CN116761766A - 用于将不同存放对象类型的多个存放对象存入到存放架中的方法以及为此的架存放系统 - Google Patents

用于将不同存放对象类型的多个存放对象存入到存放架中的方法以及为此的架存放系统 Download PDF

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CN116761766A CN202280012384.1A CN202280012384A CN116761766A CN 116761766 A CN116761766 A CN 116761766A CN 202280012384 A CN202280012384 A CN 202280012384A CN 116761766 A CN116761766 A CN 116761766A
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Abstract

提出一种用于将不同存放对象类型的多个存放对象(4、4a、4b)存入到存放架(3a、3b)中的方法，其中，所述存放区域(B、B1..B3)配设有多个存放区域分段(S1..S6)，所述存放区域分段包括用于存放对象(4、4a、4b)的多个虚拟置放位置(P'、P1'..P5')。在存入存放对象(4、4a、4b)的情况下，在存放区域分段(S1..S6)中选择适合的虚拟置放位置(P'、P1'..P5')，且将存放对象(4、4a、4b)存入到存放区域(B、B1..B3)的所配设的物理置放位置(P、P1..P5)上。因此，将在配设给存放区域(B、B1..B3)的存放区域分段(S1..S6)中的虚拟置放位置(P'、P1'..P5')限制于如下虚拟置放位置(P'、P1'..P5')，所述虚拟置放位置能实现存入另一存放对象(4、4a、4b)。此外提出一种用于实施所提及的方法的架存放系统(1)。

Description

用于将不同存放对象类型的多个存放对象存入到存放架中的 方法以及为此的架存放系统
技术领域
本发明涉及一种用于将不同存放对象类型的多个存放对象存入到存放架中的方法，所述存放架包括架立柱、叠置的架层以及多个存放区域。其中，所述存放区域分别布置在沿存放架的纵向方向间隔开距离的两个架立柱之间，所述存放对象的存入由存放管理系统控制，所述存放管理系统分配有电子存储器。此外，本发明还涉及一种架存放系统，所述架存放系统包括：至少一个存放架，所述存放架用于容纳不同存放对象类型的多个存放对象，所述存放架包括架立柱、叠置的架层以及多个存放区域，其中，所述存放区域分别布置在两个架立柱之间。此外，架存放系统包括：沿存放架的纵向方向能移动的至少一个架操作设备，所述架操作设备用于存入存放对象；以及存放管理系统，所述存放管理系统分配有电子存储器。
背景技术
这样的架存放系统和用于这样的架存放系统的运行方法由现有技术已知。
例如由文献US2015/0266672 A1已知一种用于存放存放对象的方法，其中，分别可变地适配用于多个存放区域的大小。在此限定的每个可变的存放区域都被配设给不同的存放对象。
此外，由文献EP 1 627 830 A1已知一种用于存入存放对象的存放系统，其中，检测存放对象的大小。在此，在电子存储器中保存关于在存放系统中的空闲空间的信息。此外，将多个存放对象基于其大小分组为存放对象组，且给各存放对象组分别配设适合的空闲空间。
然而，对于已知的方法不利的是，不同存放对象类型的存放对象(特别是不同大小的存放对象)的存入变得困难，因为由存放对象的存入触发的对存放策略的未来的影响难以估计或者完全不被考虑。这在逐渐填充架存放系统或一个或多个存放架时偶尔导致不利的情况。具体地可能发生的是，由于架存放系统的不利的填充不再能存入存放对象，但在架存放系统或一个或多个存放架的有利的填充的情况下，在相同的填充度的情况下可以存入所述存放对象。
发明内容
现在本发明的任务在于，提出一种改进的用于将不同存放对象类型的多个存放对象存入到存放架中的方法和一种为此的改进的架存放系统。特别是应通过这样的方式填充架存放系统，所述方式有利于或简化另外的存放对象的存入。
本发明的任务通过开头提及的方法来解决，所述方法包括如下步骤：
a)在所述电子存储器中针对多个存放区域将多个存放区域分段配设给各存放区域中的一个存放区域，所述存放区域分段各自包括用于所述存放对象的多个虚拟置放位置且说明所述存放对象类型在所提及的存放区域内的可能的布置；
b)检测要存入的存放对象的存放对象类型；
c)由存放管理系统在所述多个存放区域分段中为要存入的存放对象选择虚拟置放位置，其中，虚拟置放位置能实现所提及的存放对象的存放对象类型的存入；
d)通过沿存放架的纵向方向能移动的架操作设备，将存放对象存入到所述存放区域的物理置放位置上，所述物理置放位置配设给所选择的虚拟置放位置；
e)在所述电子存储器中将所述虚拟置放位置的状态从未占用(空闲)改变为已占用，所述状态说明：所配设的物理置放位置是否被存放对象占用；
f)在电子存储器中将在配设给所述存放区域的存放区域分段中的虚拟置放位置限制于如下虚拟置放位置，所述虚拟置放位置能实现将另一存放对象存入到一物理置放位置上；
g)重复步骤b)至f)。
本发明的任务也通过开头提及的方法的架存放系统来解决，其中，架存放系统构成为用于实施如下步骤：
a)在所述存放管理系统的电子存储器中针对所述多个存放区域将多个存放区域分段配设给各存放区域中的一个存放区域，所述存放区域分段各自包括用于所述存放对象的多个虚拟置放位置且说明所述存放对象类型在所提及的存放区域内的可能的布置；
b)检测要存入的存放对象的存放对象类型；
c)在所述多个存放区域分段中为要存入的存放对象选择虚拟置放位置，其中，虚拟置放位置能实现所提及的存放对象的存放对象类型的存入；
d)为了将存放对象存入到所述存放区域的物理置放位置上而驱控架操作设备，所述物理置放位置配设给所选择的虚拟置放位置；
e)在所述电子存储器中将所述虚拟置放位置的状态从未占用(空闲)改变为已占用，所述状态说明：所配设的物理置放位置是否被存放对象占用；
f)在电子存储器中将在配设给所述存放区域的存放区域分段中的虚拟置放位置限制于如下虚拟置放位置，所述虚拟置放位置能实现将另一存放对象存入到一物理置放位置上；
g)重复步骤b)至f)。
“物理置放位置”由水平置放面限定，所述水平置放面在架立柱(特别是两个前架立柱和两个后架立柱)之间沿x方向(平行于存放架的纵向方向)和z方向(垂直于存放架的纵向方向)展开。因此这涉及二维的置放位置。
备选地但是也可能的是，“物理置放位置”由水平置放面限定，所述水平置放面在架立柱(特别是两个前架立柱和两个后架立柱)之间沿x方向(平行于存放架的纵向方向)和z方向(垂直于存放架的纵向方向)展开，且具有沿y方向(竖直于置放面)延伸的高度。因此这涉及三维的置放位置。
“虚拟置放位置”是相应的物理置放位置的数字拷贝或数字映射。
所提出的措施简化或有利于将不同的存放对象类型的存放对象(特别是不同大小的存放对象)存入到如果可能已经部分填充的架存放系统中或已经部分填充的一个或多个存放架中。这通过如下实现，即，在存入存放对象时在存放区域分段中选择有利的虚拟置放位置，所述虚拟置放位置考虑对存放策略的未来的影响。由此，即使在高填充度的情况下也可以如此运行架存放系统或一个或多个存放架，使得始终保证存入不同存放对象类型的另外的存放对象的可能性。
在此特别地可以规定，按照第一存放区域分段将第一存放对象存入到存放区域中的第一置放位置上，且随后按照第二存放区域分段将第二存放对象存入到同一存放区域中的第二置放位置上。通过在同一存放区域中组合不同存放区域分段可以实现在存放区域中特别高效的空间利用。
当在步骤f)中限制虚拟置放位置时，基本上将在不同的存放区域分段中至少如下这样的虚拟置放位置标记为“已占用”，所述虚拟置放位置受到在步骤d)中的存入的影响，从而所述虚拟置放位置随后不再可进入，例如因为在存放区域中对应的物理置放位置至少部分地被占用。同样地，如果将存放对象在多个相继的置放位置的情况下存入到前面的置放位置上，那么虚拟置放位置受到步骤d)中的存入的影响，因为位于后面的一个或多个置放位置虽然物理上是未占用的，但不再可进入。在这种情况下，可以将位于后面的一个或多个置放位置的状态同样改变为“已占用”。
有利的是，如果将要移出的存放对象从其物理置放位置移出，那么虚拟置放位置又被释放。为此可以规定，在将要移出的存放对象从其物理置放位置移出的过程中，将配设给物理置放位置的虚拟置放位置的状态从已占用改变为未占用。此外在此优选地规定，取消对虚拟置放位置的限制，该限制是在步骤f)中在之前存入要移出的存放对象时实现的。
存放对象类型特别是说明存放对象在一维、二维和/或三维(纵向尺寸、沿z方向测量；宽度尺寸、沿x方向测量；和/或高度尺寸、沿y方向测量)中的大小。此外存放对象类型可以包括存放对象的其他特征，例如是否直接涉及货物或利用其运输货物的装载辅助机构；是否涉及周转快的物品或周转慢的物品，等等。能实现将存放对象或存放对象类型存入的置放位置与存放对象或存放对象类型大小相同，特别是稍大于存放对象或存放对象类型。货物是单件物品或包括多个单件物品(且例如被塑料薄膜包围)的包装单元。装载辅助机构例如是容器、托盘、纸箱等。
优选地，架存放系统包括用于读取数据载体(例如条形码)的传感装置和/或用于检测存放对象类型(例如存放对象的尺寸)的传感装置和/或用于存放对象类型的对象识别的传感装置，以便基于此来求取存放对象。
配设给存放对象的存放对象类型例如保存在存放对象的主数据中。
为此根据第一实施方案证实为有利的是，存放对象类型的检测通过存放对象的识别来实现。存放对象的识别例如可以通过由传感装置(特别是借助于读取设备)读取数据载体来实现。数据载体例如是条形码、矩阵码(特别是QR码(快速响应码))、数据矩阵码、RFID标签(射频识别)或诸如此类。读取设备可以是光学或光电读取设备，利用所述光学或光电读取设备可以机械地读取数据。数据载体可以包含如下数据、特别是识别号，根据该识别号可以追溯主数据，在所述主数据中存储有存放对象的存放对象类型。备选地，数据载体也可以直接包含关于存放对象类型的数据。
为此根据第二实施方案证实为有利的是，存放对象类型的检测通过利用用于对象识别的传感装置对存放对象进行识别来实现。对象识别描述了一种借助于光学、声学或其他物理识别方法来识别对象的方法。特别是可以在通过对象识别来识别存放对象之后追溯主数据，在所述主数据中存储有存放对象的存放对象类型。
与所描述的实施方案无关地，存放对象类型的检测可以备选地包括通过传感装置检测存放对象的尺寸，以便特别是检测存放对象的长度、宽度和/或高度或者在一维、二维和/或三维中的大小。传感装置特别是包括光学传感装置。相应的存放对象的存放对象类型从在存放对象的一维、二维和/或三维中检测到的大小而产生。
此外应说明的是，步骤d)、e)和f)不一定必须以给出的顺序执行，而是也可以按其他顺序执行，例如按顺序e)、d)、f)或e)、f)、d)或d)、f)、e)。
可以为所述方法设有自动化的、半自动化的或可手动操作的架操作设备。
一般地，作为架操作设备不仅考虑轨道引导的单层架操作设备，而且还考虑轨道引导的多层架操作设备或(非轨道引导的)自主架操作设备(如一个或多个AMR(自主移动机器人)或分别具有铰接臂机器人的一个或多个AGV(自主引导车辆))以及诸如此类。此外，作为架操作设备也考虑通过操作人员能移动的架操作设备、例如叉车或诸如此类。
本发明有利的设计方案和进一步扩展方案现在由从属权利要求以及概览附图的描述产生。
有利的是，在步骤f)中限制所述虚拟置放位置包括在电子存储器中将配设给存放区域的存放区域分段限制于如下一个或多个存放区域分段，所述存放区域分段包含所选择的虚拟置放位置。换言之，在步骤f)中限制所述虚拟置放位置包括在电子存储器中将配设给存放区域的存放区域分段限制于如下一个或多个存放区域分段，其中，保留的(一个或多个)存放区域分段包含所选择的虚拟置放位置。因此，可用的存放区域分段的数量可以随着相应的存放区域的填充度增加而减少，由此在进一步存入另一存放对象的情况下可以特别高效地实现虚拟置放位置的选择。
有利的是，通过相同的方式对另外的存放区域(特别是对相邻和/或相对的存放区域)执行步骤f)。亦即，存放区域分段不仅对于刚刚存入了存放对象的这样的存放区域而被限制，而且也对于当前完全没有存入存放对象的其他存放其余而被限制。通过这种方式，例如可以在相邻的存放区域中使置放位置保持空闲，其能实现存放对象的简单的转存。特别是，实施方案变型涉及在架间通道中彼此相对的存放区域。亦即，步骤f)可以通过简单的方式对在架间通道中相对的存放区域来执行。
此外可以有利的是，作为在步骤c)中选择虚拟置放位置的标准设有虚拟置放位置的最大数量，该最大数量在限制虚拟置放位置之后保留在步骤f)中。这促成在要存入的另外的存放对象的数量方面高的存放容量。亦即，还可以将多个存放对象存入到存放区域中。
此外有利的是，作为在步骤c)中选择虚拟置放位置的标准设有存放区域分段的最大数量，该最大数量在限制配设给存放区域的存放区域分段之后保留在步骤f)中。这促成在存入另外的存放对象时的高度灵活性，因为于是还有多个不同的存放区域分段用于选择。
在所提出的方法的一个有利的变型中，根据如下标准中的一个或多个标准可以实现选择置放位置：存放对象的转运频率；存放对象对架存放系统(因此一个或多个存放架)的均匀的占用；相同或相似存放对象类型的存放对象的堆积；在构成为装载辅助机构的存放对象中的填充度；(物理)存放区域的填充度；危险物品与不危险的存放对象的分离；存放对象从置放位置至移交装置的运输路径，其中，在所提及的运输路径上借助于架操作设备来运输存放对象；存放对象从接收装置至置放位置的运输路径，在所提及的运输路径上借助于架操作设备来运输存放对象；在多个相继的(虚拟/物理)置放位置的情况下后面的(虚拟/物理)置放位置的优先级；在多个相继的(虚拟/物理)置放位置的情况下更大的前面的(虚拟/物理)置放位置的优先级；通过架操作设备的存入时间的最小化；由架操作设备一次存入的存放对象的数量的最大化。
在上面提及的措施中，接收装置可以涉及存入过程且在单层架操作设备的情况下例如可以涉及包括多个准备装置的缓冲装置，其中，架操作设备可以从每个准备装置拿取至少一个存放对象。在上面提及的措施中，移交装置可以涉及移出过程且在单层架操作设备的情况下例如可以涉及包括多个准备装置的缓冲装置，其中，架操作设备可以拿取至少一个存放对象给每个准备装置。
在上面提及的措施中，接收装置可以涉及存入过程且在多层架操作设备的情况下例如可以涉及包括(唯一的)准备装置的缓冲装置，其中，架操作设备可以从所述准备装置拿取至少一个存放对象。在上面提及的措施中，移交装置可以涉及移出过程且在多层架操作设备的情况下例如可以涉及包括(唯一的)准备装置的缓冲装置，其中，架操作设备可以拿取至少一个存放对象给所述准备装置。存入输送技术设备包括用于运送输送对象的输送装置，所述输送装置构成准备装置。移出输送技术设备包括用于运走输送对象的输送装置，所述输送装置构成准备装置。
例如可以更确切地说将周转快的物品(A物品)在用于存入输送对象和/或移出输送对象的竖直输送装置附近存入，相比之下可以更确切地说将周转慢的物品(C物品)远离用于存入输送对象和/或移出输送对象的竖直输送装置地存入。此外，如果存放区域具有多个相继的置放位置或者在一个存放架中(沿z方向)相继搁放多个输送对象，那么后面的置放位置可以更确切地说利用周转慢的物品(C物品)占用，前面的置放位置可以更确切地说利用周转快的物品(A物品)占用。如果存放区域具有多个相继的置放位置或者在一个存放架中(沿z方向)相继搁放多个输送对象，那么可以优选地利用相同或相似的存放对象类型的存放对象来占用这些置放位置。
此外有利的是，在转存过程中考虑上面提及的标准中的一个或多个标准，在转存过程中将已经存入的存放对象转存到另一置放位置上，其中，在从其最初的置放位置取出存放对象之后，在存入到另一置放位置上的情况下执行步骤b)至f)。亦即，在转存存放对象时采取与在存入存放对象时相同的措施。转存因此包括：从其最初的置放位置移出要转存的存放对象且随后将要转存的存放对象存入到另一置放位置上。因此，在转存中存放对象的首次存入和重复的存入遵循统一的原则，由此高效地利用了所提出的方法。例如，这样的转存过程可以在架存放系统的负载低的时间中执行，例如在夜间。
此外可以规定，在存放对象的转存中，路径优化地选择虚拟或物理置放位置，从而在存放对象的最初的置放位置至对于转存所选择的置放位置之间的运输路径尽可能地短。于是这特别是在如下情况下可以是有利的，即，存放对象仅仅应短期地存入到所选择的置放位置上。
有利地，对于多个存放对象一次或同时执行步骤b)至f)，其中，将存放对象在步骤c)中存入到一个或多个存放区域分段中且在步骤d)中存入到唯一的存放区域中。该变型在如下情况下是有利的，即，由架操作设备可以将多于一个的存放对象在一个步骤中或者在唯一的存入过程中存入。在此可以规定，基本上同时地将第一存放对象按照第一存放区域分段存入到存放区域中第一置放位置上，且将第二存放对象按照第二存放区域分段存入到存放区域中第二置放位置上。
在此有利的是，存放对象的置放位置从架操作设备看去沿存入方向相继布置。通过这种方式，架操作设备可以在存入时将多个存放对象在一个位置上传送到存放架中，而无需在此期间驱动移动它们。
此外特别有利的是：
-多个存放区域分段被组合为一个元分段，其中，在步骤c)中首先在多个元分段中选择虚拟置放位置，且随后在所选择的所述元分段的多个存放区域分段中选择虚拟置放位置；以及
-在步骤f)中在电子存储器中将配设给存放区域的元分段限制于如下一个或多个元分段，所述元分段包含所选择的虚拟置放位置。
由此可以加速对适合的分段的搜索。如果配设给存放区域的存放区域分段的数量非常大，那么为存放对象搜索适合的虚拟置放位置或选择适合的虚拟置放位置可能是时间密集的。因此在这样的情况下有利的是，形成元分段、亦即存放区域分段的组。各组在此例如根据确定的虚拟置放位置的出现而形成。例如，第一元分段可以包含不同于第二元分段的虚拟置放位置。如果现在在步骤c)中应选择对于存放对象适合的虚拟置放位置，那么开始在元分段中搜索。因此在第一步骤中求取适合的元分段，所述元分段具有这样的虚拟置放位置。随后继续(仅仅)在存放区域分段中搜索，所述存放区域分段包含在所求取的元分段中。因此，缩短了为存放对象搜索适合的虚拟置放位置，因为不必须搜索所有数量的存放区域分段。元分段可以具有相互排斥的存放区域分段和/或形成重叠区域。
也有利的是，将配设给一个存放区域的存放区域分段根据排序标准进行排序或规定优先级，且在步骤c)中选择如下这样的存放区域分段，所述存放区域分段包含所选择的虚拟置放位置且具有最高的优先级。通过所提出的措施，适合的存放区域分段的选择可以特别高效地实现。例如在存放区域分段中包含的置放位置的数量可以用作排序标准，其中，优先级随着置放位置的数量的提高而提高。因此，根据可能性，选择如下这样的存放区域分段，在所述存放区域分段中在被要存入的存放对象占用置放位置之后还有尽可能多的(虚拟)置放位置保持空闲。特别是也可以使用此外在上文中关于权利要求5公开的标准中的一个或多个标准。
此外有利的是，在步骤c)中选择如下这样的置放位置，所述置放位置提供通过存放对象的最佳的空间利用。存放对象通常小于其被存入的物理置放位置。现在有利的是，未被存放对象占用的空间尽可能小。术语“空间利用”在此可以涉及一维宽度、一维深度、一维高度、二维置放面或者三维空间的利用。
最后可以有利的是，在架系统中，在步骤f)中限制所述虚拟置放位置包括在电子存储器中将配设给存放区域的存放区域分段限制于如下一个多个存放区域分段，所述存放区域分段包含所选择的虚拟置放位置。
通常应说明的是，必要时存放对象也可以被堆叠在一起。在二维虚拟置放位置的情况下，其边界在高度上延伸，相比之下三维虚拟置放位置的分段在不同的平面中也可能看起来不同。
通常也应说明的是，在大多应用情况下，使用矩形或方形的虚拟置放位置和物理置放位置是有利的，但虚拟置放位置和物理置放位置在它们的成型方面可以是任意实现的。优选地，虚拟置放位置的形状对应于基本面或要存入的存放对象的形状。通常，存放对象(例如盒子、托盘、纸箱和诸如此类)矩形地成型。在特殊的应用情况下(例如在圆的或圆形的存放对象的情况下)，使用圆形或圆柱形的虚拟置放位置和物理置放位置可以是有利的。
此外也可以规定一维的虚拟置放位置和/或物理置放位置，其中，一维的置放位置基本上说明能实现存入存放对象的宽度(沿x方向)或长度(沿z方向)。
在此也应说明的是，关于所提出的方法所公开的变型和优点同样适用于所提出的架存放系统，且反之亦然。
附图说明
为了更好地理解本发明，根据如下附图进一步阐明本发明。
分别在高度简化、示意性的图中示出：
图1在斜视图中示出具有示意性示出的存放架的架存放系统的较小的局部；
图2在架平面的俯视图中示出根据图1的架存放系统的较大的局部；
图3示出多个存放区域分段给一个存放区域的配设；
图4-9b示出在将两个存放对象存入到一个存放区域中的情况下的示例性的流程；
图10示出对于多个存放区域的存放区域分段的同时且相似的限制；
图11示出将两个存放对象同时存入到相继的置放位置上；
图12示出在选择虚拟置放位置的情况下元分段的使用；以及
图13示出用于圆形的置放位置的存放区域分段的示例。
作为引言，应确定的是，在不同的所描述的实施方式中相同的部件设有相同的附图标记或者说相同的构件名称，其中，在整个说明书中包含的公开内容按意义地可以传递到具有相同的附图标记或者说相同的构件名称的相同部件上。此外，在说明书中选择的位置说明(例如上、下、侧面等)涉及直接描述的以及示出的附图且在位置改变的情况下按意义地可传递到新的位置上。
具体实施方式
图1在斜视图中示出自动化运行的架存放系统1的示例。根据示出的实施方案，架存放系统1包括：用于容纳不同存放对象类型的多个存放对象4的第一存放架3a；用于容纳不同存放对象类型的多个存放对象4的第二存放架3b；以及在第一存放架3a与第二存放架3b之间的架间通道5。存放架3a、3b分别包括竖直的架立柱6、多个叠置的架层E和布置在架层E中的存放区域B，其中，存放区域B分别布置在两个架立柱6之间。竖直的架立柱6可以包括前架立柱和后架立柱。一般地，架层E可以由沿z方向延伸的横梁或者说贯穿横梁(Tiefenauflagen)或隔板(Fachboden)或网格隔板构成。在图1中出于更好的概览的原因，每个架层E仅示出了一个存放区域B。然而，通常每个架层E存在多个存放区域B，如这也在图2中示意地示出。存放区域B分别包括用于容纳存放对象4的多个物理置放位置P。根据该实施方案，架存放系统1还包括具有存入准备装置8的存入缓冲装置7，所述存入准备装置布置在叠置的准备层中且分别构成为用于一个存放对象4或多个存放对象4的中间缓冲。在该示例中，分别一个准备层配设给分别一个架层E且因此没有单独表示。然而，备选地另一配设是可能的。准备装置10可以包括被驱动的输送装置、例如辊式输送机。
根据所述实施方案，架存放系统1此外包括具有移出准备装置10的移出缓冲装置9，所述移出准备装置布置在叠置的准备层中且分别构成为用于一个存放对象4或多个存放对象4的中间缓冲。在该示例中，分别一个准备层配设给分别一个架层E且因此没有单独表示。然而，备选地在这里另一配设也是可能的。准备装置10可以包括被驱动的输送装置、例如辊式输送机。
根据所述实施方案，架存放系统1包括多个架操作设备11，所述架操作设备在第一存放架3a与第二存放架3b之间的架间通道5中被移动。具体地，架操作设备11在存放区域B之前、在存入准备装置8之前和在移出准备装置10之前，分别能在水平行进平面上沿纵向方向x移动。该纵向方向平行于架间通道5的纵向延伸而走向。为此，可以为每个水平行进平面设有成对布置的行进轨道25。对于每个行进平面，第一行进轨道25(参见图2)优选地紧固在第一存放架3a的竖直的(前)架立柱6上，且第二行进轨道25优选地紧固在第二存放架3b的竖直的(前)架立柱6上。行进轨道25沿着存放区域B且沿着用于存入存放对象4和移出存放对象4的准备装置8、10延伸。
架操作设备11分别具有用于存入和移出存放对象4的负载拾取装置(也参见图2)且构成为用于将存放对象4从存入准备装置8运输至存放区域B以及用于将存放对象4从存放区域B运输至移出准备装置10。换言之，通过架操作设备11实现了存入准备装置8与存放区域B的输送技术连接以及存放区域B与移出准备装置10的输送技术连接。
文献WO 2016/168878 A1描述了一种用于这样的架操作设备11(单层架操作设备)的可能的实施方案以及用于存入和移出存放对象4的负载拾取装置的不同的实施方案。
在该示例中，分别一个行进平面配设给分别一个架层E且因此没有单独表示。
根据所示的实施方案，给每个架层E分别配设一个架操作设备11。然而，备选地也可以存在少于架层E的架操作设备11。在这种情况下，架操作设备11可以通过例如在文献AT522 434A1中所描述的架操作设备升降机从一个行进平面移动到另一行进平面上。
此外，根据所述实施方案，架存放系统1包括：配设给架间通道5的存入竖直输送装置13，所述存入竖直输送装置包括可相互独立驱控的和可相对地相对于准备层调节的多个存入运输平台14a、14b；以及配设给架间通道5且输送技术地连接至存入竖直输送装置13的存入输送技术设备，所述存入输送技术设备用于将存放对象4运送至存入竖直输送装置13。存放对象4在此借助于存入运输平台14a、14b可从存入输送技术设备运输至存入准备装置8。存放对象4借助于存入运输平台14a、14b不仅可竖直地移动，而且也可水平地移动。为此目的，存入运输平台14a、14b分别具有运输装置，在该示例中为辊式输送机。但是也可以考虑的是，存入竖直输送装置13仅具有一个存入运输平台14a或者也具有多于两个的存入运输平台14a、14b。
如果设有多个存入运输平台14a、14b，那么这些存入运输平台在存入竖直输送装置13的存入引导装置上相叠地竖直地布置，且可以由电子控制器彼此独立地调节。用于存入运输平台14a、14b的存入引导装置可以构成在位置固定地设置的存入竖直杆23上、特别是在唯一的存入竖直杆23上，如这在图1中的情况那样。
在该示例中，存入输送技术设备包括在第一输送层F1中的第一存入输送装置16a和在第二输送层F2中的第二存入输送装置16b。但是也可以考虑的是，存入输送技术设备仅具有一个存入输送装置16a。
此外，根据所述实施方案，架存放系统1包括：配设给架间通道5的移出竖直输送装置17，所述移出竖直输送装置包括可相互独立驱控的和可相对地相对于准备层调节的多个移出运输平台18a、18b；以及配设给架间通道5且输送技术连接至移出竖直输送装置17的移出输送技术设备，所述移出输送技术设备用于将存放对象4从移出竖直输送装置17运走，其中，存放对象4借助于移出运输平台18a、18b可从移出准备装置10运输至移出输送技术设备19。存放对象4借助于移出运输平台18a、18b不仅可竖直地移动，而且也可水平地移动。为此目的，移出运输平台18a、18b分别具有运输装置，在该示例中为辊式输送机。但是也可以考虑的是，移出竖直输送装置17仅具有一个移出运输平台18a或者也具有多于两个的移出运输平台18a、18b。
如果设有多个移出运输平台18a、18b，那么这些移出运输平台在移出竖直输送装置17的移出引导装置上相叠地竖直地布置且可以由电子控制器彼此独立地被调节。用于移出运输平台18a、18b的移出引导装置可以构成在位置固定地设置的移出竖直杆24上、特别是在唯一的移出竖直杆24上，如这在图1中的情况那样。
在该示例中，移出输送技术设备19包括在第一输送层F1中的第一移出输送装置20a和在第二输送层F2中的第二移出输送装置20b。但是也可以考虑的是，移出输送技术设备19仅具有一个移出输送装置20a。
在示出的示例中，存入缓冲装置7布置在第一存放架3a与存入竖直输送装置13之间，且移出缓冲装置9布置在第二存放架3b与移出竖直输送装置17之间。原则上但是也可以考虑另一布置，特别是存入侧可以布置在架间通道5的一个端侧上，而移出侧可以布置在架间通道5的另一端侧上。
关于存入竖直输送装置13和移出竖直输送装置17的实施方案参照文献WO 2020/113249 A1和WO 2020/113254 A1。
最后，架存放系统1包括计算机系统、特别是一个或多个计算机(例如(存储器可编程的控制器的)控制计算机和/或物流计算机和/或存放管理计算机)。存入输送技术设备、移出输送技术设备、存入竖直输送装置13、移出竖直输送装置17以及一个或多个架操作设备11由控制系统或计算机系统驱控。
存放管理系统21或存放管理计算机(仓库管理系统)在图1中象征性地示出。存放管理系统21配设有在图1中象征性示出的电子存储器22。特别地，存放管理系统21可以包括存储器22或者与存储器22连接。
虽然根据上述实施方案，设有存入存放对象4的第一竖直输送装置13和移出存放对象4的第二竖直输送装置17，但根据未示出的实施方案可以设有如下竖直输送装置，所述竖直输送装置不仅用于存入存放对象4而且用于移出存放对象4。如上所述，所提及的竖直输送装置可以包括一个或多个运输平台，所述运输平台用于存入存放对象4以及移出存放对象4。
在此，根据第一实施方案，缓冲装置可以在竖直输送装置的各侧之一上且在叠置的准备层中包括分别用于中间缓冲一个存放对象4或多个存放对象4的准备装置。准备装置布置在竖直输送装置与第一存放架3a或第二存放架3b之间。准备装置中的一些准备装置用于存入存放对象4且准备装置中的一些准备装置用于移出存放对象4，或者准备装置可以分别且根据需求在反向运行中用于存入存放对象4或移出存入存放对象4。
在此根据第二实施方案，缓冲装置可以在竖直输送装置的两侧且在叠置的准备层中包括分别用于中间缓冲一个存放对象4或多个存放对象4的准备装置。
与竖直输送装置的第一侧相邻布置的准备装置那么仅用于存入存放对象4；且与竖直输送装置的第二侧相邻布置的准备装置那么仅用于移出存放对象4。
在此，输送技术设备也可以包括用于将存放对象4运送至竖直输送装置的输送装置以及用于将存放对象4从竖直输送装置运走的输送装置。
架存放系统的不同的实施方案例如在文献WO 2013/090970 A2和WO 2016/033628A1中描述。不言而喻，这些架存放系统仅仅示出示例，但是本发明的技术方案绝对不限于此。
也应指出的是，架存放系统可以具有附加的存放架和架间通道，例如十个存放架和五个架间通道，它们分别按照上述描述来实现。
因此，所描述的架存放系统可以在上述不同实施方案中包括：
第一存放架3a，所述第一存放架包括架立柱6、叠置的架层E和多个存放区域B，其中，存放区域B中的至少一些存放区域包括多个物理置放位置P；
第二存放架3b，所述第二存放架包括架立柱6、叠置的架层E和多个存放区域B，其中，存放区域B中的至少一些存放区域包括多个物理置放位置P；
在第一存放架3a与第二存放架3b之间的架间通道5；
缓冲装置7、9，所述缓冲装置包括分别用于中间缓冲一个存放对象4或多个存放对象4的准备装置8、10，其中，第一准备装置8用于存入存放对象4且第二准备装置10用于移出存放对象4；
一个或多个竖直输送装置13、17，所述竖直输送装置用于存入存放对象4和移出存放对象4，所述一个或多个竖直输送装置13、17分别配备有可相对地相对于准备装置8、10调节的至少一个运输平台14a，所述运输平台包括用于存入存放对象4和/或移出存放对象4的运输装置；
连接到一个或多个竖直输送装置上的输送技术设备，所述输送技术设备包括用于运送(存入)存放对象4的第一输送装置和用于运走(移出)存放对象4的第二输送装置；
一个或多个架操作设备11，所述架操作设备在架间通道5中在存放区域B之前、在准备装置8、10之前分别在水平行进轨道上能移动，所述一个或多个架操作设构成为用于将存放对象4从准备装置8(所述准备装置8用于存入存放对象4)运输至存放区域B以及用于将存放对象4从存放区域B运输至准备装置10(所述准备装置10用于移出存放对象4)；以及
存放管理系统21，所述存放管理系统构成为用于实施如下所描述的步骤。
图2示出根据图1的架存放系统1的示意图，但沿x方向且在架层E的俯视图中具有多个存放区域B。存入竖直输送装置13、移出竖直输送装置17以及用于运送存放对象4和运走存放对象4的输送技术设备出于更好的概览的原因未示出。架存放系统1包括上述存放架3a、3b和位于其间的架间通道5，架操作设备11沿纵向方向x能移动地布置在所述架间通道中。具体地，每个行进平面设有行进轨道25，架操作设备11的轮子26可以在所述行进轨道上滚动。此外，架操作设备11具有可在两侧可伸缩式移出的负载拾取装置27，利用所述负载拾取装置可将存放对象4存入到存放架3a、3b中且从存放架3a、3b中移出。换言之，可以将存放对象4借助于负载拾取装置27放置到存放区域B中的物理置放位置P上或者从所述存放区域中取出。此外，当负载拾取装置27缩回时，那么可以将存放对象4利用负载拾取装置27在架操作设备11上也沿纵向方向x运输。
根据图3至9现在应进一步阐明自动化运行的架存放系统1的运行方式。
图3示出配设给存放区域B的多个不同的存放区域分段S1..S3，其分别包括用于存放对象4的多个虚拟置放位置P'且说明存放对象类型在所提及的存放区域B内的可能的布置。具体地，所提及的配设在第一步骤a)中在存放管理系统21的电子存储器22中实现。根据该示例，存放区域分段S1..S3分别相互不同，特别是在虚拟置放位置P'的大小和/或布置和/或数量方面。存放区域分段S1..S3可以包括多个虚拟置放位置P'，所述虚拟置放位置P'在大小方面构成相同或不同的维度。在图3中，存放区域分段S1包括相同大小的虚拟置放位置P'，而存放区域分段S2或存放区域分段S3具有不同大小的虚拟置放位置P'。
配设给存放区域B的存放区域分段S1..S3的数量本身是任意的且当然也可以超过数目三。
图4示出配设给存放区域B的多个存放区域分段S1..S5的堆叠ST，其中，仅存放区域分段S5的细节可见。存放区域分段S5在该示例中包括用于存放对象4的四个虚拟置放位置P1'..P4'且说明存放对象类型在所提及的存放区域B内的可能的布置。存放区域分段S1..S5分别相互不同，特别是在虚拟置放位置P1'..P4'的大小和/或布置和/或数量方面。存放区域分段S1..S5可以包括多个虚拟置放位置P'，所述虚拟置放位置P'在大小方面构成相同或不同的维度。在图4中，例如存放区域分段S5包括不同大小的虚拟置放位置P'。
存放区域分段S1..S5的堆叠ST基本上表示：多个存放区域分段S1..S5配设给同一存放区域B。从堆叠ST中优选地可选择全部存放区域分段S1..S5或任意一个存放区域分段S1..S5。因此，术语堆叠ST单独地并不一定意味着后进先出原则，按照该原则仅可选择最上面的存放区域分段。这适用于全部的所描述的实施方式。
在步骤b)中现在检测要存入的存放对象4a的存放对象类型，特别是通过用于读取数据载体(例如条形码(未示出))的传感装置或用于光学地检测存放对象类型(例如存放对象4的尺寸)的传感装置或用于存放对象类型的对象识别的传感装置，以便求取存放对象4。
配设给存放对象4的存放对象类型例如保存在存放对象4的主数据中。所述数据包括存放对象类型(例如存放对象4的长度、宽度和/或高度)。在这方面，参照上述公开内容。
备选地，对存放对象类型的检测可以直接包括对存放对象类型的求取，特别是通过传感装置求取存放对象4的长度、宽度和/或高度。
在随后的步骤c)中，由存放管理系统21在所述多个存放区域分段S1..S5中为要存入的存放对象4a选择虚拟置放位置P1'..P4'，其中，所选择的虚拟置放位置P1'..P4'能实现所提及的存放对象4a的存放对象类型的存入，亦即为此提供足够的空间且该空间仍未被占用。优选地，在两个相继的虚拟置放位置P1'..P4'(所述虚拟置放位置能分别实现所提及的存放对象4a的存放对象类型的存入)的情况下，首先选择后方的置放位置，特别是从架间通道5看去。在图5中为此选择存放区域分段S5的置放位置P2'。
在图6中示出的步骤d)中，通过架操作设备11(参见图1和2)将存放对象4a存入到所述存放区域B的物理置放位置P2上，所述物理置放位置配设给或者说对应于所选择的虚拟置放位置P2'。
在步骤e)中，在所述电子存储器22中将虚拟置放位置P2'的状态从未占用(空闲)改变为已占用，所述状态说明：所配设的物理置放位置P2是否被存放对象4a占用。
在步骤f)中，现在将在配设给所述存放区域B的存放区域分段S1..S5中的虚拟置放位置P1'..P5'限制于如下这样的虚拟置放位置P1'..P4'，所述虚拟置放位置能实现将另一存放对象4a存入。在此一方面存放区域分段S5的虚拟置放位置P2'如上所述保持标记为已占用。另一方面，其他存放区域分段S1..S4的这样的虚拟置放位置(所述虚拟置放位置在堆叠ST中被虚拟置放位置P2'至少部分地覆盖或与之重叠)的状态同样从未占用(空闲)改变为已占用或者说不可用，因为这些虚拟置放位置不能够实现与虚拟置放位置相对应的存放对象类型的存放对象4a的进一步存入。
步骤e)和f)的结果在图7a中示出。如可以清楚地看出，存放区域分段S5的虚拟置放位置P2'被标记为“已占用”。另外的存放区域分段S1..S4的这样的未示出的虚拟置放位置(所述虚拟置放位置与虚拟置放位置P2'重叠或被其至少部分地覆盖)同样被标记为“已占用”。
备选地，在步骤f)中，可以在电子存储器22中将配设给存放区域B的存放区域分段S1..S5限制于如下一个或多个存放区域分段S1..S5，所述存放区域分段包含所选择的虚拟置放位置P2'。而且由此限制了可用的虚拟置放位置P1'..P5'，其中，同时减少了存放区域分段S1..S5的数量。
从备选的步骤f)产生的结果在图7b中示出。如可以清楚地看出，一方面虚拟置放位置P2'被标记为“已占用”，且另一方面也降低了可能的存放区域分段S1..S5的数量。具体地，在该示例中，由于假定存放区域分段S3和S4不包含虚拟置放位置P2'，所以存放区域分段S1、S2和S5保留。
现在可以在需要时重复步骤b)至f)。如此图8a示出选择另一虚拟置放位置P1'，但现在是从存放区域分段S2(该存放区域分段具有虚拟置放位置P1'..P5')中选择。存放区域分段S2的虚拟置放位置P2'已经被标记为“已占用”，因为该虚拟置放位置与存放区域分段S5的虚拟置放位置P2'重叠，如由图7a和图8a的概览中得知的那样。此外，配设给存放区域B的存放区域分段S1..S5可能已经按照之前所述的备选的步骤f)进行了限制，如这在图8b中示出。具体地，在该示例中，存放区域分段S1和S2保留。
最后，图9a示出在将存放对象4b存入到物理置放位置P1上之后，步骤b)至f)的另一次运行的结果。图9b以类似的方式示出对于备选的步骤f)的步骤b)至f)的另一次运行的结果。
一般地有利的是，在步骤c)中选择这样的虚拟置放位置P1'..P5'或物理置放位置P1..P5，所述虚拟置放位置或物流置放位置提供通过存放对象4a、4b最佳的空间利用。存放对象4a、4b通常小于其所存入的物理置放位置P1..P5。现在有利的是，在物理置放位置P1..P5内未被存放对象4a、4b占用的空间尽可能小。术语“空间利用”在此可以涉及一维宽度、一维深度、一维高度、二维面积(如在附图中示出的示例中)或者三维空间的利用。
一般地可考虑的是，不仅存放区域分段S1..S5中的一个存放区域分段S5而且存放区域分段S1..S5中的多个存放区域分段提供可能的虚拟置放位置P1'..P5'，如在图3至9中例如对于在存放区域分段S2和S5中的虚拟置放位置P1'..P3'所标明的那样。正好一个存放区域分段S2、S5的选择现在可以通过不同方式实现。
备选地也可以规定，每个可能的虚拟置放位置P1'..P5'分别仅在存放区域分段S1..S5中的一个存放区域分段中存在。因此，一方面通过将不同的存放区域分段S1..S5的虚拟置放位置P1'..P5'与低的总数的存放区域分段S1..S5相组合可以映射出在存放区域B内存放对象类型的多种可能的布置。另一方面，可以实现存放对象4a、4b到虚拟置放位置P1'..P5'的唯一的虚拟置放位置以及到存放区域分段S1..S5的唯一的存放区域分段的明确的分配。虚拟置放位置P1'..P5'和存放区域分段S1..S5因此基本上形成在存放区域B内的明确的坐标系统。
例如，作为在步骤c)中选择虚拟置放位置P1'..P5'的标准，设有存储区域分段S1..S5的最大数量，该最大数量在限制配设给存放区域B的存放区域分段S1..S5之后保留在特别是备选的步骤f)中。换言之，堆叠ST应保持尽可能高。这促成在存入另外的存放对象4b时具有高度灵活性，因为于是大量不同的可能性供使用。
但是也可以考虑的是，作为在步骤c)中选择虚拟置放位置P1'..P5'的标准，设有虚拟置放位置P1'..P5'的最大数量，该最大数量在配设给存放区域B的存放区域分段S1..S5中在限制虚拟置放位置P1'..P5'之后保留在在步骤f)中。这促成关于另外的要存入的存放对象4b的数量的高存放容量。
一般地，可以根据如下标准中的一个或多个标准来选择虚拟置放位置P1'..P5'：存放对象4..4b的转运频率；存放对象4..4b对存放架3a、3b的均匀的占用；相同或相似的存放对象类型的存放对象4..4b的堆积；在构成为装载辅助机构的存放对象4..4b中的填充度；存放区域B的填充度；危险物品与不危险的存放对象4..4b的分离；存放对象4..4b从物理置放位置P1..P5至移交装置的运输路径，其中，在所提及的运输路径上借助于架操作设备11来运输存放对象4..4b；存放对象4..4b从接收装置(按照上述实施方案例如准备装置8)至物理置放位置P1..P5的运输路径，其中，在所提及的运输路径上借助于架操作设备11来运输存放对象4..4b；在多个相继的物理置放位置P1..P5/虚拟置放位置P1'..P5'的情况下后面的物理置放位置P1..P5或虚拟置放位置P1'..P5'的优先级；在多个相继的物理置放位置P1..P5/虚拟置放位置P1'..P5'的情况下更大的前面的物理置放位置P1..P5或虚拟置放位置P1'..P5'的优先级；通过架操作设备11的存入时间的最小化；由架操作设备11一次存入的存放对象4..4b的数量的最大化。
所述接收装置涉及存入过程。按照上述实施方案，在此接收装置包括具有多个准备装置8的缓冲装置，其中，架操作设备11可以从每个准备装置14拿取至少一个存放对象4..4b。所提及的移交装置涉及移出过程。按照上述实施方案，在此移交装置包括具有多个准备装置10的缓冲装置，其中，架操作设备11可以给每个准备装置10交付至少一个存放对象4..4b。架操作设备11优选地是单层架操作设备。
如果代替单层架操作设备11使用多层架操作设备，如这例如在文献WO 2016/141395 A1、图1和2示出那样，那么在此接收装置(用于存入过程)包括具有准备装置的缓冲装置，其中，架操作设备可以从所述准备装置拿取至少一个存放对象4..4b；且在此移交装置(用于移出过程)包括具有准备装置的缓冲装置，其中，架操作设备可以交付至少一个存放对象4..4b给所述准备装置。存入输送技术设备包括用于运送输送对象4的输送装置，所述输送装置构成准备装置。移出输送技术设备包括用于运走输送对象4的输送装置，所述输送装置构成准备装置。这样的多层架操作设备包括在竖直杆上可移动的至少一个运输平台，其中，竖直杆布置在移动机构上，从而运输平台可沿x方向和y方向可移动，以便将存放对象4..4b存入到物理置放位置P1..P5上且从置放位置P1..P5移出。运输平台又包括负载拾取装置，如其例如在上文所描述那样。
如果存放对象4..4b的运送和运走借助于(自主的)陆地运输车来实现，那么可以省去用于运送和运走存放对象4..4b的固定输送技术设备。用于运送和运走存放对象4..4b的输送技术设备15、19那么包括(自主的)陆地运输车。为了存入，存放对象4..4b由陆地运输车直接地或者在中间布置拿取站的情况下运输给竖直输送装置13(特别是至少一个运输平台14a)。为了移出，将存放对象4..4b从竖直输送装置17(特别是至少一个运输平台18)直接地运输给陆地运输车或者在中间布置拿取站的情况下运输给陆地运输车。架存放系统1那么基本上包括存放架3a、3b、一个或多个架操作设备11(一个或多个单层架操作设备和一个多层架操作设备)以及缓冲装置(特别是用于存入输送对象4..4b和移出输送对象4..4b的准备装置)。
如果存放对象4..4b的转运频率被用作选择虚拟置放位置P1'..P5'的标准，那么可以更确切地说将周转快的物品(A物品)存入到接收装置或移交装置附近，相比之下可以更确切地说将周转慢的物品(C物品)远离接收装置或移交装置地存入。如果存放区域B具有多个相继的物理置放位置P1..P5，那么有利地后面的物理置放位置P1、P2更确切地说被周转慢的物品(C物品)占用，前面的物理置放位置P3、P4、P5更确切地说被周转快的物品(A物品)占用。如果存放区域B具有多个相继的物理置放位置P1..P5，那么这些物理置放位置也可以优选地被相同或相似的存放对象类型的存放对象4..4b占用。由此可以很好地改变在存入过程或移出过程中所操纵的存放对象4..4b的数量。
也可以考虑的是，将配设给存放区域B的存放区域分段S1..S5根据排序标准进行排序且在步骤c)中选择具有最高优先级的那些存放区域分段S1..S5。换言之，在这种情况下，根据排序标准对堆叠ST进行排序，其中，例如达到最上面的存放区域分段S2、S5具有最高优先级、亦即在步骤c)中优选地被选择。例如，在存放区域分段S1..S5中包含的虚拟置放位置P1'..P5'的数量可以用作排序标准，其中，优先级随着虚拟置放位置P1'..P5'的数量提高而提高。因此，根据可能性选择如下这样的存放区域分段S1..S5，在所述存放区域分段中在通过要存入的存放对象4..4b占用一个物理置放位置P1..P5之后仍有尽可能多的虚拟置放位置P1'..P5'或物理置放位置P1..P5保持空闲。特别地，也可以使用上面公开的标准中的一个或多个标准。通过所提出的措施可以特别高效地实现选择适合的存放区域分段S1..S5。
在图3至9中示出的示例中，虚拟置放位置P1'..P5'和物理置放位置P1..P5在两个维度x、z上被确定。物理置放位置P1..P5包括水平置放面，所述置放面沿x方向和z方向(垂直于x方向)在架立柱6(特别是两个前架立柱和两个架后立柱)之间展开。因此，存放对象类型也说明存放对象4..4b在两个维度上的大小。
备选地，但是也可能的是，虚拟置放位置P1'..P5'或物理置放位置P1..P5在三个维度x、y、z上被确定。物理置放位置P1..P5包括水平置放面，所述水平置放面沿x方向和z方向(垂直于x方向)在架立柱6(特别是两个前架立柱和两个后立柱)之间展开，且沿y方向(垂直于置放面)限定高度。因此，存放对象类型也说明存放对象4..4b在三个维度上的大小。
备选地，物理置放位置P1..P5可以仅确定一个维度x、y、z。这可以是如下情况，即，货物仅以不同的长度但统一的宽度而被存入。
虚拟置放位置P1'..P5'是相应的物理置放位置P1..P5的数字拷贝或数字映射。
存放对象类型此外还可以包括存放对象4..4b的其他特征，例如是否直接涉及货物或涉及装载辅助机构，是否涉及周转快的物品或周转慢的物品，等等。
存放对象4..4b也可以被堆叠在一起。在二维虚拟置放位置P1'..P5'的情况下，所述置放位置的边界沿高度方向(亦即沿y方向)延伸，三维虚拟置放位置P1'..P5'的分段可能在不同的平面中相比之下也看起来不同。
一般地也说明如下，即，矩形或方形的虚拟置放位置P1'..P5'和物理置放位置P1..P5的使用虽然是有利的，但是虚拟置放位置P1'..P5'和物理置放位置P1..P5在它们的成型方面可以任意地实现。
在此也说明如下，即，步骤d)、e)和f)不一定必须以上面给出的顺序来执行，而是也可以按其他顺序来执行所述步骤，例如以顺序e)、d)、f)或e)、f)、d)或d)、f)、e)。相应地也可以将在图6和7中示出的状态在时间上重新分组。
也有利的是，通过相同的方式对另外的存放区域B1..B3(特别是对相邻和/或相对的存放区域B1..B3)执行步骤f)，如这是在图10中示出的示例中的情况。在该示例中，选择虚拟置放位置P2'或物理置放位置P2以用于存放对象4的存入。按照该实施方案变型，不仅对存放区域B1执行步骤f)，而且也以相同方式对存放区域B2和B3来执行步骤f)。相应地，不仅在可能的存放区域分段S1..S5上的堆叠ST减少，而且存放区域B2的堆叠ST'和存放区域B3的堆叠ST”也减少。特别地，实施方案变型涉及在架间通道5中彼此相对的存放区域B1、B3。亦即，通过相同的方式特别是对在架间通道5中相对的存放区域B3来执行步骤f)。借助于所提出的措施，例如可以将在存放区域B2、B3中的物理置放位置P1..P5保持空闲，所述物理置放位置能实现存放对象4的简单的转存。在存放架3a、3b中填充度提高的情况下或者如果将存放对象4不同地确定优先级，那么存放对象4的再分配、亦即存放对象4从一个物理置放位置转存至另一物理置放位置P1..P5或者从一个存放区域转存至另一存放区域B1..B3(在同一存放架3a中或者在同一存放架3b中的另一存放架中)可以是必要的或有意义的。通过对相邻的存放区域B1..B3执行步骤f)，空闲的物理置放位置P2的概率(所述空闲的物理置放位置能实现存放对象4的(暂时)的存入)高。因此可以通过高效的方式实施存放对象4的再排列。例如可以在负载低的时间中执行这样的转存过程，例如在夜间。
在将已经存入的存放对象4转存到另一物理置放位置P1..P5上的转存过程中，在从其最初的物理置放位置P1..P5取出存放对象4之后，在存入到另一物理置放位置P1..P5上的情况下有利地执行步骤b)至f)。有利地，在此也可以考虑此外已经在上文提及的标准。
也可以考虑的是，对多个存放对象4a、4b一次执行步骤b)至f)，其中，存放对象4a、4b在步骤c)中存入到唯一的存放区域分段S1..S5中或多个存放区域分段S1..S5中且在步骤d)中存入到唯一的存放区域B中，如此如这在图11中示出。该变型于是在如下情况下是有利的，即，由架操作设备11可以将多于一个的存放对象4a、4b在一个步骤中或者在唯一的存入过程中存入。
特别地在此有利的是，存放对象4a、4b的物理置放位置P1..P5从架操作设备11看去沿存入方向z相继地布置，如此如这同样在图11中示出。通过这种方式，架操作设备11可以在存入多个存放对象4a、4b的情况下保持在位置x上。
也特别有利的是：
--多个存放区域分段S1..S5被组合为一个元分段M1..M3，其中，在步骤c)中首先在多个元分段M1..M3中选择虚拟置放位置P1'..P5'，且随后在所选择的所述元分段M1..M3的多个存放区域分段S1..S5中选择虚拟置放位置P1'..P5'；以及
-在步骤f)中在存放管理系统21的电子存储器22中将配设给存放区域B的元分段M1..M3限制于如下一个或多个元分段M1..M3，所述元分段包含所选择的虚拟置放位置P1'..P5'。
图12为此示出一个示例。如果配设给存放区域B的存放区域分段S1..S5的堆叠ST变得非常大，那么搜索用于存放对象4..4b的适合的虚拟置放位置P1'..P5'可能是时间密集的。因此，在这样的情况下有利的是，形成元分段M1..M3、亦即存放区域分段S1..S5的各组。在此，例如根据确定的虚拟置放位置P1'..P5'的出现来形成各组。例如，元分段M1可以具有虚拟置放位置P1'、P2'；元分段M2可以具有虚拟置放位置P3'、P5'；以及元分段M3可以具有虚拟置放位置P1'、P5'。元分段M1..M3可以具有相互排斥的存放区域分段S1..S5，或者(如这在图12中的情况那样)形成重叠区域。
如果现在在步骤c)中应选择对于存放对象4..4b适合的虚拟置放位置P1'..P5'，那么开始在元分段M1..M3中的搜索。在我们的示例中假定：虚拟置放位置P3'是适合的。因此，在第一步骤中确定：(仅)元分段M2具有这样的虚拟置放位置。随后，继续(仅)在存放区域分段S1..S5中进行搜索，这些存放区域分段包含在元分段M2中。由此清楚的是，缩短了为存放对象4..4b搜索适合的虚拟置放位置P1'..P5'或者说缩短了为存放对象4..4b选择适合的虚拟置放位置P1'..P5'，因为不必须搜索存放区域分段S1..S5的全部堆叠ST。
也应指出的是：根据一个未示出的实施方案，架存放系统1也可以包括仅仅一个唯一的存放架3a、3b，以用于容纳不同存放对象类型的多个存放对象4。如上所述，所述存放架包括架立柱6和叠置的架层E和多个存放区域B、B1..B3。存放区域B分别布置在沿存放架3a、3b的纵向方向x相互间隔开距离的两个架立柱6之间。根据该实施方案，架存放系统1包括用于存入存放对象4的至少一个架操作设备11，所述架操作设备沿存放架的纵向方向x能移动。同样，架存放系统1包括存放管理系统21，如上所述，所述存放管理系统分配有电子存储器22。
存放区域B的数量可以根据存放架3a、3b的长度和/或高度而变化。
即使根据上述实施方案，一个存放架或多个存放架位置固定地设置，也可能的是，存在一个移动的存放架或多个移动的存放架。一个移动的存放架或多个移动的存放架分别构成为用于容纳不同存放对象类型的多个存放对象4且具有架立柱6和叠置的架层E和多个存放区域B、B1..B3。而且根据该实施方案可以使用沿存放架的纵向方向x能移动的至少一个架操作设备以用于存入存放对象4，所述架操作设备可以在行进面上且独立于存放架移动。至少一个架操作设备是自主运输车辆(例如AMR(自主移动机器人)或AGV(自主引导车辆))，所述自主运输车辆包括用于存入存放对象4的负载拾取装置。负载拾取装置例如包括规定在运输车辆上的铰接臂机器人以及停放空间，在所述停放空间上可以拾取至少一个存放对象4以用于运输。
在图13中示出备选的存放区域分段S6的示例，所述存放区域分段包括用于虚拟置放位置P1'..P4'和物理置放位置P1..P4的圆形或圆柱形的成型。这可以对于圆形成型的存放对象4、4a、4b的存入是有利的，特别是对于如下存放对象类型的存放对象4、4a、4b，其直径如在示出的示例中那样是至少存放区域B、B1..B3的在z方向上的深度的一半或在x方向(未示出)上的宽度的一半或者超过这些。存放区域分段S1..S5的先前描述的堆叠ST可以包括具有矩形和/或方形成型的存放区域分段S1..S5和具有备选的成型的存放区域分段S1..S5，特别是具有圆形或圆柱形的成型以及具有基于多边形或椭圆形的形状。
最后指出：保护范围由权利要求确定。说明书和附图然而可用于权利要求的解释。来自示出的和所描述的不同实施例的单个特征或特征组合可以表示本身独立的发明解决方案。独立的发明解决方案基于的任务可以从说明书得知。
特别地也指出：示出的装置在现实中也可以包括比示出更多或更少的组件。部分地，示出的装置或其组件也可以非按照比例地和/或放大和/或缩小地示出。
附图标记列表
1 架存放系统
3a、3b 存放架
4、4a、4b 存放对象
5 架间通道
6 架立柱
7 存入缓冲装置
8 存入准备装置
9 移出缓冲装置
10 移出准备装置
11 架操作设备(往返式运输工具)
13 存入竖直输送装置
14a、14b 存入运输平台
16a、16b 存入输送装置
17 移出竖直输送装置
18a、18b 移出运输平台
20a、20b 移出输送装置
21 存放管理系统
22 电子存储器
23 存入竖直杆
24 移出竖直杆
25 行进轨道
26 轮子
27 负载拾取装置
B,B1..B3 存放区域
E 架层
F1、F2 输送层
M1..M3 元分段
P、P1..P5 物理置放位置
P'、P1'..P5' 虚拟置放位置
S1..S6 存放区域分段
ST、ST'..ST” 存放区域分段的堆叠
x (架间通道的)纵向方向/纵向延伸
y (架间通道的)竖直方向/竖直延伸
z (架间通道的)横向方向/横向延伸

Claims (14)

1.用于将不同存放对象类型的多个存放对象(4、4a、4b)存入到存放架(3a、3b)中的方法，所述存放架包括架立柱(6)、叠置的架层(E)以及多个存放区域(B、B1..B3)，其中，所述存放区域(B、B1..B3)分别布置在沿存放架(3a、3b)的纵向方向(x)间隔开距离的两个架立柱(6)之间，所述存放对象(4、4a、4b)的存入由存放管理系统(21)控制，所述存放管理系统分配有电子存储器(22)，且所述方法包括如下步骤：
a)在所述电子存储器(22)中针对所述多个存放区域(B、B1..B3)将多个存放区域分段(S1..S6)配设给各存放区域(B、B1..B3)中的一个存放区域(B、B1..B3)，所述存放区域分段(S1..S6)各自包括用于所述存放对象(4、4a、4b)的多个虚拟置放位置(P'、P1'..P5')且说明所述存放对象类型在所提及的存放区域(B、B1..B3)内的可能的布置；
b)检测要存入的存放对象(4、4a、4b)的存放对象类型；
c)由存放管理系统(21)在所述多个存放区域分段(S1..S6)中为要存入的存放对象(4、4a、4b)的存放对象类型选择虚拟置放位置(P'、P1'..P5')，其中，虚拟置放位置(P'、P1'..P5')能实现所提及的存放对象(4、4a、4b)的存放对象类型的存入；
d)通过沿存放架(3a、3b)的纵向方向(x)能移动的架操作设备(11)，将存放对象(4、4a、4b)存入到所述存放区域(B、B1..B3)的物理置放位置(P、P1..P5)上，所述物理置放位置配设给所选择的虚拟置放位置(P'、P1'..P5')；
e)在所述电子存储器(22)中将所述虚拟置放位置(P'、P1'..P5')的状态从未占用改变为已占用，所述状态说明：所配设的物理置放位置(P、P1..P5)是否被存放对象(4、4a、4b)占用；
f)在电子存储器(22)中将在配设给所述存放区域(B、B1..B3)的存放区域分段(S1..S6)中的虚拟置放位置(P'、P1'..P5')限制于如下虚拟置放位置(P'、P1'..P5')，所述虚拟置放位置能实现将另一存放对象(4、4a、4b)存入到一物理置放位置(P、P1..P5)上；以及
g)重复步骤b)至f)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤f)中限制所述虚拟置放位置(P'、P1'..P5')包括在电子存储器中将配设给存放区域(B、B1..B3)的存放区域分段(S1..S6)限制于如下一个或多个存放区域分段(S1..S6)，所述存放区域分段包含所选择的虚拟置放位置(P'、P1'..P5')。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，作为在步骤c)中选择虚拟置放位置(P'、P1'..P5')的标准，设有虚拟置放位置(P'、P1'..P5')的最大数量，该最大数量在限制虚拟置放位置(P'、P1'..P5')之后保留在步骤f)中。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，作为在步骤c)中选择虚拟置放位置(P'、P1'..P5')的标准，设有存放区域分段(S1..S6)的最大数量，该最大数量在限制配设给存放区域(B、B1..B3)的存放区域分段(S1..S6)之后保留在步骤f)中。
5.根据权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，根据如下标准中的一个或多个标准来选择虚拟置放位置(P'、P1'..P5')或物理置放位置(P、P1..P5)：存放对象(4、4a、4b)的转运频率；存放对象对架存放系统(1)的均匀的占用；相同或相似的存放对象类型的存放对象(4、4a、4b)的堆积；在构成为装载辅助机构的存放对象(4、4a、4b)中的填充度；存放区域(B、B1..B3)的填充度；危险物品与不危险的存放对象(4、4a、4b)的分离；存放对象(4、4a、4b)从物理置放位置(P、P1..P5)至移交装置的运输路径，其中，在所提及的运输路径上借助于架操作设备(11)来运输存放对象(4、4a、4b)；存放对象(4、4a、4b)从接收装置至物理置放位置(P、P1..P5)的运输路径，在所提及的运输路径上借助于架操作设备(11)来运输存放对象(4、4a、4b)；在多个相继的虚拟置放位置(P'、P1'..P5')或物理置放位置(P、P1..P5)的情况下后面的虚拟置放位置(P'、P1'..P5')或物理置放位置(P、P1..P5)的优先级；在多个相继的虚拟置放位置(P'、P1'..P5')或物理置放位置(P、P1..P5)的情况下更大的前面的虚拟置放位置(P'、P1'..P5')或物理置放位置(P、P1..P5)的优先级；通过架操作设备(11)的存入时间的最小化；由架操作设备(11)一次存入的存放对象(4、4a、4b)的数量的最大化。
6.根据权利要求3至5之一所述的方法，其特征在于，在将已经存入的存放对象(4、4a、4b)转存到另一物理置放位置(P、P1..P5)上的转存过程中考虑所提及的标准中的一个或多个标准，其中，在将存放对象(4、4a、4b)从其最初的物理置放位置(P、P1..P5)取出之后在存入到所述另一物理置放位置(P、P1..P5)上的情况下执行步骤b)至f)。
7.根据权利要求1至6之一所述的方法，其特征在于，对多个存放对象(4、4a、4b)一次地执行步骤b)至f)，其中，所述存放对象(4、4a、4b)在步骤c)中被存入在一个或多个存放区域分段(S1..S6)中且在步骤d)中被存入在唯一的存放区域(B、B1..B3)中。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述存放对象(4、4a、4b)的物理置放位置(P、P1..P5)沿存入方向(z)相继地布置。
9.根据权利要求1至8之一所述的方法，其特征在于，
-多个存放区域分段(S1..S6)被组合为一个元分段(M1..M3)，其中，在步骤c)中首先在多个元分段(M1..M3)中选择虚拟置放位置(P'、P1'..P5')，且随后在所选择的所述元分段(M1..M3)的多个存放区域分段(S1..S6)中选择虚拟置放位置(P'、P1'..P5')；以及
-在步骤f)中在电子存储器(22)中将配设给存放区域(B、B1..B3)的元分段(M1..M3)限制于如下一个或多个元分段(M1..M3)，所述元分段包含所选择的虚拟置放位置(P'、P1'..P5')。
10.根据权利要求1至9之一所述的方法，其特征在于，将配设给一个存放区域(B、B1..B3)的存放区域分段(S1..S6)根据排序标准进行排序，且在步骤c)中选择如下这样的存放区域分段(S1..S6)，所述存放区域分段具有所选择的虚拟置放位置(P'、P1'..P5')和最高的优先级。
11.根据权利要求1至10之一所述的方法，其特征在于，在步骤c)中选择如下这样的虚拟置放位置(P'、P1'..P5')或物理置放位置(P、P1..P5)，所述虚拟置放位置或物理置放位置提供通过存放对象(4、4a、4b)的最佳的空间利用。
12.根据权利要求1至11之一所述的方法，其特征在于，对于另外的存放区域(B、B1..B3)以相同的方式执行步骤f)。
13.架存放系统(1)，所述架存放系统包括：
-至少一个存放架(3a、3b)，所述存放架用于容纳不同存放对象类型的多个存放对象(4、4a、4b)，所述存放架包括架立柱(6)、叠置的架层(E)以及多个存放区域(B、B1..B3)，其中，所述存放区域(B、B1..B3)分别布置在沿存放架(3a、3b)的纵向方向(x)彼此间隔开距离的两个架立柱(6)之间；
-沿存放架(3a、3b)的纵向方向(x)能移动的至少一个架操作设备(11)，所述架操作设备用于存入存放对象(4、4a、4b)；以及
-存放管理系统(21)，所述存放管理系统分配有电子存储器(22)；
其特征在于，
所述存放管理系统(21)构成为用于实施如下步骤：
a)在所述电子存储器(22)中针对所述多个存放区域(B、B1..B3)将多个存放区域分段(S1..S6)配设给各存放区域(B、B1..B3)中的一个存放区域(B、B1..B3)，所述存放区域分段(S1..S6)各自包括用于所述存放对象(4、4a、4b)的多个虚拟置放位置(P'、P1'..P5')且说明所述存放对象类型在所提及的存放区域(B、B1..B3)内的可能的布置；
b)检测要存入的存放对象(4、4a、4b)的存放对象类型；
c)在所述多个存放区域分段(S1..S6)中为要存入的存放对象(4、4a、4b)的存放对象类型选择虚拟置放位置(P'、P1'..P5')，其中，虚拟置放位置(P'、P1'..P5')能实现所提及的存放对象(4、4a、4b)的存放对象类型的存入；
d)为了将存放对象(4、4a、4b)存入到所述存放区域(B、B1..B3)的物理置放位置(P、P1..P5)上而驱控架操作设备(11)，所述物理置放位置配设给所选择的虚拟置放位置(P'、P1'..P5')；
e)在所述电子存储器(22)中将所述虚拟置放位置(P'、P1'..P5')的状态从未占用改变为已占用，所述状态说明：所配设的物理置放位置(P、P1..P5)是否被存放对象(4、4a、4b)占用；
f)在电子存储器(22)中将在配设给所述存放区域(B、B1..B3)的存放区域分段(S1..S6)中的虚拟置放位置(P'、P1'..P5')限制于如下虚拟置放位置(P'、P1'..P5')，所述虚拟置放位置能实现将另一存放对象(4、4a、4b)存入到一物理置放位置(P、P1..P5)上；以及
g)重复步骤b)至f)。
14.根据权利要求13所述的架存放系统(1)，其特征在于，在步骤f)中限制所述虚拟置放位置(P'、P1'..P5')包括在电子存储器中将配设给存放区域(B、B1..B3)的存放区域分段(S1..S6)限制于如下一个多个存放区域分段(S1..S6)，所述存放区域分段包含所选择的虚拟置放位置(P'、P1'..P5')。
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