CN112978166B - 一种智能立体仓库及其入库控制方法、装置及系统 - Google Patents

一种智能立体仓库及其入库控制方法、装置及系统 Download PDF

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Abstract

本申请公开一种智能立体仓库及其入库控制方法、装置及系统。包括智能立体仓库，以及入库控制装置；所述入库控制装置通过无线通信方式控制所述智能立体仓库中货物的入库。采用本申请提供的智能立体仓库及其入库控制方法、装置及系统能够节省仓库空间，实现货物的快速入库，缩短货物入库时间，提高仓储效率。

Description

一种智能立体仓库及其入库控制方法、装置及系统
技术领域
本申请涉及物流管理的技术领域，尤其涉及一种智能立体仓库及其入库控制方法、装置及系统。
背景技术
物流管理已朝着自动化、高效率和低成本的方向发展。很多的物流企业为了节省存储空间，大都采用立体仓库进行货物存放。立体仓库是现代物流系统中的重要物流节点，在物流中心中的应用越来越普遍。
然而，使用高层货架存储货物虽然能够充分利用仓库空间，提高空间利用率，但随之而来的就是货物入库所带来的诸多问题，例如货物入仓摆放随意导致出库困难、没有规划的摆放货物导致寻找货物出库浪费时间等。因此亟需一种能够方便且省时地实现入库的智能立体仓库以及对应的入库控制方法。
发明内容
本申请提供一种智能立体仓库，包括：所述智能立体仓库分为左右两个仓库，左右仓库之间通过一道防火墙隔离，防火墙从仓库地面基层隔断至仓库顶层；
左右仓库均包括多层货架，在左右仓库中分别安置穿梭车，每层货架由供穿梭车运动的多条纵向通道分割而成的多个货架区域，每个货架区域由供穿梭车运动的多条横向通道分割而成的多排均匀分布的货位；
在左右仓库出入口位置分别设置能够前往任一货架层的提升机，在提升机两侧连接有供穿梭车运动的横向通道，横向通道与分割货架区域的纵向通道相连；且在提升机两侧设置连接横向通道的纵向入库传送带和出库传送带；
当货物入库时，货物从入库传送带放置在穿梭车上，穿梭车延入库传送带运动至横向通道，并根据控制命令延横向通道进入指定纵向通道，由此将货物运送到指定货位；
当货物出库时，货物从指定货位放置在穿梭车上，穿梭车延纵向通道运动至横向通道，并延横向通道运动至出库传送带，由此将货物运出仓库。
如上所述的智能立体仓库，其中，每个货架区域的每排货位至少有一个出口，即靠墙的巷道只有一个出入口，其他巷道有左右两个出入口，穿梭车在巷道内只能左右移动。
如上所述的智能立体仓库，其中，提升机连接横向通道的两侧为开放式设计，穿梭车通过提升机到达高层货架后直接从提升机左右两出口移动出提升机；提升机的另外两侧为平行的镂空板，通过镂空板防止穿梭车因故障偏离提升机而掉落，也能够清晰地观察穿梭车在提升机中的状态。
本申请还提供一种入库控制方法，其特征在于，用于控制上述所述的智能立体仓库，所述入库控制方法包括：
根据入库货物类型和仓库要求选择仓储维度，并根据仓储维度的优先级为选择的不同仓储维度设定不同的权重基数；
根据巷道原则、物前后分散原则、货物楼层分散原则、冷热度原则、残巷道优先和最少浪费原则、不穿左右库原则、就近通道原则和就近原则计算每个货位在不同仓储维度上的维度得分，根据权重基数和维度得分计算每个货位的总权重值；
选中总权重值最高的货位作为待入库货位，根据入库指令控制穿梭车将货物运送至该货位，且在货物入库之后再次更新各个货位对应的仓储维度的权重值。
如上所述的入库控制方法，其中，仓储维度包括街区维度、楼层维度、任务维度、冷热度维度、非满巷道维度、剩余库位维度、建议巷道维度、禁止库区权重、推荐库区维度、所属巷道维度、位置维度；根据入库货物的类型以及仓库的要求从上述仓储维度中选择最合适的仓储维度，根据每个仓储维度的重要性设定对应的优先级，为不同优先级的仓储维度设定总权重值为100％的权重基数。
如上所述的入库控制方法，其中，根据权重基数和维度得分计算每个货位的总权重值，具体为根据不同仓储维度和对应的权重基数计算得到每个货位的各仓储维度的权重，然后将所有仓储维度权重相加得到每个货位的总权重值。
如上所述的入库控制方法，其中，计算各仓储维度的权重具体包括如下操作：
将立体仓库分为多个街区，根据货物前后分散原则计算入库货物在街区维度上的街区权重；
根据货物楼层分散原则计算入库货物在每个楼层的实际占比，然后根据实际占比和预设推荐占比计算在楼层维度上的楼层权重和在任务维度上的任务权重；
根据巷道冷热度等级以及货物的冷热度等级计算在冷热度维度上的冷热度权重；
依据最少浪费原则，根据巷道中货位的储位使用率以及货物的类型设定非满巷道权重、剩余巷道权重和建议巷道权重；
根据穿梭车不穿左右库原则设定禁止库区权重，并根据库区内的货物类型设定推荐库区权重；
依据就近通道原则，根据入库点所对应通道的横向坐标和每个巷道的入口横向坐标计算所属巷道权重；
依据位置就近原则，选择最靠近入库的最优巷道，计算最优巷道的位置权重。
如上所述的入库控制方法，其中，所述方法还包括：通过实时刷新地图查看货物的入库状态，并在选中某一货位时通过表格方式展示该货位各仓储维度的权重值，以及允许操作者根据实际需求调整各个维度的权重大小。
本申请还提供一种入库控制装置，包括：所述装置执行上述任一项所述的入库控制方法。
本申请还提供一种入库系统，包括：上述任一项所述的智能立体仓库，以及上述入库控制装置；所述入库控制装置通过无线通信方式控制所述智能立体仓库中货物的入库。
本申请实现的有益效果如下：采用本申请提供的智能立体仓库及其入库控制方法、装置及系统能够节省仓库空间，实现货物的快速入库，缩短货物入库时间，提高仓储效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例一提供的一种智能立体仓库示意图；
图2为本申请实施例一提供的一种智能立体仓库展示图；
图3为本申请实施例二提供的智能立体仓库的入库控制方法流程图；
图4为计算各仓储维度的权重具体操作流程图；
图5为通过地图展示货物入库状态示意图。
具体实施方式
下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
本申请实施例一提供一种智能立体仓库，如图1所示，包括左右两个仓库(以下简称左仓库、右仓库)和穿梭车，在左仓库和右仓库内分别安置多个穿梭车；
其中，左仓库和右仓库之间由一道防火墙隔离，防火墙从仓库地面基层隔断至仓库顶层；由于穿梭车通过防火墙前往另一边仓库的效率很低，所以为了节省时间提高穿梭车效率，正常情况下不允许穿梭车在左右仓库之间穿梭；
左右仓库均包括多层货架，每层货架由供穿梭车运动的多条纵向通道分割而成的多个货架区域，其中通道上不能放置货物，仅供穿梭车运动；每个货架区域中包括多排均匀分布的货位，每一排位置连续的货位平分为左右两个巷道，每个巷道至少有一个出口，即靠墙的巷道只有一个出入口，其他巷道有左右两个出入口，穿梭车在巷道内只能左右移动；
如图2所示，在左右仓库出入口位置分别设置能够前往任一货架层的提升机，提升机以能够容纳一辆穿梭车为最佳，穿梭车在最底层运动不需要提升机，穿梭车通过提升机能够前往除最底层外的任一高层货架；在提升机两侧连接有供穿梭车运动的横向通道，该横向通道与分割货架区域的纵向通道相连，使得穿梭车在离开提升机后延横向通道运动至纵向通道，实现穿梭车在每层货架上自由移动；
优选地，提升机连接横向通道的两侧为开放式设计，穿梭车通过提升机到达高层货架后直接从提升机左右两出口移动出提升机；提升机的另外两侧为平行的镂空板，通过镂空板防止穿梭车因故障偏离提升机而掉落，也可清晰地观察穿梭车在提升机中的状态。
在横向通道靠近提升机左右两侧的位置分别连接入库传送带和出库传送带；首先控制穿梭车运动至入库传送带处，将货物放置在穿梭车上，然后控制穿梭车将货物运送至相应位置，若设定的货物位置在最底层货架，则由穿梭车直接运送，若设定的货物位置在高层货架，则控制穿梭车进入提升机，到达指定货架层；其中，优选通过控制运输车机械臂将货物放置在穿梭车上。
当货物入库时，货物从入库传送带放置在穿梭车上，穿梭车延入库传送带运动至横向通道，并根据控制命令延横向通道进入指定纵向通道，由此将货物运送到指定货位；
当货物出库时，货物从指定货位放置在穿梭车上，穿梭车延纵向通道运动至横向通道，并延横向通道运动至出库传送带，由此将货物运出仓库。
实施例二
基于实施例一提供的智能立体仓库，本申请实施例二提供该智能立体仓库的入库控制方法，如图3所示，包括：
步骤310、根据入库货物类型和仓库要求选择仓储维度，并根据仓储维度的优先级为选择的不同仓储维度设定不同的权重基数；
本申请实施例中，仓储维度包括但不限于街区维度、楼层维度、任务维度、冷热度维度、非满巷道维度、剩余库位维度、建议巷道维度、禁止库区权重、推荐库区维度、所属巷道维度、位置维度等，根据入库货物的类型以及仓库的要求从上述仓储维度中选择最合适的仓储维度，例如对于仓库中需要存储一种货物，则根据仓库入库时间最短的要求选择街区维度、楼层维度、非满巷道维度、剩余巷道维度、建议巷道维度、位置维度；
然后根据每个仓储维度的重要性设定对应的优先级，本申请为各仓储维度设定的权重基数如下表1所示：
仓储维度名称 权重基数名称 权重基数
禁止库区维度 禁止库区权重基数 52.1％
推荐库区维度 库区权重基数 22.8％
非满巷道维度 非满巷道权重基数 11.4％
所属巷道维度 所属通道权重基数 6.65％
街区维度 街区权重基数 2.98％
楼层维度 楼层权重基数 1.26％
冷热度维度 冷热区权重基数 1％
建议巷道维度 建议巷道权重基数 0.9％
剩余库位维度 剩余库位权重基数 0.43％
任务维度 任务权重基数 0.38％
位置维度 位置权重基数 0.1％
表1
具体地，本申请设定仓储维度的权重基数总和，即总权重值为100％，各权重基数的设定如下：
①由于穿梭车不能穿过左右库，故当某个库区无法入库时，这个库区将会被设置为禁止库区，不允许被入库选中，因此需要将禁止库区权重基数设置≥50％，且为了防止其他维度出现负值的情况，优选设定禁止库区权重基数为52.1％；
②剩余权重基数47.9％，当某种货物已被放入某个库区或入库点已被指定在某一库区时，为方便入库，尽可能将同种货物放在一个库区内，因此库区权重基数需要在满足禁止库区前提下占据剩余权重基数的一半左右，优选设定库区权重基数为22.8％；
③剩余权重基数25.1％，由于仓库要求优先将货物填满非满巷道，因此设定该维度的优先级仅次于前两个维度，设定所属通道权重在5％左右，则非满巷道权重基数设定要在剩余权重中占一半以上，[(25.1-5)/2]％＝10％，为防止其他维度的负值情况，优选设定非满巷道权重基数为11.4％；
④剩余权重基数13.7％，在前几个维度的基础上，所属巷道维度可以有效的提高运输效率，所以所属巷道维度设定在剩余的一半，为13.7/2＝6.85，因为计算非满巷道时假设所属巷道维度为5％，故修正后所属通道权重基数最终设定为6.65％；
⑤剩余权重基数7.05％，由于货物要求楼层分散、街区分散，但冷热度要相对聚集即尽可能靠近货物冷热度对应的区域，而冷热区是横向的区域、街区是纵向的区域、楼层是全局区域，这就导致楼层权重和冷热区权重有冲突，为了平衡这种冲突让货物在楼层分散的原则下尽可能往对应热度的区域聚集，根据测试推算出最终的结果为冷热区权重基数1％，楼层权重基数1.26％，楼层类似于大一点的街区，所以街区权重基数应该更为重要为2.98％；
⑥剩余权重基数1.81％，在入库时会根据某种货物的入库总托数计算最优的巷道组合，在入库时应该优先选择计算出的巷道组合，但是因为入库总托数是估值并不一定准确，所以这个值应该占据较大的权重，最终设定为0.9％；
⑦剩余权重基数0.91％，在前面所有权重相加的结果都相同的基础上，通过低影响权重算出最终的最优巷道，剩余库位是当计算最后一个巷道时如果这个巷道放完货物后会有剩余，则会随着剩余库位越来越多，权重会越来越低，以此减少库位的浪费，所以这个权重是这三个中最重要的，占据一半为0.43％，任务权重是指当一个楼层的一个库区的任务过多时将会减少这个库区的任务，但是任务在下发时会有任务调度器协调任务，所以这个维度是一个低影响的权重，位置权重是最低的权重，当其他所有的权重求出多个时，优先选中离入库点最近的巷道，所以任务权重基数被设定为0.38％，位置权重基数为0.1％；
需要说明的是，若根据实际需要选择其中若干项仓储维度，则选中的仓储维度的总权重基数仍为100％，各权重基数也根据上述维度优先级进行设定。
返回参见图3，步骤320、根据巷道原则、货物前后分散原则、货物楼层分散原则、冷热度原则、残巷道优先和最少浪费原则、不穿左右库原则、就近通道原则和就近原则计算每个货位在不同仓储维度上的维度得分，根据权重基数和维度得分计算每个货位的总权重值；
具体地，根据不同仓储维度和对应的权重基数计算得到各仓储维度的权重，然后将所有仓储维度权重相加得到总权重值；
本申请实施例中，如图4所示，计算各仓储维度的权重具体包括如下操作(需要说明的是下述各步骤之间无先后执行顺序，可按任意顺序执行也可由不同的操作模块同步执行，在此不作限定，图4以按以下步骤顺序执行为例进行展示)：
步骤410、将立体仓库分为多个街区，根据货物前后分散原则计算入库货物在街区维度上的街区权重；
本申请实施例中，将立体仓库分为左右两个仓库，每个仓库包括多个楼层，仓库中每一排货位除靠墙的只有一个出入口外其他均有左右两个出入口，故穿梭车无法直接移出内层货物，因此预先将每一排货位分为左右两个巷道，靠墙的每一排设定一个巷道，每个巷道只有一个出入口，而且每个巷道只能放同一类型的货物，且同一巷道遵循先进后出原则，当需要一种货物时，只需要拿取最外层的货物即可,保证穿梭车正常运行；
由于穿梭车取靠近巷道出入口的货物时会发生多个穿梭车相遇触发避让机制，导致一个穿梭车会因为避让另一辆穿梭车而无法尽快执行任务，而且避让时间会很长,因此效率会非常低；为了减少车辆避让导致的效率问题，预先将每个仓库分为多个街区(例如左右仓库中每个楼层均有五十排货位，将每十排货位作为一个街区，即分为五个街区)，每个街区包括多排货位，设定每种货物在每个街区遵循货物前后分散原则，即同一类型货物只能摆放在每个街区的其中一排，保证同种货物的巷道不会靠近；
具体地，应用下式计算入库货物在街区维度上的街区权重：
T街区＝(SUM–A1)÷SUM×C街区；
其中，T街区为街区权重，SUM为街区总巷道数，A1为入库货物类型占用的巷道数量，C街区为街区权重基数；
需要说明的是，若街区中没有此次入库的货物类型，则该街区中的所有巷道在街区维度的得分均为100分，即权重最高，则巷道的总权重可以增加100％×2.98＝2.98分。
步骤420、根据货物楼层分散原则计算入库货物在每个楼层的实际占比，然后根据实际占比和预设推荐占比计算在楼层维度上的楼层权重和在任务维度上的任务权重；
在仓库初始状态，仓库中每个楼层的推荐分布比例为1:1:……:1，即每个楼层的推荐占比为1/n(n为总楼层数)，例如，三层仓库初始每个楼层的预设推荐占比为0.33；
在实际入库时，根据每个楼层入库货物后的实际数量计算每个楼层的实际分布比例，根据实际分布比例得到每个楼层的实际占比，例如三层仓库第一楼层此类型货物入库后的货物数量为30、第二楼层为15、第三楼层为5，则第一楼层的实际占比为30/50＝0.6、第二楼层的实际占比为15/50＝0.3、第三楼层的实际占比为5/50＝0.1；
然后采用下式计算在楼层维度上的楼层权重：
T楼层＝(R－P)×I×C楼层
其中，T楼层为楼层权重，R为推荐占比，P为实际占比，C楼层为楼层权重基数，I为使楼层权重结果满足能够达到100分的修正系数，每个楼层的修正系数I＝I÷R；则最终在楼层维度上的楼层权重为(R－P)÷R×C楼层；
另外，在左右仓库隔成的多个仓间中(例如左右仓库各三个楼层共六个仓间)，任务尽可能均匀的分布在各个仓间中，具体采用与计算楼层权重相似的计算方法计算在任务维度上的任务权重，即T任务＝(R'－P')÷R'×C任务，其中，R'为推荐占比，即1/n'(n'为仓间数，例如六个仓间则推荐占比为1/6＝0.16)，P'为每个仓间任务数与仓间总任务数的实际比值，C楼层为楼层权重基数；
需要说明的是，若某一楼层没有入库的货物类型，则该楼层的楼层维度得分为(0.33-0)÷0.33＝1＝100％，则楼层维度的总权重可以增加:100％×1.26＝1.26分；若某一仓间没有入库的货物类型，则该仓间的任务维度得分为(0.16-0)÷0.16＝1＝100％。
步骤430、根据巷道冷热度等级以及货物的冷热度等级计算在冷热度维度上的冷热度权重；
由于货物有比较冷门(即很少入库)的也有比较热门(即频繁入库)的情况，因此为了提高仓库的整体效率，预先设定热门的货物会尽可能的靠近出口，冷门的货物会尽可能远离出口为热门货物腾出空间，将货物的热门与冷门称为货物的冷热度；
在实际入库时，每个巷道都会设定一个冷热度，距离出入口越近的热度越高，优选将仓库分为1-10共十个巷道冷热度等级，1为最热、10为最冷，另外，第一楼层的冷热度等级整体较高、第二楼层次之、第三楼层整体最低，在每个楼层中，越靠近出入口的则y轴越小的巷道冷热度越高，此外货物类型按类型也设定1-10共十个货物冷热度等级；
具体采用下式计算在冷热度维度上的冷热度权重：
T冷热度＝((MaxHot–1)-|HotG–HotA|)÷(MaxHot–1)×C冷热度
其中，MaxHot为冷热度等级最高值，HotG为货物冷热度等级，HotA为巷道冷热度等级，C任务为冷热度权重基数；可见货物与巷道的冷热度等级越接近，则冷热度权重越高，说明越合适。
步骤440、依据最少浪费原则，根据巷道中货位的储位使用率以及货物的类型设定非满巷道权重、剩余库位权重和建议巷道权重；
本申请实施例中，为了减少巷道货位的浪费，同一类型货物需尽量占满一个巷道，提高储位使用率，预先设定货物未满巷道且巷道内的货物类型与入库货物类型一致时对应的非满巷道权重为满分100，除此之外的其他情况设定非满巷道权重为0；
另外为了减少空间浪费，对于每一批货物入库的最后一个巷道如果无法填满，则采用下式计算剩余库位权重：(MaxR–AR)÷MaxR×C剩余库位，其中MaxR为最大剩余库位数，AR为巷道剩余库位数，C剩余库位为剩余库位权重基数，可见剩余的空库位数越多分数会越低；
此外为了更进一步减少空间浪费，在货物入库时会计算出如何使用更少的巷道存放货物，根据实际需要入库的数量和库内每个空巷道能够存放货物的数量，动态计算出最优巷道类型组合，然后计算最优巷道类型组合中巷道对应的建议巷道权重，具体为采用下式计算建议巷道权重：T÷TSUM×建议库位，其中为最优巷道类型组合的数量，TSUM为巷道组合的总数量，C建议库位为建议巷道权重基数。
步骤450、根据穿梭车不穿左右库原则设定禁止库区权重，并根据库区内的货物类型设定推荐库区权重；
具体地，本申请实施例将仓库分为左右两个库区，由于穿梭车通过防火墙前往另一边库区时效率很低，因此预先设定不允许穿梭车在左右库区传输，即将穿梭车所能传送货物的库区所有巷道的禁止库区权重设置为满分100，将穿梭车不能传送货物的库区所有巷道的禁止库区权重设置为0分；
另外如果货物入库时被指定了入库点，则该入库点所在的库区被指定为推荐库区，如果没有指定入库点，但有且只有一个库区已有入库类型的货物，则让一种货物尽可能放在一个库区内，因此该库区被指定为推荐库区，故设定推荐库区的所有巷道的推荐库区权重为满分100，其他库区巷道的推荐库区权重为0分。
步骤460、依据就近通道原则，根据入库点所对应通道的横向坐标和每个巷道的入口横向坐标计算所属巷道权重；
由于穿梭车的直线运动非常快，而旋转速度非常慢，通常每90度旋转需要7秒时间，因此为了尽可能减少入库路线的旋转，预先设定穿梭车优先前往入库点对应的纵向通道两边的巷道；具体地，在货物入库时的每个入库点会关联一个纵向通道，同时也可知晓这个通道的横向坐标，也同时可知晓该入库点所在巷道的入口横向坐标，当入库指定入库点时，采用下式计算所属巷道权重：(AllX-|X巷道-X通道|)÷AllX×C巷道，其中，AllX为库区每个楼层的总列数，X巷道为巷道横向坐标，X通道为通道横向坐标，C巷道为所属巷道权重基数。
步骤470、依据位置就近原则，选择最靠近入库的最优巷道，计算最优巷道的位置权重；
本申请实施例中，设定入库口位于y＝0的位置上，根据位置就近原则选择最靠近入库的最优巷道，具体通过巷道的纵向坐标来计算位置权重：(YMAX-Y巷道)÷YMAX×C位置，其中，YMAX为仓库总排数，Y巷道为最优巷道的纵向坐标，C位置为位置权重基数。
返回参见图3，步骤330、选中总权重值最高的货位作为待入库货位，根据入库指令控制穿梭车将货物运送至该货位，且在货物入库之后再次更新各个货位对应的仓储维度的权重值；
本申请实施例中，当根据街区权重、楼层权重、任务权重、冷热度权重、非满巷道权重、剩余巷道权重、建议巷道权重、定禁止库区权重、推荐库区权重、所属巷道权重和位置权重计算每个货位的总权重后，选择总权重最高的货位作为货物最终入库货位，并在货物入库之后更新货位对应的各仓储维度的权重值；
进一步地，如图5所示，还可以配合自动化入库程序，通过实时刷新地图查看货物的入库状态，并在选中某一货位时通过表格方式展示该货位各仓储维度的权重值，为满足仓储实际需求，操作者可根据实际需求调整各个维度的权重大小。
实施例三
本申请实施例三提供一种入库控制装置，所述装置执行实施例二所述的入库控制方法；以及提供一种入库系统，包括实施例一所述的智能立体仓库，以及实施例二所述的入库控制装置；所述入库控制装置通过无线通信方式控制所述智能立体仓库中货物的入库。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。虽然本申请公开的是委托单的识别方法和系统，但是对于具有不同版式的其他物流单据均可以通过本申请的识别方法进行识别，显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种入库控制方法，其特征在于，包括：
根据入库货物类型和仓库要求选择仓储维度，并根据仓储维度的优先级为选择的不同仓储维度设定不同的权重基数；
根据巷道原则、货物前后分散原则、货物楼层分散原则、冷热度原则、残巷道优先和最少浪费原则、不穿左右库原则、就近通道原则和就近原则计算每个货位在不同仓储维度上的维度得分，根据权重基数和维度得分计算每个货位的总权重值；
选中总权重值最高的货位作为待入库货位，根据入库指令控制穿梭车将货物运送至该货位，且在货物入库之后再次更新各个货位对应的仓储维度的权重值。
2.如权利要求1所述的入库控制方法，其特征在于，仓储维度包括街区维度、楼层维度、任务维度、冷热度维度、非满巷道维度、剩余库位维度、建议巷道维度、禁止库区维度、推荐库区维度、所属巷道维度、位置维度；根据入库货物的类型以及仓库的要求从上述仓储维度中选择最合适的仓储维度，根据每个仓储维度的重要性设定对应的优先级，为不同优先级的仓储维度设定总权重基数为100％的权重基数。
3.如权利要求1所述的入库控制方法，其特征在于，根据权重基数和维度得分计算每个货位的总权重值，具体为根据不同仓储维度和对应的权重基数计算得到每个货位的各仓储维度的权重，然后将所有仓储维度权重相加得到每个货位的总权重值。
4.如权利要求3所述的入库控制方法，其特征在于，计算各仓储维度的权重具体包括如下操作：
将立体仓库分为多个街区，根据货物前后分散原则计算入库货物在街区维度上的街区权重；
根据货物楼层分散原则计算入库货物在每个楼层的实际占比，然后根据实际占比和预设推荐占比计算在楼层维度上的楼层权重和在任务维度上的任务权重；
根据巷道冷热度等级以及货物的冷热度等级计算在冷热度维度上的冷热度权重；
依据最少浪费原则，根据巷道中货位的储位使用率以及货物的类型设定非满巷道权重、剩余库位权重和建议巷道权重；
根据穿梭车不穿左右库原则设定禁止库区权重，并根据库区内的货物类型设定推荐库区权重；
依据就近通道原则，根据入库点所对应通道的横向坐标和每个巷道的入口横向坐标计算所属巷道权重；
依据位置就近原则，选择最靠近入库的最优巷道，计算最优巷道的位置权重。
5.如权利要求1所述的入库控制方法，其特征在于，所述方法还包括：通过实时刷新地图查看货物的入库状态，并在选中某一货位时通过表格方式展示该货位各仓储维度的权重值，以及允许操作者根据实际需求调整各个维度的权重大小。
6.一种入库控制装置，其特征在于，包括：所述装置执行如权利要求1-5任一项所述的入库控制方法。
7.一种入库系统，其特征在于，包括智能立体仓库，以及如权利要求6所述的入库控制装置；所述入库控制装置通过无线通信方式控制所述智能立体仓库中货物的入库；
所述智能立体仓库分为左右两个仓库，左右仓库之间通过一道防火墙隔离，防火墙从仓库地面基层隔断至仓库顶层；
左右仓库均包括多层货架，在左右仓库中分别安置穿梭车，每层货架由供穿梭车运动的多条纵向通道分割成多个货架区域，每个货架区域由供穿梭车运动的多条横向通道分割成多排均匀分布的货位；
在左右仓库出入口位置分别设置能够前往任一货架层的提升机，在提升机两侧连接有供穿梭车运动的横向通道，横向通道与分割货架区域的纵向通道相连；且在提升机两侧设置连接横向通道的纵向入库传送带和出库传送带；
当货物入库时，货物从入库传送带放置在穿梭车上，穿梭车沿入库传送带运动至横向通道，并根据控制命令沿横向通道进入指定纵向通道，由此将货物运送到指定货位；
当货物出库时，货物从指定货位放置在穿梭车上，穿梭车沿纵向通道运动至横向通道，并沿横向通道运动至出库传送带，由此将货物运出仓库；
每个货架区域的每排货位至少有一个出口，即靠墙的巷道只有一个出入口，其他巷道有左右两个出入口，穿梭车在巷道内只能左右移动；
提升机连接横向通道的两侧为开放式设计，穿梭车通过提升机到达高层货架后直接从提升机左右两出口移动出提升机；提升机的另外两侧为平行的镂空板，通过镂空板防止穿梭车因故障偏离提升机而掉落，也能够清晰地观察穿梭车在提升机中的状态。
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