CN113581707B - 立体仓库货位分配方法、装置、组播服务器以及介质 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了一种立体仓库货位分配方法、装置以及存储介质，其中的方法包括：根据堆垛机取放货站台与对应的货架之间的摆放位置关系，设置货架的各个货位的第一位置坐标；确定堆垛机取放货站台的位置与货架相对应的第二位置坐标；基于第一位置坐标与第二位置坐标，计算各个货物与堆垛机取放货站台相对应的取放货相对距离；基于取放货相对距离选取货位，用以进行入库或出库处理。本公开的方法、装置以及存储介质，能够确保物料入库时不仅在货架中更加集中存放，有利于物料的集中管理，同时可以缩短堆垛机出入库的走行距离，提高了堆垛机的出入库综合效率，提高了用户的使用感受度。

Description

立体仓库货位分配方法、装置、组播服务器以及介质
技术领域
本发明涉及烟草物流技术领域，尤其涉及一种立体仓库货位分配方法、装置以及存储介质。
背景技术
单元货架式自动化立体仓库已经在烟草工业企业广泛应用，巷道式堆垛机是自动化立体仓库的核心起重及运输设备，在高层货架的巷道内沿着轨道运行，实现取送货物的功能。托盘在入库时，控制系统需要在货架中分配一个空闲货位。对于同一排货架，目前，采用的货位分配方法如图1所示，主要包括：(1)按层递增分配，即按照第1、2、3...层的顺序，优先将低序列的层放满了再放高序列的层，直到所有的货位都放满；(2)按列递增分配，即按照第1、2、3...列的顺序，优先将低序列的列放满了再放高序列的列，直到所有的货位都放满；(3)随机分配，系统随机找到空闲的货位分配。
现有的货位分配方法存在以下问题：(1)没有考虑堆垛机的取放货站台位置与堆垛机取放货立库货位的位置关系，可能导致堆垛机在执行入库任务时，因入库货位分配不合理导致出入库取货时走行过长，导致堆垛机的总体出入库效率降低；(2)物料在立库中货位分布过于分散，在库容有较多富余时，不利于物料的集中管理，例如货位现场盘点，因为物料存放过于分散，导致堆垛机要在大范围内的区域不停的穿梭。
发明内容
有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种立体仓库货位分配方法、装置以及存储介质。
根据本公开的第一方面，提供一种立体仓库货位分配方法，包括：根据堆垛机取放货站台与对应的货架之间的摆放位置关系，设置所述货架的各个货位的第一位置坐标；其中，所述堆垛机取放货站台位于所述货架的一侧；确定所述堆垛机取放货站台的位置与所述货架相对应的第二位置坐标；基于所述第一位置坐标与所述第二位置坐标，计算各个货物与所述堆垛机取放货站台相对应的取放货相对距离；基于所述取放货相对距离选取货位，用以进行入库或出库处理。
可选地，所述根据堆垛机取放货站台与对应的货架之间的摆放位置关系，设置所述货架的各个货位的第一位置坐标包括：根据各个货位与所述堆垛机取放货站台的横向距离确定第一列号，根据各个货位在所述货架中的层数确定第一层号；基于所述第一列号和所述第一层号设置各个货位的第一位置坐标；其中，所述第一位置坐标为P1(第一列号，第一层号)。
可选地，所述确定所述堆垛机取放货站台的位置与所述货架相对应的第二位置坐标包括：确定所述堆垛机取放货站台的位置在所述货架中所对应的第二层号，设置所述第二位置坐标为P2(0，第二层号)。
可选地，所述计算各个货物与所述堆垛机取放货站台相对应的取放货相对距离包括：如果所述货位的第一层号大于或等于所述第二层号，则确定所述货位的第一取放货相对距离为S1＝第一层号-第二层号+第一列号；如果所述货位的第一层号小于所述第二层号，则确定所述货位的第二取放货相对距离为S2＝第二层号-第一层号-+第一列号。
可选地，所述基于所述取放货相对距离选取货位，用以进行入库或出库处理包括：在入库时，获取与全部空闲货位相对应的第一取放货相对距离S1集合和第二取放货相对距离S2集合；在所述第一取放货相对距离S1集合和所述第二取放货相对距离S2集合中确定最小值，将与此最小值对应的货位作为入库货位。
可选地，如果同时确定多个入库货位，则按照层或列递增或递减的顺序依次确定入库货位进行入库处理，直至各个入库货位都被填满。
可选地，所述基于所述取放货相对距离选取货位，用以进行入库或出库处理包括：在出库时，获取与全部出库目标货位相对应的第一取放货相对距离S1集合和第二取放货相对距离S2集合；在第一取放货相对距离S1集合和第二取放货相对距离S2集合中确定最小值，将与此最小值对应的货位作为出库货位。
可选地，如果同时确定多个出库货位，则按照层或列递增或递减的顺序依次确定出库货位进行出库处理，直至满足物料出库需求。
根据本公开的第二方面，提供一种立体仓库货位分配装置，包括：第一位置确定模块，用于根据堆垛机取放货站台与对应的货架之间的摆放位置关系，设置所述货架的各个货位的第一位置坐标；其中，所述堆垛机取放货站台位于所述货架的一侧；第二位置确定模块，用于确定所述堆垛机取放货站台的位置与所述货架相对应的第二位置坐标；相对距离计算模块，用于基于所述第一位置坐标与所述第二位置坐标，计算各个货物与所述堆垛机取放货站台相对应的取放货相对距离；进出货处理模块，用于基于所述取放货相对距离选取货位，用以进行入库或出库处理。
可选地，所述第一位置确定模块，具体用于根据各个货位与所述堆垛机取放货站台的横向距离确定第一列号，根据各个货位在所述货架中的层数确定第一层号；基于所述第一列号和所述第一层号设置各个货位的第一位置坐标；其中，所述第一位置坐标为P1(第一列号，第一层号)。
可选地，所述第二位置确定模块，用于确定所述堆垛机取放货站台的位置在所述货架中所对应的第二层号，设置所述第二位置坐标为P2(0，第二层号)。
可选地，所述相对距离计算模块，用于如果所述货位的第一层号大于或等于所述第二层号，则确定所述货位的第一取放货相对距离为S1＝第一层号-第二层号+第一列号；如果所述货位的第一层号小于所述第二层号，则确定所述货位的第二取放货相对距离为S2＝第二层号-第一层号-+第一列号。
可选地，所述进出货处理模块，用于在入库时，获取与全部空闲货位相对应的第一取放货相对距离S1集合和第二取放货相对距离S2集合；在所述第一取放货相对距离S1集合和所述第二取放货相对距离S2集合中确定最小值，将与此最小值对应的货位作为入库货位。
可选地，所述进出货处理模块，用于如果同时确定多个入库货位，则按照层或列递增或递减的顺序依次确定入库货位进行入库处理，直至各个入库货位都被填满。
可选地，所述进出货处理模块，用于在出库时，获取与全部出库目标货位相对应的第一取放货相对距离S1集合和第二取放货相对距离S2集合；在第一取放货相对距离S1集合和第二取放货相对距离S2集合中确定最小值，将与此最小值对应的货位作为出库货位。
可选地，所述进出货处理模块，用于如果同时确定多个出库货位，则按照层或列递增或递减的顺序依次确定出库货位进行出库处理，直至满足物料出库需求。
根据本公开的第三方面，提供一种立体仓库货位分配装置，其中，存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如上所述的方法。
根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行如上所述的方法。
本公开的立体仓库货位分配方法、装置以及存储介质，能够确保物料入库时不仅在货架中更加集中存放，有利于物料的集中管理，同时可以缩短堆垛机出入库的走行距离，提高了堆垛机的出入库综合效率，提高了用户的使用感受度。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术中的在货架入库中的货位分配方法的示意图；
图2为根据本公开的立体仓库货位分配方法的一个实施例的流程示意图；
图3为根据本公开的立体仓库货位分配方法的一个实施例中的单元式货架货位位置坐标的示意图；
图4为根据本公开的立体仓库货位分配方法的一个实施例中的单元式货架货位出入库走行距离的示意图；
图5为根据本公开的立体仓库货位分配方法的一个实施例中的辅料高架库物流调度界面的示意图；
图6为根据本公开的立体仓库货位分配装置的一个实施例的模块示意图；
图7为根据本公开的立体仓库货位分配装置的另一个实施例的模块示意图。
具体实施方式
下面参照附图对本公开进行更全面的描述，其中说明本公开的示例性实施例。下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
下文中的“第一”、“第二”仅用于描述上相区别，并没有其他特殊的含义。
图1为根据本公开的立体仓库货位分配方法的一个实施例的流程示意图，如图1所示：
步骤201，根据堆垛机取放货站台与对应的货架之间的摆放位置关系，设置货架的各个货位的第一位置坐标；其中，堆垛机取放货站台位于货架的一侧。
在一个实施例中，货架可以为多种单元格式的立体货架等，堆垛机取放货站台可以为现有的多种堆垛机取放货站台。堆垛机取放货站台与货架为一一对应设置，位于货架的左侧或右侧，各个堆垛机取放货站台的高度可以不同。如果货架的数量为多个，则与每个货架对应的堆垛机取放货站台都位于货架的同一侧。
步骤202，确定堆垛机取放货站台的位置与货架相对应的第二位置坐标。
步骤203，基于第一位置坐标与第二位置坐标，计算各个货物与堆垛机取放货站台相对应的取放货相对距离。
步骤204，基于取放货相对距离选取货位，用以进行入库或出库处理。例如，在选取货位后，通过堆垛机运送装有烟草物料或成品的托盘到达此货位，并将托盘放置在此货位上。
上述实施例中的立体仓库货位分配方法，针对堆垛机出入库站台在货架同侧的自动化立体高架库，提供了基于搬运距离的货位分配算法，能够缩短堆垛机在执行出入库任务时的走行距离，提高堆垛机的出入库综合效率。
在一个实施例中，设置货架的各个货位的第一位置坐标可以采用多种方法。例如，根据各个货位与堆垛机取放货站台的横向距离确定第一列号，根据各个货位在货架中的层数确定第一层号；基于第一列号和第一层号设置各个货位的第一位置坐标；其中，第一位置坐标为P1(第一列号，第一层号)。
确定堆垛机取放货站台的位置与货架相对应的第二位置坐标可以采用多种方法。例如，确定堆垛机取放货站台的位置在货架中所对应的第二层号，设置第二位置坐标为P2(0，第二层号)。第二层号为堆垛机取放货站台的高度在货架中对应的层号。
如图3所示，多个堆垛机取放货站台设置在对应的货架的同一侧，按照与堆垛机取放货站台的横向距离按照从近到远、纵向距离以最下层为准从低到高，对每一个货位对应的列号以及层数进行递增编号。确定货位的第一位置坐标：设定每一个货位的坐标位置为P(N，M)，其中N表示该货位所处的列号(第一列号)，M表示该位置所处的层号(第一层号)，例如P(1，3)表示处于第1列第3层的货位，其它货位按照层递增、列递增的方法(层列数值越大，说明离堆垛机取放货站台越远)，依次确定每个货位所处的层列位置。
确定堆垛机取放货站台的第二位置坐标：设定堆垛机取放货站台的位置坐标为P(0，D)，即堆垛机处于第0列，第D层(第二层)的位置，即堆垛机取放货站台的高度对应货架中的D层。
在一个实施例中，计算各个货物与堆垛机取放货站台相对应的取放货相对距离包括：如果货位的第一层号大于或等于第二层号，则确定货位的取放货相对距离为S1＝第一层号-第二层号+第一列号；如果货位的第一层号小于第二层号，则确定货位的第二取放货相对距离为S2＝第二层号-第一层号-+第一列号。
例如，计算每一个货位与堆垛机取放货站台的相对距离，分两种情况：1、对于处于第D层及其以上(即货位在堆垛机取放货站台的同层或上方位置)的货位P(N，M)对应的第一取放货距离S1(N,M)＝M-D+N；M为第一层号，D为第二层号，N为第一列号。对于处于第D层以下(即货位在堆垛机取放货站台的下方位置)的货位P(N，M)对应的第二取放货距离S2(N,M)＝D-M+N；计算结果如图3所示。
在一个实施例中，在入库时，获取与全部空闲货位相对应的第一取放货相对距离S1集合和第二取放货相对距离S2集合；在第一取放货相对距离S1集合和第二取放货相对距离S2集合中确定最小值，将与此最小值对应的货位作为入库货位。
如果同时确定多个入库货位，则按照层或列递增或递减的顺序依次确定入库货位进行入库处理，直至各个入库货位都被填满。例如，如果同时确定四个入库货位A，D，E和F，则按照层递增的顺序依次确定入库货位顺序A-D-E-F进行入库处理，直至四个入库货位A-D都被填满。
在出库时，获取与全部出库目标货位相对应的第一取放货相对距离S1集合和第二取放货相对距离S2集合；在第一取放货相对距离S1集合和第二取放货相对距离S2集合中确定最小值，将与此最小值对应的货位作为出库货位。
如果同时确定多个出库货位，则按照层或列递增或递减的顺序依次确定出库货位进行出库处理，直至满足物料出库需求。例如，如果同时确定四个出库货位A，D，E和F，则按照列递增的顺序依次确定入库货位顺序A-D-E-F进行入库处理，直至满足物料出库需求。
在一个实施例中，入库货位分配算法：入库时在所有空闲货位中，查找与堆垛机放货站台距离最小的货位，即查找所有空闲P(M,N)具有最小值S(M,N)的货位，记为Min(S(M,N))。如果同时找到多个货位，可按照层或列递增或递减的顺序依次入库。
出库货位分配算法：出库时先在所有满足出库条件的货位中，再查找与堆垛机放货站台距离最小的货位，即查找P(M,N)具有最小值S(M,N)的货位，记为Min(S(M,N))，如果同时找到多个货位，可按照层或列递增或递减的顺序依次出库。
按照以上规则进行物料入库时，货位分配按照货位与堆垛机取货站台的距离从1、2、3。。。的递增顺序依次分配空闲货位，所有的货位都是分布在堆垛机取货站台近周边，同理，堆垛机执行出库任务时，取货位置也是与放货站台距离最短。
如图5所示，辅料高架库采用的是单元格货架仓储方式，共包括2台堆垛机，4排货架，每排64列9层，共2304个货位，出入库站台分布在货架的同一侧。按照本公开的立体仓库货位分配方法对每一个位置进行编号以及定义与堆垛机取放货站台的距离，确保堆垛机在执行出入库任务时走行距离最短。
在一个实施例中，如图6所示，本公开提供一种立体仓库货位分配装置60，包括：第一位置确定模块61、第二位置确定模块62、相对距离计算模块63和进出货处理模块64。
第一位置确定模块61根据堆垛机取放货站台与对应的货架之间的摆放位置关系，设置货架的各个货位的第一位置坐标；其中，堆垛机取放货站台位于货架的一侧。第二位置确定模块62确定堆垛机取放货站台的位置与货架相对应的第二位置坐标。
相对距离计算模块63基于第一位置坐标与第二位置坐标，计算各个货物与堆垛机取放货站台相对应的取放货相对距离。进出货处理模块64基于取放货相对距离选取货位，用以进行入库或出库处理。
在一个实施例中，第一位置确定模块61根据各个货位与堆垛机取放货站台的横向距离确定第一列号，根据各个货位在货架中的层数确定第一层号。第一位置确定模块61基于第一列号和第一层号设置各个货位的第一位置坐标；其中，第一位置坐标为P1(第一列号，第一层号)。第二位置确定模块62确定堆垛机取放货站台的位置在货架中所对应的第二层号，设置第二位置坐标为P2(0，第二层号)。
在一个实施例中，如果货位的第一层号大于或等于第二层号，则相对距离计算模块63确定货位的取放货相对距离为S1＝第一层号-第二层号+第一列号。如果货位的第一层号小于第二层号，则相对距离计算模块63确定货位的第二取放货相对距离为S2＝第二层号-第一层号-+第一列号。
进出货处理模块64在入库时，获取与全部空闲货位相对应的第一取放货相对距离S1集合和第二取放货相对距离S2集合；进出货处理模块64在第一取放货相对距离S1集合和第二取放货相对距离S2集合中确定最小值，将与此最小值对应的货位作为入库货位。如果同时确定多个入库货位，则进出货处理模块64按照层或列递增或递减的顺序依次确定入库货位进行入库处理，直至各个入库货位都被填满。
进出货处理模块64在出库时，获取与全部出库目标货位相对应的第一取放货相对距离S1集合和第二取放货相对距离S2集合；进出货处理模块64在第一取放货相对距离S1集合和第二取放货相对距离S2集合中确定最小值，将与此最小值对应的货位作为出库货位。如果同时确定多个出库货位，则按进出货处理模块64照层或列递增或递减的顺序依次确定出库货位进行出库处理，直至满足物料出库需求。
在一个实施例中，本公开提供一种立体仓库货位分配装置，如图7所示，立体仓库货位分配装置可包括存储器71、处理器72、通信接口73以及总线74。存储器71用于存储指令，处理器72耦合到存储器71，处理器72被配置为基于存储器71存储的指令执行实现上述的立体仓库货位分配方法。
存储器71可以为高速RAM存储器、非易失性存储器(non-volatile memory)等，存储器71也可以是存储器阵列。存储器71还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。处理器72可以为中央处理器CPU，或专用集成电路ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)，或者是被配置成实施本公开的立体仓库货位分配方法的一个或多个集成电路。
在一个实施例中，本公开提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上任一个实施例中的方法。
上述实施例中的立体仓库货位分配方法、装置以及存储介质，能够确保物料入库时不仅在货架中更加集中存放，有利于物料的集中管理，同时可以缩短堆垛机出入库的走行距离，提高了堆垛机的出入库综合效率；可通过修改货位与堆垛机取放货站台的相对距离S，灵活对物料的入库货位分布区域进行配置，以满足实际的应用需要。
可以使用许多方式来实现本公开的方法和系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和系统。用于方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。
本公开的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本公开限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本公开的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本公开从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (10)

1.一种立体仓库货位分配方法，包括：
根据堆垛机取放货站台与对应的货架之间的摆放位置关系，设置所述货架的各个货位的第一位置坐标；
其中，所述堆垛机取放货站台位于所述货架的一侧；根据各个货位与所述堆垛机取放货站台的横向距离确定第一列号，根据各个货位在所述货架中的层数确定第一层号；基于所述第一列号和所述第一层号设置各个货位的第一位置坐标；其中，所述第一位置坐标为P1(第一列号，第一层号)；
确定所述堆垛机取放货站台的位置与所述货架相对应的第二位置坐标；
其中，确定所述堆垛机取放货站台的位置在所述货架中所对应的第二层号，设置所述第二位置坐标为P2(0，第二层号)；
基于所述第一位置坐标与所述第二位置坐标，计算各个货物与所述堆垛机取放货站台相对应的取放货相对距离，包括：
如果所述货位的第一层号大于或等于所述第二层号，则确定所述货位的第一取放货相对距离为S1＝第一层号-第二层号+第一列号；如果所述货位的第一层号小于所述第二层号，则确定所述货位的第二取放货相对距离为S2＝第二层号-第一层号-+第一列号；
基于所述取放货相对距离选取货位，用以进行入库或出库处理，包括：
在入库时，获取与全部空闲货位相对应的第一取放货相对距离S1集合和第二取放货相对距离S2集合；在所述第一取放货相对距离S1集合和所述第二取放货相对距离S2集合中确定最小值，将与此最小值对应的货位作为入库货位。
2.如权利要求1所述的方法，还包括：
如果同时确定多个入库货位，则按照层或列递增或递减的顺序依次确定入库货位进行入库处理，直至各个入库货位都被填满。
3.如权利要求1所述的方法，所述基于所述取放货相对距离选取货位，用以进行入库或出库处理包括：
在出库时，获取与全部出库目标货位相对应的第一取放货相对距离S1集合和第二取放货相对距离S2集合；
在第一取放货相对距离S1集合和第二取放货相对距离S2集合中确定最小值，将与此最小值对应的货位作为出库货位。
4.如权利要求3所述的方法，还包括：
如果同时确定多个出库货位，则按照层或列递增或递减的顺序依次确定出库货位进行出库处理，直至满足物料出库需求。
5.一种立体仓库货位分配装置，包括：
第一位置确定模块，用于根据堆垛机取放货站台与对应的货架之间的摆放位置关系，设置所述货架的各个货位的第一位置坐标；
其中，所述堆垛机取放货站台位于所述货架的一侧；所述第一位置确定模块，具体用于根据各个货位与所述堆垛机取放货站台的横向距离确定第一列号，根据各个货位在所述货架中的层数确定第一层号；基于所述第一列号和所述第一层号设置各个货位的第一位置坐标；其中，所述第一位置坐标为P1(第一列号，第一层号)；
第二位置确定模块，用于确定所述堆垛机取放货站台的位置与所述货架相对应的第二位置坐标；
其中，所述第二位置确定模块，用于确定所述堆垛机取放货站台的位置在所述货架中所对应的第二层号，设置所述第二位置坐标为P2(0，第二层号)；
相对距离计算模块，用于基于所述第一位置坐标与所述第二位置坐标，计算各个货物与所述堆垛机取放货站台相对应的取放货相对距离；
其中，所述相对距离计算模块，用于如果所述货位的第一层号大于或等于所述第二层号，则确定所述货位的第一取放货相对距离为S1＝第一层号-第二层号+第一列号；如果所述货位的第一层号小于所述第二层号，则确定所述货位的第二取放货相对距离为S2＝第二层号-第一层号-+第一列号；
进出货处理模块，用于基于所述取放货相对距离选取货位，用以进行入库或出库处理；
其中，所述进出货处理模块，用于在入库时，获取与全部空闲货位相对应的第一取放货相对距离S1集合和第二取放货相对距离S2集合；在所述第一取放货相对距离S1集合和所述第二取放货相对距离S2集合中确定最小值，将与此最小值对应的货位作为入库货位。
6.如权利要求5所述的装置，其中，
所述进出货处理模块，用于如果同时确定多个入库货位，则按照层或列递增或递减的顺序依次确定入库货位进行入库处理，直至各个入库货位都被填满。
7.如权利要求5所述的装置，其中，
所述进出货处理模块，用于在出库时，获取与全部出库目标货位相对应的第一取放货相对距离S1集合和第二取放货相对距离S2集合；在第一取放货相对距离S1集合和第二取放货相对距离S2集合中确定最小值，将与此最小值对应的货位作为出库货位。
8.如权利要求7所述的装置，其中，
所述进出货处理模块，用于如果同时确定多个出库货位，则按照层或列递增或递减的顺序依次确定出库货位进行出库处理，直至满足物料出库需求。
9.一种立体仓库货位分配装置，其中，
存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求1至4中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行如权利要求1至4中任一项所述的方法。
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