CN114169829A - 一种物料仓储运输方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种物料仓储运输方法及存储介质，涉及物料运输的技术领域，包括以下步骤：获取实时请求信息，判断预设的请求列表中是否存在第二工位编号与第一工位编号相邻的历史请求信息，若存在第二工位编号与第一工位编号相邻的历史请求信息，则将实时请求信息与相应的历史请求信息组合成综合请求信息，并在请求列表中替换相应的历史请求信息；不同类型的请求信息执行不同的搬运方法。除了按照发出请求的先后顺序进行响应外，在出现新的实时请求信息与已存的历史请求信息有关联时，可以将两个请求信息合并到一起，从而使运输小车同时完成对两个工位的料框的更换，以提高更换效率，使工人能够更快地继续分拣工作。

Description

一种物料仓储运输方法及存储介质

技术领域

本申请涉及物料运输的领域，尤其是涉及一种物料仓储运输方法及存储介质。

背景技术

废旧电器在回收后会运输到特点的工厂中进行拆解，以获取废旧电器中的可利用资源。

不同的废旧电器需要使用不同的拆解方法，因此需要先对废旧电器进行分类。另外，由于拆解所需的时间和分拣所需的时间很难同步，因此工厂中会设置货架对分拣好的电器进行临时存储。

为了方便电器的移动，在分拣时会将同类电器放置在货框中，当工人将货框装满时，再通过传输带运输到存储区中以搬运到货架上。存储区与拆解区之间也通过传输带进行货框的运输，待电器拆解后，空的货框又通过传输带流转回分拣区，从而实现货框的反复使用。

由于工人分拣的速度有快有慢，没有必要在每个分拣工位与存储区之间都建立传输带，工厂中一般设置一条传输带以及在传输带与分拣工位之间设置一辆运输小车。运输小车上设置两个用于放置货框的位置，当工人完成分拣时，呼叫运输小车，运输小车先获取一个空框，再将空框与对应工位上已经装满的货框进行置换。

传统对于运输小车的控制方式是有工人对运输小车进行呼叫后，运输小车就会进行动作，而由于运输小车移动需要时间，会出现在运输小车未响应完毕上一个呼叫时又出现了多个新的呼叫，此时服务器会按照呼叫的先后顺序依次处理这些呼叫。

针对上述中的相关技术，发明人认为运输小车的控制方法过于单一，不能灵活变通，无法有效提高生产效率。

发明内容

为了提高生产效率，本申请提供一种物料仓储运输方法及存储介质。

第一方面，本申请提供一种物料仓储运输方法，采用如下的技术方案：

一种物料仓储运输方法，包括以下步骤：

获取实时请求信息，其中，实时请求信息包含第一工位编号；

判断预设的请求列表中是否存储有历史请求信息，其中，请求列表用于按历史请求信息的存储顺序对历史请求信息进行排序，历史请求信息包含第二工位编号；

若请求列表中没有存储历史请求信息，则直接将实时请求信息转换成历史请求信息并存储到请求列表；

若请求列表中存储有历史请求信息，则判断是否存在第二工位编号与第一工位编号相邻的历史请求信息，

若存在第二工位编号与第一工位编号相邻的历史请求信息，则将实时请求信息与相应的历史请求信息组合成综合请求信息，并在请求列表中替换相应的历史请求信息；

若不存在第二工位编号与第一工位编号相邻的历史请求信息，则实时请求信息转换成历史请求信息并存储到请求列表中；

按请求列表中的排序依次执行相应的请求信息，请求信息包括历史请求信息和综合请求信息；

当请求信息为历史请求信息时，执行预设的第一搬运方法以对第二工位编号所对应的料框进行更换；

当请求信息为综合请求信息时，执行预设的第二搬运方法以对相邻的第二工位编号所对应的料框同时进行更换。

通过采用上述技术方案，除了按照发出请求的先后顺序进行响应外，在出现新的实时请求信息与已存的历史请求信息有关联时，可以将两个请求信息合并到一起，从而使运输小车同时完成对两个工位的料框的更换，以提高更换效率，使工人能够更快地继续分拣工作。

可选的，预设的第一搬运方法，包括以下步骤：

控制运输小车接收一个空框；

控制运输小车移动到历史请求信息中第二工位编号所对应的工位处；接受相应工位传输的料框后将空框传输给对应的工位；

控制运输小车卸下料框。

通过采用上述技术方案，第一搬运方法采用的是运输小车先装载一个空框，再移动到对应的工位后接收料框并传递空框，对于单个请求来说，能够有效节省工人的等待时间。

可选的，预设的第二搬运方法，包括以下步骤：

控制运输小车移动到综合请求信息中第二工位编号所对应的相邻工位处，同时接受相邻工位上传输的料框；

控制运输小车将料框卸下后同时接收两个空框；

控制载有两个空框的运输小车移动到综合请求信息中第二工位编号所对应的相邻工位处，并将两个空框分别传输给相邻工位。

通过采用上述技术方案，第二搬运方法是由运输小车先将相邻工位的料框搬走，再同时将两个空框运输到相应的工位上，对于前一个工位来说延长了其重新开始分拣的时间，但对于后一个工位来说极大地提前了其重新开始分拣的时间，并且相对于两次第一搬运方法，减少了料框在工位和运输小车之间的传输时间。

可选的，同时接受相邻工位上传输的料框，包括以下步骤：

获取高度检测信息，其中，高度检测信息与料框一一对应；

判断高度检测信息所表征的高度是否超过预定高度；

若高度检测信息所表征的高度超过预定高度，则将对应的料框退回到工位中；

若高度检测信息所表征的高度低于或等于预定高度，则执行控制运输小车将料框卸下后同时接收两个空框的步骤。

通过采用上述技术方案，由于货架的存储空间有限，料框中的货物高度不能过高，因此在运输小车接收料框时，需要对货物的高度进行检测，若出现过高的货物，就及时将料框退回到相应的工位，由工人进行去顶操作后再重新发出申请。

可选的，若高度检测信息所表征的高度超过预定高度，则将对应的料框退回到工位中，还包括以下步骤：

若退回的料框数量为两个，则结束当前综合请求信息的执行，并开始执行请求列表中下一个请求信息；

若退回的料框数量为一个，则将当前的综合请求信息拆解成两个历史请求信息，删除与退回料框相对应的历史请求信息，并继续执行另一个历史请求信息。

通过采用上述技术方案，在发生料框退回的情况时，根据料框退回的数量来对处理原先的请求信息，及时对请求信息做出调整，避免后续在空框、料框对接上出现错误。

可选的，删除与退回料框相对应的历史请求信息，并继续执行另一个历史请求信息，还包括以下步骤：

判断请求列表中是否存在所表征的工位处在运输小车当前所在位置与卸料位置之间的第二工位编号；

若存在，则将相应第二工位编号所对应的历史请求信息与当前执行的历史请求信息组合成组合请求信息，并根据组合请求信息控制运输小车依次接收相应工位上的料框，并依次传输空框给相应的工位。

通过采用上述技术方案，在出现一个料框被退回，而另一个料框要正常运输的情况，此时运输小车的搬运效率不如执行第一搬运方法时的搬运效率，为了减少效率的降低，额外加入满足条件的其他历史请求信息，使得运输小车能够顺带搬走顺路工位上的料框。

可选的，在判断预设的请求列表中是否存储有历史请求信息之前，还包括以下步骤：

基于预设的分区规则根据第一工位编号对实时请求信息进行分区；

当实时请求信息分配到短途区，则接将实时请求信息转换成历史请求信息并存储到请求列表；

当实时请求信息分配到长途区，则进行判断预设的请求列表中是否存储有历史请求信息的步骤。

通过采用上述技术方案，若对运输小车移动距离短的工位仍采用第二搬运方法，该工位上的工人的等待时间极短，而相对的移动距离远的工位上的工人等待时间相对会长很多，不利于工时的平衡，因此将短途区的实时请求信息直接以第一搬运方法来执行。

第二方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种物料仓储运输方法的计算机程序。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：通过对实时请求信息进行分类，使用更加适合的方式来对相应工位上的料框进行搬运，提高工作效率，又不会对其他等待料框更换的工位增加过多的等待时间。

附图说明

图1是本申请实施例的应用场景的结构示意图。

图2是本申请实施例的流程框图。

附图标记说明：1、分拣区；2、存储区；3、拆解区；4、运输轨道；5、运输小车；6、料框传输带；7、空框传输带；8、第一送料传送带；9、第二送料传送带。

具体实施方式

以下结合附图1至图2对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种物料仓储运输方法，应用在智能拆解工厂的服务器中。参照图1，智能拆解工厂包括分拣区1、存储区2和拆解区3。其中，分拣区1中设置有多个依次排列的工位，工位的一侧设置有供运输小车5移动的运输轨道4。分拣区1和存储区2之间设置有料框传输带6，料框传输带6的一端连接存储区2，料框传输带6的另一端设置有用于接收运输小车5上货框的第一送料传送带8。拆解区3和分拣区1之间设置有空框传输带7，空框传输带7的一端连接拆解区3，空框传输带7的另一端设置有用于向运输小车5传递货框的第二送料传送带9。

在工作过程中，每个工位配备一个分拣人员，分拣人员将物料按照类型的不同进行分拣后装入货框中。当物料将货框装满后，相应的工位发出实时请求信息，服务器接收实时请求信息，并判断预设的请求列表中是否存储有历史请求信息。

若请求列表中没有存储历史请求信息，则服务器直接将实时请求信息转换成历史请求信息并存储到请求列表。

若请求列表中存储有历史请求信息，则服务器判断是否存在第二工位编号与第一工位编号相邻的历史请求信息。若存在第二工位编号与第一工位编号相邻的历史请求信息，则服务器将实时请求信息与相应的历史请求信息组合成综合请求信息，并在请求列表中替换相应的历史请求信息；若不存在第二工位编号与第一工位编号相邻的历史请求信息，则服务器将实时请求信息转换成历史请求信息并存储到请求列表中。

在服务器对实时请求信息进行处理的同时，服务器也会按请求列表中的排序依次执行相应的请求信息。

当请求信息为历史请求信息时，服务器执行预设的第一搬运方法以对第二工位编号所对应的料框进行更换。

当请求信息为综合请求信息时，服务器执行预设的第二搬运方法以对相邻的第二工位编号所对应的料框同时进行更换。

其中，未装载货物的货框为空框，装载货物的货框为料框。对料框进行更换即是将对应工位上的料框更换成空框，因此更换料框既需要运输小车5将工位上的料框运输到料框传输带6上，又需要运输小车5从空框传输带7获取空框后再运输回对应工位。

运输小车5上设置有两个用于存放货框的放置位，每个放置位允许一个货框放置，且两个放置位的摆放方向与工位的排列方向相同，因此运输小车5最多可同时放置两个货框。每个放置位上配置一个微型传送带。

为配合运输小车5，第一送料传送带8既需要能够同时向运输小车5传输两个空框，又要能够实现只向运输小车5传输一个空框。为此，在第一送料传送带8上加装电子栏杆，由服务器控制电子栏杆的升起和放下。当电子栏杆放下时，第一送料传送带8一侧的空框被拦住，使得第一送料传送带8只向运输小车5传输一个空框；当电子栏杆升起时，第一送料传送带8向运输小车5传输两个空框。

相应的，第二送料传送带9需要具有同时接收运输小车5传输的两个料框的能力，但由于运输小车5和第二送料传送带9之间传递料框时，是由运输小车5上设置的微型传送带来驱动料框移动，只要服务器控制运输小车5上的微型传送带的启动数量，即可控制运输小车5向第二送料传送带9运输的料框数量。

一种物料仓储运输方法，参见图2，包括以下步骤：

S100、获取实时请求信息。

实时请求信息是由分拣人员触发PDA而生成的。

分拣人员需要通过PDA对货物上贴的标签进行扫描，通过PDA对标签的识别并显示标签内的信息使得分拣人员获知货物的具体类型，方便分拣人员做出正确的分拣。而当分拣人员认为料框已经装载足够的货物时，分拣人员通过对PDA进行操作，即可使PDA生成实时请求信息。

不同工位上的PDA具有不同的编号，PDA的编号能够代表所在工位。为区分不同工位发出的实时请求信息，PDA在生成实时请求信息时将自身的编号生成第一工位编号并添加到实时请求信息中，即实时请求信息包含第一工位编号。

所有的PDA均与服务器连接，PDA在生成实时请求信息后将实时请求信息传输给服务器。

S200、判断预设的请求列表中是否存储有历史请求信息。

其中，请求列表预先建立在服务器中。历史请求信息是对实时请求信息存储到请求列表后为了区分新生成的实时请求信息而设定的名称，历史请求信息实际上与实时请求信息没有差异。相应的，在实时请求信息转变成历史请求信息时，实时请求信息所包含的第一工位编号也转变成第二工位编号，即历史请求信息包含第二工位编号。

服务器在接收到实时请求信息后并不会直接执行该实时请求信息，而是会将实时请求信息转化成历史请求信息后再存储到请求列表中。而且服务器在处理实时请求信息的同时，也会对历史请求信息进行处理。

为了降低分拣人员的等待时间，服务器优先执行先储存到请求列表的历史请求信息，以使得每个分拣人员的等待时间理论上接近。因此，为了明确历史请求信息在请求列表中的存储时间的先后，请求列表中的历史请求信息会以队列的方式进行存储，且新的历史请求信息在存储到请求列表时将被存储到队列的末尾，服务器在执行完毕一个历史请求信息时选取队列最前的历史请求信息进行执行。

但需要注意的是，尽管请求列表在常规使用时类似数据栈，但在异常情况下，服务器可以对请求列表中的历史请求信息进行修改，甚至可以调整历史请求信息在队列中的位置。

至于判断预设的请求列表中是否存储有历史请求信息的目的，正是为了使服务器根据判断结果来分析当前是处在常规使用，还是异常情况，进而使历史请求信息按照更加合理的方式得到执行。

S300、若请求列表中没有存储历史请求信息，则直接将实时请求信息转换成历史请求信息并存储到请求列表。

若请求列表中没有存储历史请求信息，服务器就缺少比较对象，因此实时请求信息直接转换成历史请求信息，此时请求列表中仅有这一个历史请求信息，服务器将会直接执行该历史请求信息。

S400、若请求列表中存储有历史请求信息，则判断是否存在第二工位编号与第一工位编号相邻的历史请求信息。

判断是否存在第二工位编号与第一工位编号相邻的历史请求信息，是为了判断是否存在与实时请求信息关联紧密的历史请求信息，进而判断实时请求信息是否可以提前被执行。

S500、若存在第二工位编号与第一工位编号相邻的历史请求信息，则将实时请求信息与相应的历史请求信息组合成综合请求信息，并在请求列表中替换相应的历史请求信息。

当存在与实时请求信息关联紧密的历史请求信息时，实时请求信息即可和该历史请求信息一同被执行。

实时请求信息与相应的历史请求信息组合成综合请求信息，实时请求信息中的第一工位编号先转换成第二工位编号，然后将该第二工位编号添加到相应的历史请求信息中，即组合成综合请求信息，综合请求信息包括两个相邻的第二工位编号。

S600、若不存在第二工位编号与第一工位编号相邻的历史请求信息，则实时请求信息转换成历史请求信息并存储到请求列表中。

当不存在与实时请求信息关联紧密的历史请求信息时，因此实时请求信息直接转换成历史请求信息，并存储到请求列表中的队列末尾。

在一个实施例中，为了缩短运输小车5到各个工位的整体路径距离，将第一送料传送带8和第二送料传送带9并排设置在一起，且第一送料传送带8和第二送料传送带9的位置正对最中间的工位。

在判断预设的请求列表中是否存储有历史请求信息之前，还包括以下步骤：

S210、基于预设的分区规则根据第一工位编号对实时请求信息进行分区。

预设的分区规则是根据工位所在区域到第一送料传送带8和第二送料传送带9之间距离的长短将工位所在区域划分成长途区和短途区。

例如，分拣区1有10个工位，并从分拣区1的一端到另一端分别将工位定义为1、2、...、10，那么第一送料传送带8对应工位4和5，第二送料传送带9对应工位6和7。可以明显看出，工位4、5、6、7将工位1、2、3和工位8、9、10分割开来。并且对工位4、5、6、7中的任意一个更换料框时，运输小车5需要移动的距离很短，而对工位1、2、3、8、9、10的任意一个更换料框时，运输小车5需要移动较长的距离。定义工位4、5、6、7所在区域为短途区；而工位1、2、3、8、9、10所在区域为长途区。

当运输小车5的目的工位在短途区时，路程上所花费的时间大大缩短，那么相对的，该工位的分拣人工所等待的时间本来就很短，为均衡其他分拣人员需等待的时间，就没有必要再加快短途区的更换料框的速度。因此，要对短途区和长途区分别发出的实时请求信息做出区分。

S220、当实时请求信息分配到短途区，则接将实时请求信息转换成历史请求信息并存储到请求列表。

当实时请求信息分配到短途区时，则跳过步骤S200，直接将将实时请求信息转换成历史请求信息并存储到请求列表的队列末尾即可。

S230、当实时请求信息分配到长途区，则进行判断预设的请求列表中是否存储有历史请求信息的步骤。

S700、按请求列表中的排序依次执行相应的请求信息。

请求信息包括历史请求信息和综合请求信息。不同类型的请求信息对应不同的执行方法。

当请求信息为历史请求信息时，执行预设的第一搬运方法以对第二工位编号所对应的料框进行更换。

当请求信息为综合请求信息时，执行预设的第二搬运方法以对相邻的第二工位编号所对应的料框同时进行更换。

其中，预设的第一搬运方法，包括以下步骤：

S710、控制运输小车5接收一个空框。

服务器控制运输小车5与第一送料传送带8对接，并控制电子栏杆放下后启动第一送料传送带8，第一送料传送带8将一个空框传输到运输小车5上。定义此时接收空框的放置位为空框位，运输小车5上的另一个放置位为料框位。在执行第一搬运方法时，运输小车5上的空框位和料框位固定不变。

S720、控制运输小车5移动到历史请求信息中第二工位编号所对应的工位处；接受相应工位传输的料框后将空框传输给对应的工位。

运输小车5接收到空框后，服务器根据第二工位编号控制运输小车5移动到相应的工位一侧，此时料框位对准工位。服务器控制工位上的微型传送带将料框传输到料框位上。然后移动运输小车5以使空框位对准对应的工位，空框位上的微型传送带启动以将空框移动到对应的工位上。

S730、控制运输小车5卸下料框。

服务器控制运输小车5移动到第二送料传送带9一侧，并是料框位对准第二送料传送带9，最后料框从运输小车5上移动到第二送料传送带9上。

其中，预设的第二搬运方法，包括以下步骤：

S740、控制运输小车5移动到综合请求信息中第二工位编号所对应的相邻工位处，同时接受相邻工位上传输的料框。

在第二搬运方法中，运输小车5上的放置位不再分空框位和料框位。服务器根据控制运输小车5移动到相应的工位一侧，此时两个放置位分别对准综合请求信息中两个第二工位编号所对应的工位。服务器控制两个工位上的微型传送带分别将相应的料框传输到运输小车5上。

S750、控制运输小车5将料框卸下后同时接收两个空框。

服务器控制运输小车5与第二送料传送带9对接，并控制运输小车5将两个料框均传输到第二送料传送带9上；然后运输小车5与第一送料传送带8对接，电子栏杆升起后启动第一送料传送带8，第一送料传送带8将两个空框传输到运输小车5上。

S760、控制载有两个空框的运输小车5移动到综合请求信息中第二工位编号所对应的相邻工位处，并将两个空框分别传输给相邻工位。

运输小车5接收到空框后，移动运输小车5以重新将放置位对准对应的工位，放置位上的微型传送带启动以将空框移动到对应的工位上。

在一个实施例中，同时接受相邻工位上传输的料框，包括以下步骤：

获取高度检测信息，其中，高度检测信息与料框一一对应。判断高度检测信息所表征的高度是否超过预定高度；

若高度检测信息所表征的高度超过预定高度，则将对应的料框退回到工位中；

若高度检测信息所表征的高度低于或等于预定高度，则执行控制运输小车5将料框卸下后同时接收两个空框的步骤。

由于运输小车5上会存在两个料框，因此需要在运输小车5上安装两个高度检测装置，两个高度检测装置分别检测两个放置位的货物高度。当然，在第一搬运方法中，也可以通过高度检测装置来获取单个料框内的货物高度。

在一个实施例中，高度检测装置为距离传感器，距离传感器设置在运输小车5用于承接料框的平台的正上方且远离运输小车5用于承接料框的平台。相应的，高度检测信息是通过预设的距离传感器的安装高度减去距离传感器检测到的与货物的距离后得到的。

在一个实施例中，由于高度检测信息所表征的高度只需要与预定高度进行比较，那么高度检测装置只需要在预定高度处检测是否存在货物即可，因此高度检测装置为一组激光发射器和激光接收器。激光发射器和激光接收器分别设置在对应放置位的两侧，且安装在与运输小车5用于承接料框的平台存在预定高度距离的位置上。只要货物的高度超过预定高度，货物阻挡激光接收器接收激光发射器发出的激光，则高度检测信息为高度检测装置输出的低电平的检测信号；相反的，货物高度未超过预定高度，则高度检测信息为高度检测装置输出的高点平的检测信号。

一旦货物的高度超过预定高度，那么货物所在的料框就无法存储到储存区内，因此将料框退回到工位上，交由分拣人员对超高部分进行处理。

在一个实施例中，若高度检测信息所表征的高度超过预定高度，则将对应的料框退回到工位中，还包括以下步骤：

若退回的料框数量为两个，则结束当前综合请求信息的执行，并开始执行请求列表中下一个请求信息；

若退回的料框数量为一个，则将当前的综合请求信息拆解成两个历史请求信息，删除与退回料框相对应的历史请求信息，并继续执行另一个历史请求信息。

当一个料框退回后，为了避免后续步骤中出现服务器仍控制第一送货传输带传输两个空框，需要及时将对应的历史请求信息删除。

在一个实施例中，删除与退回料框相对应的历史请求信息，并继续执行另一个历史请求信息，还包括以下步骤：

判断请求列表中是否存在所表征的工位处在运输小车5当前所在位置与卸料位置之间的第二工位编号；

若存在，则将相应第二工位编号所对应的历史请求信息与当前执行的历史请求信息组合成组合请求信息，并根据组合请求信息控制运输小车5依次接收相应工位上的料框，并依次传输空框给相应的工位。

当一个料框被退回时，此时的运输小车5上仅有一个放置位放置着料框。为了充分利用另一个空闲的放置位，若在运输小车5从当前工位移动到第二送料传送带9的路程中，存在有其他的历史请求信息，则选择一个历史请求信息形成组合请求信息。其中，若存在多个满足条件的历史请求信息，则选取存储到请求列表的时间最早的历史请求信息来组成组合请求信息。

服务器在执行组合请求信息时，控制运输小车5先移动到组合请求信息对应的第二个工位一侧以接收第二个料框。然后运输小车5将两个料框均传输到第二送料传送带9上，并从第一送料传送带8上接收两个空框。最后运输小车5先向组合请求信息对应的第一个工位传输空框，再向组合请求信息对应的第二个工位传输空框。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种物料仓储运输方法的计算机程序。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种物料仓储运输方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取实时请求信息，其中，实时请求信息包含第一工位编号；

判断预设的请求列表中是否存储有历史请求信息，其中，请求列表用于按历史请求信息的存储顺序对历史请求信息进行排序，历史请求信息包含第二工位编号；

若请求列表中没有存储历史请求信息，则直接将实时请求信息转换成历史请求信息并存储到请求列表；

若请求列表中存储有历史请求信息，则判断是否存在第二工位编号与第一工位编号相邻的历史请求信息，

若存在第二工位编号与第一工位编号相邻的历史请求信息，则将实时请求信息与相应的历史请求信息组合成综合请求信息，并在请求列表中替换相应的历史请求信息；

若不存在第二工位编号与第一工位编号相邻的历史请求信息，则实时请求信息转换成历史请求信息并存储到请求列表中；

按请求列表中的排序依次执行相应的请求信息，请求信息包括历史请求信息和综合请求信息；

当请求信息为历史请求信息时，执行预设的第一搬运方法以对第二工位编号所对应的料框进行更换；

当请求信息为综合请求信息时，执行预设的第二搬运方法以对相邻的第二工位编号所对应的料框同时进行更换。

2.根据权利要求1所述的一种物料仓储运输方法，其特征在于，预设的第一搬运方法，包括以下步骤：

控制运输小车（5）接收一个空框；

控制运输小车（5）移动到历史请求信息中第二工位编号所对应的工位处；接受相应工位传输的料框后将空框传输给对应的工位；

控制运输小车（5）卸下料框。

3.根据权利要求1所述的一种物料仓储运输方法，其特征在于，预设的第二搬运方法，包括以下步骤：

控制运输小车（5）移动到综合请求信息中第二工位编号所对应的相邻工位处，同时接受相邻工位上传输的料框；

控制运输小车（5）将料框卸下后同时接收两个空框；

控制载有两个空框的运输小车（5）移动到综合请求信息中第二工位编号所对应的相邻工位处，并将两个空框分别传输给相邻工位。

4.根据权利要求3所述的一种物料仓储运输方法，其特征在于，同时接受相邻工位上传输的料框，包括以下步骤：

获取高度检测信息，其中，高度检测信息与料框一一对应；

判断高度检测信息所表征的高度是否超过预定高度；

若高度检测信息所表征的高度超过预定高度，则将对应的料框退回到工位中；

若高度检测信息所表征的高度低于或等于预定高度，则执行控制运输小车（5）将料框卸下后同时接收两个空框的步骤。

5.根据权利要求4所述的一种物料仓储运输方法，其特征在于，若高度检测信息所表征的高度超过预定高度，则将对应的料框退回到工位中，还包括以下步骤：

若退回的料框数量为两个，则结束当前综合请求信息的执行，并开始执行请求列表中下一个请求信息；

若退回的料框数量为一个，则将当前的综合请求信息拆解成两个历史请求信息，删除与退回料框相对应的历史请求信息，并继续执行另一个历史请求信息。

6.根据权利要求5所述的一种物料仓储运输方法，其特征在于：删除与退回料框相对应的历史请求信息，并继续执行另一个历史请求信息，还包括以下步骤：

判断请求列表中是否存在所表征的工位处在运输小车（5）当前所在位置与卸料位置之间的第二工位编号；

若存在，则将相应第二工位编号所对应的历史请求信息与当前执行的历史请求信息组合成组合请求信息，并根据组合请求信息控制运输小车（5）依次接收相应工位上的料框，并依次传输空框给相应的工位。

7.根据权利要求1所述的一种物料仓储运输方法，其特征在于，在判断预设的请求列表中是否存储有历史请求信息之前，还包括以下步骤：

基于预设的分区规则根据第一工位编号对实时请求信息进行分区；

当实时请求信息分配到短途区，则接将实时请求信息转换成历史请求信息并存储到请求列表；

当实时请求信息分配到长途区，则进行判断预设的请求列表中是否存储有历史请求信息的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种物料仓储运输方法的计算机程序。

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