CN106526534B - 基于无线电导航的移动小车自动分拣搬运物品装置及方法 - Google Patents

基于无线电导航的移动小车自动分拣搬运物品装置及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106526534B
CN106526534B CN201610902127.1A CN201610902127A CN106526534B CN 106526534 B CN106526534 B CN 106526534B CN 201610902127 A CN201610902127 A CN 201610902127A CN 106526534 B CN106526534 B CN 106526534B
Authority
CN
China
Prior art keywords
floor truck
mobile floor
base station
article
radio base
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201610902127.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106526534A (zh
Inventor
王浩
桂建伟
兰超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing University of Science and Technology
Original Assignee
Nanjing University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing University of Science and Technology filed Critical Nanjing University of Science and Technology
Priority to CN201610902127.1A priority Critical patent/CN106526534B/zh
Publication of CN106526534A publication Critical patent/CN106526534A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106526534B publication Critical patent/CN106526534B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches

Abstract

本发明公开了一种基于无线电导航的移动小车自动分拣搬运物品装置及方法。该装置包括无线电基站和移动搬运小车两部分，移动搬运小车部分包括与车载CPU相连接的图像采集处理模块、物品夹取搬运机构、语音识别模块、无线电收发模块和无线通信模块。方法如下：无线电基站根据接收到的物品与移动搬运小车发送的无线电信号确定物品及小车的位置；语音识别模块识别叫号指令，并发送至无线电基站部分获取目标物品坐标，进行处理确定小车的运动控制量，控制小车运动到目标物品的位置；图像采集处理模块对物品的标志进行识别，进而通过物品夹取搬运机构夹取目标物品搬运到指定位置后投放。本发明可以在复杂环境下实现物品分拣搬运工作，具有可靠性高、安全稳定的优点。

Description

基于无线电导航的移动小车自动分拣搬运物品装置及方法
一、技术领域
本发明属于仓库物流自动化领域，特别是一种基于无线电导航的移动小车自动分拣搬运物品装置及方法。
二、背景技术
随着现代化工业的迅猛发展，已有越来越多的生产企业将目光聚焦到生产成本的降低上，以期提高市场竞争力。对于生产企业而言，其加工、转运、流通等各个环节都离不开搬运操作。因此，搬运工作的高效与否将直接影响企业的生产效率，进而影响生产成本。传统搬运方式，一般采用人工及半人工搬运方式，这种方法通常会造成人员设备投资高、利用率低下。因此，我们需要设计一种能够实现自动寻迹、自动分拣搬运货物的搬运车，从而对传统搬运方式的智能化和现代化程度进行改善和提升，进而实现降低生产成本的目的。
目前，在理论上能实现搬运车自动寻迹的导引方式有很多，例如：电磁感应导引、超声波导引、激光导引、惯性导引等。这些导引方式虽然都能较准确的完成搬运车的自动寻迹，但其或者是辅助设备多，控制系统相对复杂，且成本较高，或者是灵活性差，改变路径麻烦。
三、发明内容
本发明的目的在于提供一种可靠性高、安全稳定的基于无线电导航的移动小车自动分拣搬运物品装置及方法，从而解决物流仓库的分拣搬运自动化问题。
实现本发明目的的技术解决方案为：一种基于无线电导航的移动小车自动分拣搬运物品装置，包括无线电基站和移动搬运小车两部分，其中无线电基站部分固定设置于工作区域内，移动搬运小车部分包括设置在移动搬运小车上且均与车载CPU相连接的图像采集处理模块、物品夹取搬运机构、语音识别模块、无线电收发模块和无线通信模块，移动搬运小车部分通过无线通信模块与无线电基站部分进行通信；
所述移动搬运小车的车头和车尾均设有无线电收发模块，所述无线电收发模块的位置根据无线电基站确定；移动搬运小车部分和无线电基站部分通过无线通信模块进行数据传输，组成物联网络。
进一步地，所述移动搬运小车上的语音识别模块能够识别叫号指令，并将所识别的叫号指令通过无线通信模块发送至无线电基站部分，无线电基站部分根据该叫号指令获取目标物品坐标。
进一步地，所述无线电基站部分能够根据移动搬运小车的位置以及目标物品坐标，进行处理确定移动搬运小车的运动控制量；并采用无线通信的方式将移动搬运小车的运动控制量发送给移动搬运小车，控制移动搬运小车运动到目标物品的位置。
进一步地，所述移动搬运小车部分的图像采集处理模块能够对物品的标志进行识别，进而通过物品夹取搬运机构夹取目标物品。
进一步地，所述移动搬运小车上还设置有障碍物检测模块和声光报警模块，障碍物检测模块用来检测移动搬运小车运动过程中是否有障碍物，如果有障碍物则通过声光报警模块进行报警。
一种基于无线电导航的移动小车自动分拣搬运物品的方法，包括以下步骤：
步骤1，以工作区域的一角为原点建立坐标系，通过物体与移动搬运小车上的无线电收发模块接收和发送无线电信号，无线电基站根据接收到的物品与移动搬运小车发送的无线电信号确定物品及小车的位置坐标；
步骤2，移动搬运小车上的语音识别模块识别叫号指令，并将所识别的叫号指令通过无线模块发送至无线电基站部分，无线电基站部分根据该叫号指令获取的目标物品坐标；
步骤3，无线电基站部分根据移动搬运小车的位置以及目标物品坐标，进行处理确定移动搬运小车的运动控制量；
步骤4，无线电基站部分采用无线通信的方式将移动搬运小车的运动控制量发送给移动搬运小车，控制移动搬运小车运动到目标物品的位置；
步骤5，移动搬运小车运动到目标物品所在位置后，图像采集处理模块对物品的标志进行识别，进而通过物品夹取搬运机构夹取目标物品，夹取成功后将目标物品搬运到指定位置后投放。
进一步地，步骤1所述通过物体与移动搬运小车上的无线电收发模块接收和发送无线电信号，无线电基站根据接收到的物品与移动搬运小车发送的无线电信号确定物品及移动搬运小车的位置坐标，具体如下：
以区域内A点即基站1为原点，建立图示坐标系，通过无线电往返无线电收发模块C的时间，确定AC、BC的距离，AB距离已知，则C(x,y)点坐标表示如下：
x＝(|AB|2+|AC|2-|BC|2)/(2|AB|)
y2＝|AC|2-x2
进一步地，步骤3所述无线电基站部分根据移动搬运小车的位置以及目标物品坐标，进行处理确定移动搬运小车的运动控制量，具体如下：
获取的移动搬运小车前后两点坐标，设为车尾A(CarBack_x,CarBack_y)，车头B(CarFront_x,CarFront_y)，目标坐标C(Goal_x,Goal_y)，则向量AB为车头指向，AB、AC向量间的夹角α为偏差角度，可通过计算AB、AC的向量叉乘积的方向来确定偏差的左右方向，通过点乘获得偏差角度，公式如下：
AB×AC＝(CarFront_x-CarBack_x,CarFront_y-CarBack_y)×(Goal_x-CarBack_x,Goal_y-CarBack_y)＝β
其中，β为偏差的方向，α范围为0～π；
将α作为偏差角度输入量，利用增量式数字PID算法计算出移动搬运小车的左右两轮差速。
进一步地，所述移动搬运小车上设置有障碍物检测模块和声光报警模块，障碍物检测模块用来检测移动搬运小车运动过程中是否有障碍物，如果有障碍物则通过声光报警模块进行报警。
本发明与现有技术相比，其显著优点为：(1)移动搬运小车部分和无线电基站部分通过无线进行数据传输，组成物联网络，灵活度高，方便改变路径；(2)移动小车上装有的障碍物检测模块可用来检测避障，防止发生安全事故，如有突发意外事件，可进行声光报警，安全可靠；(3)系统结构简单，辅助设备少，可以在复杂环境下实现物品分拣搬运工作，具有可靠性高、安全稳定、成本低的优点。
四、附图说明
图1是本发明基于无线电导航的移动小车自动分拣搬运物品装置的结构示意图。
图2是本发明移动搬运小车的工作区域俯视图。
图3是本发明中移动搬运小车的运动控制方法流程图。
图4是本发明中无线电基站部分工作流程图。
图5是工作区域中移动搬运小车的工作流程图。
五、具体实施方式
下面结合附图及具体实例对本发明做出进一步详细说明。
结合图1，本发明基于无线电导航的移动小车自动分拣搬运物品装置，包括无线电基站和移动搬运小车两部分，其中无线电基站部分固定设置于工作区域内，移动搬运小车部分包括设置在移动搬运小车上且均与车载CPU相连接的图像采集处理模块、物品夹取搬运机构、语音识别模块、无线电收发模块和无线通信模块，移动搬运小车部分通过无线通信模块与无线电基站部分进行通信；
所述移动搬运小车的车头和车尾均设有无线电收发模块，所述无线电收发模块的位置根据无线电基站确定；移动搬运小车部分和无线电基站部分通过无线通信模块进行数据传输，组成物联网络。
进一步地，所述移动搬运小车上的语音识别模块能够识别叫号指令，并将所识别的叫号指令通过无线通信模块发送至无线电基站部分，无线电基站部分根据该叫号指令获取目标物品坐标。
进一步地，所述无线电基站部分能够根据移动搬运小车的位置以及目标物品坐标，进行处理确定移动搬运小车的运动控制量；并采用无线通信的方式将移动搬运小车的运动控制量发送给移动搬运小车，控制移动搬运小车运动到目标物品的位置。
进一步地，所述移动搬运小车部分的图像采集处理模块能够对物品的标志进行识别，进而通过物品夹取搬运机构夹取目标物品。
进一步地，所述移动搬运小车上还设置有障碍物检测模块和声光报警模块，障碍物检测模块用来检测移动搬运小车运动过程中是否有障碍物，如果有障碍物则通过声光报警模块进行报警。
本发明基于无线电导航的移动小车自动分拣搬运物品的方法，包括以下步骤：
步骤1，以工作区域的一角为原点建立坐标系，通过物体与移动搬运小车上的无线电收发模块接收和发送无线电信号，无线电基站根据接收到的物品与移动搬运小车发送的无线电信号确定物品及小车的位置坐标；
如图2所示，以区域内A点即基站1为原点，建立图示坐标系，通过无线电往返无线电收发模块C的时间，确定AC、BC的距离，AB距离已知，则C(x,y)点坐标表示如下：
x＝(|AB|2+|AC|2-|BC|2)/(2|AB|)
y2＝|AC|2-x2
步骤2，移动搬运小车上的语音识别模块识别叫号指令，并将所识别的叫号指令通过无线模块发送至无线电基站部分，无线电基站部分根据该叫号指令获取的目标物品坐标；
步骤3，无线电基站部分根据移动搬运小车的位置以及目标物品坐标，进行处理确定移动搬运小车的运动控制量，具体如下：
获取的移动搬运小车前后两点坐标，设为车尾A(CarBack_x,CarBack_y)，车头B(CarFront_x,CarFront_y)，目标坐标C(Goal_x,Goal_y)，则向量AB为车头指向，AB、AC向量间的夹角α为偏差角度，可通过计算AB、AC的向量叉乘积的方向来确定偏差的左右方向，通过点乘获得偏差角度，公式如下：
AB×AC＝(CarFront_x-CarBack_x,CarFront_y-CarBack_y)×(Goal_x-CarBack_x,Goal_y-CarBack_y)＝β
其中，β为偏差的方向，α范围为0～π；
将α作为偏差角度输入量，利用增量式数字PID算法计算出移动搬运小车的左右两轮差速。
步骤4，无线电基站部分采用无线通信的方式将移动搬运小车的运动控制量发送给移动搬运小车，控制移动搬运小车运动到目标物品的位置；
步骤5，移动搬运小车运动到目标物品所在位置后，图像采集处理模块对物品的标志进行识别，进而通过物品夹取搬运机构夹取目标物品，夹取成功后将目标物品搬运到指定位置后投放。
进一步地，所述移动搬运小车上设置有障碍物检测模块和声光报警模块，障碍物检测模块用来检测移动搬运小车运动过程中是否有障碍物，如果有障碍物则通过声光报警模块进行报警。
实施例1
本实施例中移动搬运小车的工作区域如图2所示，以工作区域的左下角为原点建立坐标系，通过物体与移动搬运小车上的无线电收发模块接收和发送无线电信号，无线电基站根据接收到的物品与移动搬运小车发送的无线电信号确定物品及小车的位置坐标；无线电基站部分根据移动搬运小车的位置以及目标物品坐标，并对移动小车的搬运路径进行规划；小车通过无线方式获取既定路径后便可完成运动、拾取物品、投放物品的动作，同时车载图像采集处理模块还可以对周围环境进行预判、对搬运物品进行识别确认。
一种基于无线电导航的移动小车自动分拣搬运物品的方法，包括以下步骤：
步骤1，以工作区域的左下角为原点建立坐标系，通过物体与移动搬运小车上的无线电收发模块接收和发送无线电信号，无线电基站根据接收到的物品与移动搬运小车发送的无线电信号确定物品及小车的位置坐标；
以区域内A点即基站1为原点，建立图示坐标系，通过无线电往返无线电收发模块C的时间，确定AC、BC的距离，AB距离已知，则C(x,y)点坐标表示如下：
x＝(|AB|2+|AC|2-|BC|2)/(2|AB|)
y2＝|AC|2-x2
步骤2，移动搬运小车上的语音识别模块识别叫号指令，并将所识别的叫号指令通过无线模块发送至无线电基站部分，无线电基站部分根据该叫号指令获取的目标物品坐标。
步骤3，无线电基站部分根据移动搬运小车的位置以及目标物品坐标，进行处理确定移动搬运小车的运动控制量，具体如下：
获取的移动搬运小车前后两点坐标，设为车尾A(CarBack_x,CarBack_y)，车头B(CarFront_x,CarFront_y)，目标坐标C(Goal_x,Goal_y)，则向量AB为车头指向，AB、AC向量间的夹角α为偏差角度，可通过计算AB、AC的向量叉乘积的方向来确定偏差的左右方向，通过点乘获得偏差角度，公式如下：
AB×AC＝(CarFront_x-CarBack_x,CarFront_y-CarBack_y)×(Goal_x-CarBack_x,Goal_y-CarBack_y)＝β
其中，β为偏差的方向，α范围为0～π；
将α作为偏差角度输入量，利用增量式数字PID算法计算出移动搬运小车的左右两轮差速，可以较好地控制小车的运动，鲁棒性强。
结合图3，移动搬运小车前进、左转、右转的控制指令的产生过程如下：
(1.1)获取小车车头、车尾及目标物品的坐标；
(1.2)判断偏差角度α是否小于π/24：若是则发送前进指令，并进入步骤(1.3)；若否则直接进入步骤(1.3)；
(1.3)判断偏差的方向β是否小于0：若是则发送左转指令，并进入步骤(1.4)；若否则直接进入步骤(1.4)；
(1.4)发送右转指令。
结合图4，无线电基站部分工作流程如下：
(2.1)无线电基站部分获取待搬运物品指令后，建立场地坐标；
(2.2)识别场地内要搬运的物体；
(2.3)判断是否识别到目标：如果否则给移动搬运小车发送结束指令，并返回步骤(2.1)；如果是则进入下一步；
(2.4)识别移动搬运小车，并计算运动指令，然后发送运动指令控制移动搬运小车运动；
(2.5)判断小车是否到达抓取范围：如果否，则返回步骤(2.2)；如果是，则进入步骤(2.6)；
(2.6)发送抓取指令；
(2.7)判断是否进行抓取：如果否，则返回步骤(2.5)；如果是，则进入步骤(2.8)；
(2.8)向移动搬运小车发送去目标区域的运动指令；
(2.9)判断小车是否到达投放区域：如果是则发送投放指令，并返回步骤(2.1)；如果否则返回步骤(2.8)。
步骤4，无线电基站部分采用无线通信的方式将移动搬运小车的运动控制量发送给移动搬运小车，控制移动搬运小车运动到目标物品的位置；
步骤5，移动搬运小车运动到目标物品所在位置后，图像采集处理模块对物品的标志进行识别，进而通过物品夹取搬运机构夹取目标物品，夹取成功后将目标物品搬运到指定位置后投放。
结合图5，工作区域中移动搬运小车的工作流程具体如下：
(3.1)移动搬运小车接收待搬运物品指令；
(3.2)移动搬运小车接收无线电基站部分的运动控制指令，并执行相应动作；
(3.3)判断移动搬运小车是否接收到到达目标区域的指令：如果是，则进入步骤(3.4)；如果否，则返回步骤(3.2)；
(3.4)车上摄像头遍历扫描待搬运物品的二维码；
(3.5)判断是否搜索到目标物品：如果是，则进入步骤(3.6)；如果否，则发送未找到目标物品的指令给图像采集处理终端部分，并发出声光报警，然后返回步骤(3.2)；
(3.6)通过物品夹取搬运机构对目标物品进行抓取；
(3.7)判断是否抓取成功：如果成功，则进入步骤(3.8)；如果否，则返回步骤(3.4)；
(3.8)发送成功获取目标物品的信号；
(3.9)移动搬运小车接收并执行去往投放区域的运动指令；
(3.10)判断是否到达投放区的指令：如果否，则返回步骤(3.9)；如果是，则投放物品并发送成功投放信号，然后返回步骤(3.1)。
进一步地，所述移动搬运小车上设置有障碍物检测模块和声光报警模块，障碍物检测模块用来检测移动搬运小车运动过程中是否有障碍物，如果有障碍物则通过声光报警模块进行报警。

Claims (3)

1.一种基于无线电导航的移动小车自动分拣搬运物品的方法，其特征在于，包括无线电基站和移动搬运小车两部分，其中无线电基站部分固定设置于工作区域内，移动搬运小车部分包括设置在移动搬运小车上且均与车载CPU相连接的图像采集处理模块、物品夹取搬运机构、语音识别模块、无线电收发模块和无线通信模块，移动搬运小车部分通过无线通信模块与无线电基站部分进行通信；
所述移动搬运小车的车头和车尾均设有无线电收发模块，所述无线电收发模块的位置根据无线电基站确定；移动搬运小车部分和无线电基站部分通过无线通信模块进行数据传输，组成物联网络；
方法包括以下步骤：
步骤1，以工作区域的一角为原点建立坐标系，通过物品与移动搬运小车上的无线电收发模块接收和发送无线电信号，无线电基站根据接收到的物品与移动搬运小车发送的无线电信号确定物品及小车的位置坐标；
步骤2，移动搬运小车上的语音识别模块识别叫号指令，并将所识别的叫号指令通过无线通信模块发送至无线电基站部分，无线电基站部分根据该叫号指令获取目标物品坐标；
步骤3，无线电基站部分根据移动搬运小车的位置以及目标物品坐标，进行处理确定移动搬运小车的运动控制量；
步骤4，无线电基站部分采用无线通信的方式将移动搬运小车的运动控制量发送给移动搬运小车，控制移动搬运小车运动到目标物品的位置；
步骤5，移动搬运小车运动到目标物品所在位置后，图像采集处理模块对物品的标志进行识别，进而通过物品夹取搬运机构夹取目标物品，夹取成功后将目标物品搬运到指定位置后投放；
步骤3所述无线电基站部分根据移动搬运小车的位置以及目标物品坐标，进行处理确定移动搬运小车的运动控制量，具体如下：
获取的移动搬运小车前后两点坐标，设为车尾A(CarBack_x,CarBack_y)，车头B(CarFront_x,CarFront_y)，目标物品坐标C(Goal_x,Goal_y)，则向量AB为车头指向，AB、AC向量间的夹角α为偏差角度，可通过计算AB、AC的向量叉乘积的方向来确定偏差的方向，通过点乘获得偏差角度，公式如下：
AB×AC＝(CarFront_x-CarBack_x,CarFront_y-CarBack_y)×(Goal_x-CarBack_x,Goal_y-CarBack_y)＝β
其中，β为偏差的方向，α范围为0～π；
将α作为偏差角度输入量，利用增量式数字PID算法计算出移动搬运小车的左右两轮差速。
2.根据权利要求1所述的基于无线电导航的移动小车自动分拣搬运物品的方法，其特征在于，步骤1所述通过物品与移动搬运小车上的无线电收发模块接收和发送无线电信号，无线电基站根据接收到的物品与移动搬运小车发送的无线电信号确定物品及移动搬运小车的位置坐标，具体如下：
以区域内A’点即基站1为原点，A’点到B’点即基站2的方向为X轴建立坐标系，通过无线电往返无线电收发模块C’的时间，确定A’与C’之间、B’与C’之间的距离，A’与B’之间距离已知，则无线电收发模块C’的坐标(x,y)表示如下：
x＝(|A’B’|2+|A’C’|2-|B’C’|2)/(2|A’B’|)
y2＝|A’C’|2-x2 。
3.根据权利要求1所述的基于无线电导航的移动小车自动分拣搬运物品的方法，其特征在于，所述移动搬运小车上设置有障碍物检测模块和声光报警模块，障碍物检测模块用来检测移动搬运小车运动过程中是否有障碍物，如果有障碍物则通过声光报警模块进行报警。
CN201610902127.1A 2016-10-17 2016-10-17 基于无线电导航的移动小车自动分拣搬运物品装置及方法 Expired - Fee Related CN106526534B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610902127.1A CN106526534B (zh) 2016-10-17 2016-10-17 基于无线电导航的移动小车自动分拣搬运物品装置及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610902127.1A CN106526534B (zh) 2016-10-17 2016-10-17 基于无线电导航的移动小车自动分拣搬运物品装置及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106526534A CN106526534A (zh) 2017-03-22
CN106526534B true CN106526534B (zh) 2019-06-04

Family

ID=58332550

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610902127.1A Expired - Fee Related CN106526534B (zh) 2016-10-17 2016-10-17 基于无线电导航的移动小车自动分拣搬运物品装置及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106526534B (zh)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108787474A (zh) * 2017-04-27 2018-11-13 天津工业大学 一种智能分拣取物机
CN109107907A (zh) * 2017-06-23 2019-01-01 菜鸟智能物流控股有限公司 物品分拣方法、装置及系统、多层分拣装置
WO2019113962A1 (zh) * 2017-12-15 2019-06-20 南通跨速易电子商务服务有限公司 一种基于物联网的转运车分拣系统
CN109909166A (zh) * 2018-12-30 2019-06-21 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种智能仓库自动分拣系统及基于该分拣系统的分拣方法
CN111861291A (zh) * 2019-04-25 2020-10-30 北京京东振世信息技术有限公司 一种入库方法和入库系统
CN110223212B (zh) * 2019-06-20 2021-05-18 上海智蕙林医疗科技有限公司 一种运输机器人的调度控制方法和系统
CN110450129B (zh) * 2019-07-19 2022-06-24 五邑大学 一种应用于搬运机器人的搬运行进方法及其搬运机器人
CN112395918B (zh) * 2019-08-16 2024-03-01 汉朔科技股份有限公司 货架物品识别方法、装置及系统
CN111392108B (zh) * 2020-03-26 2021-08-20 吉林大学第一医院 一种消毒供应中心器械自动分类传输打包机器人
CN111638487B (zh) * 2020-05-07 2022-07-22 中国第一汽车股份有限公司 一种自动泊车测试设备及方法
CN115468577A (zh) * 2022-11-02 2022-12-13 昆船智能技术股份有限公司 一种基于uwb定位的出入库作业3d车载导航方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1651863A (zh) * 2004-11-24 2005-08-10 吉林大学 自动引导车辆无线定位、导航与控制系统
US20100106297A1 (en) * 2008-10-27 2010-04-29 Seiko Epson Corporation Workpiece detecting system, picking apparatus, picking method, and transport system
CN101976075A (zh) * 2010-11-24 2011-02-16 重庆大学 基于语音控制的智能化自循迹小车控制系统
CN205044609U (zh) * 2015-09-10 2016-02-24 深圳市宏钺智能科技有限公司 一种可带机械手抓取功能的移动机器人
CN105353759A (zh) * 2015-11-13 2016-02-24 上海诺力智能科技有限公司 一种agv拣选车和自动导引分拣系统
CN205213046U (zh) * 2015-12-15 2016-05-04 广州晨控自动化科技有限公司 一种基于uwb技术的室内机器人自主定位系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1651863A (zh) * 2004-11-24 2005-08-10 吉林大学 自动引导车辆无线定位、导航与控制系统
US20100106297A1 (en) * 2008-10-27 2010-04-29 Seiko Epson Corporation Workpiece detecting system, picking apparatus, picking method, and transport system
CN101976075A (zh) * 2010-11-24 2011-02-16 重庆大学 基于语音控制的智能化自循迹小车控制系统
CN205044609U (zh) * 2015-09-10 2016-02-24 深圳市宏钺智能科技有限公司 一种可带机械手抓取功能的移动机器人
CN105353759A (zh) * 2015-11-13 2016-02-24 上海诺力智能科技有限公司 一种agv拣选车和自动导引分拣系统
CN205213046U (zh) * 2015-12-15 2016-05-04 广州晨控自动化科技有限公司 一种基于uwb技术的室内机器人自主定位系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN106526534A (zh) 2017-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106526534B (zh) 基于无线电导航的移动小车自动分拣搬运物品装置及方法
CN106531161A (zh) 基于图像识别的移动小车自动分拣搬运物品的装置及方法
CA3101978C (en) Tracking vehicles in a warehouse environment
CN110045739A (zh) 一种智能仓储物料机器人、控制系统及控制方法
CN107091637B (zh) 一种基于磁导航的自动化调度系统
CN106843223A (zh) 一种智能化避障agv小车系统及避障方法
CN112149555A (zh) 一种基于全局视觉的多仓储agv追踪方法
CN104102217B (zh) 一种用于运载车行驶状态检测系统及方法
CN109765905A (zh) 一种全向智能立体搬运控制系统
CN107145149A (zh) 一种桥式行车装置及其避让行走方法
CN105066984A (zh) 一种视觉定位方法及系统
CN206872296U (zh) 一种桥式行车装置
CN108459600A (zh) 一种agv小车的视觉导航系统
CN108549391B (zh) Agv小车控制系统及方法
CN112694035B (zh) 自动导引运输车搬运货架的方法、装置及系统
Wu et al. Precise transhippment control of an automated magnetic-guided vehicle using optics positioning
JP2020136876A (ja) 基地局選択装置と基地局選択方法
CN106743040A (zh) 一种基于物流输送设备的调度系统
JP2022107500A (ja) 搬送システム、及び搬送制御方法
CN109189038A (zh) 一种自动导引运输车无人搬运系统及无人搬运方法
CN109213173A (zh) 一种agv进出交互支架的防撞保护方法
CN115202350B (zh) 一种agv小车的自动运输系统
CN110872080A (zh) 一种基于无人叉车的路线规划系统
JP2023071149A (ja) 搬送システム、及び搬送制御方法
CN209118127U (zh) 一种自动导引运输车无人搬运系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20190604

Termination date: 20201017