拣选，移载设备移动的距离也不长；反之，某类货物热度越低，将其存放得离站点越远，由于该类货物只是偶尔被拣选，即使移载设备移动的距离长一些也无所谓。

图4示出了本申请实施例提供的货物拣选装置300的功能模块图。参照图4，货物拣选装置300包括：

任务获取模块310，用于获取拣选货物的目标任务，并确定用于处理所述目标任务中涉及的目标货物的目标站点；

第一拣选模块320，用于在确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度时，将所述目标任务加入到所述目标站点的任务队列中等候执行，并控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至暂存区存放；其中，所述暂存区与所述目标站点的距离小于所述存储区与所述目标站点的距离；

第二拣选模块330，用于在确定轮到所述目标任务继续执行时，控制移载设备将从所述暂存区拣选出的所述目标货物移动所述目标站点进行处理。

在货物拣选装置300的一种实现方式中，第一拣选模块320在确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度时，将所述目标任务加入到所述目标站点的任务队列中等候执行，并控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至暂存区存放，包括：若确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度，则将所述目标任务加入到所述目标站点的任务队列中等候执行，控制移载设备装载从存储区拣选出的所述目标货物，并将所述目标货物移动至暂存区存放；或者，控制移载设备装载从存储区拣选出的所述目标货物，若确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度，则将所述目标任务加入到所述目标站点的任务队列中等候执行，并控制移载设备将所述目标货物移动至暂存区存放；或者，若首次确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度，则将所述目标任务加入到所述目标站点的任务队列中等候执行，并控制移载设备装载从存储区拣选出的所述目标货物，若再次确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度，则控制移载设备将所述目标货物移动至暂存区存放。

在货物拣选装置300的一种实现方式中，第一拣选模块320确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度，包括：根据以下因素中的至少一种确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度；所述因素包括：所述目标站点需要处理的任务数量；所述目标站点需要处理的货物数量；所述目标站点处理货物的效率；所述目标任务的关联任务的执行进度。

在货物拣选装置300的一种实现方式中，第一拣选模块320控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至暂存区存放，包括：根据第一预设规则确定所述暂存区的位置，并控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至所述暂存区存放；其中，所述第一预设规则包括以下规则中的至少一种：所述暂存区尽可能靠近所述目标站点；所述暂存区尽可能为一片区域，该区域足以容纳所述目标任务涉及的全部目标货物；若所述暂存区中设置有货架，则货架之间用于移载设备单向穿行的巷道的数量尽可能大于执行所述目标任务的移载设备的数量。

在货物拣选装置300的一种实现方式中，所述暂存区中设置有货架，所述货架上设置有存储位，所述移载设备的主体上设置有能够在高度方向上自由移动的货物存取机构，所述货物存取机构用于将货物从货架的存储位取出并移动至所述移载设备上存放，或者，将所述移载设备上货物取出并移动至货架的存储位存放；第一拣选模块320控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至暂存区存放，包括：根据第二预设规则从所述暂存区的存储位中确定移载设备的目标存储位，并控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至所述目标存储位存放；其中，所述第二预设规则包括以下规则中的至少一种：每个移载设备对应的目标存储位尽可能位于所述货架上的同一列；每个移载设备对应的目标存储位的分布尽可能使得该移载设备独自占用一个巷道进行货物拣选，所述巷道是指所述货架之间用于移载设备单向穿行的通道。

在货物拣选装置300的一种实现方式中，第一拣选模块320还用于：在所述根据第二预设规则从所述暂存区的存储位中确定移载设备的目标存储位之后，以及在所述控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至所述目标存储位存放之前，根据所述目标存储位的空闲情况确定所述移载设备上能够存放的目标货物的最大数量，并控制所述移载设备根据所述最大数量装载从所述存储区拣选出的所述目标货物。

在货物拣选装置300的一种实现方式中，所述移载设备的主体上设置有N个货位，N为大于1的整数，所述移载设备对应的目标存储位为所述货架上的一列存储位，第一拣选模块320根据所述目标存储位的空闲情况确定所述移载设备上能够存放的目标货物的最大数量，包括：若所述目标存储位中没有空闲的存储位，则所述最大数量为N-1；若所述目标存储位中只有一个空闲的存储位，则所述最大数量为N；若所述目标存储位中有至少两个空闲的存储位，则所述最大数量为N+1，除所述N个货位能够存放外N件目标货物外，所述货物存取机构上还能够放置一件目标货物。

在货物拣选装置300的一种实现方式中，第一拣选模块320控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至暂存区存放，包括：控制移载设备将所述暂存区中的非目标货物移动至设备上存放，并控制移载设备将设备上的所述目标货物移动至所述暂存区存放。

在货物拣选装置300的一种实现方式中，所述暂存区中设置有货架，所述货架上设置有存储位，所述移载设备对应的目标存储位为所述货架上的一列存储位，所述移载设备的主体上设置有能够在高度方向上自由移动的货物存取机构，第一拣选模块320控制移载设备将所述暂存区中的非目标货物移动至设备上存放，并控制移载设备将设备上的所述目标货物移动至所述暂存区存放，包括：控制移载设备将所述目标存储位中的非目标货物移动至设备上存放，并控制移载设备将设备上的所述目标货物移动至所述目标存储位存放。

在货物拣选装置300的一种实现方式中，所述移载设备的主体上还设置有N个货位且其中N-1个货位中存放有N-1件目标货物，N为大于1的整数，所述目标存储位中没有空闲的存储位，第一拣选模块320控制移载设备将所述目标存储位中的非目标货物移动至设备上存放，并控制移载设备将设备上的所述目标货物移动至所述目标存储位存放，包括：控制所述货物存取机构将一件非目标货物从所述目标存储位中的一个存储位取出并移动至所述N个货位中空闲的货位存放；控制所述货物存取机构将一件目标货物从所述N个货位中的一个货位取出并移动至所述目标存储位中空闲的存储位存放；重复执行以上两个步骤直至所述移载设备上的全部目标货物均已移动至所述目标存储位存放，或者，所述目标存储位已经放满所述目标货物。

在货物拣选装置300的一种实现方式中，所述移载设备的主体上还设置有N个货位且所述N个货位中存放有N件目标货物，N为大于1的整数，所述目标存储位中只有一个空闲的存储位，第一拣选模块320控制移载设备将所述目标存储位中的非目标货物移动至设备上存放，并控制移载设备将设备上的所述目标货物移动至所述目标存储位存放，包括：控制所述货物存取机构将一件目标货物从所述N个货位中的一个货位取出并移动至所述目标存储位中空闲的存储位存放；控制所述货物存取机构将一件非目标货物从所述目标存储位中的一个存储位取出并移动至所述N个货位中空闲的货位存放；重复执行以上两个步骤直至所述移载设备上的全部目标货物均已移动至所述目标存储位存放，或者，所述目标存储位已经放满所述目标货物。

在货物拣选装置300的一种实现方式中，第一拣选模块320还用于：在控制移载设备将所述暂存区中的非目标货物移动至设备上存放之后，根据所述非目标货物的热度确定所述非目标货物的存放位置，并控制所述移载设备将所述非目标货物移动至所述存放位置存放；其中，所述热度表征所述非目标货物在第一预设时间段内被站点处理的概率。

在货物拣选装置300的一种实现方式中，所述非目标货物的所述存放位置与站点的距离和所述非目标货物的热度负相关。

在货物拣选装置300的一种实现方式中，第一拣选模块320还用于：在所述目标站点的繁忙程度未超过预设程度时，控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至所述目标站点进行处理。

在货物拣选装置300的一种实现方式中，第二拣选模块330确定轮到所述目标任务继续执行，包括：当估计所述目标站点尚未处理完的货物将在第二预设时间段内处理完时，确定轮到所述目标任务继续执行。

在货物拣选装置300的一种实现方式中，所述暂存区为所述存储区的一部分，或者，所述暂存区为独立于所述存储区的区域。

在货物拣选装置300的一种实现方式中，用于执行任务的所有移载设备均被配置为用于将所述目标货物从所述存储区移动至所述暂存区，以及用于将所述目标货物从所述暂存区移动至所述目标站点；或者，用于执行任务的所有移载设备中，一部分被配置为专门用于将所述目标货物从所述存储区移动至所述暂存区，另一部分被配置为专门用于将所述目标货物从所述暂存区移动至所述目标站点。

本申请实施例提供的货物拣选装置300，其实现原理及产生的技术效果在前述方法实施例中已经介绍，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考方法施例中相应内容。

本申请实施例还提供一种货物拣选系统，该系统包括控制设备以及至少一个移载设备。其中，每个移载设备均与控制设备通信连接，用于在控制设备的控制下进行货物移动，而控制设备则用于执行本申请实施例提供的货物拣选方法。该系统的结构可以参考图1中的货物拣选系统100，区别主要在于站点130、暂存区140以及存储区150不属于该系统的一部分，该系统的工作原理则可以参考前文对图3阐述，不再重复。

在该货物拣选系统的一些实现方式中，系统还可以包括至少一个站点，关于站点的用途也可以参考前文，不再重复。

在该货物拣选系统的一些实现方式中，系统还可以包括针对站点设备的暂存区和存储区，其中，暂存区与站点的距离小于存储区与站点的距离。关于暂存区和存储区的用途也可以参考前文，不再重复。

图5示出了本申请实施例提供的电子设备400的一种可能的结构。参照图5，电子设备400包括：处理器410、存储器420以及通信接口430，这些组件通过通信总线440和/或其他形式的连接机构(未示出)互连并相互通讯。

其中，存储器420包括一个或多个(图中仅示出一个)，其可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)等。处理器410以及其他可能的组件可对存储器420进行访问，读和/或写其中的数据。

处理器410包括一个或多个(图中仅示出一个)，其可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器410可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)、微控制单元(Micro Controller Unit，简称MCU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)或者其他常规处理器；还可以是专用处理器，包括数字信号处理器(Digital Signal Processor,简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuits，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

通信接口430包括一个或多个(图中仅示出一个)，可以用于和其他设备进行直接或间接地通信，以便进行数据的交互。通信接口430可以包括进行有线和/或无线通信的接口。

在存储器420中可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器410可以读取并运行这些计算机程序指令，以实现本申请实施例提供的货物拣选方法以及其他期望的功能。

可以理解，图5所示的结构仅为示意，电子设备400还可以包括比图5中所示更多或者更少的组件，或者具有与图5所示不同的配置。图5中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。例如，图1中的控制设备110可以采用电子设备400的结构来实现。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被计算机的处理器读取并运行时，执行本申请实施例提供的货物拣选方法。例如，计算机可读存储介质可以实现为图5中电子设备400中的存储器420。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种货物拣选方法，其特征在于，包括：

获取拣选货物的目标任务，并确定用于处理所述目标任务中涉及的目标货物的目标站点；

若确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度，则将所述目标任务加入到所述目标站点的任务队列中等候执行，并控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至暂存区存放；其中，所述暂存区与所述目标站点的距离小于所述存储区与所述目标站点的距离，所述暂存区中设置有货架，所述货架上设置有存储位，所述移载设备的主体上设置有能够在高度方向上自由移动的货物存取机构，所述货物存取机构用于将货物从货架的存储位取出并移动至所述移载设备上存放，或者，将所述移载设备上货物取出并移动至货架的存储位存放；在确定轮到所述目标任务继续执行时，控制移载设备将从所述暂存区拣选出的所述目标货物移动所述目标站点进行处理；

所述方法还包括：

若确定所述目标站点的繁忙程度未超过预设程度，则控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至所述目标站点进行处理；

所述控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至暂存区存放，包括：

根据第二预设规则从所述暂存区的存储位中确定移载设备的目标存储位，并控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至所述目标存储位存放；

其中，所述第二预设规则包括：

每个移载设备对应的目标存储位尽可能位于所述货架上的同一列；

每个移载设备对应的目标存储位的分布尽可能使得该移载设备独自占用一个巷道进行货物拣选，所述巷道是指所述货架之间用于移载设备单向穿行的通道。

2.根据权利要求1所述的货物拣选方法，其特征在于，所述若确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度，则将所述目标任务加入到所述目标站点的任务队列中等候执行，并控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至暂存区存放，包括：

若确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度，则将所述目标任务加入到所述目标站点的任务队列中等候执行，控制移载设备装载从存储区拣选出的所述目标货物，并将所述目标货物移动至暂存区存放；或者，

控制移载设备装载从存储区拣选出的所述目标货物，若确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度，则将所述目标任务加入到所述目标站点的任务队列中等候执行，并控制移载设备将所述目标货物移动至暂存区存放；或者，

若首次确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度，则将所述目标任务加入到所述目标站点的任务队列中等候执行，并控制移载设备装载从存储区拣选出的所述目标货物，若再次确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度，则控制移载设备将所述目标货物移动至暂存区存放。

3.根据权利要求1所述的货物拣选方法，其特征在于，所述确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度，包括：

根据以下因素中的至少一种确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度；所述因素包括：

所述目标站点需要处理的任务数量；

所述目标站点需要处理的货物数量；

所述目标站点处理货物的效率；

所述目标任务的关联任务的执行进度。

4.根据权利要求1所述的货物拣选方法，其特征在于，所述控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至暂存区存放，包括：

根据第一预设规则确定所述暂存区的位置，并控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至所述暂存区存放；

其中，所述第一预设规则包括以下规则中的至少一种：

所述暂存区尽可能靠近所述目标站点；

所述暂存区尽可能为一片区域，该区域足以容纳所述目标任务涉及的全部目标货物；

若所述暂存区中设置有货架，则货架之间用于移载设备单向穿行的巷道的数量尽可能大于执行所述目标任务的移载设备的数量。

5.根据权利要求1所述的货物拣选方法，其特征在于，在所述根据第二预设规则从所述暂存区的存储位中确定移载设备的目标存储位之后，以及在所述控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至所述目标存储位存放之前，所述方法还包括：

根据所述目标存储位的空闲情况确定所述移载设备上能够存放的目标货物的最大数量，并控制所述移载设备根据所述最大数量装载从所述存储区拣选出的所述目标货物。

6.根据权利要求5所述的货物拣选方法，其特征在于，所述移载设备的主体上设置有N个货位，N为大于1的整数，所述移载设备对应的目标存储位为所述货架上的一列存储位，

所述根据所述目标存储位的空闲情况确定所述移载设备上能够存放的目标货物的最大数量，包括：

若所述目标存储位中没有空闲的存储位，则所述最大数量为N-1；

若所述目标存储位中只有一个空闲的存储位，则所述最大数量为N；

若所述目标存储位中有至少两个空闲的存储位，则所述最大数量为N+1，除所述N个货位能够存放外N件目标货物外，所述货物存取机构上还能够放置一件目标货物。

7.根据权利要求1所述的货物拣选方法，其特征在于，所述控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至暂存区存放，包括：

控制移载设备将所述暂存区中的非目标货物移动至所述移载设备上存放，以及将所述移载设备上的所述目标货物移动至所述暂存区存放。

8.根据权利要求7所述的货物拣选方法，其特征在于，所述暂存区中设置有货架，所述货架上设置有存储位，所述移载设备对应的目标存储位为所述货架上的一列存储位，所述移载设备的主体上设置有能够在高度方向上自由移动的货物存取机构，

所述控制移载设备将所述暂存区中的非目标货物移动至所述移载设备上存放，以及将所述移载设备上的所述目标货物移动至所述暂存区存放，包括：

控制移载设备将所述目标存储位中的非目标货物移动至所述移载设备上存放，以及将所述移载设备上的所述目标货物移动至所述目标存储位存放。

9.根据权利要求8所述的货物拣选方法，其特征在于，所述移载设备的主体上还设置有N个货位且其中N-1个货位中存放有N-1件目标货物，N为大于1的整数，所述目标存储位中没有空闲的存储位，

所述控制移载设备将所述目标存储位中的非目标货物移动至所述移载设备上存放，以及将所述移载设备上的所述目标货物移动至所述目标存储位存放，包括：

控制所述货物存取机构将一件非目标货物从所述目标存储位中的一个存储位取出并移动至所述N个货位中空闲的货位存放；

控制所述货物存取机构将一件目标货物从所述N个货位中的一个货位取出并移动至所述目标存储位中空闲的存储位存放；

重复执行以上两个步骤直至所述移载设备上的全部目标货物均已移动至所述目标存储位存放，或者，所述目标存储位已经放满所述目标货物。

10.根据权利要求8所述的货物拣选方法，其特征在于，所述移载设备的主体上还设置有N个货位且所述N个货位中存放有N件目标货物，N为大于1的整数，所述目标存储位中只有一个空闲的存储位，

所述控制移载设备将所述目标存储位中的非目标货物移动至所述移载设备上存放，以及将所述移载设备上的所述目标货物移动至所述目标存储位存放，包括：

控制所述货物存取机构将一件目标货物从所述N个货位中的一个货位取出并移动至所述目标存储位中空闲的存储位存放；

控制所述货物存取机构将一件非目标货物从所述目标存储位中的一个存储位取出并移动至所述N个货位中空闲的货位存放；

重复执行以上两个步骤直至所述移载设备上的全部目标货物均已移动至所述目标存储位存放，或者，所述目标存储位已经放满所述目标货物。

11.根据权利要求7所述的货物拣选方法，其特征在于，在所述控制移载设备将所述暂存区中的非目标货物移动至所述移载设备上存放之后，所述方法还包括：

根据所述非目标货物的热度确定所述非目标货物的存放位置，并控制所述移载设备将所述非目标货物移动至所述存放位置存放；

其中，所述热度表征所述非目标货物在第一预设时间段内被站点处理的概率。

12.根据权利要求11所述的货物拣选方法，其特征在于，所述非目标货物的所述存放位置与站点的距离和所述非目标货物的热度负相关。

13.根据权利要求1所述的货物拣选方法，其特征在于，所述确定轮到所述目标任务继续执行，包括：

当估计所述目标站点尚未处理完的货物将在第二预设时间段内处理完时，确定轮到所述目标任务继续执行。

14.根据权利要求1-13中任一项所述的货物拣选方法，其特征在于，所述暂存区为所述存储区的一部分，或者，所述暂存区为独立于所述存储区的区域。

15.根据权利要求1-13中任一项所述的货物拣选方法，其特征在于，用于执行任务的所有移载设备均被配置为用于将所述目标货物从所述存储区移动至所述暂存区，以及用于将所述目标货物从所述暂存区移动至所述目标站点；或者，

用于执行任务的所有移载设备中，一部分被配置为专门用于将所述目标货物从所述存储区移动至所述暂存区，另一部分被配置为专门用于将所述目标货物从所述暂存区移动至所述目标站点。

16.一种货物拣选装置，其特征在于，包括：

任务获取模块，用于获取拣选货物的目标任务，并确定用于处理所述目标任务中涉及的目标货物的目标站点；

第一拣选模块，用于在确定所述目标站点的繁忙程度超过预设程度时，将所述目标任务加入到所述目标站点的任务队列中等候执行，并控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至暂存区存放；其中，所述暂存区与所述目标站点的距离小于所述存储区与所述目标站点的距离，所述暂存区中设置有货架，所述货架上设置有存储位，所述移载设备的主体上设置有能够在高度方向上自由移动的货物存取机构，所述货物存取机构用于将货物从货架的存储位取出并移动至所述移载设备上存放，或者，将所述移载设备上货物取出并移动至货架的存储位存放；

所述第一拣选模块还用于：在所述目标站点的繁忙程度未超过预设程度时，控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至所述目标站点进行处理；

所述第一拣选模块控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至暂存区存放，包括：根据第二预设规则从所述暂存区的存储位中确定移载设备的目标存储位，并控制移载设备将从存储区拣选出的所述目标货物移动至所述目标存储位存放；其中，所述第二预设规则包括以下规则中的至少一种：每个移载设备对应的目标存储位尽可能位于所述货架上的同一列；每个移载设备对应的目标存储位的分布尽可能使得该移载设备独自占用一个巷道进行货物拣选，所述巷道是指所述货架之间用于移载设备单向穿行的通道；

第二拣选模块，用于在确定轮到所述目标任务继续执行时，控制移载设备并将从所述暂存区拣选出的所述目标货物移动所述目标站点进行处理。

17.一种货物拣选系统，其特征在于，包括：

控制设备，用于执行如权利要求1-15中任一项所述的方法；以及，

至少一个移载设备，用于根据所述控制设备的控制移动货物。

18.根据权利要求17所述的货物拣选系统，其特征在于，所述系统还包括：

至少一个站点；

暂存区以及存储区，所述暂存区与所述站点的距离小于所述存储区与所述站点的距离。

19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器读取并运行时，执行如权利要求1-15中任一项所述的方法。

20.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器以及处理器，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器读取并运行时，执行如权利要求1-15中任一项所述的方法。