CN109382840A

CN109382840A - 作业机器人定位方法及系统

Info

Publication number: CN109382840A
Application number: CN201811374257.8A
Authority: CN
Inventors: 高万林; 孙晓文; 王敏娟; 吴德华; 赵龙; 陶莎; 任延昭
Original assignee: China Agricultural University
Current assignee: China Agricultural University
Priority date: 2018-11-19
Filing date: 2018-11-19
Publication date: 2019-02-26

Abstract

本发明实施例提供了一种作业机器人定位方法及系统，作业机器人携带RFID阅读器，并在每一目标物上设置RFID标签，通过RFID阅读器接收多个RFID标签的电磁波信号强度信息以及多个目标物的位置信息，确定出RFID阅读器的位置信息，即确定所述作业机器人的位置信息。本发明实施例中提供的作业机器人定位方法，计算复杂度低且成本低，可以实现对作业机器人的精确定位，提高了对作业机器人定位的精度。

Description

作业机器人定位方法及系统

技术领域

本发明实施例涉及移动机器人定位技术领域，更具体地，涉及作业机器人定位方法及系统。

背景技术

移动机器人定位技术是通过传感器对周围环境参数进行感知，并以此为基础，根据特定的算法以判断出移动机器人在已知环境中所处位置的过程，也是实现移动机器人自动导航能力的关键。依据移动机器人所采用传感器类型的不同，其定位方式也有所不同。目前应用较广泛的传感器有超声波、激光器、摄像机或里程计和GPS定位系统等。

(1)基于里程计定位技术：使用里程计测量位移矢量，从而推算出移动机器人的位姿，进而跟踪一些环境中己知位置点，实现自主定位和导航。由于推算导航算法是一个累积过程，所有的误差(传感器误差、轮子滑动等原因)最终均会造成移动机器人的位姿误差随时间积累。因此，里程计定位方式的精度和可靠性差，很少单独使用。

(2)基于超声波的定位技术：超声波传感器采用超声波发射装置及反射收集的方式，在距离测量与避障等方面具有很多优点，但超声波容易受外界环境的干扰，还有因为超声波本身的物理状态原因，检测范围比较短。因此，在目标物按行列整齐排列的目标区域内对移动机器人的导航研究中通常采用超声波传感器与其他传感器相结合方法研究较多。

(3)基于激光器的定位技术：利用激光扫描仪，原理是该传感器向周围环境发送激光信息，当碰到物体时激光反射，此时传感器接收到反射回的激光从而得到物体的距离信息，再进一步确定物体的位置信息。但其价格昂贵多用在工业领域，由于目标区域内目标物行与行之间十分相似，很难辨识出移动机器人在目标区域中的位置。

(4)基于摄像机定位系统：视觉传感器采集大量的环境数据，通过合适的算法处理，计算出移动机器人相对目标物所处行的位置与姿态，即时地生成移动机器人转向的控制信号。然而，基于视觉的定位技术存在着定位精度不高，技术不成熟的问题，离生产应用还存在着一段距离。

(5)基于卫星通信的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)：GPS是由运行在空中的卫星组成，可向全球用户提供三维位置信息。但是GPS定位精度有限，尤其是在目标物被遮挡的情况下无法实现高精度定位。

因此，现急需提供一种高精度的作业机器人定位方法及系统，以解决现有技术中定位精度低的技术问题。

发明内容

为克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本发明实施例提供了一种作业机器人定位方法及系统。

第一方面，本发明实施例提供了一种作业机器人定位方法，包括：

获取射频识别RFID阅读器接收的多个电磁波的信号强度信息，以及目标区域内多个目标物的位置信息；其中，所述目标区域内所有目标物按行列整齐排列，且每一目标物上设置有一RFID标签，所述多个电磁波分别由所述多个目标物上设置的RFID标签反射得到，所述RFID阅读器由作业机器人携带；

基于每个电磁波的信号强度信息以及与每个电磁波对应的目标物的位置信息，确定所述作业机器人的位置信息。

第二方面，本发明实施例提供了一种作业机器人定位系统，包括：

信息获取模块，用于获取射频识别RFID阅读器接收的多个电磁波的信号强度信息，以及目标区域内多个目标物的位置信息；其中，所述目标区域内所有目标物按行列整齐排列，且每一目标物上设置有一RFID标签，所述多个电磁波分别由所述多个目标物中的一目标物上设置的RFID标签反射得到，所述RFID阅读器由作业机器人携带；

位置信息确定模块，用于基于每个电磁波的信号强度信息以及与每个电磁波对应的目标物的位置信息，确定所述作业机器人的位置信息。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器、至少一个存储器、通信接口和总线；其中，

所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行第一方面提供的作业机器人定位方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面提供的作业机器人定位方法。

本发明实施例提供的一种作业机器人定位方法及系统，作业机器人携带RFID阅读器，并在每一目标物上设置RFID标签，通过RFID阅读器接收多个电磁波的信号强度信息以及多个目标物的位置信息，确定出RFID阅读器的位置信息，即确定所述作业机器人的位置信息。本发明实施例中提供的作业机器人定位方法，计算复杂度低且成本低，可以实现对作业机器人的精确定位，提高了对作业机器人定位的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种作业机器人定位方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种作业机器人定位方法中果园的整体结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种作业机器人定位方法中果园的局部结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种作业机器人定位方法中果园的局部结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种作业机器人定位系统的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

如图1所示，本发明一实施例提供了一种作业机器人定位方法，包括：

S1，获取射频识别RFID阅读器接收的多个电磁波的信号强度信息，以及目标区域内多个目标物的位置信息；其中，所述目标区域内所有目标物按行列整齐排列，且每一目标物上设置有一RFID标签，所述多个电磁波分别由所述多个目标物上设置的RFID标签反射得到，所述RFID阅读器由作业机器人携带；

S2，基于每个电磁波的信号强度信息以及与每个电磁波对应的目标物的位置信息，确定所述作业机器人的位置信息。

具体地，本发明实施例中提供的一种作业机器人定位方法，作业机器人的活动区域为目标区域，其中目标区域是指内部的目标物按行列整齐排列，行与列的个数可根据需要进行设置，例如目标区域为果园，果园内的目标物为果树，果树通常均按行列整齐进行栽植。又例如，目标区域为白菜园，白菜园内的目标物为白菜，白菜也按行列整齐进行栽植。此外，目标区域还可以是林区，林区内的目标物为树木，树木也按行列整齐排列。因此本发明实施例中对目标区域不做具体限定。

目标区域内每一目标物上均设置有一射频识别(Radio FrequencyIdentification，RFID)标签，每一RFID标签均反射一电磁波。作业机器人为移动的机器人，在目标区域内的行间或列间进行移动作业。在作业机器人上携带有RFID阅读器，用于接收作业机器人周围的距离较近的目标物上的RFID标签反射的电磁波的信号强度信息(Received Signal Strength Indication，RSSI)。一个RFID阅读器可以同时接收多个目标物上的RFID标签反射的电磁波，以分别确定多个电磁波的信号强度信息。同时，确定反射每个电磁波的RFID标签所处的目标物的位置信息，位置信息的获取可根据全球定位系统(Global Positioning System，GPS)获取。得到每个目标物的位置信息以及RFID阅读器接收的每个目标物上的RFID标签反射的电磁波的信号强度信息后，即可确定出作业机器人的位置信息。

需要说明的是，本发明实施例中所说的位置信息是指坐标信息，具体指WGS-84坐标系下的坐标信息。由于RFID标签设置在目标物上，因此目标物的位置信息和RFID标签的位置信息可认为是相同的，同理，由于作业机器人上携带有RFID阅读器，所以RFID阅读器的位置信息和RFID阅读器的位置信息可以认为是相同的。得到每个目标物的位置信息以及RFID阅读器接收的每个目标物上的RFID标签反射的电磁波的信号强度信息后，基于每个电磁波的信号强度信息以及与每个电磁波对应的目标物的位置信息，可以确定出RFID阅读器的位置信息，即作业机器人的位置信息。

本发明实施例中，所述多个的具体个数大于或等于三个，一般情况下，接收到的电磁波的信号强度信息按强度大小排列，若只接收到三个电磁波，则三个电磁波的信号强度信息及电磁波对应的目标物的位置信息可以全部用于确定作业机器人的位置信息，若接收到大于三个电磁波，则可以从所有电磁波的信号强度信息中选取信号强度信息较大的三个电磁波的信号强度信息及这三个电磁波对应的目标物的位置信息用于确定作业机器人的位置信息。

本发明实施例中提供的作业机器人定位方法，作业机器人携带RFID阅读器，并在每一目标物上设置RFID标签，通过RFID阅读器接收多个电磁波的信号强度信息以及多个目标物的位置信息，确定出RFID阅读器的位置信息，即确定所述作业机器人的位置信息。本发明实施例中提供的作业机器人定位方法，计算复杂度低且成本低，可以实现对作业机器人的精确定位，提高了对作业机器人定位的精度。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中采用的RFID阅读器为超高频RFID阅读器，具体频率可以达到860MHZ～960MHZ，RFID阅读器与RFID标签之间的耦合方式采用电磁反向散射耦合，即通过RFID阅读器发出电磁波，由RFID标签接收电磁波并反射电磁波，每个RFID标签反射的电磁波均不相同。

以下仅以目标区域为果园进行说明。在上述实施例的基础上，本发明实施例中采用的RFID标签设置在每个果树上，具体设置在果树树干距地面的预设距离处，预设距离可以根据需要进行设置，例如0.2m、0.5m、0.6m等。RFID阅读器设置在作业机器人的前部。

如图2所示，为果园的整体结构示意图，图2中的果树按n行n列整齐排列，其中每一果树与其上的RFID标签采用相同的标记进行标识，例如第一行第一列的果树标记为T₁₁，依此类推，第一行第n列的果树标记为T_1n；第n行第一列的果树标记为T_n1，第n行第n列的果树标记为T_nn。

在上述实施例的基础上，所述目标区域内每一目标物上设置的RFID标签内均存储有对应的目标物的位置信息。

具体地，本发明实施例中提供的RFID标签具体为RFID标签芯片，具有存储功能，可以存储所在的目标物的位置信息，所以可以先通过GPS确定出目标区域内每一目标物的位置信息，然后将每一目标物的位置信息存储在每一目标物上设置的RFID标签内，当RFID阅读器接收多个电磁波的信号强度信息时，也可同时通过RFID阅读器接收反射多个电磁波中每个电磁波对应的目标物的位置信息。因此，在获取多个电磁波的信号强度信息时，可以同时获取反射每个电磁波对应的目标物的位置信息。

本发明实施例中提供的RFID标签具有存储功能，可以预先存储有所在的目标物的位置信息，简化了位置信息的获取途径，缩短了确定作业机器人的位置信息所需的时间。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中的RFID标签的标识信息采用8位数字进行表示，其中前四位数字表示RFID标签所处的行，后四位数字表示RFID标签所处的列，例如T₁₁＝00010001，T_1n＝0001000n，T_n1＝000n0001，T_nn＝000n000n等。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作业机器人定位方法，所述基于每个电磁波的信号强度信息以及与每个电磁波对应的目标物的位置信息，确定所述作业机器人的位置信息，具体包括：

对于任一电磁波的信号强度信息，根据所述任一电磁波的信号强度信息，确定所述RFID阅读器与所述任一电磁波对应的目标物之间的距离；

基于所述与每个电磁波对应的目标物的位置信息，以及所述RFID阅读器与每一电磁波对应的目标物之间的距离，确定所述作业机器人的位置信息。

具体地，本发明实施例中提供的作业机器人定位方法，在根据每个电磁波的信号强度信息以及与每个电磁波对应的目标物的位置信息，确定作业机器人的位置信息的过程中，首先可以根据电磁波的信号强度信息确定出RFID阅读器与反射电磁波的目标物上的RFID标签之间的距离，即确定RFID阅读器与目标物之间的距离。电磁波在传输过程中由于传输环境和传输距离等原因会产生不同程度的衰减，其RSSI值衰减和节点间距离存在一定的关系。本发明实施例中采用Shadowing模型，例如，对于任一电磁波的信号强度信息来说，可以根据任一电磁波的信号强度信息，确定RFID阅读器与任一电磁波对应的目标物之间的距离；具体形式如下公式所示：

其中，P为RFID阅读器接收到的电磁波的信号强度信息，d为RFID阅读器与任一电磁波对应的目标物上的RFID标签之间的距离即信号传输距离，d₀为参考距离，一般取1m，P₀为距离为d₀时RFID阅读器接收到的电磁波的信号强度信息，ε为遮蔽因子，单位为dBm，是均值为0，方差为σ_dBm的正态随机变量，n为路径损耗指数，其具体取值依赖于环境中信号传输时的损耗因子。

通过公式(1)即可确定出距离d，即RFID阅读器与任一电磁波对应的目标物之间的距离。

如图3所示，图3中作业机器人在第一行与第二行果树之间进行作业，即RFID阅读器R_RFID在第一行与第二行之间，其中RFID阅读器R_RFID可以接收到T₁₁、T₁₂、T₁₃以及T₁₄反射的电磁波，或者T₂₁、T₂₂、T₂₃以及T₂₄反射的电磁波，或者可以同时接收到T₁₁、T₁₂、T₁₃、T₁₄、T₂₁、T₂₂、T₂₃以及T₂₄反射的电磁波，其中由于T₁₂、T₁₃、T₂₂、T₂₃与RFID阅读器R_RFID的距离最近，因此RFID阅读器R_RFID接收到的电磁波的信号强度信息最大，所以可以在其中任选三个用于确定出RFID阅读器R_RFID的位置信息。假设选择T₁₂、T₁₃以及T₂₂用于确定出RFID阅读器R_RFID的位置信息，则可以根据公式(1)分别确定出RFID阅读器R_RFID与T₁₂之间的距离R₁₂、RFID阅读器R_RFID与T₁₃之间的距离R₁₃以及RFID阅读器R_RFID与T₂₂之间的距离R₂₃，然后根据R₁₂、R₁₃、R₂₃以及T₁₂、T₁₃、T₂₂的位置信息，即可确定出RFID阅读器R_RFID的位置信息。

本发明实施例中可以设置每相邻两行之间的距离相同，也可以设置每相邻两列之间的距离相同，还可以设置每相邻两行之间的距离以及每相邻两列之间的距离均相同，均等于S₀。

本发明实施例中，利用无源RFID系统，以多个目标物为参考物体，采用RFID阅读器接收的信号强度信息计算多个参考物体与RFID阅读器的距离，通过几何计算从而达到对RFID阅读器定位的目的，进而实现对作业机器人的定位。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作业机器人定位方法，所述多个电磁波的信号强度信息具体为三个电磁波的信号强度信息，所述三个电磁波的信号强度信息分别由所述三个目标物反射得到；相应地，所述基于所述与每个电磁波对应的目标物的位置信息，以及所述RFID阅读器与每一电磁波对应的目标物之间的距离，确定所述作业机器人的位置信息，具体包括：

基于所述与每个电磁波对应的目标物的位置信息，以及所述RFID阅读器与每一电磁波对应的目标物之间的距离，通过三边测量算法确定所述作业机器人的位置信息。

具体地，本发明实施例中在分别确定R₁₂、R₁₃、R₂₃后，通过三边测量算法(Trilateration)确定作业机器人的位置信息。假设T₁₂、T₁₃、T₂₂的位置信息分别为T₁₂(x₁₂，y₁₂)、T₁₃(x₁₃，y₁₃)、T₂₂(x₂₂，y₂₂)，作业机器人的位置信息为R_RFID(x₀，y₀)，则分别以R₁₂、R₁₃、R₂₃为半径作三个圆，根据毕达哥拉斯定理，得出交点的位置计算公式：

根据公式(2)即可确定出R_RFID(x₀，y₀)，得到RFID阅读器的位置信息，即确定了作业机器人的位置信息。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作业机器人定位方法，所述RFID阅读器上设置有两个天线，分别用于接收位于所述作业机器人一侧的相邻两目标物上的RFID标签分别反射的电磁波的信号强度信息，以及所述作业机器人另一侧的相邻两目标物上的RFID标签分别反射的电磁波的信号强度信息；相应地，

所述方法还包括：

获取所述相邻两目标物之间的间距；

基于所述间距以及所述RFID阅读器与所述作业机器人一侧的每一电磁波对应的目标物之间的距离，确定所述作业机器人与所述作业机器人一侧的每一电磁波对应的目标物所处的直线之间的第一垂直距离；并且，基于所述间距以及所述RFID阅读器与所述作业机器人另一侧的每一电磁波对应的目标物之间的距离，确定所述作业机器人与所述作业机器人另一侧的每一电磁波对应的目标物所处的直线之间的第二垂直距离；

若判断获知所述第一直线距离大于所述第二直线距离，则控制所述作业机器人向所述第一直线距离对应的一侧偏移。

具体的，本发明实施例中采用的RFID阅读器上设置有两个天线，分别朝向作业机器人的左右两侧，用于接收位于作业机器人左侧的相邻两目标物上的RFID标签分别反射的电磁波的信号强度信息，以及位于作业机器人右侧的相邻两目标物上的RFID标签分别反射的电磁波的信号强度信息。在此基础上，获取相邻两目标物之间的间距。这里所说的相邻两目标物可以指果园中每相邻两列之间的距离，即S₀。

基于相邻两目标物之间的间距以及RFID阅读器与作业机器人一侧的每一电磁波对应的目标物之间的距离，确定作业机器人与作业机器人一侧的每一电磁波对应的目标物所处的直线之间的第一垂直距离；并且，基于相邻两目标物之间的间距以及RFID阅读器与作业机器人另一侧的每一电磁波对应的目标物之间的距离，确定作业机器人与作业机器人另一侧的每一电磁波对应的目标物所处的直线之间的第二垂直距离。

例如，如图4所示，假设作业机器人的移动方向为沿行向在第一行与第二行之间进行向右移动，相邻两目标物T₁₂、T₁₃之间的间距为S₀，以及RFID阅读器R_RFID与作业机器人左侧(即上侧)的每一电磁波对应的目标物T₁₂、T₁₃之间的距离分别为R₁₂、R₁₃，则可根据S₀、R₁₂、R₁₃确定出第一垂直距离。同理，RFID阅读器R_RFID与作业机器人右侧(即下侧)的每一电磁波对应的目标物T₂₂、T₂₃之间的距离分别为R₂₂、R₂₃，则可根据S₀、R₂₂、R₂₃确定出第二垂直距离。此时，判断第一垂直距离与第二垂直距离的大小，若第一垂直距离大于第二垂直距离，则说明作业机器人的航向偏向于右侧，则可控制作业机器人向左侧偏移运动，否则可可控制作业机器人向右侧偏移运动。

本发明实施例中提供了一种作业机器人航向的修正方式，在确定作业机器人的基础上，还可以通过本发明实施例中提供的方法对作业机器人的位置进行修正，以使得作业机器人处于两行之间的中心位置进行作业。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作业机器人定位方法，所述基于所述间距以及所述RFID阅读器与所述作业机器人一侧的每一电磁波对应的目标物之间的距离，确定所述作业机器人与所述作业机器人一侧的每一电磁波对应的目标物所处的直线之间的第一垂直距离，具体包括：

基于所述间距以及所述RFID阅读器与所述作业机器人一侧的每一电磁波对应的目标物之间的距离，通过三角形面积公式确定所述作业机器人与所述作业机器人一侧的每一电磁波对应的目标物所处的直线之间的第一垂直距离。

具体地，本发明实施例中在确定了S₀、R₁₂、R₁₃以及S₀、R₂₂、R₂₃之后，通过三角形面积公式确定出第一垂直距离以及第二垂直距离。首先根据海伦-秦九韶公式确定图4中T₁₂、T₁₃以及R_RFID构成的三角形的半周长为p₁＝(R₁₂+R₁₃+S₀)/2，则面积为则第一垂直距离d₁＝S₁/S₀。然后根据海伦-秦九韶公式确定图4中T₂₂、T₂₃以及R_RFID构成的三角形的半周长为p₂＝(R₂₂+R₂₃+S₀)/2，则面积为则第二垂直距离d₂＝S₂/S₀。

如图5所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供一种作业机器人定位系统，包括：信息获取模块51和位置信息确定模块52。其中，信息获取模块51用于获取射频识别RFID阅读器接收的多个电磁波的信号强度信息，以及目标区域内多个目标物的位置信息；其中，所述目标区域内所有目标物按行列整齐排列，且每一目标物上设置有一RFID标签，所述多个电磁波分别由所述多个目标物中的一目标物上设置的RFID标签反射得到，所述RFID阅读器由作业机器人携带；

位置信息确定模块52用于基于每个电磁波的信号强度信息以及与每个电磁波对应的目标物的位置信息，确定所述作业机器人的位置信息。

具体地，本发明实施例中提供的作业机器人定位系统中各模块的作用与上述方法类实施例中各流程的处理方法是一一对应的，达到的技术效果也是一致的，本发明实施例中在此不再赘述。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作业机器人定位系统，所述位置信息确定模块，具体包括：距离确定子模块和位置信息确定子模块；

所述距离确定子模块用于对于任一电磁波的信号强度信息，根据所述任一电磁波的信号强度信息，确定所述RFID阅读器与所述任一电磁波对应的目标物之间的距离；

所述位置信息确定子模块用于基于所述与每个电磁波对应的目标物的位置信息，以及所述RFID阅读器与每一电磁波对应的目标物之间的距离，确定所述作业机器人的位置信息。

如图6所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种电子设备，包括：处理器(processor)601、存储器(memory)602、通信接口(Communications Interface)603和总线604；其中，所述处理器601、存储器602、通信接口603通过总线604完成相互间的通信。所述存储器602存储有可被所述处理器601执行的程序指令，处理器601用于调用存储器602中的程序指令，以执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：S1，获取射频识别RFID阅读器接收的多个电磁波的信号强度信息，以及目标区域内多个目标物的位置信息；其中，所述目标区域内所有目标物按行列整齐排列，且每一目标物上设置有一RFID标签，所述多个电磁波分别由所述多个目标物上设置的RFID标签反射得到，所述RFID阅读器由作业机器人携带；S2，基于每个电磁波的信号强度信息以及与每个电磁波对应的目标物的位置信息，确定所述作业机器人的位置信息。

存储器602中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：S1，获取射频识别RFID阅读器接收的多个电磁波的信号强度信息，以及目标区域内多个目标物的位置信息；其中，所述目标区域内所有目标物按行列整齐排列，且每一目标物上设置有一RFID标签，所述多个电磁波分别由所述多个目标物上设置的RFID标签反射得到，所述RFID阅读器由作业机器人携带；S2，基于每个电磁波的信号强度信息以及与每个电磁波对应的目标物的位置信息，确定所述作业机器人的位置信息。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种作业机器人定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的作业机器人定位方法，其特征在于，所述目标区域内每一目标物上设置的RFID标签内均存储有对应的目标物的位置信息。

3.根据权利要求1所述的作业机器人定位方法，其特征在于，所述基于每个电磁波的信号强度信息以及与每个电磁波对应的目标物的位置信息，确定所述作业机器人的位置信息，具体包括：

4.根据权利要求3所述的作业机器人定位方法，其特征在于，所述多个电磁波的信号强度信息具体为三个电磁波的信号强度信息，所述三个电磁波的信号强度信息分别由所述三个目标物反射得到；相应地，所述基于所述与每个电磁波对应的目标物的位置信息，以及所述RFID阅读器与每一电磁波对应的目标物之间的距离，确定所述作业机器人的位置信息，具体包括：

5.根据权利要求3或4所述的作业机器人定位方法，其特征在于，所述RFID阅读器上设置有两个天线，分别用于接收位于所述作业机器人一侧的相邻两目标物上的RFID标签分别反射的电磁波的信号强度信息，以及所述作业机器人另一侧的相邻两目标物上的RFID标签分别反射的电磁波的信号强度信息；相应地，所述方法还包括：

获取所述相邻两目标物之间的间距；

6.根据权利要求5所述的作业机器人定位方法，其特征在于，所述基于所述间距以及所述RFID阅读器与所述作业机器人一侧的每一电磁波对应的目标物之间的距离，确定所述作业机器人与所述作业机器人一侧的每一电磁波对应的目标物所处的直线之间的第一垂直距离，具体包括：

7.一种作业机器人定位系统，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的作业机器人定位系统，其特征在于，所述位置信息确定模块，具体包括：距离确定子模块和位置信息确定子模块；

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行如权利要求1-6中任一项所述的作业机器人定位方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1-6中任一项所述的作业机器人定位方法。