JP2022547669A - 高密度保管に基づくコンテナ搬送方法 - Google Patents

高密度保管に基づくコンテナ搬送方法 Download PDF

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Abstract

Figure 2022547669000001
少なくとも４列のハイシェルフからなる保管棚を少なくとも１つ備える高密度保管に基づくコンテナ搬送方法を提供する。保管棚に対象コンテナの取出しをブロックする少なくとも１つのブロックコンテナが保管されている場合、ロボットのコンテナ取出手段により、少なくとも１つのブロックコンテナをそれぞれ保管棚から取出しロボットの一時保管手段に一時保管させるステップと、ロボットのコンテナ取出手段により、対象コンテナを保管棚から取出してロボットの一時保管手段に保管させ、少なくとも１つのブロックコンテナをロボットの一時保管手段から順次に取出して保管棚におけるブロックコンテナの元保管場所、対象コンテナの元保管場所または他の空き保管場所に順次に放置し、或いは、少なくとも１つのブロックコンテナで前記ロボットの一時保管手段がいっぱいになった場合、ロボットのコンテナ取出手段により、前記対象コンテナを保管棚から取出しロボットのコンテナ取出手段に残すステップとを含む。
【選択図】図２

Description

本出願は、２０１９年１２月２７日に中国国家知識産権局に出願された、出願番号が２０１９１１３６８４６２．８で、発明名称が「高密度保管に基づくコンテナ搬送方法及び装置」である中国特許出願の優先権を主張し、その全ての内容は、参照により本出願に組み込まれる。
本出願は、倉庫ロジスティクスの技術分野に関し、特に、高密度保管に基づくコンテナ搬送方法に関する。
都市化の進展に伴い、都市空間はますます大切にされ貴重なものとなり、建物賃料やロジスティクスコストも上昇し続けているため、従来のロジスティクス倉庫の保管能力に対する要求が高まっている。しかし、従来のロジスティクス倉庫は、通常、屋根裏多層コンテナ保管ソリューションを採用したため、保管密度が低くて保管容量が少ないだけでなく、ロジスティクスコストが高くなってしまう。そこで、限られた保管スペースで保管密度と保管容量を向上しロジスティクスコストを削減することは、解決を迫られている問題になっている。
これに鑑み、本明細書の実施例は、従来技術に係る保管の技術的欠陥を解決するために、高密度保管に基づくコンテナ搬送方法を提供する。
本明細書の実施形態の第一局面は、高密度保管に基づくコンテナ搬送方法を提供する。係る方法において、
保管棚に、少なくとも１つの取出し待ちコンテナの中の１つである対象コンテナの取出しをブロックする少なくとも１つのブロックコンテナが保管されている場合に、ロボットのコンテナ取出手段は、前記少なくとも１つのブロックコンテナをそれぞれ保管棚から取出し前記ロボットの一時保管手段に一時保管させるステップと、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを保管棚から取出して前記ロボットの一時保管手段に保管させ、前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記ロボットの一時保管手段から順次に取出して前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所、前記対象コンテナの元保管場所または他の空き保管場所に順次に放置し、或いは、前記少なくとも１つのブロックコンテナにより前記ロボットの一時保管手段がいっぱいになった場合に、前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚から取出して前記ロボットのコンテナ取出手段に残すステップとを含む。
オプションとして、前記方法は、さらに、
前記ロボットは前記対象コンテナを前記ロボットの現在位置からロボット経路に沿ってワークステーションに搬送し、ここで、前記少なくとも１つのブロックコンテナにより前記ロボットの一時保管手段がいっぱいになった場合、前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記対象コンテナと共に前記ロボットの現在位置からロボット経路に沿ってワークステーションに搬送するステップを含む。
オプションとして、前記方法は、さらに、
前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの現保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの現保管場所と前記対象コンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するステップと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの現保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの現保管場所と前記ブロックコンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するステップとを含む。
本明細書実施形態の第二局面は、高密度保管に基づくコンテナ搬送方法を提供する。係る方法は、
保管棚に、少なくとも１つの取出し待ちコンテナの中の１つである対象コンテナの取出しをブロックしている少なくとも１つのブロックコンテナが保管されている場合に、少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段により前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記保管棚から取り出すステップと、
前記少なくとも１つの第１のロボットをロボット経路に沿って移動させ、或いは、前記少なくとも１つの第１のロボットを一時保管場所まで移動させるステップと、
第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚から取出し、前記対象コンテナを前記第２のロボットの現在位置からワークステーションに搬送するステップと、
前記少なくとも１つの第１のロボットは前記保管棚の所在位置に戻るとともに、前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所、前記対象コンテナの元保管場所または他の空き保管場所に放置するステップとを含む。
オプションとして、前記少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段が前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記保管棚から取り出すステップは、
前記第１のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナの各々を前記保管棚から順次に取出し、前記少なくとも１つの第１のロボットの一時保管手段がいっぱいになるまで前記少なくとも１つの第１のロボットの一時保管手段に順次に保管させるステップと、
前記第１のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナの中の１つを保管棚からそれぞれ取出し、前記コンテナ取出手段に残すステップとを含む。
オプションとして、第２のロボットのコンテナ取出手段が前記対象コンテナを保管棚から取り出すステップは、
前記第２のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚から取出し、前記第２のロボットの一時保管手段に保管させるステップと、
前記第２のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを保管棚から取出し、前記コンテナ取出手段に残すステップとを含む。
オプションとして、前記方法は、さらに、
前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの現保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの現保管場所と前記対象コンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するステップと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの現保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの現保管場所と前記ブロックコンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するステップとを含む。
本明細書実施形態の第３局面は、高密度保管に基づくコンテナ搬送方法を提供する。係る方法は、
保管棚に、少なくとも１つの返却待ちコンテナの中の１つである対象コンテナの返却をブロックする少なくとも１つのブロックコンテナが保管されている場合に、ロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から一時保管場所に保管させるステップと、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における返却場所に放置するステップとを含む。
オプションとして、前記ブックコンテナが１つである場合には、前記ロボットのコンテナ取出手段が前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から一時保管場所に保管させるステップは、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から前記対象コンテナの元保管場所に放置ステップを含み、
前記ロボットのコンテナ取出手段が前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚の返却場所に放置するステップは、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に放置するステップを含む。
オプションとして、前記ブロックコンテナは少なくとも２つである場合には、前記ロボットのコンテナ取出手段が前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から一時保管場所に保管させるステップは、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも２つのブロックコンテナを保管棚における前記少なくとも２つのブロックコンテナの元保管場所から前記保管棚の奥行方向に沿って１つの保管場所だけ並行移動させるステップを含み、
前記ロボットのコンテナ取出手段が前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における返却場所に放置するステップは、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記少なくとも２つのブロックコンテナの元保管場所の中の空き保管場所に放置するステップを含む。
オプションとして、前記ロボットのコンテナ取出手段が前記少なくとも１つのブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から一時保管場所に保管させるステップは、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から取出して前記ロボットの一時保管手段に保管させるステップを含み、
前記ロボットのコンテナ取出手段が前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚の返却場所に放置するステップは、
前記ロボットは前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所に放置するステップを含む。
オプションとして、前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所に保管させた後、さらに、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記ロボットの一時保管手段から順次に取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に順次に放置するステップを含む。
オプションとして、前記方法は、さらに、
前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの現保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの現保管場所と前記対象コンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するステップと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの現保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの現保管場所と前記ブロックコンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するステップとを含む。
本明細書実施形態の第４局面は、高密度保管に基づくコンテナ搬送方法を提供する。係る方法は、
保管棚に、対象コンテナの返却をブロックする少なくとも１つのブロックコンテナが保管されている場合に、少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナを保管棚から取出し一時保管場所に保管させるステップと、
前記対象コンテナが持ち込まれている第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における返却場所を放置するステップと、を含む。
オプションとして、前記ブロックコンテナが１つであり、前記第１のロボットが１つである場合には、前記少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段が前記少なくとも１つのブロックコンテナを保管棚から取出し一時保管場所に保管させるステップは、
前記第１のロボットのコンテナ取出手段は前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から前記対象コンテナの元保管場所に放置するステップを含み、
前記前記対象コンテナが持ち込まれている第２のロボットが前記対象コンテナを前記保管棚における返却場所に放置するステップは、
前記第２のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記第２のロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に放置するステップと、
前記第２のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記対象コンテナが前記第２のロボットのコンテナ取出手段にあり、前記第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に直接に放置するステップを含む。
オプションとして、前記ブロックコンテナが少なくとも２つであり、前記第１のロボットが１つである場合には、前記少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナを保管棚から取出し一時保管場所に保管させるステップは、
前記第１のロボットのコンテナ取出手段は前記ブロックコンテナを保管棚における前記少なくとも２つのブロックコンテナの元保管場所から前記保管棚の奥行方向に沿って１つの保管場所だけ順次に平行移動させるステップを含み、
前記前記対象コンテナが持ち込まれている第２のロボットが前記対象コンテナを前記保管棚の返却場所に放置するステップは、
前記第２のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記第２のロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記少なくとも２つのブロックコンテナの元保管場所に放置するステップと、
前記第２のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記対象コンテナが前記第２のロボットのコンテナ取出手段にあり、前記第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における前記少なくとも２つのブロックコンテナの元保管場所の中の空き保管場所に直接に放置するステップとを含む。
オプションとして、前記少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段が前記少なくとも１つのブロックコンテナを保管棚から取出し一時保管場所に保管させるステップは、
前記第１のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナを保管棚からそれぞれ取出し前記各ロボットのコンテナ取出手段に残すステップと、
前記第１のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナを保管棚からそれぞれ取出して各ロボットの一時保管手段に保管させるステップとを含み、
前記対象コンテナが持ち込まれている第２のロボットが前記対象コンテナを前記保管棚の返却場所に放置するステップは、
前記第２のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記第２のロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所に放置するステップと、
前記第２のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記対象コンテナが前記第２のロボットのコンテナ取出手段にあり、前記第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所に直接に放置するステップとを含む。
オプションとして、前記第２のロボットのコンテナ取出手段が前記対象コンテナを前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所に保管させた後、
前記第１のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナをそれぞれ前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所または他の空き保管場所に放置するステップと、
前記第１のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナをそれぞれのロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所または他の空き保管場所に放置するステップとを含む。
オプションとして、前記方法は、さらに、
前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの新保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの現保管場所と前記対象コンテナのＩＤの対応付け関係を更新するステップと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの新保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの現保管場所と前記ブロックコンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するステップとを含む。
本出願は少なくとも４列の保管棚を配設し、コンテナが高密度に保管される倉庫ロジスティクス方式を形成することにより、有効なコンテナの個数及び有効な保管空間が極大に増加され、同数保管空間での保管密度及び保管能力が向上され、倉庫ロジスティクスのコストが低下される。また、本出願は、高密度な保管に基づくコンテナ搬送及び障碍除去に好適であり、複数のコンテナ取出ロジック及びコンテナ返却ロジックを備え、高密度な保管に基づく倉庫保管システムの信頼性を確保でき、ロジスティクス搬送の効率を向上しつつロジスティクスコストを削減することが可能なコンテナ搬送方法を提供する。
本出願の実施形態にかかるコンピューティングデバイスの構造ブロック図である。 本出願の実施形態にかかる倉庫保管システムの概略構造図である。 本出願の実施形態にかかる保管領域のレイアウトおよび搬送の概略図である。 本出願の実施形態にかかるロボットの全体構造の概略図である。 本出願の別の実施形態にかかるロボットの全体構造の概略図である。 本出願の実施形態による、高密度保管に基づくコンテナ搬送方法のフローチャートである。 は、本出願の実施形態にかかる高密度保管に基づくコンテナ搬送方法の別のフローチャートである。 本出願の実施形態にかかる高密度保管に基づくコンテナ搬送方法の別のフローチャートである。 本出願の実施形態にかかる高密度保管に基づくコンテナ搬送方法の別のフローチャートである。 本出願の実施形態にかかる高密度保管に基づくコンテナ搬送装置の概略構造図である。 本出願の実施形態にかかる高密度保管に基づくコンテナ搬送装置の概略構造図である。 本出願の実施形態にかかる高密度保管に基づくコンテナ搬送装置の概略構造図である。 本出願の実施形態にかかる高密度保管に基づくコンテナ搬送装置の概略構造図である。
以下の説明では、本出願を完全に理解するために、多くの具体的な細部が説明されている。しかしながら、本出願は、本明細書に記載されたものとは異なる他の多くの方法で実施することができる。当業者は本出願の趣旨に違反しない限り、類推することができるので、本出願は、以下に公開される特定の実施形態に制限されない。
本明細書の１つまたは複数の実施形態で使用される用語は、特定の実施形態を説明するために使用されるだけであり、本明細書の１つまたは複数の実施形態を限定することを意図するものではない。本明細書の１つまたは複数の実施形態および添付の特許請求の範囲で使用される「一種」、「前記」および「当該」の単数形には、コンテキストに応じて他の意味がない限り、複数形を含むことも意図される。なお、本明細書の１つまたは複数の実施形態で使用される「および／または」という用語は、１つまたは複数の関連する記載項目の何れかまたはすべての可能な組み合わせを含むという意味である。
なお、本明細書の１つまたは複数の実施形態において、第１、第２などの用語を用いて様々な情報を説明することがありうるが、これらの情報はこれらの用語に限定されるべきではない。これらの用語は、同種類の情報を互いに区別するために使用されるだけである。例えば、本明細書の１つまたは複数の実施形態の範囲から逸脱しないかぎり、第１は第２と呼ばれてもよく、同様に、第２は第１と呼ばれてもよい。文脈に応じて、例えば本明細書で使用される「・・・すると」という単語は、「・・・のとき」または「・・・の場合」または「・・・に応じて・・・確定できる」と解釈することができる。
まず、本発明の１つまたは複数の実施形態にかかる名詞用語について説明する。
移動ロボット：即ち無人搬送車（Automated GuＩＤed Vehicle、AGV）であり、電磁または光学等の自動案内装置を備え、所定の案内経路に沿って移動でき、安全保護と各種の移送機能を有する搬送車のことを指す。
ハイシェルフ：倉庫保管機器業界の慣習的な定義によれば、高さが5メートルを超えるシェルフは、ハイシェルフと呼ばれ、ビームパレットシェルフ、スルータイプシェルフ、プッシュバックシェルフ、ダブルデプスシェルフ、ナローアイルシェルフまたは自動化立体倉庫などを含み、倉庫で利用率が最も高いシェルフである。シェルフ自体は非常に優れたピッキング効率を備え、貨物の迅速な保管や取り出しを実現できる。
ピッキング：倉庫配送センターのアロケーションオフィサーが、注文された商品名、仕様、型番および数量に応じて、保管されているシェルフまたはスタックから商品を取り出し、タリーエリアに搬送する過程を指す。
本出願では、高密度保管に基づくコンテナ搬送方法、装置、コンピューティングデバイス、およびコンピュータ可読記憶媒体が提供される。これらについて、以下の実施形態で詳細に説明する。
図１は、本明細書の一実施形態にかかるコンピューティングデバイス１００の構造ブロック図を示している。コンピューティングデバイス１００は、メモリ１１０およびプロセッサ１２０を含むが、これらに限定されない。プロセッサ１２０およびメモリ１１０は、バス１３０を介して接続され、データベース１５０は、データを記憶するものである。
コンピューティングデバイス１００はまた、コンピューティングデバイス１００が１つまたは複数のネットワーク１６０を介して通信することを可能にするアクセスデバイス１４０を含む。これらのネットワークの例としては、公衆交換電話ネットワーク（PSTN）、ローカルエリアネットワーク（LAN）、ワイドエリアネットワーク（WAN）、パーソナルエリアネットワーク（PAN）、またはインターネットのような通信ネットワークの組み合わせが挙げられる。アクセスデバイス１４０は、ＩＥＥＥ８０２．１１ワイヤレスローカルエリアネットワーク（WLAN）ワイヤレスインターフェース、グローバルマイクロ波相互接続アクセス（Wi-MAX）インターフェース、イーサネットインターフェース、ユニバーサルシリアルバス（USB）インターフェース、セルラーネットワークインターフェース、Bluetoothインターフェース、ニアフィールドコミュニケーション（NFC）インターフェースなどの、有線またはワイヤレスの任意のタイプのネットワークインターフェース（例えば、ネットワークインターフェースカード（NIC））のうちの１つまたは複数を含み得る。
本明細書の一実施形態では、コンピューティングデバイス１００の上記部材および図１に示されていない他の部材もまた、例えばバスを介して互いに接続され得る。図１に示されるコンピューティングデバイスの構造ブロック図は例示的なものに過ぎず、本明細書の範囲を制限するものではないことは理解されるべきであろう。当業者は必要に応じて他の部材を追加または交換することができる。
コンピューティングデバイス１００は、任意のタイプの固定またはモバイルコンピューティングデバイスであってもく、例えば、モバイルコンピューターまたはモバイルコンピューティングデバイス（例えば、タブレットコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタント、ラップトップコンピュータ、ノートブックコンピュータ、ネットブックなど）、携帯電話（例えば、スマートフォン）、ウェアラブルコンピューティングデバイス（例えば、スマートウォッチ、スマートグラスなど）または他のタイプのモバイルデバイス、あるいは、デスクトップコンピュータやPCなどの固定コンピューティングデバイスであり得る。コンピューティングデバイス１００はまた、モバイルまたは固定サーバであってもよい。
なお、本出願の実施形態におけるロボットは、倉庫保管システムに配置されたサーバーまたはクラウドサーバによって制御されうるか、またはロボット自体が制御チップを備えていてもよいが、本出願はこれを限定しない。また、本出願の実施形態においてロボットによって実行される動作は、一部がサーバの制御に従って、一部がそれ自体の制御チップの制御命令に従って行ってもよいが、本出願はこれを限定しない。
本出願の実施形態におけるロボットは、自律移動ロボット（AMR，Autonomous Mobile Robot）である。
図２は、本出願の一実施形態にかかる倉庫システムの構造概略図である。図２に示されるように、当該システムは、制御サーバ２０１、ロボット２０２、ワークステーション２０３、および保管棚２０５を含む。前記保管棚２０５は、少なくとも４列のシェルフから構成され、好ましくはハイシェルフである。前記ハイシェルフの高さは５メートルであってもよく、合計で１０層に分けられている。前記保管棚２０５は、高密度に配列されているので、内部シェルフと外部シェルフに分けられる。前記内部シェルフに保管されるコンテナは内部コンテナと呼ばれ、前記外部シェルフに保管されるコンテナは外部コンテナと呼ばれる。前記ロボット２０２は、前記制御サーバ２０１のスケジューリングに従って、所定場所への所定コンテナの保管およびピッキングを実行する。前記ロボット２０２のコンテナ取出手段は、前記内部シェルフ上のコンテナを保管および取り出すことができ、即ち、前記ロボット２０２のコンテナ取出手段は、高密度保管の深さに適合するように構成される。前記ロボット２０２は、前記保管棚２０５から対象コンテナを取り出した後、前記対象コンテナを前記ワークステーション２０３まで搬送することができ、前記ワークステーション203には複数の操作ステーション２０４が設けられているため、作業者は前記対象コンテナ内に積み込まれた貨物に対して、ピックアップ、点検、タリー、保管等の操作を行える。前記制御サーバ２０１は、コンテナの位置とコンテナのＩＤ（番号）との対応付け関係および在庫情報を記憶するものであり、作業待ちリストに応じてコンテナ搬送タスクを生成し、前記コンテナ搬送タスクをロボット２０２に割り当てるとともに、衝突を回避するためにロボット２０２の移動経路を計画する。前記制御サーバ２０１は、前記ロボット２０２との通信ドッキングを実現することにより、それぞれの前記ロボット２０２の作業状態、位置、およびＩＤなどの情報をリアルタイムで取得できる。
図３は、本出願の実施形態にかかる保管領域のレイアウトおよび搬送概略図である。図３に示されるように、シェルフ領域３０１、ロボット２０２、制御サーバ２０１、およびワークステーション２０３を含む。前記シェルフ領域３０１に複数の前記保管棚２０５が設けられており、隣接する前記保管棚２０５同士間に、前記ロボット２０２を移動させるためのロボット経路３０２が設けられている。前記ロボット２０２は、前記制御サーバ２０１の制御によって、コンテナの保管及び取り出しのロジック操作、及び前記棚領域３０１と前記ワークステーション２０３の間でコンテナを往復に移動させる搬送操作を完成することができる。
本出願の実施形態では、図４に示されるように、前記ロボット２０２は、一時保管手段を備えたロボットであってもよい。ここで、前記ロボット２０２は、
取り囲むことによって１つまたは複数の対象コンテナを取得するように構成されるコンテナ取出手段２０２１と、
コンテナ取出手段２０２１により高さが異なる前記保管棚から対象コンテナ容器を取得するように、コンテナ取出手段２０２１を昇降可能に調整するように構成される昇降手段２０２２と、
前記ロボットをロボット経路において制御サーバに計画される走行経路に沿って移動させるように構成されるロボットモーションシャーシ２０２３と、
少なくとも１つのコンテナを一時的に保管すると共に、コンテナを順次に配列するように構成される一時保管手段２０２４と、を備える。
本出願の実施形態では、図５に示されるように、前記ロボット２０２は、一時保管手段を備えないロボットであってもよい。ここで、前記ロボット２０２は、
１つまたは複数の対象コンテナを取得するように構成されるコンテナ取出手段２０２１と、
コンテナ取出手段２０２１により高さが異なる前記保管棚から対象コンテナ容器を取得するように、コンテナ取出手段２０２１を昇降可能に調整するように構成される昇降手段２０２２と、
前記ロボットをロボット経路において制御サーバに計画される移動経路に沿って移動させるように構成されるロボットモーションシャーシ２０２３と、を備える。
中では、プロセッサ１２０は、図６に示される方法のステップを実行することができる。図６は、本出願の一実施形態にかかる集中保管に基づくコンテナ搬送方法を示す概略フローチャートであり、保管棚が高密度に配置されている場合に、ロボットによって前記保管棚上の対象コンテナを取り出す場合に適用でき、ステップ６０２からステップ６１０を含む。
ステップ６０２：少なくとも1つの取出待ちコンテナの1つである対象コンテナの取出しをブロックする少なくとも１つのブロックコンテナが保管棚に保管されている場合に、ロボットのコンテナ取出手段は、前記少なくとも１つのブロックコンテナをそれぞれ保管棚から取り出して前記ロボットの一時保管手段に一時保管させる。
本出願の実施形態では、前記ロボットがコンテナの一時保管機能を有し、即ち一時保管手段を備える場合に、前記ロボットは、割り当てられたコンテナ搬送タスクに従って、対象コンテナが載せられた保管棚に移動し、予め保存されたコンテナの位置とコンテナのＩＤとの対応付け関係、または、前記ロボットのカメラによってアップロードされた画像データに従って、対象コンテナの取出しをブロックするブロックコンテナがあるかどうかを判定する。保管棚に対象コンテナの取り出しをブロックするブロックコンテナがあると判定された場合に、前記ロボットは、前記ブロックコンテナを保管棚から取り出して前記ロボットの一時保管手段に一時保管させる。例えば、前記対象コンテナは前記保管棚の内部シェルフに保管される内部コンテナである場合、前記対象コンテナは、前記保管棚の外部シェルフに保管される外部コンテナにブロックされることになるから、前記ロボットは対象コンテナを取り出すことができなくなり、前記外部コンテナは「ブロックコンテナ」になる。このとき、前記ロボットのコンテナ取出手段は、前記保管棚の外部シェルフに載せられたブロックコンテナを取り出して前記ロボットの一時保管手段に一時保管させ、これにより、内部シェルフに載せられた対象コンテナを取り出すことができるようになる。
それと同時に、保管棚に対象コンテナの取り出しをブロックするブロックコンテナがない場合には、前記ロボットは前記対象コンテナを保管棚から直接に取り出して前記ロボットの一時保管手段に一時保管させる。例えば、前記対象コンテナは前記保管棚の外部シェルフに保管される外部コンテナであり、或いは、前記対象コンテナが内部コンテナであるが外部コンテナの保管場所が空いている場合には、前記ロボットは前記対象コンテナを直接に取り出すことができる。
ステップ６０４：前記ロボットは前記対象コンテナを保管棚から取り出して前記ロボットの一時保管手段に保管させ、前記ブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所または前記対象コンテナの元保管場所に搬送し、或いは、前記ブロックコンテナを受け取ることによって前記ロボットの一時保管手段がいっぱいになった場合に、前記ロボットは前記対象コンテナを保管棚から取り出して前記ロボットのコンテナ取出手段に残す。
本出願の実施形態では、前記ロボットは、前記保管棚の内部シェルフに保管される対象コンテナを保管棚から取り出して前記ロボットの一時保管手段に保管させ、その後、前記ロボットはその前に取り出したブロックコンテナを前記ブロックコンテナの元保管場所又は前記対象コンテナの元保管場所に復帰させ、対象コンテナの取り出しを実現する。
本出願の実施形態では、ロボットの一時保管手段にその他の保管棚から取られたコンテナが予め保管されている場合、前記ロボットは、今回コンテナ搬送タスクの前記ブロックコンテナを受け取ると、前記ロボットの一時保管手段は前記ブロックコンテナでいっぱいになり、コンテナを保管する能力がなくなってしまう。このとき、前記ロボットは、前記対象コンテナを保管棚から取り出し前記ロボットのコンテナ取出手段に残す。例えば、前記ロボットの一時保管手段に４個のコンテナを収納可能であれば、前記ロボットの一時保管手段がいっぱいになったとは、他のコンテナ搬送タスクの実行時に取得したコンテナ、及び今回コンテナ搬送タスクでのブロックコンテナが３個保管されており、また前記ロボットのコンテナ取出手段に今回コンテナ搬送タスクでの対象コンテナが置かれていることを指す。
ステップ６０６：前記対象コンテナを現在の位置からロボット経路に沿ってワークステーションまで搬送するように前記ロボットを制御する。
本出願の実施形態では、本出願のロボットは、前記対象コンテナを現在の位置からロボット経路に沿ってワークステーションに搬送することにより、ワークステーション内の操作ステーションにいる操作員は前記対象コンテナを取ることができる。ここで、前記ブロックコンテナを受け取ることで、前記一時保管手段がいっぱいになった場合に、前記ブロックコンテナを前記対象コンテナと共に現在位置からロボット経路に沿ってワークステーションまで搬送させる。即ち、前記ロボットは、取り出した全てのコンテナを操作ステーションに直接に送り、前記ブロックコンテナが注文書に指定されていないため、物品をピッキングするときに、当該ブロックコンテナをスキップすればよい。
ステップ６０８：前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの保管場所と前記対象コンテナのＩＤとの対応付け関係を更新する。
ステップ６１０：前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの保管場所と前記ブロックコンテナのＩＤとの対応付け関係を更新する。
本出願の実施形態では、いずれか１つのコンテナの保管場所が移動されると、重要なデータ、例えば、操作データ等は直ちに記録される。これにより、各コンテナが移動されたあとの新位置が計算され、コンテナの保管場所とコンテナのＩＤとの対応付け関係が更新される。
本出願は高密度に保管される保管棚を用い、コンテナを取るときに一時保管手段を有するロボットによりブロックコンテナを取り出して一時保管手段に保管させ、そして対象コンテナを一時保管手段に保管させ、最後に前記ブロックコンテナを元場所又は前記対象コンテナの場所に返却することにより、高密度に保管される対象コンテナの取出機能を実現でき、応用過程の安定性及び信頼性が高くなる。
本出願は、少なくとも４列の保管棚を配設し、コンテナ高密度保管の倉庫ロジスティクス方式を形成することにより、有効なコンテナの個数及び有効な保管空間が極大に増加され、同数保管空間における保管密度及び保管能力が高められ、倉庫ロジスティクスのコストが低下される。また、本出願は、高密度な保管に基づくコンテナ搬送及び障碍除去に好適であり、複数のコンテナ取出ロジック及びコンテナ返却ロジックを備え、高密度な保管に基づく倉庫保管システムの信頼性を確保でき、ロジスティクス搬送の効率を向上しつつロジスティクスコストを削減することが可能なコンテナ搬送方法を提供する。
中では、プロセッサ１２０は図７に示す方法のステップを実行できる。図７は本出願の一実施形態にかかる高密度保管に基づくコンテナ搬送方法を示す概略フローチャートであり、保管棚が高密度に配置されている場合に、ロボットによって前記保管棚から対象コンテナを取り出す場合に適用でき、ステップ７０２からステップ７０８を備える。
ステップ７０２：保管棚に、少なくとも１つの対象コンテナの取り出しをブロックする少なくとも１つのブロックコンテナが保管されている場合に、第１のロボットは前記少なくとも１つのブロックコンテナを保管棚から取り出す。
本出願の実施形態では、前記ロボットの中の第１のロボットはコンテナ搬送タスクに従って対象コンテナが載せられた保管棚に移動し、予め記憶されたコンテナの位置とコンテナのＩＤとの対応付け関係、或いは前記第１のロボットのカメラによりアップロードされた図像データに基づいて、少なくとも１つの対象コンテナの取り出しをブロックする少なくとも１つのブロックコンテナがあるかいなかを判定し、保管棚に少なくとも１つの対象コンテナの取り出しをブロックする少なくとも１つのブロックコンテナがあると判定された場合、第１のロボットは前記少なくとも１つのブロックコンテナを保管棚から取り出す。例えば、前記対象コンテナは前記保管棚の内部シェルフに保管される内部コンテナである場合、前記対象コンテナは前記保管棚の外部シェルフに保管される外部コンテナにブロックされることになるから、前記ロボットは対象コンテナを取出すことができなくなり、前記外部コンテナは「ブロックコンテナ」を形成してしまう。このとき、前記第１のロボットのコンテナ取出手段により前記少なくとも１つのブロックコンテナを保管棚から取出し、前記保管棚の内部シェルフに保管される少なくとも１つの対象コンテナを露出させる。
ステップ７０４：前記第１のロボットをロボット経路に沿って移動させ、或いは、一時保管場所まで移動させる。
本出願の実施形態では、前記第１のロボットは前記少なくとも１つのブロックコンテナを取り出した後、保管領域内に設けられたロボット経路を移動でき、例えば、経路において円を描くように移動でき、或いは、一時保管場所に移動できる。ここで、前記一時保管場所は、他のロボットが他のコンテナを取り出すことをブロックしない位置、例えば、両保管棚の手前の位置を除く通路での他の位置、又は前記対象コンテナの近傍領域であってもよいし、他のロボットの移動経路をブロックせず、前記ロボットの中の第２のロボットによる前記少なくとも１つの対象コンテナの取出しや返却を待機できれば、前記対象コンテナから離間した領域であってもよい
ステップ７０６：第２のロボットは前記少なくとも１つの対象コンテナを保管棚から取出し、前記少なくとも１つの対象コンテナを現在位置からワークステーションまで搬送させる。
本出願の実施形態では、本出願の前記ロボットの中の第２のロボットは前記少なくとも１つの対象コンテナを保管棚から取出し、前記少なくとも１つの対象コンテナを現在位置からワークステーションまで搬送することにより、ワークステーション内の操作ステーションにいる操作員は前記対象コンテナを取ることができる。
ステップ７０８：前記第１のロボットは前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所、前記対象コンテナの元保管場所或いは他の空き保管場所まで搬送させる。
本出願の実施形態では、前記第２のロボットは前記少なくとも１つのブロックされた対象コンテナを取出した後、本出願の前記第１のロボットは前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所、前記対象コンテナの元保管場所又は他の空き保管場所まで搬送させる。即ち、外部コンテナが持ち込まれている第１のロボットは外部コンテナを元場所、取り出された内部コンテナの保管場所或いは他の近い空き保管場所に返却することができる。
本出願の実施形態では、第１のロボットが前記少なくとも１つのブロックコンテナを保管棚から取出するステップは、
前記第１のロボットが一時保管手段を有する場合、前記第１のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナの各前記ブロックコンテナを保管棚から順に取出し、前記第１のロボットの一時保管手段がいっぱいになるまで前記第１のロボットの一時保管手段に順に保管させるステップと、
前記第１のロボットが一時保管手段を有しない場合、前記第１のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナのいずれかを保管棚から取出し、前記第１のロボットコンテナ取出手段に放置するステップとを含む。
上記の実施形態では、前記第１のロボットが一時保管手段を有するか否かによって異なるケースに分けられる。前記第１のロボットが一時保管手段を有する場合、前記第１のロボットは複数のブロックコンテナ、即ち複数の外部コンテナを取り出し、前記第１のロボットの一時保管手段がいっぱいになるまで前記第１のロボットの一時保管手段に保管させることができる一方、前記第１のロボットが一時保管手段を有しない場合、前記第１のロボットは１つのブロックコンテナ、即ち１つの外部コンテナを取り出し、前記第１のロボットのコンテナ取出手段に放置するしかできない。
本出願の一実施形態では、第２のロボットが前記少なくとも１つの対象コンテナを保管棚から取出すステップは、
前記第２のロボットが一時保管手段を有する場合、前記第２のロボットのコンテナ取出手段は、前記少なくとも１つの対象コンテナの各前記対象コンテナを保管棚から順に取出し、前記第２のロボットの一時保管手段がいっぱいになるまで前記第２のロボットの一時保管手段に順に保管させるステぷと、
前記第２のロボットが一時保管手段を有しない場合、前記第２のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つの対象コンテナのいずれかを保管棚から取出し、前記第２のロボットのコンテナ取出手段に放置するステップとを含む。
上記の実施形態では、前記第２のロボットが一時保管手段を有するか否かによって異なるケースに分けられる。前記第２のロボットが一時保管手段を有する場合、前記第２のロボットは複数の対象コンテナ、即ち複数の内部コンテナを取り出し、前記第２のロボットの一時保管手段がいっぱいになるまで前記第２のロボットの一時保管手段に順に保管させることができる一方、前記第２のロボットが一時保管手段を有しない場合、前記第２のロボットが１つの対象コンテナ、即ち１つの内部コンテナを取り出し、前記第２のロボットのコンテナ取出手段に放置するしかできない。
本出願の一実施形態では、前記方法は、さらに、
前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの保管場所と前記対象コンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するステップと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの保管場所と前記ブロックコンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するステップとを備える。
上記の実施形態では、いずれか１つのコンテナの保管場所が変わると、重要なデータ例えば操作データ等は直ちに記録される。これにより、各コンテナが移動された新位置が計算され、コンテナの保管場所とコンテナのＩＤとの対応付け関係が更新される。
本出願の一実施形態では、前記方法は、さらに、
保管棚に少なくとも１つの対象コンテナの取出しをブロックする少なくとも１つのブロックコンテナが保管されていない場合に、第１のロボットは前記少なくとも１つの対象コンテナを保管棚から取出すステップを含む。
上記の実施形態では、少なくとも１つの対象コンテナの取出しをブロックする少なくとも１つのブロックコンテナがない場合、例えば、前記対象コンテナが前記保管棚の外部シェルフに保管される外部コンテナであり、或いは前記対象コンテナが内部コンテナであるが外部コンテナの保管場所が空いている場合、前記第１のロボットの一時保管能力に対応する数量の対象コンテナを取り出せば良い。
本出願に係る高密度保管に基づく保管棚は、コンテナを取る場合に２つのロボットの協働で、即ち、第１のロボットにより１つ或いは複数のブロックコンテナを取り出し、第２のロボットにより１つ或いは複数の対象コンテナを取り出し、最後に前記ブロックコンテナを元場所または前記対象コンテナの場所に返却することで、高密度に保管されている場合での対象コンテナの取出機能が実現され、様々なハードウェアが配置された様々な場合に対応でき、応用過程での安定性及び信頼性が高くなる。
ここで、プロセッサ１２０は図８に示す方法の中のステップを実行できる。図８は本出願の一実施形態に係る高密度保管に基づくコンテナ搬送方法を示す概略フローチャートであり、保管棚が高密度に配置されている場合に、ロボットにより対象コンテナを前記保管棚に戻す場合に適用でき、ステップ８０２からステップ８０８を含む。
ステップ８０２：保管棚に対象コンテナの返却をブロックするブロックコンテナが保管されている場合に、ロボットは、前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から一時保管場所まで搬送させる。
本出願の実施形態では、前記ロボットはコンテナの一時保管能力、即ち一時保管手段を具備する場合、前記ロボットは割り当てられるコンテナ搬送タスクに従って対象コンテナが載せられた保管棚に移動し、予め記憶されたコンテナの位置とコンテナのＩＤとの対応付け関係、或いは前記ロボットのカメラにアップロードされた図像データに基づいて、対象コンテナの返却をブロックするブロックコンテナがあるかどうかを判定し、保管棚に対象コンテナの返却をブロックするブロックコンテナがあると判定された場合に、前記ロボットは、前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から一時保管場所まで搬送させる。例えば、前記対象コンテナが前記保管棚の内部シェルフに保管される内部コンテナである場合、前記対象コンテナは前記保管棚の外部シェルフに保管される外部コンテナにブロックされることになるから、前記ロボットは対象コンテナを返却することができなくなり、前記外部コンテナが「ブロックコンテナ」になってしまう。このとき、前記ロボットのコンテナ取出手段により前記保管棚の外部シェルフに載せられたブロックコンテナをその保管場所から一時保管場所まで搬送させることにより、保管棚に前記対象コンテナを直接に返却できるブロックのない返却場所が現れる。
ステップ８０４：前記ロボットは、前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における返却場所に放置する。
本出願の実施形態では、ブロックコンテナが取出された後、本出願の前記ロボットは、持ち込まれている対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、コンテナ取出手段により前記保管棚の返却場所に放置し、前記対象コンテナの返却を実現する。
ステップ８０６：前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの保管場所と前記対象コンテナのＩＤとの対応付け関係を更新する。
ステップ８０８：前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの保管場所と前記ブロックコンテナのＩＤとの対応付け関係を更新する。
本出願の実施形態では、いずれか１つのコンテナの保管場所が変わると、重要なデータ例えば操作データ等は直ちに記録される。これにより、各コンテナが移動された新位置が計算され、コンテナの保管場所とコンテナのＩＤとの対応付け関係が更新される。
本出願の実施形態では、前記ブロックコンテナが１つである場合に、ステップＳ１２からステップＳ１４を含む具体的なコンテナ返却方式を例として説明する。
ステップＳ１２：保管棚に対象コンテナの返却をブロックするブロックコンテナが保管されている場合に、ロボットは前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から前記対象コンテナの元保管場所に放置する。
ステップＳ１４：前記ロボットは前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に放置する。
上記の実施形態では、前記ロボットは一時保管手段を有し、返却の必要がある対象コンテナが内部コンテナである場合、前記ロボットはコンテナ取出手段により前記外部コンテナを前記内部コンテナの位置に押し込み、そして、一時保管手段から返却の必要がある内部コンテナを取出して外部コンテナの位置に放置し、内部コンテナと外部コンテナの保管場所を交換する。つまり、ロボットは、前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から前記対象コンテナの元保管場所まで搬送させ、そして、前記ロボットは前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に放置する。
本出願の実施形態では、前記ブロックコンテナが少なくとも２つである場合に、以下のステップを含む具体的なコンテナ返却方式を例として説明する。
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも２つのブロックコンテナを保管棚における前記少なくとも２つのブロックコンテナの元保管場所から前記保管棚の奥行方向に沿って１つの保管場所だけ順次に並行移動させ、
前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記少なくとも２つのブロックコンテナの元保管場所の中の空き保管場所に放置する。
上記の実施形態では、前記ロボットは一時保管手段を有し、返却の必要がある対象コンテナが内部コンテナである場合、前記ロボットはコンテナ取出手段により前記少なくとも２つの外部コンテナを前記内部コンテナの位置に順次に押し込み、そして、一時保管手段から返却必要のある内部コンテナを取り出して外部コンテナの空き位置に放置し、内部コンテナと外部コンテナの保管場所を交換する。つまり、ロボットは前記少なくとも２つのブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から前記対象コンテナの元保管場所に放置し、そして前記ロボットは前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの空き元保管場所に放置する。
本出願の実施形態では、ステップＳ２２からステップＳ２６を含む別の具体的なコンテナ返却方法を例として説明する。
ステップＳ２２：保管棚に対象コンテナの返却をブロックするブロックコンテナが保管されている場合に、ロボットは前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から前記ロボットの一時保管手段まで搬送させる。
ステップＳ２４：前記ロボットは前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所に放置する。
ステップＳ２６：前記ロボットは前記ブロックコンテナをロボットの一時保管手段から前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所まで搬送させる。
上記の実施形態では、前記ロボットは一時保管手段を有し、返却の必要がある対象コンテナが内部コンテナである場合、前記ロボットはコンテナ取出手段により外部コンテナであるブロックコンテナを保管棚から取出して、前記ロボットの一時保管手段に一時放置し、そして、内部コンテナである対象コンテナを内部コンテナ位置、即ち、前記対象コンテナの元保管場所に返却し、最後に、ブロックコンテナを取り出して外部コンテナ位置、即ち前記ブロックコンテナの元保管場所に返却する。
また、保管棚に対象コンテナの返却をブロックするブロックコンテナが保管されていない場合、本出願の前記ロボットは、前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における返却場所に放置する。ここで、前記返却場所は、前記ブロックコンテナの元保管場所または前記対象コンテナの元保管場所である。
本出願に係る高密度保管に基づく保管棚は、コンテナを取るときに、一時保管手段を具備するロボットによりブロックコンテナを取り出して一時保管手段に放置し、そして対象コンテナを一時保管手段に放置し、最後に前記ブロックコンテナを元場所または前記対象コンテナの場所に返却することにより、高密度保管に基づく対象コンテナの返却機能が実現され、応用過程での安定性や信頼性が高くなる。
中では、プロセッサ１２０は図９に示す方法のステップを実行できる。図９は本出願の一実施形態に係る高密度保管に基づくコンテナ搬送方法を示す概略フローチャートであり、保管棚が高密度に配置されている場合にロボットにより対象コンテナを前記保管棚に返却する場合に適用でき、ステップ９０２からステップ９０８を備える。
ステップ９０２：保管棚に対象コンテナの返却をブロックするブロックコンテナが保管されている場合、第１のロボットは前記ブロックコンテナを保管棚から取出して一時保管場所まで搬送させる。
本出願の実施形態では、ロボットはコンテナの一時保管能力、即ち一時保管手段を具備しない場合、前記ロボット中の第１のロボットはコンテナ搬送タスクに従って対象コンテナが載せられた保管棚に移動し、予め記憶されたコンテナの位置とコンテナのＩＤの対応付け関係、或いは前記第１のロボットのカメラにアップロードされた図像データに基づいて、対象コンテナの返却をブロックするブロックコンテナがあるかどうかを判定し、保管棚に対象コンテナの返却をブロックするブロックコンテナがあると判定された場合、前記第１のロボットは前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から一時保管場所に搬送させる。例えば、前記対象コンテナは前記保管棚の内部シェルフにおける内部コンテナである場合、前記対象コンテナは前記保管棚の外部シェルフに保管される外部コンテナにブロックされることになるから、前記第１のロボットは対象コンテナを返却できなくなり、前記外部コンテナは「ブロックコンテナ」になってしまう。このとき、前記第１のロボットのコンテナ取出手段により前記保管棚の外部シェルフにあるブロックコンテナをその保管場所から一時保管場所に搬送させ、保管棚に前記対象コンテナを直接に返却できるブロックのない返却場所が現れる。
ステップ９０４：前記対象コンテナが持ち込まれている第２のロボットは前記対象コンテナを前記保管棚における返却場所まで搬送させる。
本出願の実施形態では、ブロックコンテナが取出された後、本出願に係る前記ロボットの中の第２のロボットは持ち込まれている対象コンテナを前記第２のロボットのコンテナ取出手段により前記保管棚の返却場所に放置し、前記対象コンテナの返却を実現する。
ステップ９０６：前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの保管場所と前記対象コンテナのＩＤとの対応付け関係を更新する。
ステップ９０８：前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの保管場所と前記ブロックコンテナのＩＤとの対応付け関係を更新する。
本出願の実施形態では、何れか１つのコンテナの保管場所が変わると、重要なデータ例えば操作データ等は直ちに記録され、各コンテナが移動されたあとの新位置が計算され、コンテナの保管場所とコンテナのＩＤの対応付け関係が更新される。
本出願の実施形態では、前記ブロックコンテナが１つである場合に、ステップＳ３２からステップＳ３４を含む具体的なコンテナ返却方式を例として説明する。
ステップＳ３２：保管棚に対象コンテナの返却をブロックするブロックコンテナが保管されている場合、第１のロボットのコンテナ取出手段は前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から前記対象コンテナの元保管場所まで搬送させる。
ステップＳ３４：第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所まで搬送させる。
本出願の実施形態では、ロボットは一時保管手段を具備せず、返却の必要がある対象コンテナが内部コンテナである場合、前記ロボットの中の第１のロボットはコンテナ取出手段により外部コンテナであるブロックコンテナを保管棚において外部コンテナ位置から内部コンテナ位置に押し込み、即ち前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から前記対象コンテナの元保管場所まで搬送させ、そして、第２のロボットのコンテナ取出手段により内部コンテナである対象コンテナを外部コンテナ位置、即ち前記ブロックコンテナの元保管場所に返却し、対象コンテナの保管場所とブロックコンテナの位置を交換させる。
本出願の実施形態では、前記ブロックコンテナは少なくとも２つである場合には、以下のステップを含む具体的なコンテナ返却方法を例として説明する。
前記第１のロボットのコンテナ取出手段は前記ブロックコンテナを保管棚における前記少なくとも２つのブロックコンテナの元保管場所から前記保管棚の奥行方向に沿って１つの保管場所だけ順次に並行移動させ、
前記第２のロボットは一時保管手段を具備する場合、第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記第２のロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記少なくとも２つのブロックコンテナの元保管場所に放置し、
前記第２のロボットは一時保管手段を具備しない場合、前記対象コンテナが前記第２のロボットのコンテナ取出手段にあり、前記第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における前記少なくとも２つのブロックコンテナの元保管場所の中の空き保管場所に直接に放置する。
本出願の実施形態では、ロボットは一時保管手段を具備せず、返却必要のある対象コンテナは内部コンテナである場合、前記ロボットの中の第１のロボットはコンテナ取出手段により外部コンテナである少なくとも２つのブロックコンテナを保管棚において外部コンテナ位置から内部コンテナ位置に順次に押し込み、即ち前記少なくとも２つのブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から前記対象コンテナの元保管場所に放置し、そして、第２のロボットのコンテナ取出手段により内部コンテナである対象コンテナを外部コンテナの位置、即ち、前記少なくとも２つのブロックコンテナの空き元保管場所に返却し、対象コンテナの保管場所と少なくとも２つのブロックコンテナの位置を交換させる。
本出願の実施形態では、ステップＳ４２からステップＳ４６を含む別の具体的なコンテナ返却方法を例として説明する。
ステップＳ４２：第１のロボットのコンテナ取出手段は前記ブロックコンテナを保管棚から取出し前記第１のロボットのコンテナ取出手段に放置する。
ステップＳ４４：前記第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚の前記対象コンテナの元保管場所まで搬送させる。
ステップＳ４６：第１のロボットのコンテナ取出手段は前記ブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所または他の空き保管場所まで搬送させる。
本出願の実施形態では、ロボットが一時保管手段を具備せず、返却必要のある対象コンテナが内部コンテナである場合、前記ロボットの中の第１のロボットはコンテナ取出手段により外部コンテナであるブロックコンテナを保管棚から取出し、そして、前記第２のロボットのコンテナ取出手段により前記対象コンテナを前記保管棚の内部コンテナの位置、即ち前記対象コンテナの元保管場所まで搬送させ、最後に、前記第１のロボットはコンテナ取出手段により前記ブロックコンテナを外部位置またはその他の近い空き保管場所に返却する。
また、保管棚に対象コンテナの返却をブロックするブロックコンテナが保管されていない場合、本出願の前記第２のロボットは前記対象コンテナを前記保管棚の返却場所に直接に搬送させる。ここで、前記返却場所は、前記ブロックコンテナの元保管場所または前記対象コンテナの元保管場所である。
本出願に係る高密度保管に基づく保管棚は、コンテナを返却する場合の２つのロボットの協同で、即ち、第１のロボットによりブロックコンテナを取出又は移動させ、第２のロボットにより対象コンテナを入荷し、最後に前記ブロックコンテナを元場所または前記対象コンテナの場所に返却することで、高密度に保管されている場合での対象コンテナ返却機能が実現され、様々なハードウェアが配置された様々な場合に対応でき、応用過程での安定性及び信頼性が高くなる。
上記の方法実施形態に対応して、本明細書は、さらに高密度保管に基づくコンテナ搬送装置の実施形態を提供する。図１０は本明細書の一実施形態に係る高密度保管に基づくコンテナ搬送装置を示す構造概略図である。図１０に示すように、当該装置は、
保管棚に対象コンテナの取出しをブロックするブロックコンテナが保管されていることを検出した場合、前記ブロックコンテナを保管棚から取出し前記ロボットの一時保管手段に一時保管させるようにロボットを制御する第１の搬送モジュール１００１と、
前記対象コンテナを保管棚から取出し前記ロボットの一時保管手段に保管させ、前記ブロックコンテナを前記保管棚の前記ブロックコンテナの元保管場所または前記対象コンテナの元保管場所まで搬送させるように前記ロボットを制御し、或いは、前記ブロックコンテナを受け取ることで前記ロボットの一時保管手段がいっぱいになった場合、前記対象コンテナを保管棚から取出し前記ロボットのコンテナ取出手段に残すように前記ロボットを制御する第２の搬送モジュール１００２と、を備える。
オプションとして、前記装置は、さらに、
前記対象コンテナを現在位置からロボット経路に沿ってワークステーションに搬送させるように前記ロボットを制御する配送モジュールであって、前記ブロックコンテナを受け取ることで前記一時保管手段がいっぱいになった場合、前記ブロックコンテナを前記対象コンテナと共に現在位置からロボット経路に沿ってワークステーションまで搬送させる配送モジュールを備える。
オプションとして、前記装置は、さらに、
前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの保管場所と前記対象コンテナのＩＤの対応付け関係を更新するように構成される第１の位置更新モジュールと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの保管場所と前記ブロックコンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するように構成される第２の位置更新モジュールと、を備える。
上記の方法実施形態に対応して、本明細書は高密度保管に基づくコンテナ搬送装置の実施形態をさらに提供する。図１１は本明細書の一実施形態に係る高密度保管に基づくコンテナ搬送装置を示す構造概略図。図１１に示すように、当該装置は、
保管棚に少なくとも１つの対象コンテナの取出しをブロックする少なくとも１つのブロックコンテナが保管されていることを検出した場合、前記少なくとも１つのブロックコンテナを保管棚から取出すように第１のロボットを制御する第３の搬送モジュール１１０１と、
前記第１のロボットをロボット経路において円を描くように移動させるように制御し、或いは、前記第１のロボットを一時保管場所に移動させるように制御する移動モジュール1102であって、前記一時保管場所が前記対象コンテナの取り出しに影響しない近傍領域である移動モジュール１１０２と、
前記少なくとも１つの対象コンテナを保管棚から取出し、前記少なくとも１つの対象コンテナを現在位置からワークステーションに搬送させるように第２のロボットを制御する第４の搬送モジュール１１０３と、
前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記保管棚の前記ブロックコンテナの元保管場所、前記対象コンテナの元保管場所または他の空き保管場所に搬送させるように前記第１のロボットを制御する第５の搬送モジュール１１０４と、を備える。
オプションとして、前記第３の搬送モジュールは、
前記第１のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記少なくとも１つのブロックコンテナの各々を保管棚から順次に取出し、前記第１のロボットの一時保管手段がいっぱいになるまで前記第１のロボットの一時保管手段に順次に保管させるように前記第１のロボットのコンテナ取出手段を制御する第３の搬送サブユニットであって、
前記第１のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記少なくとも１つのブロックコンテナのいずれかを保管棚から取出して前記第１のロボットのコンテナ取出手段に放置するように前記第１のロボットのコンテナ取出手段を制御する第３の搬送サブユニットを備える。
オプションとして、前記第４の搬送モジュールは、
前記第２のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記少なくとも１つの対象コンテナの各々を保管棚から順次に取出し、前記第２のロボットの一時保管手段がいっぱいになるまで前記第２のロボットの一時保管手段に順次に保管させるように前記第２のロボットのコンテナ取出手段を制御する第４の搬送サブユニットであって、
前記第２のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記少なくとも１つの対象コンテナの中の何れかを保管棚から取出し、前記第２のロボットのコンテナ取出手段に放置するように前記第２のロボットのコンテナ取出手段を制御する第４の搬送サブユニットを備える。
オプションとして、前記装置は、さらに、
前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの保管場所と前記対象コンテナのＩＤとの対応付け関係を更新する第３の位置更新モジュールと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの保管場所と前記ブロックコンテナのＩＤとの対応付け関係を更新する第４の位置更新モジュールとを備える。
上記の方法実施形態に対応して、本明細書は、さらに高密度保管に基づくコンテナ搬送装置の実施形態を提供する。図１２は本明細書の一実施形態に係る高密度保管に基づくコンテナ搬送装置を示す構造概略図である。図１２に示すように、当該装置は、
保管棚に対象コンテナの返却をブロックするブロックコンテナが保管されていることを検出した場合、前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から一時保管場所まで搬送させるように前記ロボットを制御する第６の搬送モジュール１２０１と、
前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における返却場所に放置するようにロボットを制御する第７の搬送モジュール１２０２とを備える。
オプションとして、前記第６の搬送モジュールは、
前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から前記対象コンテナの元保管場所まで搬送させるようにロボットを制御する第６の搬送サブユニットを備える。
前記第７の搬送モジュールは、
前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に放置するように前記ロボットを制御する第７の搬送サブユニットを備える。
オプションとして、前記第６の搬送モジュールは、
前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から前記ロボットの一時保管手段まで搬送させるようにロボットを制御する第６の搬送サブユニットを備える。
前記第７の搬送モジュールは、
前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚の前記対象コンテナの元保管場所に放置するように前記ロボットを制御する第７の搬送サブユニットを備える。
オプションとして、前記装置は、さらに、
前記ブロックコンテナをロボットの一時保管手段から前記保管棚の前記ブロックコンテナの元保管場所まで搬送させるように前記ロボットを制御する第８の搬送モジュールを備える。
オプションとして、前記装置は、さらに
前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの保管場所と前記対象コンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するように構成される第５の位置更新モジュールと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの保管場所と前記ブロックコンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するように構成される第６の位置更新モジュールとを備える。
上記の方法実施形態に対応して、本明細書は、さらに高密度保管に基づくコンテナ搬送装置の実施形態を提供する。図１３は、本明細書の一実施形態に係る高密度保管に基づくコンテナ搬送装置を示す構造概略図である。図１３に示すように、当該装置は、
保管棚に対象コンテナの返却をブロックするブロックコンテナが保管されていることを検出した場合、前記ブロックコンテナを保管棚から取出して一時保管場所まで搬送させるように第１のロボットを制御する第９の搬送モジュール１３０１と、
前記対象コンテナが持ち込まれている第２のロボットを、前記対象コンテナを前記保管棚における返却場所に搬送させるように制御する第１０の搬送モジュール１３０２と、を備える。
オプションとして、前記第９の搬送モジュールは、
前記ブロックコンテナを保管棚の前記ブロックコンテナの元保管場所から前記対象コンテナの元保管場所に搬送させるように第１のロボットのコンテナ取出手段を制御する第９の搬送サブユニットを備え、
前記第１０の搬送モジュールは、
前記対象コンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に搬送させるように前記第２のロボットのコンテナ取出手段を制御する第１０の搬送サブユニットを備える。
オプションとして、前記第９の搬送モジュールは、
前記ブロックコンテナを保管棚から取出して前記第１のロボットのコンテナ取出手段に放置するように第１のロボットのコンテナ取出手段を制御する第９の搬送サブユニットを備え、
前記第１０の搬送モジュールは、
前記対象コンテナを前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所まで搬送させるように前記第２のロボットのコンテナ取出手段を制御する第１０の搬送サブユニットを備える。
オプションとして、前記装置は、さらに
前記ブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所または他の空き保管場所まで搬送させるように第１のロボットのコンテナ取出手段を制御する第１１の搬送モジュールを備える。
オプションとして、前記装置は、さらに、
前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの保管場所と前記対象コンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するように構成される第７の位置更新モジュールと、
前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの保管場所と前記ブロックコンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するように構成される第８の位置更新モジュールとを備える。
本出願は、少なくとも４列の保管棚を配設し、コンテナを高密度に保管する倉庫ロジスティクス方式を形成することにより、有効なコンテナの個数及び有効な保管空間が極大に増加され、同数保管空間での保管密度及び保管レベルが向上され、倉庫ロジスティクスのコストが低下される。また、本出願は、高密度な保管に基づくコンテナ搬送及び障碍除去に好適であり、複数のコンテナ取出ロジック及びコンテナ返却ロジックを備え、高密度な保管に基づく倉庫保管システムの信頼性を確保でき、ロジスティクス搬送の効率を向上しつつロジスティクスコストを削減することが可能なコンテナ搬送方法を提供する。
本出願の一実施形態はさらに、メモリ、プロセッサ、及びメモリに記憶されプロセッサに実行可能なコンピュータ命令を備えるコンピューティングデバイスを提供する。前記プロセッサが前記命令を実行することで、
保管棚に対象コンテナの取出しをブロックするブロックコンテナが保管されていることを検出した場合、前記ブロックコンテナを保管棚から取出して前記ロボットの一時保管手段に一時保管させるようにロボットを制御するステップと、
前記対象コンテナを保管棚から取出し前記ロボットの一時保管手段に保管させし、前記ブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所または前記対象コンテナの元保管場所まで搬送させるようにロボットを制御し、或いは、前記ブロックコンテナを受け取ることで前記ロボットの一時保管手段がいっぱいになった場合、前記対象コンテナを保管棚から取出し前記ロボットのコンテナ取出手段に残すように前記ロボットを制御するステップとを実現する。
本出願の一実施形態は、さらに、メモリ、プロセッサ、及びメモリに記憶されプロセッサに実行可能なコンピュータ命令を備えるコンピューティングデバイスを提供する。前記プロセッサは、前記命令を実行することで、
保管棚に少なくとも１つの対象コンテナの取出しをブロックする少なくとも１つのブロックコンテナが保管されていることを検出した場合、前記少なくとも１つのブロックコンテナを保管棚から取出すように第１のロボットを制御するステップと、
前記第１のロボットをロボット経路において円を描くように移動させ、或いは、前記第１のロボットを一時保管場所に移動させるように制御し、前記一時保管場所が前記対象コンテナの取り出しに影響しない近傍領域であるステップと、
前記少なくとも１つの対象コンテナを保管棚から取出し、前記少なくとも１つの対象コンテナを現在位置からワークステーションまで搬送させるように第２のロボットを制御するステップと、
前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所、前記対象コンテナの元保管場所または他の空き保管場所まで搬送させるように前記第１のロボットを制御するステップとを実現する。
本出願の一実施形態はさらに、メモリ、プロセッサ、及びメモリに記憶されプロセッサに実行可能なコンピュータ命令を備えるコンピューティングデバイスを提供する。前記プロセッサは前記命令を実行することで、
保管棚に対象コンテナの返却をブロックするブロックコンテナが保管されていることを検出した場合、前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から一時保管場所まで搬送させるようにロボットを制御するステップと、
前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における返却場所に放置するように前記ロボットを制御するステップとを実現する。
本出願の一実施形態はさらに、メモリ、プロセッサ、及びメモリに記憶されプロセッサに実行可能なコンピュータ命令を備えるコンピューティングデバイスを提供する。前記プロセッサは前記命令を実行することで、
保管棚に対象コンテナの返却をブロックするブロックコンテナが保管されていることを検出した場合、前記ブロックコンテナを保管棚から取出して一時保管場所まで搬送させるように第１のロボットを制御するステップと、
前記対象コンテナが持ち込まれている第２のロボットを、前記対象コンテナを前記保管棚における返却場所に搬送させるように制御するステップとを実現する。
本出願の一実施形態はさらに、コンピュータ命令を記憶しているコンピュータ可読記憶媒体を提供する。前記命令がプロセッサに実行されると、上記のように高密度保管に基づくコンテナ搬送方法のステップが実現される。
以上で、本実施形態に係るコンピュータ可読記憶媒体の概略的な方案を示した。なお、当該コンピュータ可読記憶媒体の技術案と、前記高密度保管に基づくコンテナ搬送方法の技術案とは同一の技術的構想に属し、コンピュータ可読記憶媒体の技術案に詳しく説明しない部分は、前記高密度保管に基づくコンテナ搬送方法の技術案の記載を参照できる。
以上で、本明細書の特定な実施形態について説明した。その他の実施形態は添付の特許請求の範囲内に含まれる。場合によっては、特許請求の範囲に記載されている動作またはステップは、実施形態とは異なる順序で実行し、かつ所望の効果を達成することができる。さらに、図面に示されているプロセスは、示された特定の順序または連続の順序で実行しなければ所望の効果を達成できないとは限らない。幾つかの実施形態では、マルチタスク処理でも並列処理でも可能であるか、または有利になる可能性がある。
前記コンピュータ命令は、コンピュータプログラムコードを含む。前記コンピュータプログラムコードは、ソースコード、オブジェクトコード、実行可能ファイル、またはいくつかの中間形式でもよい。前記コンピュータ可読媒体は、コンピュータプログラムコードを記憶できる任意のエンティティまたはデバイス、記録媒体、Ｕディスク、モバイルハードディスク、磁気ディスク、光ディスク、コンピュータメモリ、読み取り専用メモリ（ROM、Read-Only Memory）、ランダムアクセスメモリ（RAM、Random Access Memory）、電気搬送波信号、電気通信信号、ソフトウェア配布メディアなどであり得る。なお、前記コンピュータ可読媒体に含まれるコンテンツは、司法管轄領域内の法律および特許実務の要件に従って適宜に追加または削除できる。たとえば、一部の管轄領域では、法律および特許実務により、コンピュータ可読媒体は、電気搬送波信号および電気通信信号を含まない。
なお、前述の各方法に係る実施形態では、説明の便宜上、それらをすべて一連の動作の組み合わせとして表されるが、本出願は、記載された動作の順序に制限されない。本出願により、いくつかのステップを他の順序で、または同時に実行できる。次に、本明細書に記載された実施形態がいずれも公的な実施形態であり、かかる動作やモジュールが必ずしも本出願の必須要件であるとは限らない。
上記の実施形態では、各実施形態への説明にそれぞれの強調点がある。ある実施形態で詳しく説明されていない部分については、他の実施形態の関連する説明を参照できる。
以上に開示された本願の好適な実施形態は、本願を説明するために使用されるものにすぎない。選択可能な実施形態は、すべての部分を詳細に説明するものではなく、また、本発明を前記具体的な実施形態のみに限定するものでもない。当然ながら、本明細書の内容に基づいて、多くの補正や変更を加えることができる。本明細書では、本出願の原理および実際の応用をよりよく説明し、当業者が本出願を十分に理解し使用できるように、これらの実施形態を選択し、具体的に説明したのである。 本出願は、特許請求の範囲とその全範囲および同等物のみによって制限される。

Claims (19)

  1. 高密度保管に基づくコンテナ搬送方法であって、
    保管棚に、少なくとも１つの取出待ちコンテナの中の１つである対象コンテナの取出しをブロックする少なくとも１つのブロックコンテナが保管されている場合に、ロボットのコンテナ取出手段は、前記少なくとも１つのブロックコンテナをそれぞれ保管棚から取出し、前記ロボットの一時保管手段に一時保管させるステップと、
    前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを保管棚から取出し前記ロボットの一時保管手段に保管させた後、前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記ロボットの一時保管手段から順次に取出し前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所、前記対象コンテナの元保管場所または他の空き保管場所に順次に放置し、或いは、前記少なくとも１つのブロックコンテナにより前記ロボットの一時保管手段がいっぱいになった場合に、前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚から取出し前記ロボットのコンテナ取出手段に残すステップと、を含むことを特徴とする高密度保管に基づく
    ことを特徴とするコンテナ搬送方法。
  2. 前記ロボットは前記対象コンテナを前記ロボットの現在位置からロボット経路ワークステーションに搬送し、ここで、前記少なくとも１つのブロックコンテナにより前記ロボットの一時保管手段がいっぱいになった場合に、前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記対象コンテナと共に前記ロボットの現在位置からロボット経路に沿ってワークステーションに搬送するステップをさらに含む
    請求項１に記載の方法。
  3. 前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの現保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの現保管場所と前記対象コンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するステップと、
    前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの現保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの現保管場所と前記ブロックコンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するステップとを含む
    請求項１に記載の方法。
  4. 保管棚に、少なくとも１つの取出待ちコンテナの中の１つである対象コンテナの取出しをブロックする少なくとも１つのブロックコンテナが保管されている場合に、少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記保管棚から取り出すステップと、
    前記少なくとも１つの第１のロボットをロボット経路に沿って移動させ、或いは、前記少なくとも１つの第１のロボットを一時保管場所まで移動させるステップと、
    第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚から取出し、前記対象コンテナを前記第２のロボットの現在位置からワークステーションに搬送するステップと、
    前記少なくとも１つの第１のロボットが前記保管棚の所在位置に戻るとともに、前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所、前記対象コンテナの元保管場所または他の空き保管場所に放置するステップとを含む
    ことを特徴とする高密度保管に基づくコンテナ搬送方法。
  5. 前記少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段が前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記保管棚から取り出すステップは、
    前記第１のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナの各々を前記保管棚から順次に取出し、いっぱいになるまで前記少なくとも１つの第１のロボットの一時保管手段に順次に保管させるステップと、
    前記第１のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナの中の１つをそれぞれ保管棚から取出し、前記コンテナ取出手段に残すステップとを含む
    請求項４に記載の方法。
  6. 第２のロボットのコンテナ取出手段が前記対象コンテナを保管棚から取り出すステップは、
    前記第２のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚から取出し、前記第２のロボットの一時保管手段に保管させるステップと、
    前記第２のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを保管棚から取出し、前記コンテナ取出手段に残すステップとを含む
    請求項４に記載の方法。
  7. 前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの現保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの現保管場所と前記対象コンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するステップと、
    前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの現保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの現保管場所と前記ブロックコンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するステップとを含む
    請求項５または６に記載の方法。
  8. 保管棚に、少なくとも１つの返却待ちコンテナの中の１つである対象コンテナの返却をブロックする少なくとも１つのブロックコンテナが保管されている場合に、ロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から一時保管場所に保管させるステップと、
    前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における返却場所に放置するステップとを含む
    ことを特徴とする高密度保管に基づくコンテナ搬送方法。
  9. 前記ブロックコンテナが１つである場合に、前記ロボットのコンテナ取出手段が前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から一時保管場所に保管させるステップは、
    前記ロボットのコンテナ取出手段は前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から前記対象コンテナの元保管場所に放置するステップを含み、
    前記ロボットのコンテナ取出手段が前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における返却場所に放置するステップは、
    前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に放置するステップを含む
    請求項８に記載の方法。
  10. 前記ブロックコンテナが少なくとも２つである場合に、前記ロボットのコンテナ取出手段が前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から一時保管場所に保管させるステップは、
    前記ロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも２つのブロックコンテナを保管棚における前記少なくとも２つのブロックコンテナの元保管場所から前記保管棚の奥行方向に沿って１つの保管場所だけ順次に並行移動させるステップを含み、
    前記ロボットのコンテナ取出手段が前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における返却場所に放置するステップは、
    前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記少なくとも２つのブロックコンテナの元保管場所の中の空き保管場所に放置するステップを含む
    請求項８に記載の方法。
  11. 前記ロボットのコンテナ取出手段が前記少なくとも１つのブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から一時保管場所に保管させるステップは、
    前記ロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から取出して前記ロボットの一時保管手段に保管させるステップを含み、
    前記ロボットのコンテナ取出手段が前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚の返却場所に放置するステップは、
    前記ロボットは前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所に放置するステップを含む
    請求項８に記載の方法。
  12. 前記ロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所に保管させた後、さらに、
    前記ロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナを前記ロボットの一時保管手段から順次に取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に順次に放置するステップを含む
    請求項１１に記載の方法。
  13. 前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの現保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの現保管場所と前記対象コンテナのとの対応付け関係を更新するステップと、
    前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの現保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの現保管場所と前記ブロックコンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するステップとを備える
    請求項９ないし１２のいずれかに記載の方法。
  14. 保管棚に、対象コンテナの返却をブロックする少なくとも１つのブロックコンテナが保管されている場合に、少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナを保管棚から取出し一時保管場所に保管させるステップと、
    前記対象コンテナが持ち込まれている第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における返却場所に放置するステップとを備える
    ことを特徴とする高密度保管に基づくコンテナ搬送方法。
  15. 前記ブロックコンテナが１つであり、前記第１のロボットが１つである場合には、前記少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段が前記少なくとも１つのブロックコンテナを保管棚から取出し一時保管場所に保管させるステップは、
    前記第１のロボットのコンテナ取出手段は前記ブロックコンテナを保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所から前記対象コンテナの元保管場所に放置するステップを含み、
    前記対象コンテナが持ち込まれている第２のロボットが前記対象コンテナを前記保管棚における返却場所に放置するステップは、
    前記第２のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記第２のロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に放置するステップと、
    前記第２のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記対象コンテナが前記第２のロボットのコンテナ取出手段にあり、前記第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所に直接に放置するステップとを含む
    請求項１４に記載の方法。
  16. 前記ブロックコンテナが少なくとも２つであり、前記第１のロボットが１つである場合には、前記少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段が前記少なくとも１つのブロックコンテナを保管棚から取出し一時保管場所に保管させるステップは、
    前記第１のロボットのコンテナ取出手段は前記ブロックコンテナを保管棚における前記少なくとも２つのブロックコンテナの元保管場所から前記保管棚の奥行方向に沿って１つの保管場所だけ順次に並行移動させるステップを含み、
    前記対象コンテナが持ち込まれている第２のロボットが前記対象コンテナを前記保管棚における返却場所に放置するステップは、
    前記第２のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記第２のロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記少なくとも２つのブロックコンテナの元保管場所に放置するステップと、
    前記第２のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記対象コンテナが前記第２のロボットのコンテナ取出手段にあり、前記第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における前記少なくとも２つのブロックコンテナの元保管場所の中の空き保管場所に直接に放置するステップとを含む
    請求項１４に記載の方法。
  17. 前記少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段が前記少なくとも１つのブロックコンテナを保管棚から取出し一時保管場所に保管させるステップは、
    前記第１のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナをそれぞれ保管棚から取出し各ロボットのコンテナ取出手段に残すステップと、
    前記第１のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナをそれぞれ保管棚から取出し各ロボットの一時保管手段に放置するステップと、を含み、
    前記対象コンテナが持ち込まれている第２のロボットが前記対象コンテナを前記保管棚における返却場所に放置するステップは、
    前記第２のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記第２のロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所に放置するステップと、
    前記第２のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記対象コンテナが前記第２のロボットのコンテナ取出手段にあり、前記第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所に直接に放置するステップとを含む
    請求項１４に記載の方法。
  18. 前記第２のロボットのコンテナ取出手段は前記対象コンテナを前記保管棚における前記対象コンテナの元保管場所に保管させた後、さらに、
    前記第１のロボットが一時保管手段を具備しない場合、前記少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナをそれぞれ前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所または他の空き保管場所に放置するステップと、
    前記第１のロボットが一時保管手段を具備する場合、前記少なくとも１つの第１のロボットのコンテナ取出手段は前記少なくとも１つのブロックコンテナを各ロボットの一時保管手段から取出し、前記保管棚における前記ブロックコンテナの元保管場所または他の空き保管場所に放置するステップとを含む
    請求項１４に記載の方法。
  19. 前記対象コンテナの位置が変わると、前記対象コンテナの現保管場所を記録するとともに、前記対象コンテナの現保管場所と前記対象コンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するステップと、
    前記ブロックコンテナの位置が変わると、前記ブロックコンテナの現保管場所を記録するとともに、前記ブロックコンテナの現保管場所と前記ブロックコンテナのＩＤとの対応付け関係を更新するステップとを含む
    請求項１４ないし１８のいずれかに記載の方法。
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