KR102301520B1 - 물품 피킹 시스템 및 물품 피킹 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 복수 개의 운반 로봇; 물품을 저장하고 로봇에 의해 운반되며, 랙 영역에서, 랙은 복수 행 및 열의 랙 어레이로 배열되고, 빈 행/열은 운반 로봇이 통과되는 통로를 구성하며, 적어도 일부분의 랙은 막힌 랙이고, 막힌 랙은 임의의 통로와도 인접하지 않으며 주변이 다른 랙에 의해 둘러싸여 있고, 막힌 랙 이외의 랙이 뚫린 랙으로 지칭되는 복수 개의 랙; 랙 영역에서 내에서, 제어 시스템의 명령에 기반하여 랙을 이동하여 어느 하나의 막힌 랙의 상태를 뚫린 랙의 상태로 전환시키도록 작동될 수 있는 랙 이동 로봇; 작동 스테이션; 피처리 오더에 관한 피킹될 물품이 막힌 랙에 관한 것인 지의 여부를 식별하여 판단하고, 막힌 랙에 관한 것이면, 이출 전략을 결정하고, 랙 이동 로봇이 이출 전략에 따라 랙을 이동시도록 명령하는 제어 시스템을 포함하는 물품 피킹 시스템을 제공하였다. 물품의 저장 밀도를 높이고, 물리적 공간을 충분히 활용하며, 요구 조건을 만족시키는 피킹 효율을 유지할 수 있다.

Description

물품 피킹 시스템 및 물품 피킹 방법

본 발명은 총체적으로 물류 저장 기술에 관한 것으로, 더욱 구체적으로, 전자 상거래 분야의 물품 피킹 방법, 물품 피킹 시스템, 컴퓨팅 장치 및 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 관한 것이다.

전자 상거래 및 온라인 쇼핑의 급속한 발전은 물류 저장 업체의 급속한 발전을 가져 왔으며, 저장 물료 업체에 전례없는 어려움도 가져 왔다. 분류 피킹 효율을 향상시키고, 오더로부터 납품까지의 시간을 감소까지의 시간을 줄이고, 노동 부담을 줄이는 것이 항상 물류 및 저장 업체에서 해결하여야 할 중요한 문제이다. 기존의 로봇 자동 피킹 시스템에서, 카고 투 오퍼레이터 는 비교적 일반적인 모드이다. 상기 카고 투 오퍼레이터 방식은 지능형 운반 로봇에 기반한 것으로, 오더 수요와 재고 정보에 따라 로붓은 자동으로 목표 랙 의 하방으로 이동하여 목표 랙을 디스플레이와 같은 디스플레이 장치가 구비된 분류 스테이션으로 들어 올리고, 상기 디스플레이 장치는 오더에 수요되는 물품의 위치 정보를 제공하며, 분류자는 제시에 따라 수요되는 물품을 취하여 지정된 컨데이너에 넣어 분류 작업을 완료하고, 분류 작업이 끝나면 로봇은 지정된 위치로 랙을 반환한다. 상기 카고 투 오퍼레이터 방식은 전반 과정에서 사람이 걸어다니지 않아도 되므로, 분류 효율성이 크게 향상되고 직원의 노동 강도가 줄어든다.

로봇에 의한 카고 투 오퍼레이터 모드에서, 랙은 통상적으로 2열의 랙으로 병렬되고, 빈 행/빈 열로 로봇이 통과되는 통로가 구성되는 성긴 랙이 분포됨으로써, 로봇 시스템의 피킹 효율을 보장한다. 그러나, 창고 임대료 지출이 높은 사용자는 창고의 저장 효율성을 더 높여 저장 비용에 대한 지출을 줄인다. 따라서, 상기 시스템의 저장 효율을 향상시키고 대응되는 피킹 효율을 유지하는 것이 로봇 피킹 시스템의 중점이다.

상기 정황을 감안하여 본 발명을 제출하고자 한다.

본 발명의 하나의 양태에 있어서, 랙을 들어 올려 운반할 수 있는 복수 개의 운반 로봇; 물품을 저장하고 로봇에 의해 운반되며, 랙 영역에서, 랙은 복수 행 및 열의 랙 어레이로 배열되고, 빈 행/열은 운반 로봇이 통과되는 통로를 구성하며, 적어도 일부분의 랙은 막힌 랙이고, 막힌 랙은 임의의 통로와도 인접하지 않으며 주변이 다른 랙에 의해 둘러싸여 있고, 막힌 랙 이외의 랙이 뚫린 랙으로 지칭되는 복수 개의 랙; 랙 영역에서 내에서, 제어 시스템의 명령에 기반하여 랙을 이동하여 어느 하나의 막힌 랙의 상태를 뚫린 랙의 상태로 전환시키도록 작동될 수 있는 랙 이동 로봇; 운반 로봇이 랙을 운반하여 피커 가 랙으로부터 물품을 피킹 하거나 이에 로딩하는 작동 스테이션; 피처리 오더에 관한 피킹될 물품이 막힌 랙에 관한 것인 지의 여부를 식별하여 판단하고, 막힌 랙에 관한 것이면, 이출 전략을 결정하고, 랙 이동 로봇이 이출 전략에 따라 랙을 이동시켜 상기 막힌 랙이 뚫린 랙으로 전환되도록 명령하는 제어 시스템을 포함하는 물품 피킹 시스템을 제공한다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템에 있어서, 랙 영역에서, 랙은 복수 개의 그룹으로 분류되며, 각각의 랙 그룹은 적어도 2행 2열의 랙이 배열되어 구성되고, 그룹 내 각 행 또는 각 열의 랙 사이에는 운반 로봇이 통과되는 통로가 존재하지 않으며, 각 그룹 사이는 통로에 의해 이격되고; 랙 그룹은 성긴 랙 그룹과 밀집된 랙 그룹으로 분류되며, 성긴 랙 그룹 내의 각각의 랙은 모두 뚫린 랙이고, 밀집된 랙 그룹 내의 적어도 일부분의 랙은 막힌 랙으로 존재한다.

더 나아가, 본 발명의 하나의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템에 있어서, 모든 랙 그룹은 모두 밀집된 랙 그룹이다.

더 나아가, 본 발명의 하나의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템에 있어서, 부분 랙 그룹은 성긴 랙 그룹이고, 부분 랙 그룹은 밀집된 랙 그룹이다.

더 나아가, 본 발명의 하나의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템에 있어서, 밀집된 랙 그룹에서, 랙의 행 수와 열 수는 모두 3보다 크거나 같고; 성긴 랙 그룹에서, 랙의 행 수와 열 수 중의 적어도 하나는 2이다.

더 나아가, 본 발명의 하나의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템에 있어서, 성긴 랙 그룹의 랙에 안착된 물품의 피킹 빈도는 밀집된 랙 그룹의 랙에 안착된 물품의 피킹 빈도보다 높다.

더 나아가, 본 발명의 하나의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템에 있어서, 상기 성긴 랙 그룹으로부터 작동 스테이션까지의 거리는 밀집된 랙 그룹으로부터 작동 스테이션까지의 거리보다 짧다.

더 나아가, 본 발명의 하나의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템에 있어서, 상기 밀집된 랙 그룹에서의 뚫린 랙의 물품의 피킹 빈도는 막힌 랙의 물품의 피킹 빈도보다 높다.

더 나아가, 본 발명의 하나의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템에 있어서, 상기 성긴 랙 그룹으로부터 작동 스테이션에 더욱 가까운 랙의 물품의 피킹 빈도는 상기 성긴 랙 그룹으로부터 작동 스테이션에 더욱 먼 랙의 물품의 피킹 빈도보다 높다.

더 나아가, 본 발명의 하나의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템에 있어서, 상기 제어 시스템은 운반 로봇에 의해 운반되는 랙이 막힌 랙이라는 결정에 응답하도록 작동되고; 막힌 랙을 뚫린 랙으로 전환하는 이출 전략을 결정하며, 상기 이출 전략은 운반되는 랙 수량을 최소화하고; 상기 이출 전략에 따라 랙 이동 로봇에 의해 랙이 운반되도록 명령한다.

더 나아가, 본 발명의 하나의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템에 있어서, 기 랙 이동 로봇과 운반 로봇은 동일한 로봇이다.

더 나아가, 본 발명의 하나의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템에 있어서, 상기 랙 이동 로봇과 운반 로봇은, 랙 이동 로봇이 막힌 랙을 방해하는 랙을 운반 로봇 운반을 방해하지 않는 임시 저장 영역으로 운반하고; 운반 로봇이 미리 결정된 경로에 따라 막힌 랙을 목표 작동 스테이션으로 운반하며; 랙 이동 로봇이 임시 저장 영역에 저장된 랙을 원래 위치로 다시 운반하는 방식으로 협력한다.

더 나아가, 본 발명의 하나의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템에 있어서, 상기 임시 저장 영역은 운반된 랙에 의해 남겨진 빈 자리이다.

더 나아가, 본 발명의 하나의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템에 있어서, 상기 임시 저장 영역은 운반 로봇이 지나간 방향과 반대 방향에 있다.

더 나아가, 본 발명의 하나의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템에 있어서, 운반 로봇이 막힌 랙이 위치한 원래 위치로부터 미리 결정된 거리 떨어지거나 미리 결정된 시간에 도달하기 전에, 상기 랙 이동 로봇은, 막힌 랙을 방해하는 랙을 운반하여 막힌 랙을 운반하며, 막힌 랙을 방해하는 랙을 상기 랙 그룹에 다시 놓아 막힌 랙을 랙 그룹에 다시 놓음으로써, 막힌 랙이 뚫린 랙으로 전환된다.

더 나아가, 본 발명의 하나의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템에 있어서, 운반 로봇이 막힌 랙이 위치한 원래 위치로부터 미리 결정된 거리 떨어지거나 미리 결정된 시간 도달하기 전에, 상기 랙 이동 로봇은 막힌 랙을 방해하는 랙을 운반하여 운반 로봇의 이동을 방해하지 않는 임시 저장 영역에 안착하고; 상기 랙 이동 로봇은 막힌 랙을 운반하여 운반 로봇의 이동 경로에 안착하며; 운반 로봇이 이동 경로에서 막힌 랙을 만나면 막힌 랙을 운반하여 미리 결정된 경로에 따라 목표 작동 스테이션으로 이동하고; 상기 랙 이동 로봇은 상기 막힌 랙을 방해하는 랙을 원래 위치로 운반하거나 그 중의 하나를 원래 막힌 랙을 차지하는 위치로 운반한다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템에 있어서, 운반 로봇이 막힌 랙이 위치한 원래 위치로부터 미리 결정된 거리 떨어지거나 미리 결정된 시간 도달하기 전에, 랙 이동 로봇은 상기 막힌 랙을 원래 랙 그룹 또는 다른 랙 그룹에서 랙을 뚫린 상태로 전환시킬 수 있는 위치로 이동시킨다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템에 있어서, 막힌 랙을 운반하는 작업을 담당하는 운반 로봇은 막힌 랙을 뚫린 랙 상태로 전환시키도록 관련 랙을 이동시키는 역할도 수행한다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템에 있어서, 유휴 상태의 운반 로봇이 랙 이동 로봇 역할을 임시적으로 수행하여 어느 하나의 막힌 랙을 뚫린 랙으로 전환시킨다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템에 있어서, 제어 시스템은 앞으로 한 동안 운반될 랙을 결정하고, 일련의 운반될 랙을 모두 뚫린 상태로 전환시키도록 랙 이동 로봇을 명령한다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템에 있어서, 일련의 랙이 막힌 상태로부터 뚫린 상태로 전환되는 과정에서의 적어도 일부는 병렬로 수행된다.

본 발명의 다른 양태에 있어서, 물품 피킹 시스템에 의해 수행되는 물품 피킹 방법을 제공하였고, 상기 물품 피킹 시스템은, 랙을 들어 올려 운반할 수 있는 복수 개의 운반 로봇; 물품을 저장하고 로봇에 의해 운반되며, 랙 영역에서, 랙은 복수 행 및 열의 랙 어레이로 배열되고, 빈 행/열은 운반 로봇이 통과되는 통로를 구성하며, 적어도 일부분의 랙은 막힌 랙이고, 막힌 랙은 임의의 통로와도 인접하지 않으며 주변이 다른 랙에 의해 둘러싸여 있고, 막힌 랙 이외의 랙이 뚫린 랙으로 지칭되는 복수 개의 랙; 랙 영역에서 내에서, 제어 시스템의 명령에 기반하여 랙을 이동하여 어느 하나의 막힌 랙의 상태를 뚫린 랙의 상태로 전환시키는 이동 로봇; 운반 로봇이 랙을 운반하여 피커가 랙으로부터 물품을 피킹하거나 이에 로딩하는 작동 스테이션; 및 제어 시스템을 포함하고, 상기 물품 피킹 방법은, 제어 시스템이 피처리 오더에 대하여 운반될 랙을 결정하는 단계; 제어 시스템이 의해 운반될 랙이 막힌 랙인 지의 여부를 판단하는 단계; 막힌 랙이면, 제어 시스템이 이출 전략을 결정하고, 랙 이동 로봇이 이출 전략에 따라 랙을 이동시켜 상기 막힌 랙이 뚫린 랙으로 전환되도록 명령하는 단계; 운반 로봇이 계획된 경로에 따라 전환된 뚫린 랙 위치로 이동하여, 상기 뚫린 랙을 작동 스테이션으로 운반하여 피커에 의해 피킹되도록 하는 단계; 운반 로봇이 피킹 완료된 뚫린 랙을 랙 영역으로 다시 운반하는 단계를 포함한다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법에 있어서, 랙 영역에서, 랙은 복수 개의 그룹으로 분류되고, 랙 그룹은 성긴 랙 그룹과 밀집된 랙 그룹으로 분류되며, 성긴 랙 그룹 내의 각각의 랙은 모두 뚫린 랙이고, 밀집된 랙 그룹 내의 적어도 일부분의 랙은 막힌 랙으로 존재한다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법에 있어서, 모든 랙 그룹은 모두 밀집된 랙 그룹이다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법에 있어서, 부분 랙 그룹은 성긴 랙 그룹이고, 부분 랙 그룹은 밀집된 랙 그룹이다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법에 있어서, 각각의 랙 그룹은 적어도 2행 2열의 랙이 배열되어 구성되고, 그룹 내 각 행 또는 각 열의 랙 사이에는 운반 로봇이 통과되는 통로가 존재하지 않으며, 각 그룹 사이는 통로에 의해 이격되고; 밀집된 랙 그룹에서, 랙의 행 수와 열 수는 모두 3보다 크거나 같고; 성긴 랙 그룹에서, 랙의 행 수와 열 수 중에서 적어도 하나는 2이다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법에 있어서, 성긴 랙 그룹에 안착된 랙의 물품의 피킹 빈도는 밀집된 랙 그룹에 안착된 물품의 피킹 빈도보다 높다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법에 있어서, 상기 성긴 랙 그룹으로부터 작동 스테이션까지의 거리는 밀집된 랙 그룹으로부터 작동 스테이션까지의 거리보다 짧다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법에 있어서, 상기 밀집된 랙 그룹에서의 뚫린 랙의 물품의 피킹 빈도는 막힌 랙의 물품의 피킹 빈도보다 높다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법에 있어서, 상기 성긴 랙 그룹으로부터 작동 스테이션에 더욱 가까운 랙의 물품의 피킹 빈도는 상기 성긴 랙 그룹으로부터 작동 스테이션에 더욱 먼 랙의 물품의 피킹 빈도보다 높다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법에 있어서, 상기 제어 시스템은 운반 로봇에 의해 운반되는 랙이 막힌 랙이라는 결정에 응답하도록 작동되고; 막힌 랙을 뚫린 랙으로 전환하는 이출 전략을 결정하며, 상기 이출 전략은 운반되는 랙 수량을 최소화하고; 상기 이출 전략에 따라 랙 이동 로봇에 의해 랙이 운반되도록 명령한다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법에 있어서, 상기 랙 이동 로봇과 운반 로봇은 동일한 로봇이다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법에 있어서, 상기 랙 이동 로봇과 운반 로봇은, 랙 이동 로봇이 막힌 랙을 방해하는 랙을 운반 로봇 운반을 방해하지 않는 임시 저장 영역으로 운반하고; 운반 로봇이 미리 결정된 경로에 따라 막힌 랙을 목표 작동 스테이션으로 운반하며; 랙 이동 로봇이 임시 저장 영역에 저장된 랙을 원래 위치로 다시 운반하는 방식으로 하도록 작동될 수 있다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법에 있어서, 상기 임시 저장 영역은 운반된 랙에 의해 남겨진 빈 자리이다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법에 있어서, 상기 임시 저장 영역은 운반 로봇이 지나간 방향과 반대 방향에 있다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법에 있어서, 운반 로봇이 막힌 랙이 위치한 원래 위치로부터 미리 결정된 거리 떨어지거나 미리 결정된 시간에 도달하기 전에, 상기 랙 이동 로봇은, 막힌 랙을 방해하는 랙을 운반하여 막힌 랙을 운반하며, 막힌 랙을 방해하는 랙을 상기 랙 그룹에 다시 놓아 막힌 랙을 랙 그룹에 다시 놓음으로써, 막힌 랙이 뚫린 랙으로 전환되도록 작동된다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법에 있어서, 운반 로봇이 막힌 랙이 위치한 원래 위치로부터 미리 결정된 거리 떨어지거나 미리 결정된 시간 도달하기 전에, 상기 랙 이동 로봇과 운반 로봇은, 상기 랙 이동 로봇이 막힌 랙을 방해하는 랙을 운반하여 운반 로봇의 이동을 방해하지 않는 임시 저장 영역에 안착하고; 상기 랙 이동 로봇이 막힌 랙을 운반하여 운반 로봇의 이동 경로에 안착하며; 운반 로봇이 이동 경로에서 막힌 랙을 만나면 막힌 랙을 운반하여 미리 결정된 경로에 따라 목표 작동 스테이션으로 이동하고; 상기 랙 이동 로봇이 상기 막힌 랙을 방해하는 랙을 원래 위치로 운반하거나 그 중의 하나를 원래 막힌 랙을 차지하는 위치로 운반하는 방식으로 협력한다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법에 있어서, 운반 로봇이 막힌 랙이 위치한 원래 위치로부터 미리 결정된 거리 떨어지거나 미리 결정된 시간 도달하기 전에, 랙 이동 로봇은 상기 막힌 랙을 원래 랙 그룹 또는 다른 랙 그룹에서 랙을 뚫린 상태로 전환시킬 수 있는 위치로 이동시킨다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법에 있어서, 막힌 랙을 운반하는 작업을 담당하는 운반 로봇은 막힌 랙을 뚫린 랙 상태로 전환시키도록 관련 랙을 이동시키는 역할도 수행한다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법에 있어서, 유휴 상태의 운반 로봇을 랙 이동 로봇 역할을 임시적으로 수행하여 어느 하나의 막힌 랙을 뚫린 랙으로 전환시킨다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법에 있어서, 제어 시스템은 앞으로 한 동안 운반될 랙을 결정하고, 일련의 운반될 랙을 모두 뚫린 상태로 전환시키도록 랙 이동 로봇을 명령한다.

더 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법에 있어서, 일련의 랙이 막힌 상태로부터 뚫린 상태로 전환되는 과정에서의 적어도 일부는 병렬로 수행된다.

본 발명의 실시예에 따른 물품 저장 및 피킹 기술을 이용하여, 물품의 저장 밀도를 높이고, 물리적 공간을 충분히 활용하며, 요구 조건을 만족시키는 피킹 효율을 유지할 수 있다.

아래, 도면을 결부하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하고, 본 발명의 이러한 및/또는 다른 양태 및 장점은 보다 명백하고 이해하기 쉽게 될 것이다.
도 1은 본 발명의 하나의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템(100)의 구성을 나타내는 모식도이다.
도 2는 본 발명의 하나의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템(200)의 구성을 나타내는 모식도이고, 여기서, 랙 영역에 밀집된 랙 그룹과 성긴 랙 그룹이 동시에 존재한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법(300)의 전체 흐름도이다.
도 4는 랙 이동 로봇에 의해 랙이 이동되는 것과 운반 로봇에 의해 랙이 운반되는 되는 것을 예시한 것이다.

당업자가 본 발명을 더욱 잘 이해하게 하기 위하여, 아래 도면 및 구체적인 해결수단을 결부하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 하나의 실시예에 따른 물품 피킹 시스템(100)을 나타냈다. 물품 피킹 시스템(100)은 제어 시스템(10), 운반 로봇(20), 랙(30), 물품 이동 로봇(40), 작동 스테이션(50)을 포함한다.

복수 개의 운반 로봇(20)은 랙(30)을 들어 올려 운반할 수 있고, 운반 로봇(20)은 제어 시스템(10)의 제어 하에서 물품 운반 작업을 수행한다. 예를 들어, 로봇(20)은 랙 어레이의 빈 공간(60)(로봇이 통과되는 통로의 일부분)을 따라 이동되고, 목적 랙(30)의 하방으로 이동된 후 목표 랙(30)을 들어 올려 분배된 작동 스테이션(50)으로 운반한다. 하나의 예시에서, 로봇은 승강기를 구비하고, 자율 주행 기능이 있으며, 운반 로봇은 목표 랙 하방으로 이동된 후 승강기를 이용하여 전체 랙을 들어 올려 랙이 승강 기능이 있는 트레이에 따라 상하로 이동될 수 있도록 한다. 하나의 예시에서, 로봇은 카메라에 촬영된 2차원 코드 정보에 따라 앞으로 전진할 수 있고, 제어 시스템(10)이 결정한 경로에 따라 제어 시스템이 제시한 랙 아래로 이동될 수 있다.

복수 개의 랙(30)은 물품을 저장하고 로봇에 의해 운반되며, 랙 영역에서, 랙은 복수 행 및 열의 랙 어레이로 배열되고, 빈 행/열(60)은 운반 로봇(20)이 통과되는 통로를 구성하며, 여기서 적어도 일부분의 랙은 막힌 랙(도면에 회색의 랙으로 표시됨)이고, 막힌 랙은 임의의 통로와도 인접하지 않으며 주변이 다른 랙에 의해 둘러싸여 있고, 막힌 랙 이외의 랙을 뚫린 랙으로 지칭된다(도면에서 백색 랙으로 표시된다).

하나의 예에서, 랙(32)은 사각 프레임이고, 피커가 물품을 피킹하는 로봇(20)에 의해 운반되는 물품을 안착하기 위한 다층으로 나뉠 수 있으며; 랙 하단에는 위치가 대칭되고 높이가 로봇 높이보다 높은 4개의 다리가 있으며, 랙 하단에는 로봇이 통과될 수 있고; 랙의 각 층에는 모두 식별을 위한 대응되는 태그가 있다. 하나의 예시에서, 각각의 랙의 저부에는 운반 로봇이 식별하도록 하는QR 코드가 있고, 각각의 랙의 QR 코드는 모두 고유적인 것이며; 각각의 랙에 가능한 많은 유형의 물품을 안착하여 각각의 랙마다 최대한 많은 오더를 받을 수 있도록 하여 랙의 운반 횟수를 줄일 수 있다.

랙 영역에서의 랙은 통로에 의해 복수 개의 랙 그룹으루 분할된 것으로 볼 수 있으며, 각각의 랙 그룹은 적어도 2행 2열의 랙으로 배열되어 이루어 지고, 그룹 내 각 행 또는 각 열의 랙 사이에는 운반 로봇이 통과되는 통로가 존재하지 않으며, 각 그룹 사이는 통로에 의해 이격된다. 막힌 랙이 존재하는 그룹을 밀집된 랙 그룹(도 2에 도시된 랙 그룹(70)과 같음)이라고 하고, 막힌 랙이 존재하지 않는 그룹을 성긴 랙 그룹(도 2에 도시된 랙 그룹(90)과 같음)이라고 한다.

밀집된 랙 그룹에서, 랙의 행 수와 영 수는 모두 3보다 크거나 같으며; 성긴 랙 그룹에서, 랙의 행 수와 열 수 중의 적어도 하나는 2이다.

하나의 예시에서, 랙 영역 내의 랙 그룹은 모두 밀집된 랙 그룹이며, 도 1에 도시된 바와 같다.

다른 하나의 예시에서, 막힌 랙이 존재하지 않는 그룹이 더 존재하며, 본문에서 성긴 랙 그룹(90)이라고 하고, 즉 랙 그룹은 성긴 랙 그룹(90)과 밀집된 랙 그룹(70)의 조합이며, 도 2에 도시된 바와 같다. 성긴 랙 그룹과 밀집된 랙 그룹의 조합을 활용하여, 물품 피킹 시스템이 더욱 많이 원활해지도록 하고, 물품의 저장 밀도를 향상시킬 뿐만 아니라 공간을 충분히 이용하며, 일부 물품을 성기게 저정할 수 있어 비교적 높은 운반 효율을 가진다.

하나의 예시에서, 성긴 랙 그룹(90)에 안착된 랙의 물품의 피킹 빈도는 밀집된 랙 그룹(70)에 안착된 물품의 피킹 빈도보다 높다. 즉, 인기 상품을 성긴 랙 그룹에 안착시킴으로써, 인기 상품에 관한 피킹을 수행할 시, 운반 로봇은 운반될 랙 하방으로 직접 전진한 후, 랙 이동 로봇에 의해 랙을 이동할 필요 없이 계획된 경로에 따라 작동 스테이션으로 운반되어 랙 운반과 피킹 효율을 향상시킨다.

하나의 예시에서, 성긴 랙 그룹(90)으로부터 작동 스테이션(80)까지의 거리는 밀집된 랙 그룹(70)으로부터 작동 스테이션(80)까지의 거리보다 짧다. 이와 같이, 성긴 랙 그룹에서의 랙을 작동 스테이션으로 가능한 빨리 운반하여 랙 운반과 피킹 효율을 향상시킬 수 있다.

하나의 예시에서, 밀집된 랙 그룹(70)에서의 뚫린 랙의 물품의 피킹 빈도는 막힌 랙에서 물품의 피킹 빈도보다 높다. 이와 같이, 전체적으로 랙 운반과 피킹 효율을 향상시킬 수 있다.

하나의 예시에서, 성긴 랙 그룹으로부터 작동 스테이션에 더 가까운 랙(예를 들어, 랙(301))의 물품의 피킹 빈도는 상기 성긴 랙 그룹으로부터 작동 스테이션에서 더욱 먼 랙(예를 들어, 랙(302))의 물품의 피킹 빈도보다 높다.

랙 이동 로봇(40)은 제어 시스템의 명령에 기반하여 랙을 이동하여 어느 하나의 막힌 랙의 상태를 뚫린 랙의 상태로 전환시키도록 작동될 수 있다.

작동 스테이션(50)은 피커가 조작하는 곳이고, 운반 로봇(20)이 랙(30)을 작동 스테이션(50)으로 운반하며, 피커(80)(인공 또는 로봇)에 의해 랙(30)으로부터 물품이 피킹되거나 랙(30)에 로딩된다.

또 다른 하나의 예시에서, 상기 로딩 조작도 상이한 작동 스테이션(50)의 영역에서 진행될 수 있고, 예를 들어, 전용 로딩 영역이 있을 수 있으며, 운반 로봇(20)은 랙(30)을 전용 영역으로 운반하여 물품을 로딩한다.

하나의 예시에서, 랙 사이의 지상에는 모두 고정된 좌표의 QR코드가 있고, 로봇은 카메라를 통하여 지상의 QR코드를 촬영하고 식별하여 자체 위치를 파악하여 자율적으로 주행할 수 있다.

QR코드는 단지 랙 또는 지점의 표시의 예시로서, 식별할 수 있는 RFID와 같은 다른 태그 형식을 사용할 수 있다.

제어 시스템(10)은 피처리 오더에 관한 피킹될 물품이 막힌 랙에 관한 것인 지의 여부를 식별하여 판단하고, 막힌 랙에 관한 것이면, 이출 전략을 결정하고, 랙 이동 로봇(40)이 이출 전략에 따라 랙을 이동시켜 상기 막힌 랙이 뚫린 랙으로 전환되도록 명령한다.

제어 시스템(10)은 프로세서, 메모리, 소프트웨어, 네트워크 등 모듈에 의해 구성된 컴퓨팅 플랫폼일 수 있다. 제어 시스템(10)은 전자 상거래 사용자에게 전자 쇼핑 서비스를 제공할 수 있다. 제어 시스템(10)은 하나 또는 복수 개의 서버를 포함할 수 있으며, 집중식 제어 기구 또는 분포식 컴퓨팅 아키텍처일 수 있다. 서버는 프로세서와 메모리를 구비할 수 있으며 메모리에 오더 풀이 구비될 수 있다.

제어 시스템에는 로봇 및 시스템의 로고 정보, 오더 정보, 조작 과정의 관련 정보 등도 저장된다.

제어 시스템(10)은 로봇(20), 작동 스테이션 측의 보조 디스플레이 장치, 피커와 통신될 수 있도록 작동되고, 예를 들어 통신 방식은 무선 통신 기술 또는 유선 통신 기술이다. 제어 시스템(10)은 또한 네트워크를 통해 외부와 통신되도록 작동된다.

사용자는 클라이언트로 네트워크를 통해 제어 시스템(10)에 접속될 수 있고, 사용자는 전자 쇼핑 어플리케이션(APP)의 쇼핑 사용자 인터페이스를 통해 오더를 내리며, 제어 시스템(10)은 오더에 기반하여 운반될 랙, 운반을 담당하는 운반 로봇, 운반되어야 될 작동 스테이션 및 운반 로봇의 운반 경로를 결정하여, 운반 로봇에 운반 명령을 전달하고, 작동 스테이션 명령 하에서 피커가 물품 피킹 조작 등등을 수행한다.

아래, 도 3을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법을 설명하고자 한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 물품 피킹 방법(300)의 전체 흐름도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 단계(S310)에서, 제어 시스템은 피처리 오더에 대하여 피킹될 랙을 결정한다.

단계(S320)에서, 제어 시스템은 운반될 랙이 막힌 랙인 지의 여부를 판단하고; 막힌 랙이면, 단계(S330)를 수행하며, 그렇지 않으면 단계(S340)를 수행한다.

단계(S330)에서, 상기 막힌 랙에 관하여, 제어 시스템은 이출 전략을 결정하고, 랙 이동 로봇이 이출 전략에 따라 랙을 이동시켜 상기 막힌 랙이 뚫린 랙으로 전환되도록 명령한다.

하나의 예시에서, 제어 시스템이 이출 전략에 대한 결정은, 막힌 랙을 뚫린 랙으로 전환시키는 이출 전략에 대한 결정을 포함하고, 상기 이출 전략은 운반되는 랙의 수량을 최소화시킨다.

이어서, 랙 이동 로봇과 운반 로봇은 별도의 로봇으로서, 협력하여 물품을 운반하는 방법을 설명하고자 한다.

하나의 예시에서, 하기 단계에 따라 랙 이동 로봇과 운반 로봇이 별도의 로봇으로서, 협력하여 물품을 운반한다.

(1) 운반 로봇이 도착하기 전에, 제어 시스템에 의해 결정된 이출 전략에 따라, 랙 이동 로봇은 막힌 랙(o)을 방해하는 랙(h)을 운반 로봇의 운반을 방해하지 않는 임시 저장 영역으로 운반하되; 이 경우의 막힌 랙은 더 이상 막힌 랙이 아니며, 즉 뚫린 랙이다.

도 4는 예시적으로 랙 이동 로봇에 의한 랙 이동과 운반 로봇에 의한 랙 운반을 예시적으로 나타낸다. 도면에 도시된 바와 같이, 시스템은 o 위치의 랙을 작동 스테이션으로 운반할 것을 요구하고, 이 조작 과정은 하기와 같다. I) 랙 이동 로봇(40)은 점선 시작 단 h 위치의 랙을 점선 화살표 단 a 위치로 운반하고, II) 운반 로봇(20)은 o 위치의 랙을 계획된 경로에 따라 피킹 스테이션으로 운반하며; III) 운반 로봇(20)이 b 위치를 떠난 후, 랙 이동 로봇(40)은 랙을 o 위치 또는 h 위치로 운반하여(구체적인 위치는 알고리즘 및 업무 상황에 따라 결정됨), 통로의 원활함을 보장한다.

여기서, 운반될 랙이 o 위치에 위치할 경우, 페이퍼 방향에서, 좌우, 하방 랙을 이동시키는 것보다, 위의 h에 위치한 랙을 이동시키는 것이 랙을 가장 적게 이동시키는 방안이다. 그러나 운반될 랙이 p 위치에 위치하면, 좌, 우, 상, 하 4개의 방향에서, 이동시켜야 할 랙 수량은 모두 2개로, 동일하다. 운반될 랙이 q에 위치하면, 상, 하, 좌, 우의 랙을 이동시키는 것보다 하방의 랙을 이동시키는 것이 랙을 제일 적게 이동시키는 방안이다.

여기서 a 위치는 임시 저장 영역이다.

(2) 운반 로봇이 운반될 랙에 도착한 후, 상기 랙을 직접 들어 올려 미리 결정된 경로에 따라 목표 작동 스테이션으로 운반한다.

도 4에서, 운반 방향은 알파벳 c로 표시된 경로의 방향이다. 임시 저장 위치 a와 운반 경로는 반대 방향에 있음을 알 수 있다.

또 다른 예시에서, 임시 저장 영역은 운반된 랙에 의해 남겨진 빈 자리일 수 있다. 또는 임시 저장 영역은 전문적으로 랙을 임시 저장하는 하나의 영역일 수 있다.

(3) 랙 이동 로봇은 임시 저장 영역에 저장된 랙을 원래 위치로 운반한다.

또 다른 예시에서, 랙 이동 로봇은 임시 저장 영역에 저장된 랙을 원래 위치로 운반하는 것이 아니라 다른 유휴 위치에 놓는 동시에, 제어 시스템에 저장된 랙에 관한 안착 위치의 정보를 업데이트한다.

전술된 예시에서, 랙 이동 로봇은 운반 로봇과 상호 협력하여, 운반 로봇이 운반될 랙을 운반한 후, 랙 이동 로봇은 임시 저장 영역에 저장된 랙을 다시 원래 위치로 운반한다.

또 다른 예시에서, 랙 이동 로봇은 운반 로봇이 도착하기 전에, 운반될 랙을 사전에 운반하여, 임의의 랙에 의해 방해받지 않도록 하여 직접 운반 로봇에 의해 운반될 수 있는 상태에 있으며, 예를 들어, 운반될 랙의 순서를 바꿀 수 있고, 운반될 랙과 하나의 뚫린 랙의 위치를 바꾼다.

구체적으로, 하나의 예시에서, 운반 로봇이 막힌 랙이 위치한 원래 위치로부터 미리 결정된 거리 떨어지거나 미리 결정된 시간 도달하기 전에, 상기 랙 이동 로봇은, 막힌 랙을 방해하는 랙을 운반하여 막힌 랙을 운반하고; 막힌 랙을 방해하는 랙을 상기 랙 그룹에 놓으며; 막힌 랙을 랙 그룹에 놓음으로써 막힌 랙이 뚫린 랙으로 전환된다.

또 다른 예시에서, 운반될 랙을 이에 대해 운반 작업이 수행되는 랙이 이동되는 경로에 위치시켜, 제어 시스템에 구체적인 위치를 통지할 수 있고, 제어 시스템은 상기 구체적인 위치를 운반 로봇에 통지하여, 운반 로봇이 직접 상기 구체적인 위치로 이동하여 랙을 운반한다. 예를 들어, 운반 로봇이 막힌 랙이 위치한 원래 위치로부터 미리 결정된 거리 떨어지거나 미리 결정된 시간에 도달하기 전에, 랙 이동 로봇과 운반 로봇은, 상기 랙 이동 로봇이 막힌 랙을 방해하는 랙을 운반하여 운반 로봇의 이동을 방하지 않는 임시 저장 영역에 안착하고; 상기 랙 이동 로봇이 막힌 랙을 운반하여 운반 로봇이 이동되는 경로에 안착하며; 운반 로봇이 이동 경로에서 막힌 랙을 만나면 막힌 랙을 운반하여 미리 결정된 경로에 따라 목표 작동 스테이션으로 이동하고; 상기 랙 이동 로봇이 상기 막힌 랙을 방해하는 랙을 원래 위치로 운반하거나 그 중의 하나를 원래 막힌 랙을 차지하는 위치로 운반하는 방식으로 협력한다.

하나의 예시에서, 운반 로봇이 막힌 랙이 위치한 원래 위치로부터 미리 결정된 거리 떨어지거나 미리 결정된 시간 도달하기 전에, 랙 이동 로봇은 상기 막힌 랙을 원래 랙 그룹 또는 다른 랙 그룹에서 랙을 뚫린 상태로 전환시킬 수 있는 위치로 이동시킨다.

하나의 예시에서, 운반 로봇이 막힌 랙이 위치한 원래 위치로부터 미리 결정된 거리 떨어지거나 미리 결정된 시간 도달하기 전에, 랙 이동 로봇은 상기 막힌 랙의 하나 또는 복수 개의 랙을 원래 랙 그룹 또는 다른 랙 그룹에서의 유휴 위치로 이동시킨다.

단계(S340)에서, 운반 로봇은 뚫린 상태의 운반될 랙의 위치로 이동하여, 상기 뚫린 랙을 작동 스테이션으로 운반하여 피커에 의해 피킹되도록 한다.

단계(S350)에서, 운반 로봇은 피킹 완료된 뚫린 랙을 랙 영역으로 다시 운반한다.

전술된 예시에서, 하나의 운반될 랙을 막힌 상태로부터 뚫린 상태로 전환시킨다. 또 다른 예시에서, 앞으로 한 동안 운반될 랙을 결정할 수 있고, 이러한 일련의 운반될 랙을 모두 뚫린 상태로 전환시킨다. 하나의 예시에서, 일련의 랙을 막힌 상태로부터 뚫린 상태로 전환시키는 과정은 병렬로 수행될 수 있다.

전술된 예시에서, 랙 이동 로봇과 운반 로봇은 상이한 역할의 로봇이고, 랙 이동 로봇은 운반될 막힌 랙을 뚫린 랙으로 전환시키도록 전문적으로 랙의 이동을 책임지며, 운반 로봇은 전문적으로 랙의 운반을 책임진다. 이는 예시적인 것이지 제한적인 것이 아니다. 또 다른 하나의 예시에서, 하나의 로봇은 랙 이동 로봇과 운반 로봇 역할을 모두 수행할 수 있다. 하나의 예시에서, 어느 하나의 막힌 랙을 운반하는 작업이 분배된 운반 로봇은 해당 막힌 랙의 이동도 책임지며, 즉 상기 운반 로봇은 막힌 랙의 상태를 뚫린 랙의 상태로 전화시키도록 먼저 관련 랙을 이동시킨 후, 상기 랙을 작동 스테이션으로 운반한다. 또 다른 하나의 예시에서, 유휴 상태의 운반 로봇이 랙 이동 로봇 역할을 임시적으로 수행하여 어느 하나의 막힌 랙을 뚫린 랙으로 전환시킨다.

이상에서 본 발명의 각 실시예를 설명하였지만, 상기 설명은 예시적인 것일 뿐 포괄적인 것은 아니며, 또한 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 설명된 각 실시예의 범위 및 요지를 벗어나지 않는 경우, 당업자에게 있어서, 수많은 수정 및 변경은 자명한 것이다. 따라서, 본 발명의 보호 범위는 청구항의 보호 범위를 기준으로 한다.

Claims (42)

1. 랙을 들어 올려 운반할 수 있는 복수 개의 운반 로봇;
   물품을 저장하고 로봇에 의해 운반되며, 랙 영역에서, 랙은 복수 행 및 열의 랙 어레이로 배열되고, 빈 행/열은 운반 로봇이 통과되는 통로를 구성하며, 적어도 일부분의 랙은 막힌 랙이고, 막힌 랙은 임의의 통로와도 인접하지 않으며 주변이 다른 랙에 의해 둘러싸여 있고, 막힌 랙 이외의 랙이 뚫린 랙으로 지칭되는 복수 개의 랙;
   랙 영역에서 내에서, 제어 시스템의 명령에 기반하여 랙을 이동하여 어느 하나의 막힌 랙의 상태를 뚫린 랙의 상태로 전환시키도록 작동될 수 있는 랙 이동 로봇;
   운반 로봇이 랙을 운반하여 피커(picker)가 랙으로부터 물품을 피킹(Picking)하거나 이에 로딩하는 작동 스테이션;
   피처리 오더에 관한 피킹될 물품이 막힌 랙에 관한 것인 지의 여부를 식별하여 판단하고, 막힌 랙에 관한 것이면, 이출 전략을 결정하고, 이출 전략에 따라, 랙 이동 로봇이 상기 막힌 랙을 방해하는 랙을 이동시켜 상기 막힌 랙이 뚫린 랙으로 전환되도록 제어하는 제어 시스템;을 포함하고,
   상기 랙 이동 로봇과 운반 로봇은, 랙 이동 로봇이 막힌 랙을 방해하는 랙을 운반 로봇 운반을 방해하지 않는 임시 저장 영역으로 운반하고; 운반 로봇이 미리 결정된 경로에 따라 막힌 랙을 목표 작동 스테이션으로 운반하며; 랙 이동 로봇이 임시 저장 영역에 저장된 랙을 원래 위치로 다시 운반하는 방식으로 협력하고,
   운반 로봇이 막힌 랙이 위치한 원래 위치로부터 미리 결정된 거리 떨어지거나 미리 결정된 시간에 도달하기 전에, 상기 랙 이동 로봇은, 막힌 랙을 방해하는 랙을 운반하여 막힌 랙을 운반하며, 막힌 랙을 방해하는 랙을 랙 그룹에 다시 놓아 막힌 랙을 랙 그룹에 다시 놓음으로써, 막힌 랙이 뚫린 랙으로 전환되며,
   운반 로봇이 막힌 랙이 위치한 원래 위치로부터 미리 결정된 거리 떨어지거나 미리 결정된 시간 도달하기 전에, 상기 랙 이동 로봇은 막힌 랙을 방해하는 랙을 운반하여 운반 로봇의 이동을 방해하지 않는 임시 저장 영역에 안착하고; 상기 랙 이동 로봇은 막힌 랙을 운반하여 운반 로봇의 이동 경로에 안착하며; 운반 로봇이 이동 경로에서 막힌 랙을 만나면 막힌 랙을 운반하여 미리 결정된 경로에 따라 목표 작동 스테이션으로 이동하고; 상기 랙 이동 로봇은 상기 막힌 랙을 방해하는 랙을 원래 위치로 운반하거나 그 중의 하나를 원래 막힌 랙을 차지하는 위치로 운반하고,
   운반 로봇이 막힌 랙이 위치한 원래 위치로부터 미리 결정된 거리 떨어지거나 미리 결정된 시간 도달하기 전에, 랙 이동 로봇은 상기 막힌 랙을 원래 랙 그룹 또는 다른 랙 그룹에서 랙을 뚫린 상태로 전환시킬 수 있는 위치로 이동시키는 물품 피킹 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   랙 영역에서, 랙은 복수 개의 그룹으로 분류되며, 각각의 랙 그룹은 적어도 2행 2열의 랙이 배열되어 구성되고, 그룹 내 각 행 또는 각 열의 랙 사이에는 운반 로봇이 통과되는 통로가 존재하지 않으며, 각 그룹 사이는 통로에 의해 이격되고; 랙 그룹은 성긴 랙 그룹과 밀집된 랙 그룹으로 분류되며, 성긴 랙 그룹 내의 각각의 랙은 모두 뚫린 랙이고, 밀집된 랙 그룹 내의 적어도 일부분의 랙은 막힌 랙으로 존재하는 물품 피킹 시스템.
3. 제1항에 있어서,
   모든 랙 그룹은 모두 밀집된 랙 그룹인 물품 피킹 시스템.
4. 제1항에 있어서,
   부분 랙 그룹은 성긴 랙 그룹이고, 부분 랙 그룹은 밀집된 랙 그룹인 물품 피킹 시스템.
5. 제2항에 있어서,
   밀집된 랙 그룹에서, 랙의 행 수와 열 수는 모두 3보다 크거나 같고; 성긴 랙 그룹에서, 랙의 행 수와 열 수 중의 적어도 하나는 2인 물품 피킹 시스템.
6. 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   성긴 랙 그룹의 랙에 안착된 물품의 피킹 빈도는 밀집된 랙 그룹의 랙에 안착된 물품의 피킹 빈도보다 높은 물품 피킹 시스템.
7. 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 성긴 랙 그룹으로부터 작동 스테이션까지의 거리는 밀집된 랙 그룹으로부터 작동 스테이션까지의 거리보다 짧은 물품 피킹 시스템.
8. 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 밀집된 랙 그룹에서의 뚫린 랙의 물품의 피킹 빈도는 막힌 랙의 물품의 피킹 빈도보다 높은 물품 피킹 시스템.
9. 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 성긴 랙 그룹으로부터 작동 스테이션에 더욱 가까운 랙의 물품의 피킹 빈도는 상기 성긴 랙 그룹으로부터 작동 스테이션에 더욱 먼 랙의 물품의 피킹 빈도보다 높은 물품 피킹 시스템.
10. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 시스템은 운반 로봇에 의해 운반되는 랙이 막힌 랙이라는 결정에 응답하도록 작동되고; 막힌 랙을 뚫린 랙으로 전환하는 이출 전략을 결정하며, 상기 이출 전략은 운반되는 랙 수량을 최소화하고; 상기 이출 전략에 따라 랙 이동 로봇에 의해 랙이 운반되도록 명령하는 물품 피킹 시스템.
11. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 랙 이동 로봇과 운반 로봇은 동일한 로봇인 물품 피킹 시스템.
12. 제11항에 있어서,
    상기 임시 저장 영역은 운반된 랙에 의해 남겨진 빈 자리인 물품 피킹 시스템.
13. 제11항에 있어서,
    상기 임시 저장 영역은 운반 로봇이 지나간 방향과 반대 방향에 있는 물품 피킹 시스템.
14. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    막힌 랙을 운반하는 작업을 담당하는 운반 로봇은 막힌 랙을 뚫린 랙 상태로 전환시키도록 관련 랙을 이동시키는 역할도 수행하는 물품 피킹 시스템.
15. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    유휴 상태의 운반 로봇이 랙 이동 로봇 역할을 임시적으로 수행하여 어느 하나의 막힌 랙을 뚫린 랙으로 전환시키는 물품 피킹 시스템.
16. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    제어 시스템은 앞으로 한 동안 운반될 랙을 결정하고, 일련의 운반될 랙을 모두 뚫린 상태로 전환시키도록 랙 이동 로봇을 명령하는 물품 피킹 시스템.
17. 제15항에 있어서,
    일련의 랙이 막힌 상태로부터 뚫린 상태로 전환되는 과정에서의 적어도 일부는 병렬로 수행되는 물품 피킹 시스템.
18. 제어 시스템이 피처리 오더에 대하여 운반될 랙을 결정하는 단계;
    제어 시스템이 운반될 랙이 막힌 랙인 지의 여부를 판단하는 단계 - 상기 막힌 랙은 임의의 통로와도 인접하지 않으며 주변이 다른 랙에 의해 둘러싸여 있음 - ;
    막힌 랙이면, 제어 시스템이 이출 전략을 결정하고, 이출 전략에 따라 랙 이동 로봇이 상기 막힌 랙을 방해하는 랙을 이동시켜 상기 막힌 랙이 뚫린 랙으로 전환되도록 하는 동작을 적어도 수행하도록 제어하는 단계;
    제어 시스템이, 운반 로봇이 계획된 경로에 따라 전환된 뚫린 랙 위치로 이동하여, 상기 뚫린 랙을 작동 스테이션으로 운반하여 피커에 의해 피킹되도록 하는 동작을 적어도 수행하도록 제어하는 단계;
    피킹 완료된 뚫린 랙을 랙 영역으로 다시 운반하는 단계를 포함하고,
    상기 제어 시스템은 상기 랙 이동 로봇과 운반 로봇이, 랙 이동 로봇이 상기 막힌 랙을 방해하는 랙을 운반 로봇 운반을 방해하지 않는 임시 저장 영역으로 운반하고; 운반 로봇이 미리 결정된 경로에 따라 막힌 랙을 목표 작동 스테이션으로 운반하며; 랙 이동 로봇이 임시 저장 영역에 저장된 랙을 원래 위치로 다시 운반하는 방식으로 협력하도록 제어하고,
    운반 로봇이 막힌 랙이 위치한 원래 위치로부터 미리 결정된 거리 떨어지거나 미리 결정된 시간에 도달하기 전에, 상기 제어 시스템은, 상기 랙 이동 로봇이, 막힌 랙을 방해하는 랙을 운반하고, 막힌 랙을 운반하며, 막힌 랙을 방해하는 랙을 랙 그룹에 다시 놓아 막힌 랙을 랙 그룹에 다시 놓음으로써, 막힌 랙이 뚫린 랙으로 전환되도록 제어하며,
    운반 로봇이 막힌 랙이 위치한 원래 위치로부터 미리 결정된 거리 떨어지거나 미리 결정된 시간 도달하기 전에, 상기 제어 시스템은 상기 랙 이동 로봇과 운반 로봇이, 상기 랙 이동 로봇이 막힌 랙을 방해하는 랙을 운반하여 운반 로봇의 이동을 방해하지 않는 임시 저장 영역에 안착하고; 상기 랙 이동 로봇이 막힌 랙을 운반하여 운반 로봇의 이동 경로에 안착하며; 운반 로봇이 이동 경로에서 막힌 랙을 만나면 막힌 랙을 운반하여 미리 결정된 경로에 따라 목표 작동 스테이션으로 이동하고; 상기 랙 이동 로봇이 상기 막힌 랙을 방해하는 랙을 원래 위치로 운반하거나 그 중의 하나를 원래 막힌 랙을 차지하는 위치로 운반하는 방식으로 협력하도록 제어하고,
    운반 로봇이 막힌 랙이 위치한 원래 위치로부터 미리 결정된 거리 떨어지거나 미리 결정된 시간 도달하기 전에, 상기 제어 시스템은 랙 이동 로봇이 상기 막힌 랙을 원래 랙 그룹 또는 다른 랙 그룹에서 랙을 뚫린 상태로 전환시킬 수 있는 위치로 이동시키도록 제어하는 물품 피킹 방법.
19. 제18항에 있어서,
    상기 제어 시스템은 운반 로봇에 의해 운반되는 랙이 막힌 랙이라는 결정에 응답하도록 작동되고; 막힌 랙을 뚫린 랙으로 전환하는 이출 전략을 결정하며, 상기 이출 전략은 운반되는 랙 수량을 최소화하고; 상기 이출 전략에 따라, 랙 이동 로봇이 상기 막힌 랙을 방해하는 랙을 이동시켜 상기 막힌 랙이 뚫린 랙으로 전환되도록 제어하는 물품 피킹 방법.
20. 제18항에 있어서,
    상기 제어 시스템은, 유휴 상태의 운반 로봇이 랙 이동 로봇 역할을 임시적으로 수행하여 어느 하나의 막힌 랙을 뚫린 랙으로 전환시키도록 결정하는 물품 피킹 방법
21. 제19항에 있어서,
    상기 제어 시스템은 앞으로 한 동안 운반될 랙을 결정하고, 일련의 운반될 랙을 모두 뚫린 상태로 전환시키도록 랙 이동 로봇을 명령하는 물품 피킹 방법.
22. 제21항에 있어서,
    상기 제어 시스템은 일련의 랙이 막힌 상태로부터 뚫린 상태로 전환되는 과정에서의 적어도 일부에 대해 병렬로 제어하는 물품 피킹 방법.
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