CN114987999A - 一种货到人拣选系统及其拣选方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种货到人拣选系统及其拣选方法，属于智能仓储分拣技术领域；所述系统包括存储有若干货架的货架存储区和用于拣选货物的拣选站，货架上存储有若干料箱，还包括：第一机器人，用于在货架存储区与第一暂存区之间搬运货架；第二机器人，用于在第一暂存区与拣选站之间搬运货架上的料箱；所述第一暂存区位于货架存储区与拣选站之间，第一暂存区与拣选站之间有预设距离，所述预设距离不小于第二机器人的最小机身宽度。本发明能够在货架被第一机器人搬运至第一暂存区后，采用第二机器人对订单货物涉及的料箱进行搬运，及时将货架释放，确保其迅速流转至下一拣选站，不仅节省了搬运机器人的数量，也提升了拣货的整体效率。

Description

一种货到人拣选系统及其拣选方法

技术领域

本发明涉及智能仓储分拣技术领域，特别是一种货到人拣选系统及其拣选方法。

背景技术

现有技术中，常见的一种货到人的拣选方式采用移动机器人搬运可移动货架，可移动货架上设置有若干货位，能够存放不同的货物；移动机器人通过顶升货架的方式来搬运货架。然而，这种拣选方式通过移动机器人搬运货架到对应的拣选站，待拣货人员拣选出订单货物后，移动机器人再将该货架运回仓库。

在现有的货架到人拣选模式中，当拣选站上的订单任务需要拣选某个货架上的指定SKU(Stock Keeping Unit，即库存进出计量的基本单元)时，整个货架上的货物都会被该拣选站所占用，不能及时释放货架，以导致其他拣选站无法对货架上的其它SKU进行拣选；除了订单所需的SKU外，货架上其他的无关货物也被搬运到了拣选站，在每次搬运货架的过程中都存在无效的货物搬运，并且，每个拣选站所能拣选的货物较少，需要增加更多的移动机器人进行货架搬运。此外，还存在同一个货架上有两种或者多种货物需要搬运至不同的拣选站进行拣选的情况，而上述拣选模式下，只能先将货架搬运到其中一个拣选站，待该拣选站拣选完成后，再将货架搬运至下一拣选站进行拣选，直至货架上的所有订单货物拣选结束，如此作业会造成各拣选站之间不必要的等待，致使货物分拣效率低下。

最后，上述拣选模式下，货架机器人将货架整体搬运至拣选站，由于货架所占空间通常较大，而拣选站空间则较为有限，当货架需要在该拣选站停留以等待拣选时，会占用该拣选站的空间，导致其他待拣选的货物所在的货架无法进入该拣选站，造成拣选站人等货的现象，进一步导致拣选站的货物拣选效率降低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提供一种货到人拣选系统及其拣选方法，能够在货架被第一机器人搬运至拣选站之前，采用第二机器人对订单货物涉及料箱进行搬运，及时将货架释放，确保其迅速流转至下一拣选站继续进行拣选，不仅节省了搬运机器人的数量，减少无效搬运，并且极大提升了拣选站的整体拣货效率。

本发明的技术解决方案是，提供一种货到人拣选系统，所述系统包括：

货架存储区，用于存储若干货架，每个所述货架上均存储有若干料箱；

拣选站，用于拣选货物；

第一机器人，用于在货架存储区与第一暂存区之间搬运货架；

第二机器人，用于在第一暂存区与拣选站之间搬运货架上的料箱；

所述第一暂存区位于货架存储区与拣选站之间，第一暂存区与拣选站之间有预设距离，所述预设距离不小于第二机器人的最小机身宽度。

本发明所述的一种货到人拣选系统，其中，所述货架存储区的货架设置为多层，每层设有多个料箱存储位；第二机器人用于从第一机器人搬运来的货架上将涉及订单货物的料箱搬运至拣选站，待订单货物拣选完成后，第二机器人将该料箱从拣选站搬运至其他拣选站，或搬回至所述第一暂存区的货架上。

本发明所述的一种货到人拣选系统，其中，所述第一机器人和第二机器人均为自动导引车，所述第一机器人通过顶升或叉取方式搬运货架，所述第二机器人通过吸取或伸缩叉拔取的方式从货架上取放料箱。

本发明所述的一种货到人拣选系统，其中，所述第一机器人为轨道小车，所述第二机器人为自动导引车；货架存储区、第一暂存区设有供所述第一机器人行走的轨道，第一暂存区还设置有货架暂存位，所述货架暂存位配置为使第二机器人可以在货架外周的U型区域内从所述货架暂存位的货架上搬运料箱。

本发明所述的一种货到人拣选系统，其中，所述货架存储区设置有至少一条第一轨道，所述第一轨道设置于多排货架的巷道内，所述第一暂存区设置有第二轨道，所述第二轨道与所述第一轨道垂直连通。所述第一暂存区还设有供所述第一机器人行走的至少一条第三轨道，所述第三轨道与所述第二轨道垂直连通，所述货架暂存位设置在第三轨道上。所述第一机器人在第一轨道、第二轨道和第三轨道之间转换行驶，将所述货架存储区的货架搬运至所述第一暂存区。

本发明所述的一种货到人拣选系统，其中，所述货架存储区设置为多层，每层设置有第一轨道，所述第一暂存区对应于所述货架存储区设置为多层，并且所述第一暂存区设置有第二轨道和第三轨道。

所述第二机器人的高度配置为可以取放多层的第一暂存区的货架暂存位上目标货架中订单货物涉及的料箱。

本发明所述的一种货到人拣选系统，其中，所述第一机器人、第二机器人、拣选站与上位系统通讯连接。

进一步，本发明针对上述货到人拣选系统，提供了一种货物拣选方法，所述方法包括如下步骤：

根据订单货物信息确定目标货架的位置；

调度第一机器人将目标货架搬运至第一暂存区；

在接收到所述第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第二机器人从第一暂存区将订单货物涉及的料箱从目标货架上取出，搬运至目标拣选站。

在一种实施方式中，当订单货物涉及的料箱为多个时，所述第二机器人也可以先将取出的料箱存放至自身的料箱暂存位中，待到达拣选站后，再将料箱从暂存位中取出；第一机器人以及货架中的其它无关货物被及时释放。

所述拣选方法还包括：

判断目标货架上是否存在其他拣选站待拣选的订单货物，若存在，根据下一目标拣选站与该目标货架的位置确定第一机器人和/或第二机器人的行走路径；

所述根据下一目标拣选站与目标货架的位置确定第一机器人和/或第二机器人的行走路径，包括：指示第二机器人从该目标货架上将订单货物涉及的料箱搬运至下一目标拣选站；或者，先指示第一机器人将目标货架搬运至下一目标拣选站对应的第一暂存区，在接收到所述第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，再指示第二机器人从该目标货架上将订单货物涉及的料箱搬运至所述下一目标拣选站。

所述拣选方法还包括：

当目标货架上不存在其他拣选站的订单货物涉及的料箱，执行所述目标货架的回库操作，所述目标货架的回库操作包括：

判断拣选站是否存在待入库的料箱，若存在，则指示第二机器人将待入库的料箱搬运至所述目标货架，在接收到第二机器人发送的搬运完成的信号或所述目标货架的料箱存储位已满的信号的情况下，指示第一机器人将所述目标货架搬运回货架存储区；若不存在，则指示第一机器人将所述目标货架搬运回货架存储区。

本发明还提供了一种货到人拣选系统的拣选方法，所述方法在涉及拣选站中设置的料箱缓存货架，所述方法包括如下步骤：

当目标货架上不存在其他拣选站的订单货物涉及的料箱时，判断料箱缓存货架上是否存在其他拣选站的订单货物所需的料箱：当存在时，根据下一目标拣选站与该缓存货架的位置确定第一机器人和/或第二机器人的行走路径；

所述根据下一目标拣选站与缓存货架的位置确定第一机器人和/或第二机器人的行走路径，包括，指示第二机器人从该缓存货架上将订单货物涉及的料箱搬运至下一目标拣选站；或者，先指示第二机器人将待拣选的料箱搬运至上述目标货架上，由第一机器人搬运至下一目标拣选站对应的第一暂存区，在接收到所述第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，再指示第二机器人从该目标货架上将待拣选的料箱搬运至所述下一目标拣选站；

当目标货架上及缓存货架上均不存在其他拣选站的订单货物所需的料箱时，执行所述目标货架的回库操作，所述目标货架的回库操作包括：

判断拣选站或料箱缓存货架上是否存在待入库的料箱，若存在，则指示第二机器人将待入库的料箱搬运至所述目标货架，在接收到第二机器人发送的搬运完成的信号或所述目标货架的料箱存储位已满的信号的情况下，指示第一机器人将所述目标货架搬运回货架存储区；若不存在，则指示第一机器人将所述目标货架搬运回货架存储区。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、根据本发明的货到人拣选系统和方法，在拣选货物时，由第一机器人将订单货物所在货架从货架存储区搬运至第一暂存区，由第二机器人将货架中订单货物涉及的料箱搬运至拣选站，能够及时释放该货架中的其它无关货物，使第一机器人快速搬运该货架执行下一任务。本发明的货到人拣选系统和方法通过第一机器人和第二机器人的接力搬运，减少了各拣选站之间不必要的等待时间，提高了货物的拣选效率和出入库效率。

2、根据本发明的货到人拣选系统，第一暂存区设置为与拣选站之间具有预设距离，不仅能够确保第一机器人不会被搬运至拣选站，以避免拣选站的空间堵塞，并且上述预设距离还能够为第二机器人在第一暂存区和拣选站之间搬运料箱提供足够的行走空间，方便第二机器人将第一机器人搬运至第一暂存区的货架上订单货物涉及的料箱取出并搬运至该拣选站或其他拣选站，极大提高了货到人的货物拣选效率。

附图说明

图1是本发明一种货到人拣选系统的一个实施方式的俯视结构示意图；

图2是图1所示系统中第二机器人对第一机器人搬运来的货架中的料箱进行搬运的示意图；

图3是本发明一种货到人拣选系统的另一实施方式的俯视结构示意图；

图4是图3所示系统中第二机器人对第一机器人搬运来的货架中的料箱进行搬运的示意图；

图5是本发明一种货到人拣选系统的第三实施方式的侧视结构示意图。

具体实施方式

在介绍本发明实施例之前，首先对本发明实施例的应用场景进行说明，本发明实施例的货到人立体仓储拣选系统及其拣选方法可以适用于任何需要搬运货物的场景中，如货物拣选过程、盘货过程、上货过程或者补货过程等。货物代表适合于在自动库存、仓库、制造和/或零件处理系统中存储分拣或传送的任何物品，其可以是任何的材料，也可以是有生命或者无生命的物体。作为一个例子，货物可以表示存储在仓库中的货物。

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“坚直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接：可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为了示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

下面结合附图和具体实施方式对本发明一种货到人拣选系统及其拣选方法作进一步详细说明：

实施例一

图1示出了本发明一种货到人拣选系统其中一个实施方式的俯视结构示意图，图2示出了图1中第二机器人对第一机器人搬运来的货架中订单货物涉及的料箱进行搬运的俯视放大示意图。参见图1和图2可知，本实施例中的货到人拣选系统包括货架存储区1、第一暂存区、拣选站2、第一机器人4和第二机器人5，架存储区1用于存储若干货架3，每个所述货架3上设有若干料箱存储位，用于存储料箱31，料箱31中存储有多个SKU；拣选站2用于从料箱31中拣选订单货物(指定SKU)，第一机器人4、拣选站2和第二机器人5均与上位系统通讯，上位系统下发拣选任务到调度系统，调度系统下发任务至第一机器人4和/或第二机器人5，控制第一机器人4和/或第二机器人5进行搬运。

第一机器人4用于在货架存储区1与第一暂存区之间搬运货架3，第二机器人5用于在第一暂存区与拣选站2之间搬运货架3上的料箱31，第一暂存区位于货架存储区1与拣选站2之间。第一暂存区与拣选站2之间有预设距离，所述预设距离不小于第二机器人5的最小机身宽度，便于第二机器人5搬运料箱31在第一暂存区与拣选站2之间行走。

所述第一暂存区设置为与拣选站2之间具有上述预设距离，不仅能够确保第一机器人4不会被搬运至拣选站2，以避免拣选站2的空间堵塞，并且上述预设距离还能够为第二机器人5在第一暂存区和拣选站2之间搬运料箱提供足够的行走空间，方便第二机器人5将第一机器人4搬运来的货架3上订单货物涉及的料箱取出并搬运至该拣选站或其他拣选站，极大提高了货到人的货物拣选效率。

在一种实施方式中，所述货架存储区1的货架3设置为多层，每层设有多个料箱存储位；第二机器人5用于从第一机器人4搬运来的货架3上将涉及订单货物的料箱31搬运至拣选站2，待订单货物拣选完成后，由第二机器人5将该料箱从拣选站2搬运至其他拣选站，或搬回至所述第一暂存区的货架3上，以充分提高货物拣选效率。

在一种实施方式中，拣选站2设置有电子标签货架6、分拨墙9，电子标签货架6用于供拣货人员8从待拣选的料箱31中拣选出订单货物；分拨墙9用于存放拣货人员8从料箱31内拣选出的订单货物，以进行打包等后续操作。在另一种实施方式中，拣选站2还设置有料箱缓存货架7，用于暂存拣选完成的料箱31。

根据本发明的货到人拣选系统，如图1和图2所示，所述第一机器人4、所述第二机器人5均为自动导引车，所述第一机器人4通过顶升或叉取方式搬运货架3，所述第二机器人5通过吸取或伸缩叉拔取的方式从货架3上取放料箱31。当第一机器人4将订单货物所在的目标货架从货架存储区1搬运至第一暂存区后，第二机器人5从目标货架中拣将订单货物所在的料箱31取出，运送至拣选站2的电子标签货架6上，供拣货人员8拣选对应的订单货物。待拣货人员8拣选完成后，第二机器人5将该料箱从拣选站2搬运至其他拣选站，或搬回至所述第一暂存区的货架3上；第二机器人5还可以将电子标签货架6上完成拣选的料箱31搬运至料箱缓存货架7上，以及将料箱缓存货架7上的料箱31搬运至货架3上进行入库。第二机器人5将电子标签货架6上的料箱31搬运至料箱缓存货架7上，能够对拣选完成的料箱31进行缓存；当目标拣选站完成拣选后，料箱31中若存在其他拣选站所需的订单货物，则由第二机器人5或第一机器人4和第二机器人5协作将其搬运至下一目标拣选站，以提高拣选站的货物拣选效率。

在一种实施方式中，拣货人员8向调度系统发出的信号为拍打或者按压位于电子标签货架6上的任务完成灯(图中未示出)，在拍打或者按压该任务完成灯按钮后，会向调试系统传送拣货完成的信号。根据本发明的货到人拣选系统，拣选货物的执行主体可以是拣货人员8，也可以是工业用机械手等其他方式，本发明的技术方案并不局限于该执行主体；并且，拣选站2内可以配置电子标签货架6、料箱缓存货架7和分拨墙9，也可以配置其它等同功能的辅助设备，这些都在本发明的保护范围内。

在一种实施方式中，所述第二机器人能够设置多层载货台，所述多层载货台具有多个料箱暂存位，当目标货架上待拣选的料箱较多时，所述第二机器人可将货架上订单货物所涉及的料箱取出并存放于暂存位中，并搬运至拣选站的电子标签货架进行拣选，从而能够及时释放目标货架及第一机器人，进一步提高拣选效率。

本发明的货到人拣选系统的另一实施方式，如图3和图4所示，第一机器人4采用轨道小车，第二机器人5采用自动导引车，货架存储区1、第一暂存区设有供所述第一机器人4行走的轨道，第一暂存区还设置有货架暂存位11。所述货架暂存位11配置为使第二机器人5可以在货架3外周的U型区域内从所述货架暂存位11的货架3上搬运料箱31，即第二机器人5可以在目标货架的三个方向围绕货架3进行料箱31搬运，使第二机器人5能够快速将目标拣选站所需料箱从目标货架上取出。当目标货架上的待拣选的料箱较多时，可采用多个第二机器人5从上述U型区域的不同方向上进行料箱搬运，以及时释放货架，并且快速将待拣选料箱搬运至该目标拣选站或下一目标拣选站，进一步提高拣选系统的拣货效率。

在一种实施方式中，如图3所示的货架存储区1中设置有多个货架存储位，每个货架存储位下方设置有供第一机器人行走的存储位轨道(图中未示出)，所述存储位由设置于其下方的轨道的上部支撑形成，并且所述存储位和所述存储位轨道之间有允许所述第一机器人在所述存储位的下方对货架进行升降以完成存取工作的容置空间。

如图3所示，所述货架存储区1设置有至少一条第一轨道10，第一轨道10设置于多排货架的巷道内，所述第一轨道与所述存储位轨道垂直连通，所述第一机器人4能够在所述第一轨道10与所述存储位轨道之间转换行驶，并行驶至所述存储位通过顶升或下降完成货架3的存取工作。

如图3所示，第一暂存区设置有第二轨道，所述第二轨道与所述第一轨道垂直连通；第一暂存区还设有供所述第一机器人4行走的至少一条第三轨道，第三轨道与所述第二轨道垂直连通，货架暂存位11设置在第三轨道上；第一机器人4在第一轨道、第二轨道和第三轨道之间转换行驶，可将所述货架存储区1的货架3搬运至所述第一暂存区。在一种实施方式中，所述货架暂存位11设置在第三轨道上，并且所述第三轨道的端部设置有安全网，使搬运至所述货架暂存位11上的货架3不会从所述第三轨道上掉落。

根据本发明的货到人拣选系统，所述第一机器人4在存储位轨道、第一轨道、第二轨道和第三轨道之间转换行驶的结构，可以通过采用设置在第一机器人4底部的左右方向轮组和前后方向轮组的换向结构来实现，也可以采用现有能够在垂直的第一轨道、第二轨道和第三轨道之间转换行驶的转换板等其他结构，只要能够实现在垂直的轨道上进行转换行驶即可。

根据本发明的货到人拣选系统，在第三种实施方式中，如图5所示，所述货架存储区1设置为多层结构，每层设置有第一轨道，第一暂存区对应于所述货架存储区1也设置为多层，并且所述第一暂存区设置有第二轨道和第三轨道；第二机器人5的高度配置为可以取放多层的第一暂存区的货架暂存位11上目标货架中订单货物涉及的料箱31，从而采用具有升降机构的第二机器人完成目标货架中待拣选料箱的搬运，能够最大化利用仓库的高度，增加仓储的密度；进一步，采用轨道机器人(例如，四向穿梭板)作为第一机器人进行目标货架的搬运，也能够快速的完成多层的立体仓库中货架的出入库，进一步提高拣货效率。对于第一机器人4和第二机器人5行走的道路，并不局限于轨道，也可以是其他的导向引导结构。

根据本发明的货到人拣选系统，在拣选货物时，首先由第一机器人4将订单货物所涉及的目标货架从货架存储区1搬运至第一暂存区，然后由第二机器人5对目标货架上的料箱进行搬运，能够快速释放目标货架，使第一机器人4继续搬运该目标货架执行下一任务；当第二机器人5将目标货架上SKU所在料箱取出，目标货架及其内部储存的无关货物被第一时间释放，以供第一机器人4搬运该目标货架流转到下一个目标拣选站进行拣选作业，也可由第二机器人5将其他待拣选的料箱搬运至下一目标拣选站，以充分提高货物拣选效率；当目标货架上不存在其他拣选站的订单货物所需的料箱时，所述目标货架由第一机器人4搬运回货架存储区1，以提高货架的出入库效率。

根据本实施例所述的货到人拣选系统，通过第一机器人和第二机器人的接力搬运方式，使得目标货架及待拣选料箱能够快速地流动起来，减少了各拣选站之间不必要的等待时间，提高了货物的拣选效率和货架/料箱的出入库效率，使货架存储区的订单货物能够更快速的被拣选，从而能够大大提升所述拣选系统的整体拣货效率。

实施例二:

本发明针对上述实施例的货到人拣选系统，提供了一种货到人拣选系统的货物拣选方法，所述方法包括如下步骤：

根据订单货物信息确定目标货架的位置；

调度第一机器人将目标货架搬运至第一暂存区；

在接收到所述第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第二机器人从第一暂存区将订单货物涉及的料箱从目标货架上取出，搬运至目标拣选站。

在一种实施方式中，当订单货物涉及的料箱为多个时，所述第二机器人5也可以先将取出的料箱31存放至自身的料箱暂存位中，待到达拣选站2后，再将料箱31从暂存位中取出以进行拣选；第一机器人4以及货架3中的其它无关货物被及时释放。

根据本实施例，所述拣选方法还包括：

判断目标货架上是否存在其他拣选站待拣选的订单货物，若存在，根据下一目标拣选站与该目标货架的位置确定第一机器人和/或第二机器人的行走路径；

所述根据下一目标拣选站与目标货架的位置确定第一机器人和/或第二机器人的行走路径，包括：指示第二机器人5从该目标货架上将订单货物涉及的料箱31搬运至下一目标拣选站；或者，先指示第一机器人4将目标货架搬运至下一目标拣选站对应的第一暂存区，在接收到所述第一机器人4发送的搬运完成信号的情况下，再指示第二机器人5从该目标货架上将订单货物涉及的料箱搬运至所述下一目标拣选站。

在一种实施方式中，目标拣选站的拣货人员8从料箱31中拣选出订单货物后，向调度系统发出拣选完成的信号。

根据本实施例，所述拣选方法还包括：

当目标货架上不存在其他拣选站的订单货物涉及的料箱，执行所述目标货架的回库操作，所述目标货架的回库操作包括：

判断拣选站是否存在待入库的料箱，若存在，则指示第二机器人将待入库的料箱搬运至所述目标货架，在接收到第二机器人发送的搬运完成的信号或所述目标货架的料箱存储位已满的信号的情况下，指示第一机器人将所述目标货架搬运回货架存储区；若不存在，则指示第一机器人将所述目标货架搬运回货架存储区1完成回库。

本实施例还提供了一种货到人拣选系统的拣选方法，该方法涉及在拣选站2中设置的料箱缓存货架7，所述方法包括如下步骤：

当目标货架上不存在其他拣选站的订单货物涉及的料箱时，判断料箱缓存货架上是否存在其他拣选站的订单货物所需的料箱：当存在时，根据下一目标拣选站与缓存货架的位置确定第一机器人和/或第二机器人的行走路径。

所述根据下一目标拣选站与缓存货架的位置确定第一机器人和/或第二机器人的行走路径，包括，指示第二机器人从该缓存货架上将订单货物涉及的料箱搬运至下一目标拣选站；或者，先指示第二机器人将待拣选的料箱搬运至上述目标货架上，再由第一机器人搬运至下一目标拣选站对应的第一暂存区；在接收到所述第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，再指示第二机器人从该目标货架上将订单货物涉及的料箱搬运至所述下一目标拣选站。

当目标货架上及缓存货架上均不存在其他拣选站的订单货物所需的料箱时，执行所述目标货架的回库操作，所述目标货架的回库操作包括：

判断拣选站2或料箱缓存货架7上是否存在待入库的料箱31，若存在，则指示第二机器人5将待入库的料箱31搬运至所述目标货架，在接收到第二机器人5发送的搬运完成的信号或所述目标货架的料箱存储位已满的信号的情况下，指示第一机器人4将所述目标货架搬运回货架存储区1；若不存在，则指示第一机器人4将所述目标货架搬运回货架存储区1完成回库。

根据本实施例，在一种实施方式中，目标拣选站在拣选货物过程中或拣选完成后产生的空料箱可由料箱回收输送线进行回收。

根据本实施例，本发明的货物拣选方法在拣选货物时，由第一机器人将订单货物所在的目标货架从货架存储区搬运至第一暂存区，由第二机器人将货架中订单货物涉及的料箱搬运至目标拣选站，能够及时释放目标货架中的其它无关货物，使第一机器人快速搬运该货架执行下一任务。进一步，还可采用第二机器人将其他待拣选的料箱搬运至下一目标拣选站，以充分提高货物拣选效率；当目标货架上不存在其他拣选站的订单货物所需的料箱时，所述目标货架由第一机器人搬运回货架存储区，以提高货架的出入库效率。

本发明的货到人拣选系统和方法通过第一机器人和第二机器人的接力搬运，减少了各拣选站之间不必要的等待时间，进一步，本发明的货到人拣选系统和方法在第一和第二机器人接力搬运的基础上，还能够在拣选站设置料箱缓存货架，当该拣选站拣选完成的料箱需流转至下一目标拣选站，或不能及时回库时，能够将该料箱存放在所述缓存货架上，并且能够采用第二机器人或第一机器人与第二机器人协作将其搬运至下一目标拣选站；或由第二机器人搬运回尚有料箱存储位的货架上，以完成回库，极大提高了拣选系统的货物拣选效率和货架/料箱的出入库效率。

以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种货到人拣选系统，其特征在于，包括：

货架存储区(1)，用于存储若干货架(3)，每个所述货架(3)上均存储有若干料箱(31)；

拣选站(2)，用于拣选货物；

第一机器人(4)，用于在货架存储区(1)与第一暂存区之间搬运货架(3)；

第二机器人(5)，用于在第一暂存区与拣选站(2)之间搬运货架(3)上的料箱(31)；

所述第一暂存区位于货架存储区(1)与拣选站(2)之间，第一暂存区与拣选站(2)之间有预设距离，所述预设距离不小于第二机器人(5)的最小机身宽度。

2.根据权利要求1所述的一种货到人拣选系统，其特征在于：所述货架存储区(1)的货架(3)设置为多层，每层设有多个料箱存储位；

第二机器人(5)用于从第一机器人(4)搬运来的货架(3)上将涉及订单货物的料箱搬运至拣选站(2)，待订单货物拣选完成后，第二机器人(5)将该料箱从拣选站(2)搬运至其他拣选站，或搬回至所述第一暂存区的货架(3)上。

3.根据权利要求1所述的一种货到人拣选系统，其特征在于：所述第一机器人(4)和第二机器人(5)均为自动导引车，所述第一机器人(4)通过顶升或叉取方式搬运货架(3)，所述第二机器人(5)通过吸取或伸缩叉拔取的方式从货架(3)上取放料箱(31)。

4.根据权利要求1所述的一种货到人拣选系统，其特征在于：所述第一机器人(4)为轨道小车，所述第二机器人(5)为自动导引车；

货架存储区(1)、第一暂存区设有供所述第一机器人(4)行走的轨道，第一暂存区还设置有货架暂存位(11)，所述货架暂存位(11)配置为使第二机器人(5)可以在货架(3)外周的U型区域内从所述货架暂存位的货架(3)上搬运料箱(31)。

5.根据权利要求4所述的一种货到人拣选系统，其特征在于：所述货架存储区(1)设置有至少一条第一轨道，所述第一轨道设置于多排货架的巷道内，所述货架存储区(1)还设置有第二轨道，所述第二轨道与所述第一轨道垂直连通；

所述第一暂存区设有供所述第一机器人(4)行走的至少一条第三轨道，所述第三轨道与所述第二轨道垂直连通，所述货架暂存位(11)设置在第三轨道上；

所述第一机器人(4)在第一轨道、第二轨道和第三轨道之间转换行驶，可将所述货架存储区(1)的货架(3)搬运至所述第一暂存区。

6.根据权利要求4所述的一种货到人拣选系统，其特征在于：所述货架存储区(1)设置为多层，每层设置有第一轨道，所述第一暂存区对应于所述货架存储区(1)设置为多层，并且所述第一暂存区设置有第二轨道和第三轨道；

所述第二机器人(5)的高度配置为可以取放多层的第一暂存区的货架暂存位上目标货架中订单货物涉及的料箱。

7.根据权利要求1所述的一种货到人拣选系统，其特征在于：所述第一机器人(4)、第二机器人(5)、拣选站(2)与上位系统通讯。

8.一种如权利要求1至7中任一权利要求所述的货到人拣选系统的拣选方法，其特征在于，所述方法包括：

根据订单货物信息确定目标货架的位置；

调度第一机器人将目标货架搬运至第一暂存区；

在接收到所述第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第二机器人从第一暂存区将订单货物涉及的料箱从目标货架上取出，搬运至目标拣选站。

9.如权利要求8所述的一种货到人拣选系统的拣选方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断目标货架上是否存在其他待拣选订单货物，若存在，根据下一目标拣选站与该目标货架的位置确定第一机器人和/或第二机器人的行走路径；

所述根据下一目标拣选站与目标货架的位置确定第一机器人和/或第二机器人的行走路径，包括：指示第二机器人从该目标货架上将订单货物涉及的料箱搬运至下一目标拣选站；或者，先指示第一机器人将目标货架搬运至下一目标拣选站对应的第一暂存区，在接收到所述第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，再指示第二机器人从该目标货架上将订单货物涉及的料箱搬运至所述下一目标拣选站。

10.如权利要求9所述的一种货到人拣选系统的拣选方法，其特征在于，所述方法包括：

当目标货架上不存在其他拣选站的订单货物涉及的料箱，执行所述目标货架的回库操作，所述目标货架的回库操作包括：

判断拣选站是否存在待入库的料箱，若存在，则指示第二机器人将待入库的料箱搬运至所述目标货架，在接收到第二机器人发送的搬运完成的信号或所述目标货架的料箱存储位已满的信号的情况下，指示第一机器人将所述目标货架搬运回货架存储区；若不存在，则指示第一机器人将所述目标货架搬运回货架存储区。

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