CN104142682A - 基于智能agv的商品分拣方法 - Google Patents

Abstract

一种基于智能AGV的商品分拣方法，涉及仓储技术领域，所解决的是现有系统实施周期长且实施成本高的技术问题。该方法在自动引导车上装设能托持货架升降的托举机构，货架采用底部留有供自动引导车通行空间的方形架体；实施商品分拣时，自动引导车自主行进到目标货架正下方，并利用托举机构将目标货架托离地面，然后再托持货架自主行进到分拣工作站；分拣工作站的拣货人员根据激光指示器的扫描结果从货架上取下目标商品，拣货完毕后，自动引导车再托持货架自主返回到该货架的原始堆放点，然后利用托举机构将目标货架放回地面。本发明提供的方法，实施周期短，且拆除、转运、拓展方便。

Description

基于智能AGV的商品分拣方法

技术领域

本发明涉及仓储技术，特别是涉及一种基于智能AGV的商品分拣方法的技术。

背景技术

随着电子商务的爆炸性增长，电商的仓储分拣工作量也大幅增加。目前，很多仓库中都配备了大量的机械设备（如一体货架、穿梭车、堆垛机、叉车AGV、传送带等），以实现仓库的自动化无人化搬运物品，从而降低人工成本，缩短仓储物品出库时间，提高仓储分拣效率。

德玛泰克（DEMATIC）物流系统是实现仓库自动化无人化搬运物品的典型代表系统，该系统采用多层穿梭车来自动搬运物品，该系统先按订单获取相应产品料箱，然后将料箱送至水平传送系统，传送系统会将料箱运输至员工工位前方的缓存区域，随后作业人员按照提示拿出相应数量的产品，完成拣选任务。系统随后将料箱通过输送机送回仓库。这种采用多层穿梭车搬运物品的方式，员工每小时可以拣选800个货箱，仓库整体效率高于人工拣选，系统准确率也得到了显著提升，同时采用多层结构，仓库的空间得到了充分的利用。但是，这套系统需要搭建安装大量的辅助设备，实施周期之长与成本之高都相当惊人，同时系统一旦搭建起来，拆除、转运、拓展都是极不容易的事情。

发明内容

针对上述现有技术中存在的缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种实施周期短，实施成本低，且设备拆除、转运、拓展都极为方便的基于智能AGV的商品分拣方法。

为了解决上述技术问题，本发明所提供的一种基于智能AGV的商品分拣方法，涉及仓储分拣系统，所述仓储分拣系统分别包括分别布设在仓库中的控制终端、分拣工作站，及多辆自动引导车、多个可移动的货架；

各个自动引导车通过无线网络连接控制终端及分拣工作站，仓库内设置有用于自动引导车导航的多个导航标识物，分拣工作站配置有激光指示器及条码扫描设备；

其特征在于：

在自动引导车的车体上装设能托持货架升降的托举机构，货架采用底部留有供自动引导车通行空间的方形架体，并在货架的底面贴置用于标识货架身份的货架标签，各个货架以每两行空一行且每5至10列空一列的布设方式，排列成多行多列的货架阵列，各个空行及各个空列构成行车通道；

分拣系统按以下步骤实施商品分拣：

1）控制终端选定参与拣货的货架及自动引导车，并将拣货任务派发给该自动引导车；

2）自动引导车收到拣货任务后，根据仓库中的导航标识物自主行进到目标货架正下方，并利用托举机构将目标货架托离地面，然后再根据仓库中的导航标识物托持货架自主行进到分拣工作站；

3）分拣工作站先与自动引导车通讯，从自动引导车提取拣货任务并解析，获得目标商品信息，再利用激光指示器扫描自动引导车所托持货架上的目标商品存储区域，拣货人员再根据激光指示器的扫描结果从该货架上取下目标商品，并用条码扫描设备对取下的目标商品进行扫描，确认所拣商品准确后，一个拣货任务即告完毕；

此时，如果所托持货架还有其他拣货任务，则继续下一拣货任务，反之则分拣工作站向自动引导车反馈一个拣货完毕信号；

自动引导车收到拣货完毕信号后，即根据仓库中的导航标识物托持货架自主返回到该货架的原始堆放点，然后利用托举机构将目标货架放回地面，该货架的商品分拣即告完毕。

进一步的，所述导航标识物是贴置在仓库地面上的导航标签，各导航标签等距间隔布设，在每张导航标签上印制包含该标签所在位置坐标的二维码；

在自动引导车上装有用于捕捉地面图像的摄像头，自动引导车行进时利用摄像头来识别地面导航标签上的二维码来获取导航标签所在位置的坐标，进而计算出自身当前位置的坐标，并根据计算结果自主行进。

进一步的，所述托举机构包括顶升丝杠，及分别安装在自动引导车车体上的能转动的顶升滚轴，用于驱动顶升滚轴转动的顶升电机，用于控制顶升电机运行的顶升控制器；

所述顶升滚轴的转动轴线竖直，所述顶升丝杠可转动的安装在自动引导车车体上，并能相对自动引导车车体上下活动，顶升丝杠整体竖直，并与顶升滚轴啮合，顶升丝杠的顶端固定有一顶升托盘，该顶升托盘位于自动引导车车体顶部；

所述顶升控制器通过以太网连接自动引导车的主控制器。

本发明提供的基于智能AGV的商品分拣方法，利用低成本的自动引导车来自动搬运货架，自动引导车可根据控制终端下发的信息自主控制实现移动及装卸货架，不需要大量的基础设施建设，设备均为可移动轻量型，投入设备少，实施成本低，低成本高效率的实现了“货到人”的货物分拣理念，且仓库可以随时进行搬迁、拓建、改型，具有灵活性高、实施周期短，拆除、转运、拓展方便的特点。

附图说明

图1是本发明实施例的基于智能AGV的商品分拣方法的原理图；

图2是本发明实施例的基于智能AGV的商品分拣方法中的托举机构的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图说明对本发明的实施例作进一步详细描述，但本实施例并不用于限制本发明，凡是采用本发明的相似结构及其相似变化，均应列入本发明的保护范围。

如图1所示，本发明实施例所提供的一种基于智能AGV的商品分拣方法，涉及仓储分拣系统，所述仓储分拣系统分别包括分别布设在仓库中的控制终端（图中未示）、分拣工作站50，及多辆自动引导车1、多个可移动的货架2；

各个自动引导车1通过无线网络连接控制终端及分拣工作站50，仓库内设置有用于自动引导车导航的多个导航标识物，分拣工作站50配置有激光指示器及条码扫描设备；

其特征在于：

在自动引导车的车体上装设能托持货架升降的托举机构，货架采用底部留有供自动引导车通行空间的方形架体，并在货架的底面贴置用于标识货架身份的货架标签，各个货架以每两行空一行且每5至10列空一列的布设方式，排列成多行多列的货架阵列，各个空行及各个空列构成行车通道；

分拣系统按以下步骤实施商品分拣：

1）控制终端选定参与拣货的货架及自动引导车，并将拣货任务派发给该自动引导车；

2）自动引导车收到拣货任务后，根据仓库中的导航标识物自主行进到目标货架正下方，并利用托举机构将目标货架托离地面，然后再根据仓库中的导航标识物托持货架自主行进到分拣工作站；

3）分拣工作站先与自动引导车通讯，从自动引导车提取拣货任务并解析，获得目标商品信息，再利用激光指示器扫描自动引导车所托持货架上的目标商品存储区域，拣货人员再根据激光指示器的扫描结果从该货架上取下目标商品，并用条码扫描设备对取下的目标商品进行扫描，确认所拣商品准确后，一个拣货任务即告完毕；

此时，如果所托持货架还有其他拣货任务，则继续下一拣货任务，反之则分拣工作站向自动引导车反馈一个拣货完毕信号；

自动引导车收到拣货完毕信号后，即根据仓库中的导航标识物托持货架自主返回到该货架的原始堆放点，然后利用托举机构将目标货架放回地面，该货架的商品分拣即告完毕。

本发明实施例中，所述导航标识物是贴置在仓库地面上的导航标签，各导航标签等距间隔布设，在每张导航标签上印制包含该标签所在位置坐标的二维码；

在自动引导车上装有用于捕捉地面图像的摄像头，自动引导车行进时利用摄像头来识别地面导航标签上的二维码来获取导航标签所在位置的坐标，进而计算出自身当前位置的坐标，并根据计算结果自主行进。

如图2所示，本发明实施例中，所述托举机构包括顶升丝杠303，及分别安装在自动引导车`车体上的能转动的顶升滚轴304，用于驱动顶升滚轴304转动的顶升电机112，用于控制顶升电机112运行的顶升控制器108；

所述顶升滚轴304的转动轴线竖直，所述顶升丝杠303可转动的安装在自动引导车1车体上，并能相对自动引导车车体上下活动，顶升丝杠303整体竖直，并与顶升滚轴304啮合，顶升丝杠303的顶端固定有一顶升托盘302，该顶升托盘302位于自动引导车车体顶部；

所述顶升控制器通过以太网连接自动引导车的主控制器。

本发明实施例中，所述分拣工作站设置有排队区域及任务执行区域，每个自动引导车托持货架行进到分拣工作站时，如果任务执行区域没有其它自动引导车在实施拣货任务，则直接进入任务执行区域，如果任务执行区域有其它自动引导车在实施拣货任务，则该自动引导车进入排队区域排队等待，直至轮到自己执行拣货任务。

Claims (3)

1.一种基于智能AGV的商品分拣方法，涉及仓储分拣系统，所述仓储分拣系统分别包括分别布设在仓库中的控制终端、分拣工作站，及多辆自动引导车、多个可移动的货架；

各个自动引导车通过无线网络连接控制终端及分拣工作站，仓库内设置有用于自动引导车导航的多个导航标识物，分拣工作站配置有激光指示器及条码扫描设备；

其特征在于：

在自动引导车的车体上装设能托持货架升降的托举机构，货架采用底部留有供自动引导车通行空间的方形架体，并在货架的底面贴置用于标识货架身份的货架标签，各个货架以每两行空一行且每5至10列空一列的布设方式，排列成多行多列的货架阵列，各个空行及各个空列构成行车通道；

分拣系统按以下步骤实施商品分拣：

1）控制终端选定参与拣货的货架及自动引导车，并将拣货任务派发给该自动引导车；

2）自动引导车收到拣货任务后，根据仓库中的导航标识物自主行进到目标货架正下方，并利用托举机构将目标货架托离地面，然后再根据仓库中的导航标识物托持货架自主行进到分拣工作站；

3）分拣工作站先与自动引导车通讯，从自动引导车提取拣货任务并解析，获得目标商品信息，再利用激光指示器扫描自动引导车所托持货架上的目标商品存储区域，拣货人员再根据激光指示器的扫描结果从该货架上取下目标商品，并用条码扫描设备对取下的目标商品进行扫描，确认所拣商品准确后，一个拣货任务即告完毕；

此时，如果所托持货架还有其他拣货任务，则继续下一拣货任务，反之则分拣工作站向自动引导车反馈一个拣货完毕信号；

自动引导车收到拣货完毕信号后，即根据仓库中的导航标识物托持货架自主返回到该货架的原始堆放点，然后利用托举机构将目标货架放回地面，该货架的商品分拣即告完毕。

2.根据权利要求1所述的基于智能AGV的商品分拣方法，其特征在于：所述导航标识物是贴置在仓库地面上的导航标签，各导航标签等距间隔布设，在每张导航标签上印制包含该标签所在位置坐标的二维码；

在自动引导车上装有用于捕捉地面图像的摄像头，自动引导车行进时利用摄像头来识别地面导航标签上的二维码来获取导航标签所在位置的坐标，进而计算出自身当前位置的坐标，并根据计算结果自主行进。

3.根据权利要求1所述的基于智能AGV的商品分拣方法，其特征在于：所述托举机构包括顶升丝杠，及分别安装在自动引导车车体上的能转动的顶升滚轴，用于驱动顶升滚轴转动的顶升电机，用于控制顶升电机运行的顶升控制器；

所述顶升滚轴的转动轴线竖直，所述顶升丝杠可转动的安装在自动引导车车体上，并能相对自动引导车车体上下活动，顶升丝杠整体竖直，并与顶升滚轴啮合，顶升丝杠的顶端固定有一顶升托盘，该顶升托盘位于自动引导车车体顶部；

所述顶升控制器通过以太网连接自动引导车的主控制器。