CN105353759A - 一种agv拣选车和自动导引分拣系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物流领域，具体涉及一种AGV拣选车和自动导引分拣系统。本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种AGV拣选车，包含车体和设在所述车体上且用于放置货物的叉体，还包含定位装置、导航装置、通讯装置和显示装置。本发明的目的是提供一种AGV拣选车和自动导引分拣系统，能对仓库中的货物进行智能化分拣，提升分拣效率，并且对仓库的改造小，成本低，利于实施。

Description

一种AGV拣选车和自动导引分拣系统

技术领域

本发明涉及物流领域，具体涉及一种AGV拣选车和自动导引分拣系统。

背景技术

在传统的物流分拣领域，需要工人对货架上的不同物品按照要求进行分拣，搬运到诸如叉车之类的行走设备上，但随着现代电子商务的井喷发展，对仓储分拣的电子化、智能化、高效化提出了更高的要求，原有的人工驾驶叉车进行分拣时，人工干预较多，易出错，效率不高，同时工人既要对货物进行人工搬运又要驾驶货叉车，还要核对货物信息，对工人要求较高。

也存在着在人工分拣的基础上的改进技术方案，比如公布号为CN104142682A的专利文件所公布的一种基于智能AGV的商品分拣方法，采用AGV小车自动驾驶，小车上有升降托举设备，货架又是可移动可拆卸设计，小车将货物连同对应的货架一起托起移动，移动到分拣站进行人工分拣。

但是这样的操作模式有着如下不足：一，在系统运行中，需要多个AGV小车不断来回，设备成本高，能耗高；二、每个AGV小车来回一次只能取一个货物，效率低；三、相对于传统仓库，由于货架需要采用移动式设计，和普通仓库完全不同，仓库的建造和升级成本大，对于中小型企业要求高；四、需要额外建立分拣站，进一步提升建造成本。

发明内容

本发明的目的是提供一种AGV拣选车和自动导引分拣系统，能对仓库中的货物进行智能化分拣，提升分拣效率，并且对仓库的改造小，成本低，利于实施。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种AGV拣选车，包含车体和设在所述车体上且用于放置货物的叉体，还包含定位装置、导航装置、通讯装置和显示装置；

所述定位装置设于所述车体上，用于识别设于所述车体行驶轨迹出入口位置上的定位标签；

所述导航控制装置设于所述车体上，用于感知、获取所述车体的具体位置、姿态，并计算所述车体较左右货架的间距，通过转向控制装置来修正所述车体的行走轨迹；

所述显示装置用于显示该种AGV拣选车的拣选货物信息；

所述通讯装置用于所述显示装置与总控中心之间的信息通讯。

所述叉体设在所述车体上，用于供用户置放分拣货品，所述显示装置可以安装在所述车体上，也可以由工人手持，可以为平板电脑、智能手机、显示器等设备，所述通讯装置可以采用蓝牙、无线WIFI或OPM等通讯技术，在实际仓库中，往往包含多个货架和货架之间供AGV拣选车行走的巷道，至少在所述巷道的入口和出口位置设置所述定位标签，当AGV拣选车行驶到该位置，所述定位装置扫描所述定位标签，就可以定位出AGV拣选车现在位于哪条巷道的入口或出口处，也可以在所述巷道中间隔布置多个所述定位标签供所述定位装置扫描，结合AGV拣选车安装的行走距离计算装置，从而进一步更精确定位出该种AGV拣选车在该条巷道里的具体位置；所述导航装置设在所述车体上，当该种AGV拣选车行驶在巷道内时可以扫描左右货架从而计算得出该种AGV拣选车相对于左右货架的距离，并控制所述转向装置来对行走路线进行左右侧向修正，在实际使用过程中，系统根据低位分拣和高位分拣的不同需求做不同的行走线路选择、设置，当用户需要低位分拣时，可以选择、设置该种AGV拣选车行走在巷道中部位置，从而在左右两侧都具有分拣空间，当用户需要高位分拣时，可以选择、设置该种AGV拣选车行走在靠近所述货架的一侧，方便工人攀爬上所述车体，对所述货架高处位置上的货物进行分拣。

作为本发明的优选，所述定位装置为RFID读卡器，设在所述车体底部位置，所述定位标签为RFID电子标签。

作为本发明的优选，所述导航装置包含激光传感器和行走距离计算装置，所述激光传感器用于感应该种AGV拣选车相对于两侧货架的间距，所述行走距离计算装置用于计算该种AGV拣选车的行走距离。

所述激光传感器可设在所述车体顶部位置，朝周围多角度发射激光束，经过所述货架反弹后接收，从而测得所述车体相对于所述货架的距离，所述行走距离计算装置用于计算行走距离，配合所述激光传感器的数据精确定位该种AGV拣选车在所述巷道内的具体位置及姿态。

作为本发明的优选，该种AGV拣选车包含用于驱动所述车体行进的驱动电机，所述行走距离计算装置用于收集所述驱动电机上的编码器数据，获得所述驱动电机的电机转速。

根据所述驱动电机的电机转速和行走时间，可以计算出实际行驶的距离数据。

作为本发明的优选，还包含警示装置，所述警示装置包含设在所述车体上，用于检测行进路线前方是否有障碍物的防撞感应器和根据所述防撞感应器数据信号来实现警示的警示灯。

当有障碍物或者人出现在该种AGV拣选车的前进方向时就会被所述防撞感应器捕捉，捕捉后所述警示灯报警，也会控制该种AGV拣选车的制动系统运作，停止前进，从而确保人员安全。

作为本发明的优选，所述车体上还设有用于切换手动自动驾驶模式的驾驶切换装置，所述车体上设有手柄。

作为本发明的优选，该种AGV拣选车具有多种线路选择、设置功能，根据拣选任务要求设置、选择在两侧货架中间或贴近于一侧货架的路线行驶。

一种自动导引分拣系统，包含所述的AGV拣选车、储存货物的货架和总控中心；

所述总控中心通过所述通讯装置将任务信息发送至所述显示装置；

所述车体控制器通过通讯装置将车体信息发送给总控中心，用于总控中心监控所有车辆；

多个所述货架中间形成巷道，所述AGV拣选车在所述巷道中行走，所述巷道出入口地面上设有供所述定位装置扫描的定位标签；

所述货架用于供导航装置扫描。

作为本发明的优选，所述巷道中，在所述AGV拣选车的行径路线上也设置有所述定位标签。

作为本发明的优选，所述定位装置为RFID读卡器，设在所述AGV拣选车的底部位置，所述定位标签为RFID电子标签。

作为本发明的优选，所述通讯装置为无线WIFI通讯装置。

综上所述，本发明具有如下有益效果：

1、该种AGV拣选车可以根据所述定位装置定位自身在仓库中的位置与姿态。

2、所述导航装置可以自动导引该种AGV拣选车在所述巷道中行走，无需人工驾驶。

3、用户可以根据所述显示装置上的信息对货物进行分拣，高效便利，出错率低。

4、所述防撞感应器在前方有障碍物时能自动停止并有警示信号，提升安全性。

5、该种自动导引分拣系统对传统仓库改动性小，不需要对货架和巷道进行大动作的更换，升级成本低，利于推广。

附图说明：

图1是实施例1中所述AGV拣选车的立体示意图；

图2是实施例1中所述自动导引分拣系统的运作示意图。

图中：

1、车体，11、手柄，2、导航装置，3、警示装置，31、警示灯，32、防撞感应器，4、叉体，5、通讯装置，6、显示装置，7、驾驶切换装置，8、定位装置，9、踏板，10、车体控制器。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例1，如图2所示：一种自动导引分拣系统，包含的AGV拣选车、储存货物的货架和总控中心。

总控中心通过通讯装置5将任务信息发送至AGV拣选车。

多个货架中间形成巷道，如图2种的巷道01和巷道02，AGV拣选车在巷道中行走，巷道出入口地面上设有供定位装置8扫描的定位标签,在本实施例中，定位标签为RFID卡。

货架用于供导航装置2扫描。

如图1所示：图1是AGV拣选车的具体结构：一种AGV拣选车，包含车体1和设在车体1上且用于放置货物的叉体4，还包含定位装置8、导航装置2、通讯装置5和显示装置6；

定位装置8设于车体1上，用于识别设于车体1行动轨迹出入口位置上的定位标签；导航装置2设于车体1上，用于计算车体1的具体位置，并计算车体1较左右货架的间距，通过转向装置来修正车体1的行走轨迹；显示装置6用于显示该种AGV拣选车的拣选货物信息；通讯装置5用于显示装置6与总控中心之间的信息通讯。

叉体4设在车体1上，用于供用户置放分拣货品，显示装置6可以安装在车体1上，也可以由工人手持，在本实施中采用平板电脑，通讯装置5可以采用蓝牙、无线WIFI或OPM等通讯技术，在本实施例中采用无线WIFI技术，在车体1上设有无线WIFI的天线。定位装置8为RFID读卡器，设在车体1底部位置，定位标签为RFID电子标签。

导航装置2设在车体1上，当该种AGV拣选车行驶在巷道内时可以扫描左右货架从而计算得出该种AGV拣选车相对于左右货架的距离，并控制转向装置来对行走路线进行左右侧向修正，在实际使用过程中，根据低位分拣和高位分拣的不同做不同的设置，当用户需要低位分拣时，可以设置该种AGV拣选车行走在巷道中部位置，从而在左右两侧都具有分拣空间，当用户需要高位分拣时，可以设置该种AGV拣选车行走在靠近货架的位置，方便工人攀爬上车体1，对货架高处位置上的货物进行分拣。导航装置2包含激光传感器和行走距离计算装置，激光传感器用于感应该种AGV拣选车相对于两侧货架的间距，行走距离计算装置用于计算该种AGV拣选车的行走距离。激光传感器可设在车体1顶部位置，朝周围多角度发射激光束，经过货架反弹后接收，从而测得车体1相对于货架的距离，行走距离计算装置用于计算行走距离，配合激光传感器的数据精确定位该种AGV拣选车在巷道内的具体位置。该种AGV拣选车包含用于驱动车体1行进的驱动电机，行走距离计算装置用于收集驱动电机上的编码器数据，获得驱动电机的电机转速。根据驱动电机的电机转速和行走时间，可以计算出实际行驶的距离数据。

AGV拣选车还包含警示装置3，警示装置3包含设在车体1上，用于检测行进路线前方是否有障碍物的防撞感应器32和根据防撞感应器32数据信号来实现警示的警示灯31。当有障碍物或者人出现在该种AGV拣选车的前进方向时就会被防撞感应器32捕捉，捕捉后警示灯31报警，也会控制该种AGV拣选车的制动系统运作，停止前进，从而确保人员安全。车体1上还设有用于切换手动自动驾驶模式的驾驶切换装置7，车体1上设有手柄11。

车体控制器10设在车体1上，用于接收总控中心的拣选任务信息，选择、设置AGV拣选车的行驶路线，并获取定位装置8的车位位置、姿态信息，结算得出车体控制量，下发给导航装置2进行车辆导航控制，并通过通讯装置5将AGV拣选车的位置、姿态信息发送给总控中心，用于总控中心检测AGV拣选车的状态。

Claims (11)

1.一种AGV拣选车，包含车体（1）和设在所述车体（1）上且用于放置货物的叉体（4），其特征在于：还包含定位装置（8）、导航装置（2）、通讯装置（5）、显示装置（6）及车体控制器（10）；

所述定位装置（8）设于所述车体（1）上，用于识别设于所述车体（1）行动轨迹出入口位置上的定位标签；

所述导航装置（2）设于所述车体（1）上，用于计算所述车体（1）的具体位置，并计算所述车体（1）较左右货架的间距，通过转向装置来修正所述车体（1）的行驶方向；

所述显示装置（6）用于显示该种AGV拣选车的拣选货物信息；

所述的车体控制器（10）用于控制车体行驶并向总控中心发送车体位置姿态信息；

所述通讯装置（5）用于所述显示装置（6）、车体控制器（10）与总控中心之间的信息通讯。

2.根据权利要求1所述的一种AGV拣选车，其特征在于：所述定位装置（8）为RFID读卡器，设在所述车体（1）底部位置，所述定位标签为RFID电子标签，RFID电子标签埋设于AGV拣选车行驶路径的地面内。

3.根据权利要求1所述的一种AGV拣选车，其特征在于：所述导航装置（2）包含激光传感器和行走距离计算装置，所述激光传感器用于感应该种AGV拣选车相对于两侧货架的间距，所述行走距离计算装置用于计算该种AGV拣选车的行走距离。

4.根据权利要求4所述的一种AGV拣选车，其特征在于：该种AGV拣选车包含用于驱动所述车体（1）行进的驱动电机与控制车体转向的转向电机，所述行走距离计算装置用于采集所述驱动电机上的编码器数据，获得所述驱动电机的电机转数，结合车体驱动车轮的直径得到车体行进距离。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种AGV拣选车，其特征在于：还包含警示装置（3），所述警示装置（3）包含设在所述车体（1）上，用于检测行进路线前方是否有障碍物的防撞感应器（32）和根据所述防撞感应器（32）数据信号来实现警示的警示灯（31）。

6.根据权利要求1或2或3或4所述的一种AGV拣选车，其特征在于：所述车体（1）上还设有用于切换手动自动驾驶模式的驾驶切换装置（7），所述车体（1）上设有手柄（11）。

7.根据权利要求1或2或3或4所述的一种AGV拣选车，其特征在于：该种AGV拣选车具有多种线路选择、设置功能，根据拣选任务要求设置、选择在两侧货架中间或贴近于一侧货架的路线行驶。

8.一种自动导引分拣系统，其特征在于：包含如权利要求1所述的AGV拣选车、用于储存货物的货架和总控中心；

所述总控中心通过所述通讯装置（5）将任务信息发送至所述显示装置（6）；

所述车体控制器（10）通过通讯装置（5）将车体信息发送给总控中心，用于总控中心监控所有车辆；

多个所述货架中间形成巷道，所述AGV拣选车在所述巷道中行走，所述巷道出入口地面上设有供所述定位装置（8）扫描的定位标签；

所述货架用于供导航装置（2）扫描。

9.根据权利要求8所述的一种自动导引分拣系统，其特征在于：所述巷道中，在所述AGV拣选车的行径路线上也设置有所述定位标签。

10.根据权利要求8所述的一种自动导引分拣系统，其特征在于：所述定位装置（8）为RFID读卡器，设在所述AGV拣选车的底部位置，所述定位标签为RFID电子标签。

11.根据权利要求8或9或10所述的一种自动导引分拣系统，其特征在于：所述通讯装置（5）为无线WIFI通讯装置。