JP2022547669A - 高密度保管に基づくコンテナ搬送方法 - Google Patents
高密度保管に基づくコンテナ搬送方法 Download PDFInfo
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Abstract
【選択図】図2
Description
保管棚に、少なくとも1つの取出し待ちコンテナの中の1つである対象コンテナの取出しをブロックする少なくとも1つのブロックコンテナが保管されている場合に、ロボットのコンテナ取出手段は、前記少なくとも1つのブロックコンテナをそれぞれ保管棚から取出し前記ロボットの一時保管手段に一時保管させるステップと、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを保管棚から取出して前記ロボットの一時保管手段に保管させ、前記少なくとも1つのブロックコンテナを前記ロボットの一時保管手段から順次に取出して前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所、前記対象コンテナの元保管場所または他の空き保管場所に順次に放置し、或いは、前記少なくとも1つのブロックコンテナにより前記ロボットの一時保管手段がいっぱいになった場合に、前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚から取出して前記ロボットのコンテナ取出手段に残すステップとを含む。
前記ロボットは前記対象コンテナを前記ロボットの現在位置からロボット経路に沿ってワークステーションに搬送し、ここで、前記少なくとも1つのブロックコンテナにより前記ロボットの一時保管手段がいっぱいになった場合、前記少なくとも1つのブロックコンテナを前記対象コンテナと共に前記ロボットの現在位置からロボット経路に沿ってワークステーションに搬送するステップを含む。
前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの現保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの現保管場所と前記対象コンテナのIDとの対応付け関係を更新するステップと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの現保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの現保管場所と前記ブロックコンテナのIDとの対応付け関係を更新するステップとを含む。
保管棚に、少なくとも1つの取出し待ちコンテナの中の1つである対象コンテナの取出しをブロックしている少なくとも1つのブロックコンテナが保管されている場合に、少なくとも1つの第1のロボットのコンテナ取出手段により前記少なくとも1つのブロックコンテナを前記保管棚から取り出すステップと、
前記少なくとも1つの第1のロボットをロボット経路に沿って移動させ、或いは、前記少なくとも1つの第1のロボットを一時保管場所まで移動させるステップと、
第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚から取出し、前記対象コンテナを前記第2のロボットの現在位置からワークステーションに搬送するステップと、
前記少なくとも1つの第1のロボットは前記保管棚の所在位置に戻るとともに、前記少なくとも1つのブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所、前記対象コンテナの元保管場所または他の空き保管場所に放置するステップとを含む。
前記第1のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記少なくとも1つの第1のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナの各々を前記保管棚から順次に取出し、前記少なくとも1つの第1のロボットの一時保管手段がいっぱいになるまで前記少なくとも1つの第1のロボットの一時保管手段に順次に保管させるステップと、
前記第1のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記少なくとも1つの第1のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナの中の1つを保管棚からそれぞれ取出し、前記コンテナ取出手段に残すステップとを含む。
前記第2のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚から取出し、前記第2のロボットの一時保管手段に保管させるステップと、
前記第2のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを保管棚から取出し、前記コンテナ取出手段に残すステップとを含む。
前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの現保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの現保管場所と前記対象コンテナのIDとの対応付け関係を更新するステップと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの現保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの現保管場所と前記ブロックコンテナのIDとの対応付け関係を更新するステップとを含む。
保管棚に、少なくとも1つの返却待ちコンテナの中の1つである対象コンテナの返却をブロックする少なくとも1つのブロックコンテナが保管されている場合に、ロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から一時保管場所に保管させるステップと、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における返却場所に放置するステップとを含む。
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から前記対象コンテナの元保管場所に放置ステップを含み、
前記ロボットのコンテナ取出手段が前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚の返却場所に放置するステップは、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に放置するステップを含む。
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも2つのブロックコンテナを保管棚における前記少なくとも2つのブロックコンテナの元保管場所から前記保管棚の奥行方向に沿って1つの保管場所だけ並行移動させるステップを含み、
前記ロボットのコンテナ取出手段が前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における返却場所に放置するステップは、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記少なくとも2つのブロックコンテナの元保管場所の中の空き保管場所に放置するステップを含む。
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から取出して前記ロボットの一時保管手段に保管させるステップを含み、
前記ロボットのコンテナ取出手段が前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚の返却場所に放置するステップは、
前記ロボットは前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所に放置するステップを含む。
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナを前記ロボットの一時保管手段から順次に取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に順次に放置するステップを含む。
前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの現保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの現保管場所と前記対象コンテナのIDとの対応付け関係を更新するステップと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの現保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの現保管場所と前記ブロックコンテナのIDとの対応付け関係を更新するステップとを含む。
保管棚に、対象コンテナの返却をブロックする少なくとも1つのブロックコンテナが保管されている場合に、少なくとも1つの第1のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナを保管棚から取出し一時保管場所に保管させるステップと、
前記対象コンテナが持ち込まれている第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における返却場所を放置するステップと、を含む。
前記第1のロボットのコンテナ取出手段は前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から前記対象コンテナの元保管場所に放置するステップを含み、
前記前記対象コンテナが持ち込まれている第2のロボットが前記対象コンテナを前記保管棚における返却場所に放置するステップは、
前記第2のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記第2のロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に放置するステップと、
前記第2のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記対象コンテナが前記第2のロボットのコンテナ取出手段にあり、前記第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に直接に放置するステップを含む。
前記第1のロボットのコンテナ取出手段は前記ブロックコンテナを保管棚における前記少なくとも2つのブロックコンテナの元保管場所から前記保管棚の奥行方向に沿って1つの保管場所だけ順次に平行移動させるステップを含み、
前記前記対象コンテナが持ち込まれている第2のロボットが前記対象コンテナを前記保管棚の返却場所に放置するステップは、
前記第2のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記第2のロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記少なくとも2つのブロックコンテナの元保管場所に放置するステップと、
前記第2のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記対象コンテナが前記第2のロボットのコンテナ取出手段にあり、前記第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における前記少なくとも2つのブロックコンテナの元保管場所の中の空き保管場所に直接に放置するステップとを含む。
前記第1のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記少なくとも1つの第1のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナを保管棚からそれぞれ取出し前記各ロボットのコンテナ取出手段に残すステップと、
前記第1のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記少なくとも1つの第1のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナを保管棚からそれぞれ取出して各ロボットの一時保管手段に保管させるステップとを含み、
前記対象コンテナが持ち込まれている第2のロボットが前記対象コンテナを前記保管棚の返却場所に放置するステップは、
前記第2のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記第2のロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所に放置するステップと、
前記第2のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記対象コンテナが前記第2のロボットのコンテナ取出手段にあり、前記第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所に直接に放置するステップとを含む。
前記第1のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記少なくとも1つの第1のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナをそれぞれ前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所または他の空き保管場所に放置するステップと、
前記第1のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記少なくとも1つの第1のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナをそれぞれのロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所または他の空き保管場所に放置するステップとを含む。
前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの新保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの現保管場所と前記対象コンテナのIDの対応付け関係を更新するステップと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの新保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの現保管場所と前記ブロックコンテナのIDとの対応付け関係を更新するステップとを含む。
移動ロボット:即ち無人搬送車(Automated GuIDed Vehicle、AGV)であり、電磁または光学等の自動案内装置を備え、所定の案内経路に沿って移動でき、安全保護と各種の移送機能を有する搬送車のことを指す。
ハイシェルフ:倉庫保管機器業界の慣習的な定義によれば、高さが5メートルを超えるシェルフは、ハイシェルフと呼ばれ、ビームパレットシェルフ、スルータイプシェルフ、プッシュバックシェルフ、ダブルデプスシェルフ、ナローアイルシェルフまたは自動化立体倉庫などを含み、倉庫で利用率が最も高いシェルフである。シェルフ自体は非常に優れたピッキング効率を備え、貨物の迅速な保管や取り出しを実現できる。
ピッキング:倉庫配送センターのアロケーションオフィサーが、注文された商品名、仕様、型番および数量に応じて、保管されているシェルフまたはスタックから商品を取り出し、タリーエリアに搬送する過程を指す。
取り囲むことによって1つまたは複数の対象コンテナを取得するように構成されるコンテナ取出手段2021と、
コンテナ取出手段2021により高さが異なる前記保管棚から対象コンテナ容器を取得するように、コンテナ取出手段2021を昇降可能に調整するように構成される昇降手段2022と、
前記ロボットをロボット経路において制御サーバに計画される走行経路に沿って移動させるように構成されるロボットモーションシャーシ2023と、
少なくとも1つのコンテナを一時的に保管すると共に、コンテナを順次に配列するように構成される一時保管手段2024と、を備える。
1つまたは複数の対象コンテナを取得するように構成されるコンテナ取出手段2021と、
コンテナ取出手段2021により高さが異なる前記保管棚から対象コンテナ容器を取得するように、コンテナ取出手段2021を昇降可能に調整するように構成される昇降手段2022と、
前記ロボットをロボット経路において制御サーバに計画される移動経路に沿って移動させるように構成されるロボットモーションシャーシ2023と、を備える。
前記第1のロボットが一時保管手段を有する場合、前記第1のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナの各前記ブロックコンテナを保管棚から順に取出し、前記第1のロボットの一時保管手段がいっぱいになるまで前記第1のロボットの一時保管手段に順に保管させるステップと、
前記第1のロボットが一時保管手段を有しない場合、前記第1のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナのいずれかを保管棚から取出し、前記第1のロボットコンテナ取出手段に放置するステップとを含む。
前記第2のロボットが一時保管手段を有する場合、前記第2のロボットのコンテナ取出手段は、前記少なくとも1つの対象コンテナの各前記対象コンテナを保管棚から順に取出し、前記第2のロボットの一時保管手段がいっぱいになるまで前記第2のロボットの一時保管手段に順に保管させるステぷと、
前記第2のロボットが一時保管手段を有しない場合、前記第2のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つの対象コンテナのいずれかを保管棚から取出し、前記第2のロボットのコンテナ取出手段に放置するステップとを含む。
前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの保管場所と前記対象コンテナのIDとの対応付け関係を更新するステップと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの保管場所と前記ブロックコンテナのIDとの対応付け関係を更新するステップとを備える。
保管棚に少なくとも1つの対象コンテナの取出しをブロックする少なくとも1つのブロックコンテナが保管されていない場合に、第1のロボットは前記少なくとも1つの対象コンテナを保管棚から取出すステップを含む。
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記少なくとも2つのブロックコンテナの元保管場所の中の空き保管場所に放置する。
前記第2のロボットは一時保管手段を具備する場合、第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記第2のロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記少なくとも2つのブロックコンテナの元保管場所に放置し、
前記第2のロボットは一時保管手段を具備しない場合、前記対象コンテナが前記第2のロボットのコンテナ取出手段にあり、前記第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における前記少なくとも2つのブロックコンテナの元保管場所の中の空き保管場所に直接に放置する。
保管棚に対象コンテナの取出しをブロックするブロックコンテナが保管されていることを検出した場合、前記ブロックコンテナを保管棚から取出し前記ロボットの一時保管手段に一時保管させるようにロボットを制御する第1の搬送モジュール1001と、
前記対象コンテナを保管棚から取出し前記ロボットの一時保管手段に保管させ、前記ブロックコンテナを前記保管棚の前記ブロックコンテナの元保管場所または前記対象コンテナの元保管場所まで搬送させるように前記ロボットを制御し、或いは、前記ブロックコンテナを受け取ることで前記ロボットの一時保管手段がいっぱいになった場合、前記対象コンテナを保管棚から取出し前記ロボットのコンテナ取出手段に残すように前記ロボットを制御する第2の搬送モジュール1002と、を備える。
前記対象コンテナを現在位置からロボット経路に沿ってワークステーションに搬送させるように前記ロボットを制御する配送モジュールであって、前記ブロックコンテナを受け取ることで前記一時保管手段がいっぱいになった場合、前記ブロックコンテナを前記対象コンテナと共に現在位置からロボット経路に沿ってワークステーションまで搬送させる配送モジュールを備える。
前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの保管場所と前記対象コンテナのIDの対応付け関係を更新するように構成される第1の位置更新モジュールと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの保管場所と前記ブロックコンテナのIDとの対応付け関係を更新するように構成される第2の位置更新モジュールと、を備える。
保管棚に少なくとも1つの対象コンテナの取出しをブロックする少なくとも1つのブロックコンテナが保管されていることを検出した場合、前記少なくとも1つのブロックコンテナを保管棚から取出すように第1のロボットを制御する第3の搬送モジュール1101と、
前記第1のロボットをロボット経路において円を描くように移動させるように制御し、或いは、前記第1のロボットを一時保管場所に移動させるように制御する移動モジュール1102であって、前記一時保管場所が前記対象コンテナの取り出しに影響しない近傍領域である移動モジュール1102と、
前記少なくとも1つの対象コンテナを保管棚から取出し、前記少なくとも1つの対象コンテナを現在位置からワークステーションに搬送させるように第2のロボットを制御する第4の搬送モジュール1103と、
前記少なくとも1つのブロックコンテナを前記保管棚の前記ブロックコンテナの元保管場所、前記対象コンテナの元保管場所または他の空き保管場所に搬送させるように前記第1のロボットを制御する第5の搬送モジュール1104と、を備える。
前記第1のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記少なくとも1つのブロックコンテナの各々を保管棚から順次に取出し、前記第1のロボットの一時保管手段がいっぱいになるまで前記第1のロボットの一時保管手段に順次に保管させるように前記第1のロボットのコンテナ取出手段を制御する第3の搬送サブユニットであって、
前記第1のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記少なくとも1つのブロックコンテナのいずれかを保管棚から取出して前記第1のロボットのコンテナ取出手段に放置するように前記第1のロボットのコンテナ取出手段を制御する第3の搬送サブユニットを備える。
前記第2のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記少なくとも1つの対象コンテナの各々を保管棚から順次に取出し、前記第2のロボットの一時保管手段がいっぱいになるまで前記第2のロボットの一時保管手段に順次に保管させるように前記第2のロボットのコンテナ取出手段を制御する第4の搬送サブユニットであって、
前記第2のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記少なくとも1つの対象コンテナの中の何れかを保管棚から取出し、前記第2のロボットのコンテナ取出手段に放置するように前記第2のロボットのコンテナ取出手段を制御する第4の搬送サブユニットを備える。
前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの保管場所と前記対象コンテナのIDとの対応付け関係を更新する第3の位置更新モジュールと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの保管場所と前記ブロックコンテナのIDとの対応付け関係を更新する第4の位置更新モジュールとを備える。
保管棚に対象コンテナの返却をブロックするブロックコンテナが保管されていることを検出した場合、前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から一時保管場所まで搬送させるように前記ロボットを制御する第6の搬送モジュール1201と、
前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における返却場所に放置するようにロボットを制御する第7の搬送モジュール1202とを備える。
前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から前記対象コンテナの元保管場所まで搬送させるようにロボットを制御する第6の搬送サブユニットを備える。
前記第7の搬送モジュールは、
前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に放置するように前記ロボットを制御する第7の搬送サブユニットを備える。
前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から前記ロボットの一時保管手段まで搬送させるようにロボットを制御する第6の搬送サブユニットを備える。
前記第7の搬送モジュールは、
前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚の前記対象コンテナの元保管場所に放置するように前記ロボットを制御する第7の搬送サブユニットを備える。
前記ブロックコンテナをロボットの一時保管手段から前記保管棚の前記ブロックコンテナの元保管場所まで搬送させるように前記ロボットを制御する第8の搬送モジュールを備える。
前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの保管場所と前記対象コンテナのIDとの対応付け関係を更新するように構成される第5の位置更新モジュールと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの保管場所と前記ブロックコンテナのIDとの対応付け関係を更新するように構成される第6の位置更新モジュールとを備える。
保管棚に対象コンテナの返却をブロックするブロックコンテナが保管されていることを検出した場合、前記ブロックコンテナを保管棚から取出して一時保管場所まで搬送させるように第1のロボットを制御する第9の搬送モジュール1301と、
前記対象コンテナが持ち込まれている第2のロボットを、前記対象コンテナを前記保管棚における返却場所に搬送させるように制御する第10の搬送モジュール1302と、を備える。
前記ブロックコンテナを保管棚の前記ブロックコンテナの元保管場所から前記対象コンテナの元保管場所に搬送させるように第1のロボットのコンテナ取出手段を制御する第9の搬送サブユニットを備え、
前記第10の搬送モジュールは、
前記対象コンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に搬送させるように前記第2のロボットのコンテナ取出手段を制御する第10の搬送サブユニットを備える。
前記ブロックコンテナを保管棚から取出して前記第1のロボットのコンテナ取出手段に放置するように第1のロボットのコンテナ取出手段を制御する第9の搬送サブユニットを備え、
前記第10の搬送モジュールは、
前記対象コンテナを前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所まで搬送させるように前記第2のロボットのコンテナ取出手段を制御する第10の搬送サブユニットを備える。
前記ブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所または他の空き保管場所まで搬送させるように第1のロボットのコンテナ取出手段を制御する第11の搬送モジュールを備える。
前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの保管場所と前記対象コンテナのIDとの対応付け関係を更新するように構成される第7の位置更新モジュールと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの保管場所と前記ブロックコンテナのIDとの対応付け関係を更新するように構成される第8の位置更新モジュールとを備える。
保管棚に対象コンテナの取出しをブロックするブロックコンテナが保管されていることを検出した場合、前記ブロックコンテナを保管棚から取出して前記ロボットの一時保管手段に一時保管させるようにロボットを制御するステップと、
前記対象コンテナを保管棚から取出し前記ロボットの一時保管手段に保管させし、前記ブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所または前記対象コンテナの元保管場所まで搬送させるようにロボットを制御し、或いは、前記ブロックコンテナを受け取ることで前記ロボットの一時保管手段がいっぱいになった場合、前記対象コンテナを保管棚から取出し前記ロボットのコンテナ取出手段に残すように前記ロボットを制御するステップとを実現する。
保管棚に少なくとも1つの対象コンテナの取出しをブロックする少なくとも1つのブロックコンテナが保管されていることを検出した場合、前記少なくとも1つのブロックコンテナを保管棚から取出すように第1のロボットを制御するステップと、
前記第1のロボットをロボット経路において円を描くように移動させ、或いは、前記第1のロボットを一時保管場所に移動させるように制御し、前記一時保管場所が前記対象コンテナの取り出しに影響しない近傍領域であるステップと、
前記少なくとも1つの対象コンテナを保管棚から取出し、前記少なくとも1つの対象コンテナを現在位置からワークステーションまで搬送させるように第2のロボットを制御するステップと、
前記少なくとも1つのブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所、前記対象コンテナの元保管場所または他の空き保管場所まで搬送させるように前記第1のロボットを制御するステップとを実現する。
保管棚に対象コンテナの返却をブロックするブロックコンテナが保管されていることを検出した場合、前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から一時保管場所まで搬送させるようにロボットを制御するステップと、
前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における返却場所に放置するように前記ロボットを制御するステップとを実現する。
保管棚に対象コンテナの返却をブロックするブロックコンテナが保管されていることを検出した場合、前記ブロックコンテナを保管棚から取出して一時保管場所まで搬送させるように第1のロボットを制御するステップと、
前記対象コンテナが持ち込まれている第2のロボットを、前記対象コンテナを前記保管棚における返却場所に搬送させるように制御するステップとを実現する。
Claims (19)
- 高密度保管に基づくコンテナ搬送方法であって、
保管棚に、少なくとも1つの取出待ちコンテナの中の1つである対象コンテナの取出しをブロックする少なくとも1つのブロックコンテナが保管されている場合に、ロボットのコンテナ取出手段は、前記少なくとも1つのブロックコンテナをそれぞれ保管棚から取出し、前記ロボットの一時保管手段に一時保管させるステップと、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを保管棚から取出し前記ロボットの一時保管手段に保管させた後、前記少なくとも1つのブロックコンテナを前記ロボットの一時保管手段から順次に取出し前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所、前記対象コンテナの元保管場所または他の空き保管場所に順次に放置し、或いは、前記少なくとも1つのブロックコンテナにより前記ロボットの一時保管手段がいっぱいになった場合に、前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚から取出し前記ロボットのコンテナ取出手段に残すステップと、を含むことを特徴とする高密度保管に基づく
ことを特徴とするコンテナ搬送方法。 - 前記ロボットは前記対象コンテナを前記ロボットの現在位置からロボット経路ワークステーションに搬送し、ここで、前記少なくとも1つのブロックコンテナにより前記ロボットの一時保管手段がいっぱいになった場合に、前記少なくとも1つのブロックコンテナを前記対象コンテナと共に前記ロボットの現在位置からロボット経路に沿ってワークステーションに搬送するステップをさらに含む
請求項1に記載の方法。 - 前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの現保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの現保管場所と前記対象コンテナのIDとの対応付け関係を更新するステップと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの現保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの現保管場所と前記ブロックコンテナのIDとの対応付け関係を更新するステップとを含む
請求項1に記載の方法。 - 保管棚に、少なくとも1つの取出待ちコンテナの中の1つである対象コンテナの取出しをブロックする少なくとも1つのブロックコンテナが保管されている場合に、少なくとも1つの第1のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナを前記保管棚から取り出すステップと、
前記少なくとも1つの第1のロボットをロボット経路に沿って移動させ、或いは、前記少なくとも1つの第1のロボットを一時保管場所まで移動させるステップと、
第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚から取出し、前記対象コンテナを前記第2のロボットの現在位置からワークステーションに搬送するステップと、
前記少なくとも1つの第1のロボットが前記保管棚の所在位置に戻るとともに、前記少なくとも1つのブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所、前記対象コンテナの元保管場所または他の空き保管場所に放置するステップとを含む
ことを特徴とする高密度保管に基づくコンテナ搬送方法。 - 前記少なくとも1つの第1のロボットのコンテナ取出手段が前記少なくとも1つのブロックコンテナを前記保管棚から取り出すステップは、
前記第1のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記少なくとも1つの第1のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナの各々を前記保管棚から順次に取出し、いっぱいになるまで前記少なくとも1つの第1のロボットの一時保管手段に順次に保管させるステップと、
前記第1のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記少なくとも1つの第1のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナの中の1つをそれぞれ保管棚から取出し、前記コンテナ取出手段に残すステップとを含む
請求項4に記載の方法。 - 第2のロボットのコンテナ取出手段が前記対象コンテナを保管棚から取り出すステップは、
前記第2のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚から取出し、前記第2のロボットの一時保管手段に保管させるステップと、
前記第2のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを保管棚から取出し、前記コンテナ取出手段に残すステップとを含む
請求項4に記載の方法。 - 前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの現保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの現保管場所と前記対象コンテナのIDとの対応付け関係を更新するステップと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの現保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの現保管場所と前記ブロックコンテナのIDとの対応付け関係を更新するステップとを含む
請求項5または6に記載の方法。 - 保管棚に、少なくとも1つの返却待ちコンテナの中の1つである対象コンテナの返却をブロックする少なくとも1つのブロックコンテナが保管されている場合に、ロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から一時保管場所に保管させるステップと、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における返却場所に放置するステップとを含む
ことを特徴とする高密度保管に基づくコンテナ搬送方法。 - 前記ブロックコンテナが1つである場合に、前記ロボットのコンテナ取出手段が前記少なくとも1つのブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から一時保管場所に保管させるステップは、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から前記対象コンテナの元保管場所に放置するステップを含み、
前記ロボットのコンテナ取出手段が前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における返却場所に放置するステップは、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に放置するステップを含む
請求項8に記載の方法。 - 前記ブロックコンテナが少なくとも2つである場合に、前記ロボットのコンテナ取出手段が前記少なくとも1つのブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から一時保管場所に保管させるステップは、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも2つのブロックコンテナを保管棚における前記少なくとも2つのブロックコンテナの元保管場所から前記保管棚の奥行方向に沿って1つの保管場所だけ順次に並行移動させるステップを含み、
前記ロボットのコンテナ取出手段が前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における返却場所に放置するステップは、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記少なくとも2つのブロックコンテナの元保管場所の中の空き保管場所に放置するステップを含む
請求項8に記載の方法。 - 前記ロボットのコンテナ取出手段が前記少なくとも1つのブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から一時保管場所に保管させるステップは、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から取出して前記ロボットの一時保管手段に保管させるステップを含み、
前記ロボットのコンテナ取出手段が前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚の返却場所に放置するステップは、
前記ロボットは前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所に放置するステップを含む
請求項8に記載の方法。 - 前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所に保管させた後、さらに、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナを前記ロボットの一時保管手段から順次に取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に順次に放置するステップを含む
請求項11に記載の方法。 - 前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの現保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの現保管場所と前記対象コンテナのとの対応付け関係を更新するステップと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの現保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの現保管場所と前記ブロックコンテナのIDとの対応付け関係を更新するステップとを備える
請求項9ないし12のいずれかに記載の方法。 - 保管棚に、対象コンテナの返却をブロックする少なくとも1つのブロックコンテナが保管されている場合に、少なくとも1つの第1のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナを保管棚から取出し一時保管場所に保管させるステップと、
前記対象コンテナが持ち込まれている第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における返却場所に放置するステップとを備える
ことを特徴とする高密度保管に基づくコンテナ搬送方法。 - 前記ブロックコンテナが1つであり、前記第1のロボットが1つである場合には、前記少なくとも1つの第1のロボットのコンテナ取出手段が前記少なくとも1つのブロックコンテナを保管棚から取出し一時保管場所に保管させるステップは、
前記第1のロボットのコンテナ取出手段は前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から前記対象コンテナの元保管場所に放置するステップを含み、
前記対象コンテナが持ち込まれている第2のロボットが前記対象コンテナを前記保管棚における返却場所に放置するステップは、
前記第2のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記第2のロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に放置するステップと、
前記第2のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記対象コンテナが前記第2のロボットのコンテナ取出手段にあり、前記第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に直接に放置するステップとを含む
請求項14に記載の方法。 - 前記ブロックコンテナが少なくとも2つであり、前記第1のロボットが1つである場合には、前記少なくとも1つの第1のロボットのコンテナ取出手段が前記少なくとも1つのブロックコンテナを保管棚から取出し一時保管場所に保管させるステップは、
前記第1のロボットのコンテナ取出手段は前記ブロックコンテナを保管棚における前記少なくとも2つのブロックコンテナの元保管場所から前記保管棚の奥行方向に沿って1つの保管場所だけ順次に並行移動させるステップを含み、
前記対象コンテナが持ち込まれている第2のロボットが前記対象コンテナを前記保管棚における返却場所に放置するステップは、
前記第2のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記第2のロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記少なくとも2つのブロックコンテナの元保管場所に放置するステップと、
前記第2のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記対象コンテナが前記第2のロボットのコンテナ取出手段にあり、前記第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における前記少なくとも2つのブロックコンテナの元保管場所の中の空き保管場所に直接に放置するステップとを含む
請求項14に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの第1のロボットのコンテナ取出手段が前記少なくとも1つのブロックコンテナを保管棚から取出し一時保管場所に保管させるステップは、
前記第1のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記少なくとも1つの第1のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナをそれぞれ保管棚から取出し各ロボットのコンテナ取出手段に残すステップと、
前記第1のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記少なくとも1つの第1のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナをそれぞれ保管棚から取出し各ロボットの一時保管手段に放置するステップと、を含み、
前記対象コンテナが持ち込まれている第2のロボットが前記対象コンテナを前記保管棚における返却場所に放置するステップは、
前記第2のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記第2のロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所に放置するステップと、
前記第2のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記対象コンテナが前記第2のロボットのコンテナ取出手段にあり、前記第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所に直接に放置するステップとを含む
請求項14に記載の方法。 - 前記第2のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所に保管させた後、さらに、
前記第1のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記少なくとも1つの第1のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナをそれぞれ前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所または他の空き保管場所に放置するステップと、
前記第1のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記少なくとも1つの第1のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも1つのブロックコンテナを各ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所または他の空き保管場所に放置するステップとを含む
請求項14に記載の方法。 - 前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの現保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの現保管場所と前記対象コンテナのIDとの対応付け関係を更新するステップと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの現保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの現保管場所と前記ブロックコンテナのIDとの対応付け関係を更新するステップとを含む
請求項14ないし18のいずれかに記載の方法。
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