WO2023084732A1

WO2023084732A1 - 情報処理システム及び方法並びに制御システム

Info

Publication number: WO2023084732A1
Application number: PCT/JP2021/041714
Authority: WO
Inventors: 幸大岡田; 知生嶋野; 拓磨本谷
Original assignee: 株式会社日立製作所
Priority date: 2021-11-12
Filing date: 2021-11-12
Publication date: 2023-05-19

Abstract

搬送装置が走行する床の各区画における搬送装置の走行履歴の情報と、搬送装置による搬送量に関する情報とに基づいて、将来の第１の時点における、床の各区画の搬送装置の走行による累積負荷を予測し、累積負荷及び床の床面状態間の関係情報と、予測した第１の時点における各区画の前記累積負荷とに基づいて、第１の時点における床の各区画の状態を予測するようにした。

Description

情報処理システム及び方法並びに制御システム

　本発明は情報処理システム及び方法並びに制御システムに関し、例えば、搬送装置により搬送物を搬送する搬送システムに適用して好適なものである。

　近年、物流倉庫では、物量の飛躍的な増大に伴って慢性的な人手不足が発生しており、商品等を保管棚からピッキングするピッキング作業の効率化に対する顧客ニーズは高い。このようなピッキング作業の効率化のために、物流倉庫内において、オーダがあった商品が保管された保管棚を無人搬送ロボット（搬送装置）によりピッキング作業者がいるピッキングステーションにまで自動搬送する搬送システムが提案され、実現化されている。

　このような搬送システムに関連して、例えば、走行エリアに自動搬送体から加えられた負荷を累積した累積負荷の偏差が小さくなるように走行経路を作成する技術がある。例えば、特許文献１に記載の技術がある。

特開２０１３－１８６６１５号公報

　ところで、搬送システムが導入された物流倉庫では、例えば搬送装置の走行が繰り返されるうちに、搬送による負荷などで床面に損傷が発生する場合がある。そして、床面の損傷状態によっては、搬送装置がその損傷個所を通過する際に床に起因した振動や衝撃を受け、これらの振動や衝撃が搬送装置の動作不良や通信不良などの不具合の原因となり得る問題がある。

　このような不具合の発生を回避するため、床面に損傷が生じて床の状態が悪いエリアを走行禁止エリアとする場合、このような走行禁止エリアが増えると、走行禁止エリアを迂回することによる搬送効率の低下を招く問題がある。

　本発明は以上の点を考慮してなされたもので、搬送システムにおける床面の損傷に起因する搬送装置の不具合の発生や、走行禁止エリアの増加に起因する搬送効率の低下を抑える情報処理システム及び方法並びに制御システムを提案しようとするものである。

　かかる課題を解決するため本発明においては、搬送装置が走行する床の各区画における前記搬送装置の走行履歴の情報と、前記搬送装置による搬送量に関する情報とに基づいて、将来の第１の時点における、前記床の各前記区画の前記搬送装置の走行による累積負荷を予測する負荷予測部と、前記累積負荷及び前記床の床面状態間の関係情報と、前記負荷予測部が予測した前記第１の時点における各前記区画の前記累積負荷とに基づいて、前記第１の時点における前記床の各前記区画の状態を予測する状態予測部とを情報処理システムに設けるようにした。

　また本発明においては、搬送装置が走行する床の各区画における前記搬送装置の走行履歴の情報と、前記搬送装置による搬送量に関する情報とに基づいて、将来の第１の時点における、前記床の各前記区画の前記搬送装置の走行による累積負荷を予測する第１のステップと、前記累積負荷及び前記床の床面状態間の関係情報と、予測した前記第１の時点における各前記区画の前記累積負荷とに基づいて、前記第１の時点における前記床の各前記区画の状態を予測する第２のステップとを情報処理方法に設けるようにした。

　さらに本発明においては、搬送装置が走行する床の各区画における前記搬送装置の走行履歴の情報と、前記搬送装置による搬送量に関する情報とに基づいて、将来の第１の時点と前記第１の時点より将来の第２の時点の其々における、前記床の各前記区画の前記搬送装置の走行による累積負荷を予測する負荷予測部と、前記累積負荷及び前記床の床面状態間の関係情報と、前記負荷予測部が予測した各前記区画の前記累積負荷とに基づいて、前記第１の時点と前記第２の時点其々における前記床の各前記区画の状態を予測する状態予測部と、前記床の区画のうち、前記第１の時点において補修対象となる状態になると予測される区画と、前記第１の時点において補修対象となる状態ではなく前記第２の時点において補修対象となる状態になると予測される区画とを、其々特定する情報を出力する情報提示部とを制御システムに設けるようにした。

　本発明によれば、搬送システムにおける床面の損傷に起因する搬送装置の不具合の発生や、走行禁止エリアの増加に起因する搬送効率の低下を抑えることができる。

本実施の形態による搬送システムの全体構成を示すブロック図である。倉庫内の床面の番地の説明に供する図である。（Ａ）は搬送装置の外観構成を示す斜視図であり、（Ｂ）は搬送装置の底面構成を示す平面図である。搬送装置による棚の搬送方法の説明に供する図である。搬送装置及び運行制御装置の具体的な構成例を示すブロック図である。商品情報データベースの構成例を示す図表である。棚情報データベースの構成例を示す図表である。オーダ情報データベースの構成例を示す図表である。装置情報データベースの構成例を示す図表である。床情報データベースの構成例を示す図表である。走行実績情報データベースの構成例を示す図表である。商品出荷量の予測の説明に供する特性曲線図である。（Ａ）及び（Ｂ）は補修予定エリアの説明に供する図である。補修計画表示画面の画面構成例を示す図である。床面状態予測処理の処理手順を示すフローチャートである。床面への累計負荷と損傷度合との関係を示す図である。補修計画立案処理の処理手順を示すフローチャートである。保護シートの構成例を示す上面図及び断面図である。メンテナンス準備処理の処理手順を示すフローチャートである。メザニン上の区画の構成例を示す上面図である。

　以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。

　なお、以下に説明する実施の形態は、本発明を説明するための例示であって、説明の明確化のため、適宜、省略及び簡略化されている。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能である。特に限定しない限り、各構成要素は単数でも複数でも構わない。

　図面において示す各構成要素の位置、大きさ、形状、範囲などは、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、範囲などを表していない場合がある。このため、本発明は、必ずしも、図面に開示された位置、大きさ、形状、範囲などに限定されない。

　各種情報の例として、「テーブル」、「リスト」、「キュー」等の表現にて説明することがあるが、各種情報はこれら以外のデータ構造で表現されてもよい。例えば、「ＸＸテーブル」、「ＸＸリスト」、「ＸＸキュー」等の各種情報は、「ＸＸ情報」としてもよい。識別情報について説明する際に、「識別情報」、「識別子」、「名」、「ＩＤ」、「番号」等の表現を用いるが、これらについてはお互いに置換が可能である。

　同一あるいは同様の機能を有する構成要素が複数ある場合には、同一の符号に異なる添字を付して説明する場合がある。また、これらの複数の構成要素を区別する必要がない場合には、添字を省略して説明する場合がある。

　実施の形態において、プログラムを実行して行う処理について説明する場合がある。ここで、計算機は、プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）によりプログラムを実行し、記憶資源（例えばメモリ）やインターフェースデバイス（例えば通信ポート）等を用いながら、プログラムで定められた処理を行う。そのため、プログラムを実行して行う処理の主体を、プロセッサとしてもよい。

　同様に、プログラムを実行して行う処理の主体が、プロセッサを有するコントローラ、装置、システム、計算機、ノードであってもよい。プログラムを実行して行う処理の主体は、演算部であれば良く、特定の処理を行う専用回路を含んでいてもよい。ここで、専用回路とは、例えばＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等である。

　プログラムは、プログラムソースから計算機にインストールされてもよい。プログラムソースは、例えば、プログラム配布サーバ又は計算機が読み取り可能な記憶メディアであってもよい。プログラムソースがプログラム配布サーバの場合、プログラム配布サーバはプロセッサと配布対象のプログラムを記憶する記憶資源を含み、プログラム配布サーバのプロセッサが配布対象のプログラムを他の計算機に配布してもよい。また、実施の形態において、２以上のプログラムが１つのプログラムとして実現されてもよいし、１つのプログラムが２以上のプログラムとして実現されてもよい。

（１）本実施の形態による搬送制御システムの構成
　図１は、情報処理システムの１つである本実施の形態による搬送システム１の概略構成を示す。この搬送システム１は、倉庫２内を走行する複数の搬送装置３と、各搬送装置３の運行をリモート制御する運行制御装置４とを備えて構成される。

　倉庫２は、例えば、ネット通販会社等の企業が物品を保管するために利用する物流倉庫である。倉庫２に保管されている物品は、商品であってもよいし、部品であってもよい。本実施の形態においては、倉庫２に保管されている物品の一例として、商品の例を説明する。

　かかる倉庫２の床面は所定大きさの方形状の複数の区画２Ａに区分されて管理され、各区画２Ａ上にこれら区画２Ａと同じ大きさの方形状の保護シートが貼りつけられている。各保護シートには、それぞれその保護シートが配置された区画２Ａの位置を表すマーカ２Ｂが表記される。

　各区画２Ａ内に、当該区画２Ａの位置を表すマーカ２Ｂが表記される。マーカ２Ｂは、その区画２Ａの位置を特定するための情報を含んでいればよく、例えばその区画２Ａの位置情報でもよいし、その区画２Ａの位置情報と対応づけられている情報（例えば区画２Ａの識別情報等）であってもよい。マーカ２Ｂは、搬送装置３のセンサ２４（図５）により読み取り可能な情報である。マーカ２Ｂは、例えばバーコード等の１次元コード、ＱＲコード（登録商標）等の２次元コード、ＲＦＩＤ（radio frequency Identifier）タグ等の情報であってもよい。本実施の形態においては、マーカ２Ｂの一例として、２次元コードの例を説明する。

　例えば、搬送装置３は、各区画２Ａを通過する時に、その区画２Ａにあるマーカ２Ｂを読み取る。各搬送装置３は、搬送装置３の識別情報とともに、読み取ったマーカ２Ｂの情報を、運行制御装置４に送信する。運行制御装置４は、各搬送装置３から受信した、搬送装置３の識別情報とマーカ２Ｂの情報を基に、各搬送装置３の位置を特定する。

　本実施の形態の場合、図２に示すように、各区画２Ａの位置は、横方向をアルファベット順にアルファベットの小文字、縦方向をアルファベット順にアルファベットの大文字でそれぞれ表す２次元座標形式の番地で管理される。従って、図２の例において、倉庫２の床面における左上の区画２Ａの番地は（ａ，Ａ）で表され、（ａ，Ａ）番地の区画２Ａから図２の右方向に２区画分、図２の下方向に３区画分だけ進んだ区画２Ａの位置は（ｃ，Ｄ）で表されることになる。

　また倉庫２内は、搬送装置３が移動可能な通路を構成する移動エリアと、搬送対象となる保管棚（以下、これを棚、又は移動棚と呼ぶ）５を設置するための保管エリアとに分けて管理されており、保管エリアを構成する各区画２Ａ上に、それぞれ区画２Ａとほぼ同じ大きさの棚５が移動自在に設置される。そして各棚５には、それぞれ保管対象の商品がそれぞれ所定位置に収容されている。なお、棚５は、例えば１つの区画２Ａとほぼ同じ大きさであってもよいし、１つの区画２Ａより小さいサイズであってもよい。なお、区画２Ａの設定の仕方は、様々な変形例があってもよい。

　搬送装置３は、運行制御装置４により指定された棚５を持ち上げて倉庫２内の移動エリアを走行し、倉庫２内の所定位置に設けられたピッキングステーション６までその棚５を搬送する搬送ロボットである。ピッキングステーション６に搬送された棚５は、当該ピッキングステーション６において、ピッキング作業者（又はピッキング装置）により必要な商品が取り出された後に、搬送装置３により指定位置に搬送される。指定位置とは、運行制御装置４による搬送指示で指定された位置であり、例えば元の棚５の設置場所等、棚の保管エリアや、他のピッキングステーション６であってもよい。

　ピッキングステーション６ではピッキングが行われるが、ピッキングは、搬送物に関しての所定の作業の一例である。例えば、ピッキングステーション６で、棚５への商品補充などの入庫作業や棚卸などの付帯作業が行われてもよく、単にステーションとよばれてもよい。

　なお、搬送装置３がピッキングステーション６へ搬送する場合、その搬送先（目的位置）は、ピッキングステーション６で作業者又はピッキング装置がピッキングが可能な所定の位置（例えばピッキングステーション６前の区画）であってもよいし、ピッキングステーション６に関する他の所定位置であってもよい。他の所定位置の例としては、例えばピッキングステーション６前の区画に他の棚５がある場合にはピッキングステーション６前又は周辺の待機位置であってもよいし、ピッキングステーション６前の区画に棚５の搬送設備（コンベア等）がある場合には当該搬送設備への棚５の受け渡し場所であってもよい。

　同様に、搬送装置３がピッキングステーション６から搬送する場合、その搬送元（出発位置）は、ピッキングステーション６で作業者又はピッキング装置がピッキングが可能な所定の位置（例えばピッキングステーション６前の区画）であってもよいし、ピッキングステーション６に関する他の所定位置であってもよい。他の所定位置の例としては、例えばピッキングステーション６前の区画に棚５の搬送設備（コンベア等）がある場合には当該搬送設備からの棚５の受け取り場所であってもよい。

　搬送装置３は、運行制御装置４からの搬送指示（移動指示）に従い移動する装置であり、典型的には、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）でよい。例えば、搬送装置３は、運行制御装置４からの搬送指示に従い、当該搬送指示において指定されている棚５を持ち上げ、当該搬送指示において指定されている（又は搬送装置３の現在位置に最も近い）ピッキングステーション６までその棚５を搬送する。ピッキングステーション６に搬送された棚５は、当該ピッキングステーション６において作業者又はピッキング装置により必要な商品が取り出された後に（つまりピッキングの後に）、搬送装置３により元の区画（又は別の区画）に戻される。ピッキングステーション６への搬送経路と、ピッキングステーション６から棚５の元の配置区画（又は別の配置区画）への移動経路は、一つの搬送指示において指定されてもよいし、別々の搬送指示において指定されてもよい。

　この搬送装置３は、図３（Ａ）に示すように、全体として底面が正方形の直方体状に形成されている。そして搬送装置３の下面の左右両端部の中央位置には、図３（Ｂ）に示すように、それぞれ搬送装置３が旋回及び前進（直進）するための駆動輪１０が配設されると共に、下面の四隅には、それぞれ補助輪１１が配設されている。また搬送装置３の上面中央部には昇降及び回転自在に円柱状の昇降・回転体１２が設けられている。駆動輪１０及び補助輪１１は、搬送装置３の車輪と呼ばれてもよい。

　そして搬送装置３は、図４に示すように、駆動輪１０を回転駆動させて搬送対象の棚５の下側にまで移動した後に、昇降・回転体１２を上昇させることでその棚５を持ち上げ、その状態で倉庫２内の移動エリアを走行することでその棚５を搬送する。この際、搬送装置３は、昇降・回転体１２を回転させることで持ち上げた棚５の向きを変えることもできる。搬送装置３は、昇降・回転体１２に対し、昇降・回転体１２以外の本体が回転（旋回）することで、持上げた棚５を回転させずに搬送装置を回転（旋回）することも可能である。

　また搬送装置３には自動充電機能が搭載されており、搭載されたバッテリ（図示せず）の残量が所定値を下回った場合、搬送装置３は、倉庫２内の所定位置（図１及び図２では（ａ，Ａ）番地の区画２Ａ）に設けられたバッテリステーション（ＢＳＴ）７に移動して自動的に充電を行い得るようになされている。

　運行制御装置４は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの無線通信回線（ネットワーク）を介して倉庫２内の各搬送装置３と無線通信接続される。運行制御装置４は、顧客からのオーダ（注文）に応じて、オーダされた商品が収容されている棚５を特定し、そのとき空いている搬送装置３に対して、その棚５をピッキングステーション６まで搬送するよう指示（以下、この指示を搬送指示と呼ぶ）を与える。

　なお、かかる「搬送指示」には、搬送すべき棚５の識別情報（棚ＩＤ）と、そのとき搬送装置３が移動すべき経路（以下、これを搬送装置３の移動経路と呼ぶ）の情報とが含まれる。また「搬送装置の移動経路」には、その搬送装置３の現在位置からその棚５までの経路と、その棚５からピッキングステーション６までの経路と、ピッキングステーション６からその棚５の元の位置までの経路とが含まれてもよい。ただし、「搬送装置の移動経路」がその搬送装置３の現在位置からその棚５までの経路のみであってもよい。

　図５は、搬送装置３及び運行制御装置４の具体的な構成例を示す。搬送装置３は、制御装置２０、駆動装置２１、記憶装置２２及び通信インタフェース２３と、複数種類のセンサ２４と、バッテリと、を備えて構成される。

　制御装置２０は、運行制御装置４からの搬送指示や内蔵するバッテリの充電状態などに応じて搬送装置３の動作制御を司るコントローラである。また駆動装置２１は、上述した駆動輪１０、補助輪１１及び昇降・回転体１２のほか、駆動輪１０を回転駆動するためのモータ等からなる第１のアクチュエータ（図示せず）と、昇降・回転体１２を昇降及び回転させるためのモータ等からなる第２のアクチュエータ（図示せず）とを備える。

　記憶装置２２は、例えば、不揮発性の半導体メモリや、ハードディスク装置又はＳＳＤ（Solid state Drive）などの大容量の不揮発性の記憶装置から構成され、必要な情報を長期間保持するために利用される。通信インタフェース２３は、所定の無線通信方式により運行制御装置４と通信を行うための通信装置であり、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）の無線ＬＡＮ（Local Area Network）カードなどから構成される。

　センサ２４は、自搬送装置３が走行する床面の情報や自搬送装置３に関する各種情報を収集等するためのデバイスであり、例えば床面の各区画２Ａにそれぞれ表記されたマーカ２Ｂを読み込んだり、床面の状態を撮像するためのカメラや、走行中の搬送装置３が床面等から受ける振動を検出するための振動センサ、自搬送装置３の速度や加速度を計測する速度センサ及び加速度センサ、搬送物（積載物）の重量を計測する重量センサ、及び、搬送装置３の角速度（搬送装置３の旋回による向きの変化）を計測するジャイロセンサなどのセンサを備えていてもよい。

　なお本実施の形態の場合、各搬送装置３の記憶装置２２には、経路データデータベース３０、装置情報データベース３１、地図情報データベース３２、計測データデータベース３３及び走行実績情報データベース３４が格納される。制御装置２０には、通信プログラム３５、走行制御プログラム３６及び計測プログラム３７が格納されている。通信プログラム３５、走行制御プログラム３６及び計測プログラム３７が、制御装置２０により実行されることで、通信部、走行制御部、計測部が実現される。

　経路データデータベース３０は、運行制御装置４から与えられた上述の搬送指示で指定された移動経路の情報が格納されるデータベースである。また装置情報データベース３１は、自搬送装置３の識別情報、現在位置及び現在の状態（例えば「待機」、「搬送中」、「充電中」又は「故障」）や、搭載されたハードウェア及びソフトウェアに関する情報などの自搬送装置３に関する各種情報（以下、これらをまとめて装置情報と呼ぶ）が格納されたデータベースである。

　地図情報データベース３２は、区画２Ａ毎の位置及び属性（例えば、いずれの領域に属するか）を表す情報が格納されるデータベースである。地図情報データベース３２は、例えば、倉庫２の床面形状や、倉庫２内の各棚５、ピッキングステーション６及びバッテリステーション７の位置（番地）、並びに、通路等の搬送装置３が走行可能なエリア（移動エリア）の位置及び各通路の走行方向や、保管エリアの位置などの情報（以下、これらをまとめて地図情報と呼ぶ）が格納されたデータベースである。

　計測データデータベース３３は、センサ２４により計測されたデータが格納されるデータベースである。計測データデータベース３３は、例えば、センサ２４により計測された自搬送装置３の走行速度及び加速度や、走行時に自搬送装置３に生じた振動の大きさ及びその振動が発生した位置、そのとき持ち上げている棚５の総重量などのデータや、センサ２４の１つであるカメラの撮影映像の映像データなどが計測データとして格納されるデータベースである。

　走行実績情報データベース３４は、自搬送装置３が走行した経路及び時間の関係などの走行実績に関する各種情報（以下、これらを走行実績情報と呼ぶ）が格納されるデータベースである。走行実績情報データベース３４には、例えば経路データに基づいて搬送装置３が走行した際にセンサ２４の１つであるカメラからの撮影映像に基づいて検知したマーカ２Ｂの内容（番地）や、そのマーカ２Ｂを検出した時刻、及び、そのとき棚５を搬送していた場合にはその棚５の総重量などの情報が所定のタイミングで走行実績情報として順次格納される。なお、走行実績情報データベース３４に走行実績情報が格納されるタイミングとしては、搬送装置３がマーカ２Ｂを検知したタイミング、動作モード（「加速」、「旋回」、「減速」、「棚を持ち上げる」、「棚を降ろす」又は「停止」など）が変化したタイミング及び又はエラーを検知したタイミングなどを適用することができる。

　通信プログラム３５は、通信インタフェース２３を介して運行制御装置４との間でコマンドや情報をやり取りする機能を有するプログラムである。例えば、通信プログラム３５は、運行制御装置４からの要求に応じて計測データデータベース３３に格納されている各種計測データ、及び、走行実績情報データベース３４に格納されている走行実績情報などを運行制御装置４に送信する。

　走行制御プログラム３６は、通信プログラム３５が受信した運行制御装置４からの搬送指示などに応じて自搬送装置３の走行を制御する機能を有するプログラムである。実際上、走行制御プログラム３６は、運行制御装置４からの搬送指示を通信プログラム３５が受信すると、指定された棚５を持ち上げて指定された移動経路を通ってピッキングステーション６にまで移動したり、その棚５を指定された移動経路を通って元の位置に戻すよう駆動装置２１を制御する。また走行制御プログラム３６は、そのときの走行に関する情報を走行実績情報として走行実績情報データベース３４に登録する。

　計測プログラム３７は、各センサ２４の出力に基づいて各種計測を行い、計測結果を計測データデータベース３３に登録する機能を有するプログラムである。例えば、計測プログラム３７は、センサ２４の１つである振動センサの出力に基づいて自搬送装置３の振動を計測したり、センサ２４の１つである速度センサや加速度センサの出力に基づいて自搬送装置３の速度や加速度などを計測し、これらの計測結果を計測データデータベース３３に登録する。また計測プログラム３７は、センサの１つであるカメラの撮影映像の映像データを計測データデータベース３３に格納する。

　一方、運行制御装置４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４０、メモリ４１、記憶装置４２、入力装置４３及び出力装置４４と、通信インタフェース４５とを備えており、例えば汎用のサーバ装置から構成される。運行制御装置４は、上述したハードウェアを有する一つ以上の物理計算機でもよいし、一つ以上の物理計算機（例えば、クラウド基盤）に実現されたシステム（例えば、クラウドコンピューティングシステム）でもよい。また、運行制御装置４が有する各装置については、１つの物理計算機に配置されてもよいし、分散するように複数の物理計算機に配置されてもよい。記憶装置４２が有する各プログラムや各情報については、１つの記憶装置に格納されてもよいし、分散するように複数の記憶装置に分けて記憶されてもよい。入力装置４３及び出力装置４４に代えて、通信インタフェース４５を通じて通信可能なクライアントシステムを介して情報の入出力が可能でよい。なお、運行制御装置４は、制御装置、コントローラ、制御システム、管理システムと呼ばれても良い。

　ＣＰＵ４０は、運行制御装置４全体の動作制御を司るプロセッサである。またメモリ４１は、例えば揮発性の半導体メモリから構成され、ＣＰＵ４０のワークメモリとして利用される。記憶装置４２は、例えばハードディスク装置やＳＳＤなどの大容量の不揮発性の記憶装置から構成される。

　入力装置４３は、例えばマウスやキーボードなどから構成され、オペレータが必要な情報や指示を運行制御装置４に入力するために利用される。また出力装置４４は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイなどの表示装置から構成され、必要な情報を表示するために利用される。さらに通信インタフェース４５は、所定の無線通信方式により各搬送装置３と通信を行うための通信装置であり、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）の無線ＬＡＮ（Local Area Network）カードなどから構成される。

　本実施の形態の場合、運行制御装置４の記憶装置４２には、商品情報データベース５０、棚情報データベース５１、オーダ情報データベース５２、装置情報データベース５３、床情報データベース５４、走行実績情報データベース５５、計測データデータベース５６、地図情報データベース５７、出荷実績情報データベース５８、補修計画データベース５９及び損傷度合情報データベース６０などのデータベースと、データ入出力プログラム６１、床面状態予測プログラム６２、補修計画立案プログラム６３及びメンテナンス準備プログラム６４などのプログラムとが格納されている。

　商品情報データベース５０は、倉庫２内にストックされた各商品に関する各種情報（以下、これを商品情報と呼ぶ）が格納されたデータベースであり、図６に示すように、商品名欄５０Ａ、商品コード欄５０Ｂ、在庫数欄５０Ｃ、棚ＩＤ欄５０Ｄ及び商品位置欄５０Ｅを備えたテーブル構造を有する。商品情報データベース５０では、図６における１つの行（レコード）が倉庫２内にストックされた１種類の商品の商品情報に対応する。
　なお、同一の商品が異なる棚に格納されている場合、同一の商品について複数のレコードが存在してもよい。同様に、同一の商品が同一の棚における異なる商品位置に格納されている場合も、同一の商品について複数のレコードが存在してもよい。

　そして商品名欄５０Ａには、対応する商品の商品名が格納され、商品コード欄５０Ｂには、その商品に対して付与されたその商品に固有の商品コードが格納される。また在庫数欄５０Ｃには、倉庫２内にストックされたその商品の在庫数が格納され、棚ＩＤ欄５０Ｄには、その商品が保管されている棚５に付与されたその棚５に固有の識別子（棚ＩＤ）が格納される。さらに商品位置欄５０Ｅには、その棚５におけるその商品の保管位置が格納される。例えば“Ｕ３Ｒ２”は、「上（Ｕ）から３番目、右（Ｒ）から２番目」を意味する。

　従って、図６の例の場合、例えば「1XX」という商品コードが付与された「SS」という商品名の商品は、在庫数は「23」であり、「S046」という棚ＩＤが付与された棚の「U3R2」という位置に保管されていることが示されている。

　また棚情報データベース５１は、倉庫２内に設置された各棚５に関する各種情報（以下、これを棚情報と呼ぶ）が格納されたデータベースであり、図７に示すように、棚ＩＤ欄５１Ａ、番地欄５１Ｂ、棚重量欄５１Ｃ及び商品重量欄５１Ｄを備えたテーブル構造を有する。棚情報データベース５１では、図７における１つの行が倉庫２内に設置された１つの棚５の棚情報に対応する。

　そして棚ＩＤ欄５１Ａには、対応する棚５の棚ＩＤが格納され、番地欄５１Ｂには、現在、その棚５が存在する倉庫２内の番地が格納される。その棚５が搬送されている最中であれば、番地欄５１Ｂは、その棚５の状態“搬送中”を表してよい。その棚５がピッキングされている最中であれば、番地欄５１Ｂは、その棚５の状態“ピッキング中”を表してよい。また棚重量欄５１Ｃには、その棚５自体の重量（単位は例えば［ｋｇ］）が格納され、商品重量欄５１Ｄには、その棚５に保管されているすべての商品の合計重量（単位は例えば［ｋｇ］）が格納される。この合計重量は、例えば、その棚５の棚ＩＤに対応した商品の在庫数５０Ｃと商品単体の重量とを基に、運行制御装置４により算出されてよい。

　従って、図７の例の場合、例えば「S046」という棚ＩＤが付与された棚５は、現在、倉庫２内の「ｄ，Ｄ」という番地に設置されており、その棚５自体の重量は「150」、その棚５に保管されたすべての商品の合計重量は「450」であることが示されている。

　オーダ情報データベース５２は、オーダされた商品の識別情報及び個数など、顧客からのオーダに関する各種情報（以下、これをオーダ情報と呼ぶ）が格納されるデータベースであり、図８に示すように、オーダＩＤ欄５２Ａ、店名欄５２Ｂ、店コード欄５２Ｃ、商品名欄５２Ｄ、商品コード欄５２Ｅ、個数欄５２Ｆ、納期欄５２Ｇ、受信日時欄５２Ｈ及び作業日時欄５２Ｉを備えたテーブル構造を有する。オーダ情報データベース５２では、図８における１つの行が１つのオーダのオーダ情報に対応する。

　そしてオーダＩＤ欄５２Ａには、対応するオーダに対して付与されたそのオーダに固有の識別子（オーダＩＤ）が格納される。図８が示す例によれば、オーダＩＤが同じでも、商品の種類（例えば、商品名欄５２Ｄ及び商品コード欄５２Ｅ）が違う場合は、別のオーダとして扱われてもよい。一つのオーダが二つ以上のオーダに分けて管理されてもよい。
　また店名欄５２Ｂには、そのオーダのオーダ元の店の店名が格納され、店コード欄５２Ｃには、その店に付与されたその店に固有のコード（店コード）が格納される。さらに商品名欄５２Ｄには、そのオーダにおいて発注された商品の商品名、商品コード欄５２Ｅには、その商品の商品コード、個数欄５２Ｆには、オーダされたその商品の個数がそれぞれ格納される。

　また納期欄５２Ｇには、そのオーダに対する商品の納期が格納され、受信日時欄５２Ｈには、そのオーダを受信した日時が格納される。さらに作業日時欄５２Ｉには、そのオーダに対する対応する商品のピックアップ作業（ピッキング作業）の予定日時が格納される。

　従って、図８の例の場合、「1000」というオーダＩＤが付与されたオーダは、「AXX」という店コードが付与された「Ａ店」という店名の店からの、「1XX」という商品コードが付与された「SS」という商品名の商品を「１」個求めるオーダであり、その発注日時（受信日時）は「2020/6/2」、納期は「2020/6/4 AM」であり、「2020/6/2 PM」にその商品のピックアップを行う予定であることが示されている。

　装置情報データベース５３は、倉庫２内に存在する各搬送装置３から一定周期（定期的）又は不定期（例えば、ユーザから要求された場合等、所定のタイミング）で送信されてくる、これら搬送装置３の装置情報が格納されるデータベースである。この装置情報データベース５３は、図９に示すように、管理番号欄５３Ａ、装置ＩＤ欄５３Ｂ、棚積載有無欄５３Ｃ、装置位置欄５３Ｄ、バッテリ残量欄５３Ｅ、装置状態欄５３Ｆ、割当て棚ＩＤ欄５３Ｇ、搬送先ピッキングステーションＩＤ欄５３Ｈ及び到着予定日時欄５３Ｉを備えたテーブル構造を有する。装置情報データベース５３では、図９における１つの行が１つの搬送装置３の装置情報に対応する。

　そして管理番号欄５３Ａには、対応する装置情報に付与された管理番号が格納される。かかる管理番号としては、例えば、１から始まる連番が用いられる。また装置ＩＤ欄５３Ｂには、対応する搬送装置３に付与されたその搬送装置に固有の識別子（装置ＩＤ）が格納される。

　また棚積載有無欄５３Ｃには、対応する搬送装置３が、現在、棚５を持ち上げているか否かを表す情報が格納される。図９の例では、対応する搬送装置３が棚５持ち上げている場合には「有り」、その搬送装置３が棚５を持ち上げていない場合には「無し」が格納されている。

　装置位置欄５３Ｄには、対応する搬送装置３の現在位置を表す位置情報が格納され、バッテリ残量欄５３Ｅには、その搬送装置３の現在のバッテリ残量が格納される。また装置状態欄５３Ｆには、対応する搬送装置３の現在の状態が格納される。かかる「搬送装置の状態」としては、ピッキング作業が完了するのを待っていることを表す「ピッキング待機中」、移動中であることを表す「移動中」、待機中（実行中又は実行予定の搬送指示がなく、空いている状態）であることを表す「待機」、充電中であることを表す「充電中」及び故障中であることを表す「故障」などがある。

　割当て棚ＩＤ欄５３Ｇには、運行制御装置４が対応する搬送装置３に割り当てた（搬送を指示した）棚５の棚ＩＤが格納される。装置状態欄５３Ｆに格納されているその搬送装置３の状態が「移動中」である場合、その搬送装置３は、棚５をピックアップに向かっている又は搬送中であることを意味し、装置状態欄５３Ｆに格納されているその搬送装置３の状態が「ピッキング待機中」である場合には、その搬送装置３はピッキング作業待ち又はピッキング作業中の棚５の当該ピッキング作業が完了するのを待っている状態にあることを意味する。

　搬送先ピッキングステーションＩＤ欄５３Ｈには、運行制御装置４から対応する搬送装置３に指示した搬送対象の棚５の搬送先となるピッキングステーション（以下、適宜、これを搬送先ピッキングステーションと呼ぶ）６に付与されたそのピッキングステーション６に固有の識別子（ピッキングステーションＩＤ）が格納される。搬送先ピッキングステーション６は、搬送装置３ごとに固定的に決められていてもよいし、一回の搬送ごと各ピッキングステーション６の混雑具合などに基づいて決められてもよい。

　さらに到着予定日時欄５３Ｉには、対応する搬送装置３が、運行制御装置４が指示した移動経路を辿って移動した場合に搬送先ピッキングステーション６に到着すると予測される日時（以下、これを到着予定日時と呼ぶ）が格納される。この到着予定日時は、経路情報から搬送装置３の直進・旋回に要する標準時間を用いて運行制御装置４により算出されて到着予定日時欄５３Ｉに格納される。

　従って、図９の例の場合、例えば管理番号が「１」の装置情報は、「AGV0005」という搬送装置３が、現在、「P01」というピッキングステーション６に搬送済みの「S002」という棚５のピッキング作業が完了するのを「b,C」という区画２Ａ内で待機して待っている状態（「ピッキング待機中」）にあり、このためその搬送装置３は棚５を積載しておらず（「無し」）、その搬送装置３のバッテリ残量が「90」〔％〕であることを表していることが示されている。

　運行制御装置４は、装置情報データベース５３を参照して、装置状態欄５３Ｆが「待機」の搬送装置３に、搬送タスクを割り当て、搬送指示を送信する。ただし、例えば現時点で装置状態欄５３Ｆが「移動中」等、他の搬送タスクを実行中の搬送装置３であっても、当該搬送タスクの完了予定日時が近く、その完了予定日時における位置が次の搬送タスクの移動先となる位置に近い場合、当該次の搬送タスクの搬送を他の搬送装置３より早く実行できるときがある。その場合、運行制御装置４は、装置情報データベース５３を参照して、当該「移動中」等、他の搬送タスクを実行中の搬送装置３に、次の搬送タスクとして割り当ててもよい（予約又は管理してもよい）。

　床情報データベース５４は、倉庫２内の各区画２Ａの床面の状態に関する各種情報（以下、これらの情報を床情報と呼ぶ）を管理するために利用されるデータベースであり、図１０に示すように、番地欄５４Ａ、区画設定欄５４Ｂ、累積通過回数欄５４Ｃ、累積通過重量欄５４Ｄ、累積通過加減速欄５４Ｅ、累積旋回回数欄５４Ｆ、床種類欄５４Ｇ、特性欄５４Ｈ、材質欄５４Ｉ、使用開始日欄５４Ｊ及びメンテナンス費用欄５４Ｋを備えたテーブル構造を有する。床情報データベース５４では、図１０における１つの行が倉庫２内の１つの区画２Ａの床情報に対応する。

　そして番地欄５４Ａには、対応する区画２Ａの番地（位置情報）が格納される。また区画設定欄５４Ｂには、その区画２Ａにおける現在の搬送装置３の走行可否の設定等、区画の設定を表す区画設定情報が格納される。区画設定情報としては、搬送装置３がその区画を走行可能な状態であることを表す「移動可能」や、損傷やメンテナンス中などにより搬送装置３がその区画２Ａを走行不可な状態であることを表す「移動不可」、及び、その区画２Ａに棚５が設置されていることを表す「棚」、その区画２Ａがバッテリステーションであることを表す「ＢＳＴ」などがある。

　累積通過回数欄５４Ｃには、対応する区画２Ａ上を搬送装置３が直進で通過した累積回数（以下、これを累積通過回数と呼ぶ）が格納され、累積通過重量欄５４Ｄには、その区画２Ａ上を通過した各搬送装置３の合計重量（以下、これを累積通過重量と呼ぶ）が格納される。なお「搬送装置の重量」には、その搬送装置３が棚５を搬送している場合にはその棚５自体の重量と、その棚５に保管されている各商品の合計重量とが含まれる。

　また累積通過加減速欄５４Ｅには、対応する区画２Ａ上で搬送装置３が加減速した累積回数（以下、これを累積通過加減速回数と呼ぶ）が格納され、累積旋回回数欄５４Ｆには、その区画２Ａ上で搬送装置３が旋回した累積回数（以下、これを累積旋回回数と呼ぶ）が格納される。

　また床種類欄５４Ｇには、対応する区画２Ａ上に配置された保護シートの種類が格納される。保護シートの種類としては、最も汎用的な保護シートである「保護シート１」と、これよりも強度が高い「保護シート２」と、「保護シート２」よりもさらに強度が高い「保護シート３」などがある。

　さらに特性欄５４Ｈには、保護シートの強度を大、中及び小の３段階で表した場合における対応する区画２Ａに配置された保護シートの強度（「大」、「中」又は「小」）が格納され、材質欄５４Ｉには、その保護シートの材質が格納される。さらに使用開始日欄５４Ｊには、その保護シートの使用を開始した日にちが格納され、メンテナンス費用欄５４Ｋには、その保護シートを交換する場合のメンテナンス費用が格納される。

　従って、図１０の例の場合、例えば「(a,I)」という番地の区画２Ａは、搬送装置３の累積通過回数が「133」、累積通過重量が「39,900」、累積通過加速度が「2,164」、累積旋回回数が「13」で、特性（強度）が「小」、材質が「xx」の「保護シート１」という保護シートが「YYYY/MM/DD」に配置され、その保護シートを交換する際のメンテナンス費用が「xxx」で、現在、搬送装置３が「移動不可」の状態となっていることが示されている。

　走行実績情報データベース５５は、各搬送装置３から送信されてきた走行実績情報を保管及び管理するために利用されるデータベースであり、図１１に示すように、管理番号欄５５Ａ、番地検知日時欄５５Ｂ、搬送装置ＩＤ欄５５Ｃ、番地欄５５Ｄ、搬送棚ＩＤ欄５５Ｅ、棚・商品重量欄５５Ｆ、走行状態欄５５Ｇ及び加速度欄５５Ｈを備えたテーブル構造を有する。走行実績情報データベース５５では、図１１における１つの行が、搬送装置３から送信されてきた１つの走行実績情報に対応する。

　そして管理番号欄５５Ａには、対応する走行実績情報に付与されたその走行実績情報に固有の管理番号が格納される。かかる管理番号としては、例えば、１から始まる連番が用いられる。また搬送装置ＩＤ欄５５Ｃには、その走行実績情報を送信してきた搬送装置３の搬送装置ＩＤが格納される。

　また番地検知日時欄５５Ｂには、その搬送装置３が対応するマーカ２Ｂに基づいて自装置が位置する倉庫２内の番地を検知した日時が格納され、番地欄５５Ｄには、その番地が格納される。さらに搬送棚ＩＤ欄５５Ｅには、そのときその搬送装置３が棚５を搬送していた場合には、その棚５の棚ＩＤが格納される。

　さらに棚・商品重量欄５５Ｆには、かかる棚５と、その棚５に保管されていたすべての商品との合計重量が格納される。なお、搬送装置３が棚５を搬送していない場合、搬送棚ＩＤ欄５５Ｅ及び棚・商品重量欄５５Ｆは、搬送していないことを示す所定の値が格納されてもよいし、値が格納されていなくてもよい。

　さらに走行状態欄５５Ｇには、対応するマーカ２Ｂを検知したときの対応する搬送装置３の走行状態（直進又は旋回）が格納され、加速度欄５５Ｈには、そのときのその搬送装置３の加速度が格納される。

　従って、図１１の例の場合、上から９行目の走行実績情報（管理番号が「#9」の走行実績情報）は、対応する搬送装置３の搬送装置ＩＤは「AGV0005」であり、「2020/05/20 11:35:12」に「（n, H）」という番地を表すマーカ２Ｂを検知し、そのときその搬送装置３は「SHE0006」という搬送棚ＩＤが付与された合計重量が「400」〔kg〕の棚５を搬送中であり、そのときの搬送装置３の走行状態が加速度「１」で「直進」中であったことが示されている。

　なお各搬送装置３がそれぞれ保持する走行実績情報データベース３４（図５）も、基本的には運行制御装置４が保持する走行実績情報データベース５５と同様の構成を有する。ただし、運行制御装置４が保持する走行実績情報データベース５５には、各搬送装置３の走行実績情報が格納されるが、各搬送装置３が保持する走行実績情報データベース３４には、その搬送装置３において生成された走行実績情報のみが格納される。

　計測データデータベース５６は、運行制御装置４が各搬送装置３からそれぞれ取得した各種計測データが格納されるデータベースであり、地図情報データベース５７は、搬送装置３の地図情報データベース３２と同様の地図情報が格納されたデータベースである。また出荷実績情報データベース５８は、各商品の日々の出荷実績が格納されるテーブルであり、補修計画データベース５９は、補修計画立案プログラム６３が立案した補修計画が格納されるデータベースである。損傷度合情報データベース６０の詳細については後述する。

　一方、データ入出力プログラム６１は、通信インタフェース４５を介して各搬送装置３との間で必要なコマンドや情報をやり取りする機能を有するプログラムである。データ入出力プログラム６１は、各搬送装置３から取得した装置情報や走行実績情報及び計測データをそれぞれ装置情報データベース５３、走行実績情報データベース５５又は計測データデータベース５６にそれぞれ格納する。データ入出力プログラム６１は、入力装置４３や出力装置４４との間で、情報をやり取りする機能を有するプログラムであってもよい。床面状態予測プログラム６２、補修計画立案プログラム６３及びメンテナンス準備プログラム６４の詳細については後述する。

　データ入出力プログラム６１が、運行制御装置４のＣＰＵ４０により実行されることで、データ入出力部や情報提示部が実現される。床面状態予測プログラム６２が、運行制御装置４のＣＰＵ４０により実行されることで、負荷予測部や状態予測部が実現される。補修計画立案プログラム６３が、運行制御装置４のＣＰＵ４０により実行されることで、補修計画立案部が実現される。メンテナンス準備プログラム６４が、運行制御装置４のＣＰＵ４０により実行されることで、メンテナンス準備部が実現される。なお、情報提示部は、床面状態予測プログラム６２、補修計画立案プログラム６３、又はメンテナンス準備プログラム６４を、運行制御装置４のＣＰＵ４０により実行することで、実現されてもよい。

（２）補修計画立案機能
（２－１）補修計画立案機能の概要及び当該機能に関する運行制御装置の構成
　次に、運行制御装置４に搭載された補修計画立案機能について説明する。この補修計画立案機能は、倉庫２の床面の将来の床面状態を区画２Ａごとにそれぞれ予測すると共に、予測結果に基づいて各区画２Ａの補修計画を立案し、立案した補修計画を本搬送システム１の利用者（以下、これを単にユーザと呼ぶ）に提示する機能である。

　実際上、運行制御装置４は、計測データデータベース５６に蓄積した計測データと、走行実績情報データベース５５に蓄積した走行実績情報とに基づいて、定期的又は不定期（例えば、ユーザから要求された場合等、所定のタイミング）に、倉庫２内の各区画２Ａの累積通過回数や、累積通過重量、累積通過加減速及び累積旋回回数をそれぞれ算出し、算出結果に基づいて床情報データベース５４を更新している。

　そして運行制御装置４は、この床情報データベース５４に格納された現在の倉庫２内の各区画２Ａの現在の床情報と、走行実績情報データベース５５に格納された走行実績情報と、オーダ情報データベース５２に格納されているオーダ情報と、出荷実績情報データベース５８に格納されている出荷実績などに基づいて、定期的又は不定期（例えば、ユーザから要求された場合等、所定のタイミング）に、搬送装置３の走行に起因する倉庫２内の各区画２Ａの将来の累積的な床面の負荷（以下、これを累積負荷と呼ぶ）をそれぞれ予測し、予測結果に基づいて各区画２Ａの将来の床面状態（損傷度合）をそれぞれ予測する。

　なお、ここでの「床面の負荷」とは、搬送装置３がその区画２Ａ上を通過し又はその区画２Ａ上で加減速又は旋回したときに床面が受けるダメージを意味する。搬送装置３が区画２Ａ上を通過等するときに床面が受けるダメージの大きさは、その搬送装置３の総重量（棚５及び当該棚５に保管された全商品の重量を含む）と、その搬送装置の走行状態（直進、加減速又は旋回など）と、その床面の材質（強度）となどに基づいて算出することができる。よって、ある時点の床面の累積負荷は、その時点までに搬送装置３が通過するごとにその床面が受けたダメージの合計量として算出することができる。

　また運行制御装置４は、各区画２Ａの将来の床面状態の予測結果に基づいてこれら区画２Ａの補修計画を立案すると共に、立案した補修計画に基づいて所定形式の定期レポートを生成し、生成した定期レポートをユーザにメール送信したり、出力装置４４（図５）に表示する。

　さらに運行制御装置４は、立案した補修計画に従ってその補修作業の作業スペースとなる補修予定エリアを設定し、設定した補修予定エリア内に存在する棚５をその補修予定エリアから補修作業の前日までに運び出すよう搬送装置３を制御する。

　以上のような本実施の形態の補修計画立案機能を実現するための手段として、図５に示すように、運行制御装置４の記憶装置４２には、上述したデータ入出力プログラム６１に加えて、床面状態予測プログラム６２、補修計画立案プログラム６３及びメンテナンス準備プログラム６４が格納される。

　床面状態予測プログラム６２は、床情報データベース５４に格納された各区画２Ａの床情報に基づいて各区画２Ａの将来の累積負荷をそれぞれ予測し、予測結果に基づいてこれらの各時点での各区画２Ａの床面状態をそれぞれ予測する機能を有するプログラムである。

　また補修計画立案プログラム６３は、床面状態予測プログラム６２が予測した各区画２Ａの将来の床面状態と、オーダ情報データベース５２に格納された各オーダ情報と、出荷実績情報データベース５８に格納されている商品の出荷実績とに基づいて、倉庫２の床面の補修計画を立案する機能を有するプログラムである。

　実際上、補修計画立案プログラム６３は、オーダ情報データベース５２に格納された各商品の今後の出荷状況と、出荷実績情報データベース５８に格納された日々の商品の出荷実績とに基づいて、例えば図１２において実線Ｋ１で示すような今後の商品の出荷量を予測し、予測結果に基づいて、繁忙期Ｐ_１を避けて床面のメンテナンスを行い得るように倉庫２の床面の補修計画を立案する。また補修計画立案プログラム６３は、上述のようにして立案した床面の補修計画を、例えば後述する補修計画表示画面７０（図１４）を生成し、生成した補修計画表示画面７０を定期レポートとしてユーザにメール送信したり、出力装置４４に表示する。ただし、補修計画表示画面７０の画面データをユーザのスマートフォンやタブレット又はパーソナルコンピュータ装置などの端末装置に送信して、当該補修計画表示画面７０をその端末装置に表示させるようにしてもよい。

　メンテナンス準備プログラム６４は、補修計画立案プログラム６３が立案した補修計画に従って補修作業の作業スペースとなる補修予定エリアを設定する機能を有するプログラムである。補修予定エリアＡＲは、例えば図１３に示すように、図１３（Ａ）においてハッチングで示した補修予定の区画２Ａ（補修予定区画２ＡＡ）を取り囲むように設定される。そしてメンテナンス準備プログラム６４は、この後、設定した補修予定エリアＡＲ内に設置されている各棚５を、かかる補修予定エリアＡＲ内の補修予定区画２ＡＡの補修が開始されるまでに、図１３（Ｂ）のようにその補修予定エリアＡＲからすべて運び出すよう搬送装置３を制御する。なお、補修予定エリアＡＲは、補修作業期間、通行禁止エリアに設定され、搬送装置３による棚５の搬送が禁止される。

　例えば、本搬送システム１を、クラウドのように複数のユーザで保管エリアを共有し、多少エリアに余裕を持たせておけば一部のエリアを補修したとしてもユーザに影響が出難いと考えられるが、このような状況において、補修予定エリアＡＲ内に設置された棚５を補修予定エリアＡＲ以外の保管エリアに補修作業前に移動させておくことにより補修作業の影響が補修予定エリアＡＲ内に設置された棚５に及ぶのを未然に防止することができる。

　なお、メンテナンス準備プログラム６４は、オーダ情報データベース５２（図８）に格納されている各オーダ情報に基づいて補修予定エリアＡＲの補修期間内に搬送対象となる棚５を特定し、特定した棚５を、補修作業に伴って補修予定エリアＡＲ以外のエリアに事前に移動させておくようにしてもよい。因みに、補修予定エリアＡＲ及び通行禁止エリアの設定は、手動であっても、また事前に設定された安全ポリシに従って自動的に行われてもよい。

　また、メンテナンス準備プログラム６４は、補修前のある期間（例えば前日）において、オーダ情報データベース５２（図８）に格納されている各オーダ情報に基づいて、補修予定エリアＡＲ内の棚５のうち、搬送対象となる棚５（例えば前日に出庫予定がある棚５）を特定し、特定した棚５以外の棚５（例えば前日に出庫予定がない棚５）を、補修予定エリアＡＲ以外のエリアに事前に移動させておくようにしてもよい。さらに補修前のある期間（例えば前日）において、床面の補修により通行禁止となる補修予定エリアＡＲに棚５を戻さない（別の保管エリアに棚５を搬送する）ように、メンテナンス準備プログラム６４が対応する搬送装置３を制御（搬送指示）するようにしてもよい。

　さらに、メンテナンス準備プログラム６４が、かかる補修予定エリアＡＲ内の必要な区画２Ａの補修作業が完了した後に、補修作業前に補修予定エリアＡＲから運び出した棚５を元の区画２Ａに戻すよう空いている搬送装置３を制御するようにしてもよい。

（２－２）補修計画表示画面の構成
　図１４は、上述のように補修計画立案プログラム６３により生成されて出力装置４４に表示される補修計画表示画面７０の構成例を示す。この補修計画表示画面７０は、床面状態表示領域７１及び床面詳細表示領域７２を備えて構成される。

　床面状態表示領域７１は、床面状態表示欄７３及び備考欄７４から構成される。床面状態表示欄７３は、倉庫２内の各区画２Ａにそれぞれ対応した升目７３Ａを備えた格子状の領域であり、各升目７３Ａが、それぞれ対応する区画２Ａの床面状態が、補修が必須となると予測される時期（以下、これを補修必須時期と呼ぶ）に応じた色の濃さで着色される。また備考欄７４には、各色の濃さがそれぞれ表す補修必須時期が属する時間区分（図１４の例では月）が表示される。

　床面詳細表示領域７２には、倉庫２内の区画２Ａごとの現時点における床面状態に関する各種情報が床面損傷関連情報として一覧形式で表示される。具体的には、かかる床面損傷関連情報として、区画２Ａごとに「番地」、「損傷レベル」、「保護シートの使用率」、「補修推奨／補修必須」、「補修期限」、「補修計画日」及び「補修方法」の各情報が表示される。

　「番地」は、対応する区画２Ａの番地を表し、「損傷レベル」は、現時点における対応する区画２Ａの損傷レベルを表す。損傷レベルは、対応する区画２Ａの現時点での損傷度合から判定される損傷度合のレベルであり、本実施の形態においては「大」、「中」及び「小」の３段階で評価される。

　また「保護シートの使用率」は、対応する区画２Ａにおける単位時間当たりの搬送装置３の走行回数を表し、「補修推奨／補修必須」は、現時点において対応する区画２Ａの床面について補修を奨励するか又は補修が必須であるかを表す（補修を推奨する場合には「補修推奨」、補修が必須の場合には「補修必須」）。例えば、対応する区画２Ａの床面状態が１か月以内に「補修必須」の状態になると予想される場合には「補修必須」に設定され、２～３か月後に「補修必須」の状態になると予想される場合には「補修推奨」に設定される。

　「補修期限」は、対応する区画２Ａについて算出された補修すべき期限日を表す。「補修期限」は、対応する区画２Ａの床面状態が「補修必須」の状態になると予想される年月日である。また「補修計画日」は、補修計画立案プログラム６３により決定されたその区画２Ａの補修計画日を表し、「補修方法」は、その区画２Ａを補修する際の方法を表す。「補修方法」としては、傷などをパテにより埋める「パテ」と、保護シートを新たな保護シートに交換する「保護シート」があり、「保護シート」には、上述した保護シート１～保護シート３にそれぞれ交換する「保護シート１」～「保護シート３」がある。

　かくしてユーザは、定期的に表示されるこの補修計画表示画面７０に基づいて各区画２Ａの現在、将来（例えば１か月後、２か月後、……、半年後等）の床面の状態を認識することができ、さらには運行制御装置４により立案された補修計画を確認することができる。

　なお床面詳細表示領域７２には、例えば「補修推奨」又は「補修必須」に設定された区画２Ａに関する床面損傷関連情報のみを掲載するようにしてよい。

　制御システム（運行制御装置４）は、負荷予測部と、状態予測部と、情報提示部とを備える。負荷予測部は、搬送装置３が走行する床の各区画２Ａにおける搬送装置３の走行履歴の情報と、搬送装置３による搬送量に関する情報とに基づいて、将来の第１の時点と当該第１の時点より将来の第２の時点の其々における、床の各区画２Ａの、搬送装置３の走行による累積負荷を予測する。状態予測部は、累積負荷及び床の床面状態間の関係情報と、負荷予測部が予測した各区画２Ａの累積負荷とに基づいて、第１の時点と第２の時点其々における床の各区画２Ａの状態を予測する。情報提示部は、床の区画２Ａのうち、第１の時点において補修対象となる状態になると予測される区画２Ａと、第１の時点において補修対象となる状態ではなく第２の時点において補修対象となる状態になると予測される区画２Ａとを、其々特定する情報を出力する。

　ここで、出力される情報は、例えば補修計画表示画面７０（画像データ）であってもよいし、文字データや音声データ等、他の出力形態の情報であってもよい。また、将来の第１の時点と将来の第２の時点は、ユーザにより設定された値でもよいし、自動で設定された値でもよい。将来の第１の時点と将来の第２の時点は例示であって、さらに将来の第３の時点等、他の将来の時点が設定されてもよい。

　例えば、図１４に示される補修計画表示画面７０の一例において、将来の第１の時点が６月、将来の第２の時点が７月に設定されたとする。この例の場合、第１の時点において補修対象となる状態になると予測される区画２Ａは、第１の時点（６月）に床面状態が「補修必須」の状態になると予測される区画２Ａであり、例えば番地（ａ、Ａ）等の区画２Ａである。同様に、この例の場合、第１の時点において補修対象となる状態ではなく第２の時点において補修対象となる状態になると予測される区画２Ａは、第１の時点（６月）に床面状態が「補修必須」の状態ではなく第２の時点（７月）に床面状態が「補修必須」の状態になると予測される区画２Ａであり、例えば番地（ｃ、Ａ）等の区画２Ａである。

　情報提示部は、床の区画２Ａのうち、第１の時点において補修対象となる状態になると予測される区画２Ａと、第１の時点において補修対象となる状態ではなく第２の時点において補修対象となる状態になると予測される区画２Ａとが、異なる表示である画像データを出力する。

　ここで、画像データとは例えば補修計画表示画面７０であり、異なる表示とは例えば補修計画表示画面７０に示すように色の違いでもよいし、模様やマーク等、他の表示方法の違いであってもよい。

（２－３）床面損傷状態表示機能に関連して実行される各種処理
（２－３－１）床面状態予測プログラムの処理
　図１５は、運行制御装置４の床面状態予測プログラム６２により実行される床面損傷状態算出処理の処理手順を示す。床面状態予測プログラム６２は、この図１５に示す処理手順に従って倉庫２内の床面の各区画２Ａの現在及び将来の床面状態を算出する。

　実際上、床面状態予測プログラム６２は、定期的（例えば、予め設定された曜日の予め設定された時刻）又は不定期（例えば、ユーザから要求された場合等）のタイミングにこの床面損傷状態算出処理を開始する。床面状態予測プログラム６２は、まず、倉庫２内の床面の各区画２Ａの中からステップＳ２以降が未処理の区画２Ａを１つ選択する（Ｓ１）。

　続いて、床面状態予測プログラム６２は、ステップＳ１で選択した区画（以下、図１５の説明においてこれを選択区画と呼ぶ）の現時点における床面の累積負荷を算出する（Ｓ２）。なお、かかる累積負荷の算出手法としては、種々の算出手法を適用することができる。

　ここでは、搬送装置３が選択区画２Ａ上を移動する際に、そのときの搬送装置３の総重量（棚５の重量及び当該棚５に保管された各商品の重量を含む）と、そのときの搬送装置３の加速度とに比例する負荷を選択区画２Ａの床面（保護シート）が受けるものとする。また、その選択区画２Ａ上で搬送装置３が旋回した場合には通常の搬送装置３の直進走行時と比べてより大きな負荷をその床面が受けるものとし、直進による負荷の合計量と、旋回による負荷の合計量との合算値を、選択区画２Ａの床面の現時点での累積負荷として算出するものとする。

　なお、搬送装置３の総重量は、搬送装置３自身の重量と、当該搬送装置３が積載する搬送物の重量（棚５の重量及び当該棚５に保管された各商品の重量を含む）とを加算して算出される。ここで、搬送装置３自身の重量は、例えば、装置情報データベース５３に、例えば装置情報として、搬送装置毎に格納されており、搬送装置３の総重量の算出に用いられてもよい。また、棚５の重量及び当該棚５に保管された各商品の重量は、走行実績情報データベース５５の棚・商品重量欄５５Ｆの値、又は棚情報データベース５１の棚重量欄５１Ｃ及び商品重量欄５１Ｄの値が用いられても良い。搬送装置３の総重量は、例えば走行実績情報データベース５５に、走行実績情報として格納されてもよい。

　具体的に、選択区画２Ａに保護シートを配置してから現在までの間で搬送装置３が選択区画２Ａ上を「直進」したときの走行実績情報（図１１の走行状態欄５５Ｇに「直進」が格納されている走行実績情報）のみを走行実績情報データベース５５（図１１）からすべて抽出し、そのｉ番目の走行実績情報について、搬送装置３の総重量（棚を搬送中の場合には棚の総重量も含む）をＭ_ｉ、そのときの搬送装置３の加速度の絶対値をｘ_ｉとすると、その搬送装置３が直進により選択区画２Ａの床面に与える負荷Ｌ_ｉは、直進時の比例定数をα_ｉとして、次式

により表すことができる。

　よって、選択区画２Ａに保護シートを配置してから現在までの間で搬送装置３が選択区画２Ａ上を「直進」したことにより選択区画２Ａの床面が受けた負荷の合計Ｌ_Ｔｉは、かかる「直進」した回数をｎ回として、次式

により算出することができる。

　また選択区画２Ａに保護シートを配置してから現在までの間で搬送装置３が選択区画２Ａ上で「旋回」したときの走行実績情報（図１１の走行状態欄５５Ｇに「旋回」が格納されている走行実績情報）のみを走行実績情報データベース５５からすべて抽出し、そのｊ番目の走行実績情報について、搬送装置３の総重量をＭ_ｊ、そのときの搬送装置３の加速度の絶対値をｘ_ｊとすると、その搬送装置３がかかる旋回により選択区画２Ａの床面に与える負荷Ｌ_ｊは、旋回時の比例定数をα_ｊ（α_ｉ＜α_ｊ）として、次式

により表すことができる。

　よって、選択区画２Ａに保護シートを配置してから現在までの間で搬送装置３が選択区画２Ａ上で「旋回」したことにより選択区画２Ａの床面が受けた負荷の合計Ｌ_Ｔjは、かかる「旋回」した回数がｍ回であったとして、次式

により算出することができる。

　従って、現在の選択区画２Ａの床面の累積負荷は、次式

により算出することができる。また、選択区画２Ａの床面の累積負荷について算出した値を、床情報データベース５４の対応する区画２Ａのレコードに格納しておき、次に累積負荷を算出するタイミングではその格納した値（前回の値）に差分の負荷を加えることで累積負荷を求めてもよい。

　運行制御装置４の床面状態予測プログラム（負荷予測部）６２は、各搬送装置３が走行する床の各区画における各搬送装置３の走行履歴の情報に基づいて、床の各区画２Ａの当該搬送装置３の走行による累積負荷を算出する。ここで、各搬送装置３の走行履歴の情報は、例えば走行実績情報データベース５５（図１１）の走行実績情報や、床情報データベース５４（図１０）の床情報等の情報の一部であってもよい。具体的には、各搬送装置３の走行履歴の情報は、各搬送装置３が床の各区画を走行したとき、例えば搬送装置３の総重量（棚を搬送中の場合には棚の総重量も含む）、搬送装置３の走行状態（直進や旋回等）、加速度、搬送装置３の速度（走行実績情報の他の一例）、搬送装置３の角速度（走行実績情報の他の一例）等の走行実績情報や、各区画の累積通過回数、累積通過重量、累積通過加減速、累積旋回回数、床の強度等の床情報のうち、少なくとも一部の情報であってもよい。

　なお、上述した累積負荷の算出方法は一例であって、他の算出方法が採用されてよい。例えば、各搬送装置３の走行ごとに異なる、これらの複数の要素（例えば、上述の走行履歴の情報）について、一部又は全部の要素を変数とした関数を用いて、累積負荷が算出されてもよい。関数の一例として、各要素（変数）について、重みづけされた関数により、累積負荷が算出されてもよい。

　続いて、床面状態予測プログラム６２は、選択区画２Ａについて、将来の所定の複数時点（例えば、１か月後、２か月後、……）における累積負荷をそれぞれ予測する（Ｓ３）。この予測は、選択区画２Ａに配置された保護シートの使用開始日から現在までの日数と、現在から将来の対象となる時点までの日数との比を利用して行うことができる。

　例えば、選択区画２Ａに配置された保護シートの使用開始日をＴ_０、現在の日付をＴ_１、将来の予測対象となる時点（例えば、１か月後、２か月後……）の日付をＴ_２とすると、将来の対象となる時点における累積負荷Ｌ_２は、次式

のように予測することができる。（６）式にて、「Ｔ_１－Ｔ_０」は保護シートの使用開始日から現在の日付までの日数（現時点での使用日数）を表し、「Ｔ_２－Ｔ_１」は現在の日付から将来の予測対象となる時点の日付までの日数（予測対象となる時点まで、これから使用する日数）を表す。

　なお、（６）式にてβは出荷量（搬送量）の変動要因を調整するための変数を表す。通常、商品の出荷量は、例えば図１２に示したように季節的な変動があるため、（６）式では、この季節的な変動を調整するための変数βを導入した。また、βは、季節的な変動に限らず、例えば販売促進（セール、宣伝、キャンペーン等）による変動や、売上拡大又は縮小による変動を調整する変数であってもよい。

　（６）式にて、現在の選択区画２Ａの床面の累積負荷Ｌ_１を、「Ｔ_１－Ｔ_０」で割った値Ｌ_ｐは、保護シートの使用開始日から現在までにおける、単位期間（例えば一日）あたりに選択区画２Ａが受けた負荷の平均値である。さらに、この値Ｌ_ｐにβを掛けた値Ｌ_fは、現在から将来の予測対象となる時点までの間における、単位期間（例えば一日）あたりに選択区画２Ａが受けると予測される平均的な負荷である。さらに、この値Ｌ_fに「Ｔ_２－Ｔ_１」を掛けた値は、現在から将来の予測対象となる時点までの間に、各区画２Ａが受けると予測される負荷である。

　このβは、ユーザにより設定されてもよいし、床面状態予測プログラム６２により自動で設定されてもよい。例えば、床面状態予測プログラム６２は、出荷実績情報データベース５８に格納されている出荷実績や、現在から将来の予測対象となる時点までの間の変動要因（例えば季節的な変動、閑散期や繁忙期等の時期的な変動、販売促進等のイベント的な変動、売上拡大又は縮小による変動等）から、図１２に示すように、現在から将来の予測対象となる時点を含む出荷量を予測して、βを算出してもよい。ここで、出荷実績とは、図１２と同様に、出荷量の推移を示す実績データ（例えば日々の出荷量の実績データ）であってもよい。

　もし現在から将来の対象となる時点までのオーダが決まっているのであれば、そのオーダから搬送タスク（搬送物や搬送経路）を特定し、現在から将来の対象となる時点までの間に各区画２Ａが受ける負荷を算出して、各区画２Ａの累積負荷を算出してもよい。しかしながら、将来の予測対象となる時点において、オーダが決まっていない場合も多いため、過去の出荷実績（搬送実績）を基に、将来の出荷量（搬送量）を予測することにより、各区画２Ａの累積負荷を算出する。

　例えば、床面状態予測プログラム６２は、出荷実績を分析し、これまでの出荷実績（搬送実績）が、一年前の同じ月のＸ倍の出荷量（搬送量）となる傾向であれば、将来の予測対象となる月の出荷量についても一年前の同じ月の出荷量のＸ倍と予測してもよい。また、例えば、床面状態予測プログラム６２は、出荷実績を分析し、例年の傾向として、ある月（例えば１０月）の出荷量がその前の月（例えば９月）の出荷量のＹ倍となる傾向があれば、将来の予測対象の当該ある月の出荷量は、その前の月の出荷量のＹ倍と予測してもよい。

　ここで、出荷量の増減にあわせて、各搬送装置３が搬送する搬送量も増減し、搬送装置３が床面を走行することによる各区画２Ａの負荷（例えば単位期間あたりの平均的な負荷）も増減する。出荷量（搬送量）と、搬送装置３が床面を走行することによる各区画２Ａの負荷は、正の相関関係があり、例えば比例関係にある。この場合、床面状態予測プログラム６２は、例えば現在から将来の予測対象となる時点までの間における、単位期間（例えば一日）あたりの平均的な出荷量（搬送量）が、保護シートの使用開始日から現在までにおける、単位期間あたりの平均的な出荷量（搬送量）のＺ倍と予測される場合、βをＺ（倍）と設定してもよい。上述したβの算出方法は、一例であって、他の方法により算出されてよい。床面状態予測プログラム６２は、出荷量（搬送量）と床負荷の関係に基づいてβを設定してもよい。

　なお、上述の説明では、搬送量を示す一例として出荷量に着目して、出荷実績情報データベース５８に格納されている出荷実績に基づき、出荷量予測を行いβを算出する例について説明したが、走行実績情報データベース５５の走行実績情報に基づき搬送量予測を行って、βを算出してもよい。また、出荷実績情報データベース５８の出荷実績と走行実績情報データベース５５の走行実績情報の両方を用いて、出荷量と搬送量の関係も用いてβを算出してもよい。

　運行制御装置４の床面状態予測プログラム（負荷予測部）６２は、各搬送装置３が走行する床の各区画における各搬送装置３の走行履歴の情報と、各搬送装置３による搬送量に関する情報とに基づいて、将来のある時点（将来の予測対象となる時点）における、搬送装置３の走行による各区画２Ａの累積負荷を予測する。ここで、各搬送装置３による搬送量に関する情報は、例えば出荷量（又は搬送量）の実績データ又は予測値であってもよいし、上述した出荷量（搬送量）の変動要因を調整するための値（例えば変数β）であってもよい。

　次いで、床面状態予測プログラム６２は、ステップＳ２で算出した現在の選択区画２Ａの累積負荷と、ステップＳ３で算出した将来の複数時点における選択区画２Ａの累積負荷とに基づいて、選択区画２Ａの現在及びかかる将来の複数時点における床面状態（損傷度合）をそれぞれ算出する（Ｓ４）。

　そのための手段として、損傷度合情報データベース６０（図５）には、図１６に示すような床面の累積負荷と、その累積負荷に起因する床面のダメージの大きさ（損傷度合）との関係を表す損傷度合情報が予め格納されている。そして床面状態予測プログラム６２は、ステップＳ２で算出した現在の選択区画２Ａの累積負荷と、ステップＳ３で算出した将来の各時点における選択区画２Ａの床面の累積負荷と、かかる損傷度合情報とに基づいて、現在及びかかる将来の各時点における選択区画２Ａの床面の床面状態（損傷度合）をそれぞれ算出する。

　床の種類によって、床の強度が異なり、床面の累積負荷と、その累積負荷に起因する床面のダメージの大きさ（損傷度合）との関係も異なる。そのため、損傷度合情報データベース６０（図５）には、床の種類（例えば床の特性、床の強度、床の材質であってもよい）ごとに、損傷度合情報を格納してもよい。床面状態予測プログラム６２は、床情報データベース５４を参照して、選択区画２Ａの床の種類（床種類欄５４Ｇ、特性欄５４Ｈ、材質欄５４Ｉ）に対応する損傷度合情報に基づいて、現在及びかかる将来の各時点における選択区画２Ａの床面の床面状態（損傷度合）をそれぞれ決定する。

　運行制御装置４の床面状態予測プログラム（状態予測部）６２は、累積負荷及び床の床面状態間の関係情報と、将来のある時点（将来の予測対象となる時点）における各区画２Ａの累積負荷（負荷予測部が予測した累積負荷）とに基づいて、将来のある時点（将来の予測対象となる時点）における床の各区画２Ａの状態を予測する。ここで、累積負荷及び床の床面状態間の関係情報は、損傷度合情報データベース６０の損傷度合情報であってもよいし、後述する補修要否基準値や、損傷レベル基準閾値であってもよい。

　また床面状態予測プログラム６２は、ステップＳ４で算出した選択区画２Ａの将来の各時点における床面状態に基づいて、選択区画の床面状態（損傷度合）が、予め定められている床面の補修（メンテナンス）が必要か否かの判断基準として予め設定された基準値（以下、これを補修要否基準値と呼ぶ）ＴＨ_１を超過する日にちを補修期限として算出する（Ｓ５）。この補修期限の特定は、図１６の損傷度合情報に基づいて、選択区画２Ａの損傷度合が補修要否基準値ＴＨ_１に達する日にちを予測することにより行われる。

　さらに床面状態予測プログラム６２は、選択区画２Ａの現在の損傷レベルを算出する（Ｓ６）。具体的に、床面状態予測プログラム６２は、ステップＳ４で算出した選択区画２Ａの現在の損傷度合を上述の補修要否基準値ＴＨ_１及び予め設定された損傷レベル基準閾値ＴＨ_２（ＴＨ_２＜ＴＨ_１）とそれぞれ比較する。そして床面状態予測プログラム６２は、選択区画２Ａの現在の損傷度合が補修要否基準値ＴＨ_１以上のときには、選択区画２Ａの損傷レベルを「大」と判定し、選択区画２Ａの現在の損傷度合が補修要否基準値ＴＨ_１未満で損傷レベル基準閾値ＴＨ_２以上のときには、選択区画２Ａの損傷レベルを「中」と判定する。また床面状態予測プログラム６２は、選択区画２Ａの現在の損傷度合が損傷レベル基準閾値ＴＨ_２未満のときには、選択区画２Ａの損傷レベルを「小」と判定する。

　なお、この補修要否基準値ＴＨ_１及び損傷レベル基準閾値ＴＨ_２は、損傷度合情報データベース６０に格納されている。補修要否基準値ＴＨ_１及び損傷レベル基準閾値ＴＨ_２は、また床の種類（例えば床の特性、床の強度、床の材質であってもよい）ごとに異なっていてもよいし、同じであってもよい。また、損傷レベル基準閾値を、複数設定して、より詳細に損傷レベルを判定してもよい。

　この後、床面状態予測プログラム６２は、倉庫２内のすべての区画２ＡについてステップＳ２～ステップＳ５の処理を実行し終えたか否かを判断する（Ｓ７）。そして床面状態予測プログラム６２は、この判断で否定結果を得るとステップＳ１に戻り、この後、ステップＳ１で選択する区画２ＡをステップＳ２以降が未処理の他の区画２Ａに順次切り替えながらステップＳ１～ステップＳ７の処理を繰り返す。

　そして床面状態予測プログラム６２は、やがて倉庫２内のすべての区画２Ａについて将来の所定の各時点における損傷度合や、床面の損傷状態が補修要否基準値ＴＨ_１を超過する時期を算出又は特定し終えることによりステップＳ７で肯定結果を得ると、補修計画立案プログラム６３を呼び出した後に、この床面状態予測処理を終了する。

　なお、現在又は将来時点の累積負荷を、「直進」による累積負荷と「旋回」による累積負荷に基づいて算出して、床面状態（損傷度合）、補修期限、損傷レベルを算出又は判定する例について説明したが、他の方法が採用されてもよい。例えば、「直進」による累積負荷により、床面状態（損傷度合）、補修期限、損傷レベルを算出又は判定してもよいし、それに代えて又はそれに加えて、「旋回」による累積負荷により、床面状態（損傷度合）、補修期限、損傷レベルを算出又は判定してもよい。この場合、損傷度合情報や、補修要否基準値ＴＨ_１及び損傷レベル基準閾値ＴＨ_２は、「直進」に関する判定の場合と「旋回」に関する判定の場合で同じでもよいし、異なっていてもよい。なお、「直進」に関する判定の場合と「旋回」に関する判定の場合を両方行うとき、より悪いほうの床面状態（より多き方の損傷度合）、より早いほうの補修期限、より高いほうの損傷レベルの判定結果を、当該区画２Ａの判定結果として採用してもよい。

（２－３－２）補修計画立案プログラムの処理
　一方、図１７は、補修計画立案プログラム６３により実行される補修計画立案処理の処理内容を示す。補修計画立案プログラム６３は、床面状態予測プログラム６２により呼び出されると、この図１７に示す処理手順に従って倉庫２内の床面の補修計画を立案する。

　実際上、補修計画立案プログラム６３は、床面状態予測プログラム６２により呼び出されると、まず、倉庫２内の各区画２Ａの中からステップＳ１１以降が未処理の区画２Ａを１つ選択する（Ｓ１０）。

　続いて、補修計画立案プログラム６３は、ステップＳ１０で選択した区画（以下、図１７の説明においてこれを選択区画と呼ぶ）２Ａについて図１５について上述した床面状態予測処理のステップＳ５で床面状態予測プログラム６２が算出した補修期限が繁忙期Ｐ_１（図１２）に該当するか否かを判断する（Ｓ１１）。具体的に、補修計画立案プログラム６３は、出荷実績情報データベース５８（図５）に格納されている日々の各商品の出荷量に基づいて、図１２において実線Ｋ１で示した今後の商品出荷量を予測し、ステップＳ５で予測した選択区画２Ａの補修期限が繁忙期Ｐ_１内の日にちであるか否かを判断する。

　なお、例えば図１２に示されるＰ_１、Ｐ_２、Ｐ_３等の情報（繁忙期や閑散期の情報を含む）は、例えば補修計画データベース５９に格納されており、これらの情報は、例えばユーザの入力により事前に設定されてもよいし、補修計画立案プログラム６３が出荷実績情報を分析することで自動で設定されてもよい。また、例えば繁忙期や閑散期を判断するための出荷量（搬送量）の閾値が補修計画データベース５９に格納されており、補修計画立案プログラム６３がこの閾値を用いて、今後の商品出荷量から繁忙期や閑散期等、Ｐ_１、Ｐ_２、Ｐ_３等の期間を判断してもよい。

　そして補修計画立案プログラム６３は、このＳ１１の判断で否定結果を得ると、例えば、毎月定められているメンテナンス日のうちの選択区画２Ａの補修期限の直前のメンテナンス日を当該選択区画２Ａの補修計画日に設定する（Ｓ１２）。

　これに対して、補修計画立案プログラム６３は、ステップＳ１１で肯定結果を得ると、毎月定められているメンテナンス日のうち、選択区画２Ａの補修期限が属する繁忙期Ｐ_１よりも前のメンテナンス日であって、図１５について上述した床面状態予測処理のステップＳ６で算出した選択区画２Ａの損傷レベルに応じたメンテナンス日を当該選択区画２Ａの補修計画日に設定する（Ｓ１３）。

　具体的に、補修計画立案プログラム６３は、図１５について上述した床面状態予測処理のステップＳ６で算出した選択区画２Ａの損傷レベルが「大」の場合には、毎月定められているメンテナンス日のうち、その選択区画２Ａの補修期限が属する繁忙期Ｐ_１の間の一時的に商品の出荷量が低下する期間（図１２のＰ_２で表す期間）内のいずれかのメンテナンス日をその選択区画２Ａの補修計画日に設定する。

　また補修計画立案プログラム６３は、図１５について上述した床面状態予測処理のステップＳ６で算出した選択区画２Ａの損傷レベルが「大」以外の場合には、商品の出荷が集中しない閑散期（図１２のＰ_３で表す期間）内のいずれかのメンテナンス日をその選択区画２Ａの補修計画日に設定する。

　続いて、補修計画立案プログラム６３は、選択区画２Ａの補修方法を決定する（Ｓ１４）。具体的に、補修計画立案プログラム６３は、例えば、選択区画２Ａの現在の損傷レベルが「中」の場合には、選択区画２Ａの補修方法として、傷や凹みをパテにより埋める方法（図１４の「パテ」）を選択し、選択区画２Ａの現在の損傷レベルが「大」の場合には、選択区画２Ａの補修方法として、保護シートを他の保護シート（「保護シート１」～「保護シート３」に交換する方法を選択してもよい。

　なお選択区画２Ａの補修方法を、選択区画２Ａの負荷実績に応じて決定するようにしてもよい。例えば、単位時間当たりに搬送装置３が選択区画２Ａ上を移動する回数が予め設定された閾値以上の場合には、交換する保護シートとしてより強度の高い保護シート（「保護シート３」）を選択し、当該回数が当該閾値未満の場合には、交換する保護シートとしてかかる保護シートよりも強度が低い保護シート（「保護シート２」や「保護シート１」）を選択するようにしてもよい。

　また事前のシミュレーションにより区画２Ａごとに最適な補修方法を事前に決定しておいてもよく、さらには、本搬送システム１のユーザの他の拠点のデータや、ピッキングステーション６周りや移動エリア内の交差点は累積負荷が大きいという一般的な知見等に基づいて補修方法を予め決定しておくようにしてもよい。

　さらには、保護シートの種類として強度が違うものだけでなく、例えば図１８のように旋回時に搬送装置３の駆動輪１０（図３（Ｂ）、図５）が通る箇所に環状の鉄板８１（相対的に強度が強い部材であればよい）を埋め込んだような構造が異なる保護シート８０をも用意し、ピッキングステーション６やバッテリステーション７及び移動エリア内の交差点のような旋回が多い箇所にはこのような保護シート８０に交換するよう事前に決定しておくようにしてもよい。

　この後、補修計画立案プログラム６３は、倉庫２内のすべての区画２ＡについてステップＳ１１～ステップＳ１４の処理を実行し終えたか否かを判断する（Ｓ１５）。そして補修計画立案プログラム６３は、この判断で否定結果を得るとステップＳ１０に戻り、この後、ステップＳ１０で選択する区画２ＡをステップＳ１１以降が未処理の他の区画２Ａに順次切り替えながらステップＳ１０～ステップＳ１５の処理を繰り返す。

　そして補修計画立案プログラム６３は、やがて倉庫２内のすべての区画２ＡについてステップＳ１１～ステップＳ１４の処理を実行し終えることによりステップＳ１５で肯定結果を得ると、上述のようにして算出した各区画２Ａの補修計画日及び補修方法と、図１５の床面状態予測処理のステップＳ５の補修期限やステップＳ６の損傷レベルと、各区画２Ａにおける単位時間当たりの搬送装置３の走行回数となどを補修計画情報として補修計画データベース５９（図５）に格納する（Ｓ１６）。

　続いて、補修計画立案プログラム６３は、補修計画データベース５９に格納した上述の補修計画情報に基づいて図１４について上述した補修計画表示画面７０を生成し（Ｓ１７）、生成した補修計画表示画面７０を定期レポートとして出力装置４４（図５）に表示する（Ｓ１８）。ただし、かかる補修計画表示画面７０の画面データを出力装置４４以外の表示装置（例えば、管理者の端末装置やスマートフォン又はタブレットなど）に表示したり、補修計画表示画面７０に表示する内容をテキスト等でユーザに通知するようにしてもよい。そして補修計画立案プログラム６３は、この後、この補修計画立案処理を終了する。

　また、補修計画立案プログラム６３は、補修計画表示画面７０とは別に、又は補修計画表示画面７０の情報として、出荷量予測データや、繁忙期や閑散期等の情報（例えば図１２に示すように、予測される出荷量の推移やＰ_１、Ｐ_２、Ｐ_３等の期間の情報）を表示してもよい。これらの出荷量予測データや繁忙期や閑散期等の情報は、補修計画データベース５９に格納されてよい。これらの情報は、例えば管理者が補修計画を評価したり、補修計画とあわせて、補修の準備等、倉庫２の運営管理業務に有用である。

　また、補修計画立案プログラム６３は、補修計画表示画面７０の情報として、床情報データベース５４において、補修計画において補修予定区画２ＡＡに対応するメンテナンス費用（メンテナンス費用欄５４Ｋ）に基づいて、エリアごとや期間ごと（例えば補修期限ごと）や補修計画ごとにメンテナンス費用を取得又は算出して、補修計画表示画面７０にメンテンナンス費用を表示してもよい。例えば、補修方法の選択等により、複数の補修計画の案がある場合は、補修計画データベース５９に補修方法ごとのメンテナンス費用の情報を格納しておき、複数の補修計画の案ごとのメンテナンス費用を算出して表示してもよい。

　また、床面状態予測プログラム６２が算出した補修期限とは別に、床の使用年数等の他の基準や他の判断により各区画の補修期限が設定される場合がある。例えば、搬送装置３の画像センサ（例えばカメラ）により取得した各区画２Ａの床面の画像データに基づいて床面状態（床面の損傷状態）を判断して補修期限を設定してもよいし、搬送装置３の振動センサにより、各区画２Ａを走行した時の振動又は衝撃を計測したデータに基づいて床面状態（床面の損傷状態）を判断して補修期限を設定してもよい。
　このように他の基準や他の判断により設定された補修期限は、床情報データベース５４に、対応する区画２Ａの補修期限として格納しておく。そして、補修計画立案プログラム６３は、床情報データベース５４に格納された補修期限と、床面状態予測プログラム６２が算出した補修期限の早い方の期限を、上述した補修計画立案処理における当該区画２Ａの補修期限としてもよい。

　なお、上述した補修計画立案処理の他の実施形態として、図１７のステップＳ１１やステップＳ１３を実行せず、ステップＳ１０の後にＳ１２を実行する処理としてもよい。この場合、繁忙期を考慮した補修計画日となっていない場合があるので、ユーザが補修計画表示画面７０を見て、例えば繁忙期での補修を避けるように補修計画を作成又は修正してもよい。

　また、補修予定区画２ＡＡ、補修予定エリアＡＲの設定は、補修計画立案プログラム６３により自動で行われてもよいが、ユーザにより設定されてもよい。例えば、ある時点の補修のタイミングにおいては、補修計画日（補修期限）はまだ先であっても、そのタイミングで補修が予定されている他の区画２Ａとともに纏めて補修したほうが効率的な場合がある。例えば、補修コスト（補修にかかる費用及び時間）が低減する効果や、補修で止まることが少なくなることで稼働率（搬送効率）が向上する。このように、ユーザが補修計画表示画面７０を参照して、搬送システム全体の搬送効率や、補修の効率を考慮して、ユーザが補修計画を作成又は修正してもよい。

（２－３－３）メンテナンス準備プログラムの処理
　他方、図１９は、メンテナンス準備プログラム６３（図５）により実行されるメンテナンス準備処理の処理内容を示す。メンテナンス準備プログラム６４は、この図１９に示す処理手順に従って補修対象の区画２Ａの周囲に補修エリアＡＲを設定し、設定した補修予定エリアＡＲ（図１３）内の棚５を補修予定日の前日までに当該補修予定エリアＡＲ外の保管エリアに移動させる。

　実際上、メンテナンス準備プログラム６４は、定期的（例えば１日に１回）又は不定期（例えば、ユーザから要求された場合等、所定のタイミング）にこの図１９に示すメンテナンス準備処理を開始し、まず、補修計画データベース５９を参照して、翌日が補修計画日となっている補修計画が存在するか否かを判断する（Ｓ３０）。そしてメンテナンス準備プログラム６４は、この判断で否定結果を得ると、このメンテナンス準備処理を終了する。

　これに対して、メンテナンス準備プログラム６４は、ステップＳ３０の判断で肯定結果を得ると、補修計画データベース５９を参照して、翌日が補修計画日となっている補修計画において補修対象となっている区画２Ａを取り囲むように補修予定エリアＡＲを設定する（Ｓ３１）。

　続いて、メンテナンス準備プログラム６４は、棚情報データベース５１（図７）を参照して、ステップＳ３１で設定した補修予定エリアＡＲ内に棚５が設置されているか否かを判断する（Ｓ３２）。そしてメンテナンス準備プログラム６４は、この判断で否定結果を得るとこのメンテナンス準備処理を終了する。

　これに対して、メンテナンス準備プログラム６４は、ステップＳ３２の判断で肯定結果を得ると、棚情報データベース５１及び地図情報データベース５７（図５）を参照して、ステップＳ３１で設定した補修予定エリアＡＲ内のすべての棚５を補修予定エリアＡＲ外に移動可能か否か（補修予定エリアＡＲ外の保管エリアの区画２Ａであって、棚５が設置されていない区画２Ａが補修予定エリアＡＲ内の棚５の数と同数以上あるか否か）を判断する（Ｓ３３）。

　そしてメンテナンス準備プログラム６４は、この判断で否定結果を得るとエラー及びその理由を出力装置４４に表示し（Ｓ３４）、この後、このメンテナンス準備処理を終了する。

　これに対して、メンテナンス準備プログラム６４は、ステップＳ３３の判断で肯定結果を得ると、補修予定エリアＡＲ内の各棚５の移動先を、補修予定エリアＡＲ外の保管エリアの区画２Ａであって、棚５が設置されていない互いに異なる区画２Ａにそれぞれ決定し、そのとき空いている１又は複数の搬送装置３を制御（搬送指示）してこれらの棚５をそれぞれ移動先に決定した区画２Ａに移動させる（Ｓ３５）。そしてメンテナンス準備プログラム６４は、この後、このメンテナンス準備処理を終了する。

（３）本実施の形態の効果の例
　以上のように本実施の形態の搬送システム１では、運行制御装置４が、倉庫２の床面の将来の累積負荷を区画２Ａごとにそれぞれ予測すると共に、予測結果に基づいて各区画２Ａの将来の床面状態をそれぞれ予測する。従って、本搬送システム１によれば、予測された将来の区画２Ａごとの床面状態に基づいて適切なタイミングで床面の補修を行うことができ、かくして搬送システム１における床面の損傷に起因する搬送装置の不具合の発生や、走行禁止エリアの増加に起因する搬送効率の低下を有効かつ未然に防止することができる。

　床の補修（メンテナンス）中は、搬送システムの搬送効率が低下する可能性がある。例えば物流倉庫では、時期により出荷量が大きく変動することもあり、特に繁忙期のタイミングでの補修は避けたい場合がある。本搬送システム１によれば、予測された将来の区画２Ａごとの床面状態に基づいて適切なタイミングで床面の補修を行うことができ、例えば繁忙期の前に補修を行って繁忙期での補修を避ける等、効率的な補修が可能となる。そして、搬送システムの搬送効率の低下を抑え、また搬送システムの信頼性を向上できる。

（４）他の実施の形態
　なお上述の実施の形態においては、ネット通信会社等の企業が商品を保管するために利用する倉庫２内において商品を棚５ごとに搬送する搬送システム１に本発明を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、工場や作業場などにおいて物品を搬送する搬送システムなど、この他種々の搬送システムに広く本発明を適用することができる。

　なお、棚５は、搬送装置３により搬送される「搬送物（搬送対象）」の一例である。この搬送物は、棚５に代えて又は加えて、トレー、ボックス、パレット、コンテナ、又は物品などの棚５以外の物であってもよい。なお、この場合には、実施の形態において、「棚５」を各種の「搬送物」に置き換えればよい。搬送物が、棚５、トレー、ボックス、パレット、又はコンテナのように、１又は複数の物品を搭載可能なものである場合、収納部（収納装置）や荷役台と呼ばれてもよい。これらの収納部は、１又は複数の物品を収納している状態でもよいし、物品を収納していない状態でもよい。

　また、搬送装置３の搬送物に対する作業がピッキング作業以外の加工、組み立て、梱包又は検品などの作業であってもよい。この場合には、「ピッキング」や「ピッキング作業」を「作業」と置き換えればよい。

　また上述の実施の形態においては、倉庫２の床面の状態を判定する判定装置としての機能を、各搬送装置３をリモート制御する運行制御装置４に搭載するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、かかる判定装置としての機能を搭載した装置を運行制御装置４とは別個に設けるようにしてもよい。

　この場合において、かかる判定装置としての機能を１つのコンピュータ装置に搭載するのではなく、分散コンピューティングシステムを構成する複数のコンピュータ装置にかかる機能を分散させて配置するようにしてもよい。

　さらに上述の実施の形態においては、図１５について上述した床面状態予測処理のステップＳ４において、選択区画２Ａの現在の累積負荷に基づいて将来の複数時点における累積負荷を算出する手法として、選択区画２Ａに配置された保護シートの使用開始日から現在までの日数と、現在から将来の対象となる時点までの日数との比を利用して行う手法を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の方法を広く適用することができる。

　また、倉庫２における移動エリア及び保管エリアは、１つのフロアであってもよいし、複数のフロア其々にあってもよいし、１つのフロア上にメザニンを設けメザニン上下のエリア其々にあってもよい。複数のフロアの場合のフロア間の搬送や、メザニンの場合のメザニン上下の間の搬送は、運行制御装置４により搬送指示を受けた垂直搬送機等のエリア間搬送機により実行されてもよい。エリア間搬送機は、棚５のみを搬送してもよいし、棚５と搬送装置３のどちらも搬送してもよい。

　このように、複数のフロアの場合やメザニンの場合は、運行制御装置４が有する各種情報、各搬送装置３が有する各種情報、またマーカ２Ｂの情報において、各区画２Ａの位置情報が、各区画２Ａの位置（番地）を高さも含めて表す情報とすれば、各種処理（例えば運行制御装置４による床面状態予測処理、補修計画立案処理、メンテナンス準備処理、搬送指示や、搬送装置３やエリア間搬送機による搬送処理等）を、同様に実行可能である。例えば、区画２Ａの位置を、番地（α、β、γ）と表現してもよい。ここで、同じ高さのフロアの二次元方向を、ｘ方向と、ｘ方向と直交するｙ方向として、ｘ方向及びｙ方向と直交する高さ方向をｚ方向とする。αは、ｘ座標（ｘ方向における位置）、βは、ｙ座標（ｙ方向における位置）は、γは、ｚ座標（ｚ方向における位置）である。例えば、γの値は、例えば“１”（１段目エリア又は１階）又は“２”（２段目エリア又は２階）等で表現されてもよい。

　以下、倉庫２の１段目エリア上にメザニンを設置する場合について、説明する。メザニン上のエリアを２段目エリアと表現する。１段目エリアと２段目エリアの其々に、移動エリア及び保管エリアがあるとする。すなわち、１段目エリアと２段目エリアの其々の移動エリアを、各搬送装置３が移動（搬送）し、１段目エリアと２段目エリアの其々の保管エリアに棚５が設置される。メザニンを設置することで、棚（搬送物）５の保管エリアが増え、倉庫２における棚５の保管効率を向上させることができる。なお、メザニンは、固定棚、ラック、多段エリアと呼ばれてもよい。１段目エリアと２段目エリアの其々は、所定大きさの方形状の複数の区画２Ａに区分されて管理され、各区画２Ａ上には当該区画２Ａの位置を表すマーカ２Ｂが表記される。

　メザニンを設置する場合、設置場所（例えば国及び地域）における各法令等に定められた事項を遵守する必要がある。ここで法令の一例としては、例えば日本における建築基準法や消防法等であり、仕様によっては各種の申請が必要とされる場合や、消防設備の設置が必要となる場合がある。また、法令に加えて、遵守すべき基準やガイドライン等がある場合もある。

　メザニンを設置する物流センタや倉庫の仕様、時間的コスト、費用的コスト、顧客ニーズに加えて、この法令等の遵守の観点から、設置可能なメザニンの仕様は異なる。例えば、メザニン上の２段目エリアの仕様の一つとしては、各区画２Ａの全面に板状の床（例えば鉄板）が張られた構造であってもよく、各区画２Ａで搬送装置３は直進や旋回が可能である。

　２段目エリアの別の仕様の一つとしては、図２０に例示するように、搬送装置３の通路３１０が設置された構造であってもよい。図２０は、メザニン上の区画２Ａの構成例を示す上面図であり、４つの区画２Ａが示されている。通路３１０を有する区画２Ａが、２段目エリアの全域又は一部に亘っている。各区画２Ａにおいて、通路３１０は、例えば、搬送装置３の車輪が走行可能な平行な複数本の板状（帯状）部材（例えば、鉄板）で構成されている。当該区画２Ａにおいて、通路３１０以外の領域上を搬送装置３の車輪が走行することはできないでよい。通路３１０は、レールでよい。

　通路３１０を有する区画２Ａは、ｘ通路区画、ｙ通路区画及び両通路区画のいずれかである。「ｘ通路区画」は、ｘ方向通路３１０Ｘ（ｘ方向に延びた通路）を有するがｙ方向通路３１０Ｙ（ｙ方向に延びた通路）を有さない区画である（図２０において左上及び左下の区画）。「ｙ通路区画」は、ｙ方向通路３１０Ｙを有するがｘ方向通路３１０Ｘを有さない区画である（図２０において図示無し）。「両通路区画」は、交わったｘ方向通路３１０Ｘとｙ方向通路３１０Ｙとを有する区画である（図２０において右上及び右下の区画）。ここで、通路３１０の「交わり」とは、直交でもよいし、Ｔ字型の交わりでもよい。

　搬送装置３は、ｘ通路区画及びｙ通路区画のいずれでも旋回することはできないが、両通路区画において旋回することができる。例えば、図２０の右上の両通路区画に点線の円で示すように、搬送装置３は、両通路区画において、ｘ方向通路３１０Ｘ及びｙ方向通路３１０Ｙの上を車輪が通るようにして、旋回可能である。

　ｘ通路区画及び両通路区画は、各区画２Ａにおけるｘ方向通路３１０Ｘの位置（相対的な位置）は同じである。例えば、「ｘ通路区画とｘ通路区画」、「ｘ通路区画と両通路区画」又は「両通路区画と両通路区画」が、ｘ方向に沿って隣接することで、ｘ方向に沿って並んだ区画２Ａにｘ方向に長いｘ方向通路３１０Ｘができる。搬送装置３は、ｘ方向に沿って、複数の区画２Ａ間にわたるｘ方向通路３１０Ｘを走行することができる。

　同様に、ｙ通路区画及び両通路区画は、各区画２Ａにおけるｙ方向通路３１０Ｙの位置（相対的な位置）は同じである。例えば、「ｙ通路区画とｙ通路区画」、「ｙ通路区画と両通路区画」又は「両通路区画と両通路区画」が、ｙ方向に沿って隣接することで、ｙ方向に沿って並んだ区画２Ａ上にｙ方向に長いy方向通路３１０Ｙができる。搬送装置３は、ｙ方向に沿って、複数の区画２Ａ間にわたるｙ方向通路３１０Ｙを走行することができる。
　以上の通り、２段目エリアの通路３１０を有する区画２Ａにおいて、搬送装置３が移動可能（直進可能）な方向は、通路３１０の延びた方向（例えば、通路３１０を構成する板状部材の長手方向）に沿った方向（平行な方向）である。

　２段目エリアに、通路３１０を有する区画２Ａを採用する場合、全面に板状の床（例えば鉄板）が張られた構造の区画２Ａに比べ、区画２Ａを軽くすることができ、また区画２Ａの製造のために必要な材料（例えば鉄）やエネルギーを少なくすることができる。そのため、図２０の区画２Ａを２段目エリアに採用することにより、２段目エリア及びメザニンの軽量化及び省資源化が可能となる。メザニンの軽量化によって、例えばメザニンを設置する床への負荷を低減可能であり、またメザニンの導入が容易化したり、床にかかるコスト（メザニン導入時やメンテナンス時などにかかるコスト）を低減したりすることができる。また、メザニンの省資源化によって、環境負荷を低減可能である。

　なお、本実施の形態の説明において、「保護シート」は一例であって、「保護シート」に代えて、「保護シート」を「床」、「床面」、「床材」、「通路」、「走行路」、「走行路の路面」又は「走行路の部材」と置き換えてもよい。例えば、「区画２Ａの保護シート」、「区画２Ａの床」、「区画２Ａの床面」、「区画２Ａの床材」、「区画２Ａの通路」、「区画２Ａの走行路」、「区画２Ａの走行路の路面」又は「区画２Ａの走行路の部材」は、互いに置き換えられてもよい。

　２段目エリアに図２０に示すような通路３１０を有する区画２Ａを採用する場合でも、２段目エリアに全面に板状の床（例えば鉄板）が張られた構造の区画２Ａを採用する場合でも、同様に各種処理（例えば運行制御装置４による床面状態予測処理、補修計画立案処理、メンテナンス準備処理、搬送指示や、搬送装置３やエリア間搬送機による搬送処理等）を実行可能である。これにより、メザニンの２段目エリアにおいても、予測された将来の区画２Ａごとの通路３１０の路面状態に基づいて適切なタイミングで通路３１０の補修を行うことができ、搬送システム１における通路３１０の損傷に起因する搬送装置３の不具合の発生や、走行禁止エリアの増加に起因する搬送効率の低下を抑えることができる。

　本発明は、床面上を走行して対象物を搬送する搬送装置を有する搬送システムに適用することができる。

　１……搬送システム、２……倉庫、２Ａ……区画、３……搬送装置、４……運行制御装置、５……棚、４０……ＣＰＵ、５０……商品情報データベース、５１……棚情報データベース、５２……オーダ情報データベース、５３……装置情報データベース、５４……床情報データベース、５５……走行実績情報データベース、５６……計測データデータベース、５７……地図情報データベース、５８……出荷実績情報データベース、５９……補修計画データベース、６１……床面状態予測プログラム、６２……補修計画立案プログラム、６３……メンテナンス準備プログラム、７０……補修計画表示画面、ＡＲ……補修予定エリア、Ｌ_１，Ｌ_２……累積負荷。

Claims

　搬送装置が走行する床の各区画における前記搬送装置の走行履歴の情報と、前記搬送装置による搬送量に関する情報とに基づいて、将来の第１の時点における、前記床の各前記区画の前記搬送装置の走行による累積負荷を予測する負荷予測部と、
　前記累積負荷及び前記床の床面状態間の関係情報と、前記負荷予測部が予測した前記第１の時点における各前記区画の前記累積負荷とに基づいて、前記第１の時点における前記床の各前記区画の状態を予測する状態予測部と
　を備えることを特徴とする情報処理システム。
　前記状態予測部は、
　各前記区画について、補修が必須となる時期をそれぞれ予測する
　ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理システム。
　前記状態予測部が予測した前記区画ごとの補修が必須となる時期を定期的にレポートとして利用者に提示する情報提示部
　をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載の情報処理システム。
　前記搬送装置の走行モードとして、直進する直進モードと、旋回する旋回モードとがあり、
　前記負荷予測部は、
　前記搬送装置の前記走行実績の情報に基づいて、将来の第１の時点における、前記直進モードに起因する前記累積負荷と、前記旋回モードに起因する前記累積負荷とを前記区画ごとにそれぞれ予測し、
　前記状態予測部は、
　前記負荷予測部により予測された前記直進モードに起因する前記区画ごとの前記累積負荷と、前記旋回モードに起因する前記区画ごとの前記累積負荷とに基づいて、前記床の状態を前記区画ごとにそれぞれ予測する
　ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理システム。
　前記状態予測部の予測結果に基づいて前記床の補修計画を立案する補修計画立案部をさらに備え、
　前記情報提示部は、
　前記補修計画立案部により立案された前記補修計画を、前記状態予測部が予測した前記区画ごとの補修が必須となる時期と併せて前記レポートとして前記利用者に提示する
　ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理システム。
　前記床の各前記区画上にそれぞれ当該区画と同じ大きさの保護シートが配置され、
　複数種類の前記保護シートが利用され、
　前記状態予測部は、
　前記第１の時点における各前記区画にそれぞれ配置された前記保護シートの状態を予測する
　ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理システム。
　前記補修計画立案部は、
　前記区画の負荷実績に応じて当該区画の補修方法を決定し、
　前記情報提示部は、
　前記補修計画立案部により決定された前記区画の前記補修方法を前記利用者に提示する
　ことを特徴とする請求項５に記載の情報処理システム。
　前記搬送装置は、前記床に移動自在に設置された棚を搬送し、
　前記補修計画立案部により立案された前記補修計画に従って前記床の補修作業の作業スペースとなる補修予定エリアを設定し、設定した前記補修設定エリア内の前記棚を前記補修作業の開始前に当該補修設定エリア外に移動させるよう前記搬送装置を制御する
　ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理システム。
　搬送装置が走行する床の各区画における前記搬送装置の走行履歴の情報と、前記搬送装置による搬送量に関する情報とに基づいて、将来の第１の時点における、前記床の各前記区画の前記搬送装置の走行による累積負荷を予測する第１のステップと、
　前記累積負荷及び前記床の床面状態間の関係情報と、予測した前記第１の時点における各前記区画の前記累積負荷とに基づいて、前記第１の時点における前記床の各前記区画の状態を予測する第２のステップと
　を備えることを特徴とする情報処理方法。
　搬送装置が走行する床の各区画における前記搬送装置の走行履歴の情報と、前記搬送装置による搬送量に関する情報とに基づいて、将来の第１の時点と前記第１の時点より将来の第２の時点の其々における、前記床の各前記区画の前記搬送装置の走行による累積負荷を予測する負荷予測部と、
　前記累積負荷及び前記床の床面状態間の関係情報と、前記負荷予測部が予測した各前記区画の前記累積負荷とに基づいて、前記第１の時点と前記第２の時点其々における前記床の各前記区画の状態を予測する状態予測部と、
　前記床の区画のうち、前記第１の時点において補修対象となる状態になると予測される区画と、前記第１の時点において補修対象となる状態ではなく前記第２の時点において補修対象となる状態になると予測される区画とを、其々特定する情報を出力する情報提示部と
　を備えることを特徴とする制御システム。
　前記情報提示部は、
　前記床の区画のうち、前記第１の時点において補修対象となる状態になると予測される区画と、前記第１の時点において補修対象となる状態ではなく前記第２の時点において補修対象となる状態になると予測される区画とが、異なる表示である画像データを出力する
　ことを特徴とする請求項１０に記載の制御システム。