CN111861291A - 一种入库方法和入库系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种入库方法和入库系统，自动引导运输车接收运载任务，根据所述运载任务将运载物搬运至图像采集点，并向图像采集单元发送采集指令；所述图像采集单元接收所述采集指令，对所述运载物上的物品进行图像采集，并向所述自动引导运输车发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据；所述图像处理单元接收所述图像数据，并对所述图像数据进行处理，从而得到物品信息；所述自动引导运输车接收所述搬运指令，将所述运载物搬运至暂存区。该实施方式能够解决采集效率低和容易出错的问题。
Description
技术领域
本发明涉及仓储技术领域，尤其涉及一种入库方法和入库系统。
背景技术
在物品(例如手机、电脑等)验收入库环节，通常要扫描物品编码和序列号，现有的操作方式为：到货拆箱，检查每件商品的外包装是否破损；围绕着托盘的四周码放物品，保证物品编码和序列号等信息都暴露在外表面；人工进行物品编码和序列号等信息的采集、验收。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
通过人工对每个物品的物品编码和序列号进行逐一扫描，采集效率低下；当操作过程中断或操作失误时，经常会出现漏扫或者重复扫描的问题，导致操作查验非常麻烦。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种入库方法和入库系统，能够解决采集效率低和容易出错的问题。
为实现上述目的，根据本发明实施例的第一个方面，其提供了一种入库方法，包括：
自动引导运输车接收运载任务，根据所述运载任务将运载物搬运至图像采集点，并向图像采集单元发送采集指令；
所述图像采集单元接收所述采集指令，对所述运载物上的物品进行图像采集，并向所述自动引导运输车发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据；
所述图像处理单元接收所述图像数据，并对所述图像数据进行处理，从而得到物品信息；
所述自动引导运输车接收所述搬运指令，将所述运载物搬运至暂存区。
可选地，对所述运载物上的物品进行图像采集，并向所述自动引导运输车发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据，包括：
通过所述自动引导运输车控制所述运载物的各个侧面依次朝向所述图像采集单元，对所述运载物的各个侧面逐一进行图像采集，直到完成所有侧面的图像采集；
向所述自动引导运输车发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据。
可选地，通过所述自动引导运输车控制所述运载物的各个侧面依次朝向所述图像采集单元，对所述运载物的各个侧面逐一进行图像采集，直到完成所有侧面的图像采集；向所述自动引导运输车发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据，包括：
所述图像采集单元每次对所述运载物的当前侧面完成图像采集后，判断采集到的图像数据的数量是否等于所述运载物的侧面的数量；若是，则向所述自动引导运输车发送搬运指令，并向图像处理单元发送采集到的图像数据；若否，则向所述自动引导运输车发送旋转指令；
所述自动引导运输车接收所述旋转指令，控制所述运载物旋转至相邻侧面朝向所述图像采集单元，并再次向所述图像采集单元发送采集指令。
可选地，对所述图像数据进行处理，从而得到物品信息，包括：
针对每个图像数据，采用直线检测、矩形检测和图像哈希相结合的方式进行图像分割，从而得到每个图像数据中各个物品的图像数据；
分别存储各个所述物品的图像数据；
分别对各个所述物品的图像数据进行光学字符识别，以识别出物品信息。
可选地，所述运载任务携带订单标识和运载物的当前位置信息，所述自动引导运输车预先存储有所述图像采集点的位置信息和所述暂存区的位置信息；所述采集指令携带所述订单标识，所述图像数据携带所述订单标识。
可选地，还包括：
所述图像处理单元将所述物品信息和所述订单标识进行关联；
其中，所述物品信息包括物品编码和序列号。
根据本发明实施例的第二个方面，其提供了一种入库系统，包括：
自动引导运输车，用于接收运载任务，根据所述运载任务将运载物搬运至图像采集点，并向图像采集单元发送采集指令；还用于接收搬运指令，将所述运载物搬运至暂存区；
图像采集单元，用于接收所述采集指令，对所述运载物上的物品进行图像采集，并向所述自动引导运输车发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据；
图像处理单元，用于接收所述图像数据，并对所述图像数据进行处理，从而得到物品信息。
可选地，所述图像采集单元用于：
通过所述自动引导运输车控制所述运载物的各个侧面依次朝向所述图像采集单元，对所述运载物的各个侧面逐一进行图像采集，直到完成所有侧面的图像采集；
向所述自动引导运输车发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据。
可选地，所述图像采集单元，用于每次对所述运载物的当前侧面完成图像采集后，判断采集到的图像数据的数量是否等于所述运载物的侧面的数量；若是，则向所述自动引导运输车发送搬运指令，并向图像处理单元发送采集到的图像数据；若否，则向所述自动引导运输车发送旋转指令；
所述自动引导运输车，用于接收所述旋转指令，控制所述运载物旋转至相邻侧面朝向所述图像采集单元，并再次向所述图像采集单元发送采集指令。
可选地，所述图像处理单元用于：
针对每个图像数据，采用直线检测、矩形检测和图像哈希相结合的方式进行图像分割，从而得到每个图像数据中各个物品的图像数据；
分别存储各个所述物品的图像数据；
分别对各个所述物品的图像数据进行光学字符识别，以识别出物品信息。
可选地，所述运载任务携带订单标识和运载物的当前位置信息，所述自动引导运输车预先存储有所述图像采集点的位置信息和所述暂存区的位置信息；所述采集指令携带所述订单标识，所述图像数据携带所述订单标识。
可选地，所述图像处理单元还用于：将所述物品信息和所述订单标识进行关联；
其中，所述物品信息包括物品编码和序列号。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过自动引导运输车、图像采集单元和图像处理单元分别进行搬运、图像采集和图像处理的技术手段，从而解决了采集效率低和容易出错的问题。本发明实施例通过自动引导运输车、图像采集单元和图像处理单元之间的交互操作，先将运载物搬运至图形采集点进行图像采集，然后对运载物的各个侧面进行图像采集，最后对图像数据进行识别得到物品信息，并将物品搬运至暂存区，等待上架，从而能够进行批量的图像采集和智能识别出物品信息，以此来代替人工操作，加快验收入库的效率，降低人员重复劳动，避免出现漏扫和重复扫描的问题。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明实施例的入库方法的主要流程的示意图；
图2是根据本发明实施例的图像采集单元的结构示意图；
图3是根据本发明一个可参考实施例的入库方法的主要流程的示意图；
图4是根据本发明实施例的入库系统的主要模块的示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本发明实施例的入库方法的主要流程的示意图。作为本发明的一个实施例，如图1所示，所述入库方法可以包括：
步骤101，自动引导运输车接收运载任务，根据所述运载任务将运载物搬运至图像采集点，并向图像采集单元发送采集指令。
在步骤101之前，根据预约单，由人工或者码放设备将待入库的物品码放到运载物(比如托盘，用于拖运待入库的物品)上，并且围绕着运载物的四周码放物品，保证物品编码和序列号等信息都暴露在外表面；然后创建运载任务，扫描预约单号和采购单号后点击创建完成，从而将该运载任务下发至自动引导运输车。
需要指出的是，一个预约单可以包括多个采购单，因此每个预约单号可以与多个采购单号关联。在本发明的实施例中，将一个采购单号上的待入库物品码放到一辆自动引导运输车的托盘上(自动引导运输车可以叠放多个托盘)，以便于通过采购单号与待入库的物品进行关联。可选地，所述自动引导运输车可以是激光导航自动引导运输车。
可选地，所述运载任务携带订单标识和运载物的当前位置信息，所述订单标识包括预约单号和采购单号。所述自动引导运输车在接收到所述运载任务之后，就可以根据运载物的当前位置将其搬运至图像采集点。由于图像采集点的位置一般是固定不变的，因此可以预先将图像采集点的位置信息存储在自动引导运输车中。在步骤101中，自动引导运输车接收下发的运载任务，然后根据运载任务中携带的运载物的当前位置信息以及预先存储的图像采集点的位置信息，将运载物搬运至图像采集点。
可选地，如果图像采集点有多个，无法预先确定，则运载任务还需要携带图像采集点的位置信息，以便于自动引导运输车将运载物搬运至合适的图像采集点，本发明实施例对此不作限制。
当所述自动引导运输车拖着运载物到达图像采集点后，所述自动引导运输车向图像采集单元发送采集指令，并且所述采集指令携带所述订单标识，以便于图像采集单元在后续步骤中将订单标识与图像数据进行关联。
步骤102，所述图像采集单元接收所述采集指令，对所述运载物上的物品进行图像采集，并向所述自动引导运输车发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据。
当所述图像采集单元接收到所述自动引导运输车发送的采集指令后，所述图像采集单元启动拍照，对所述自动引导运输车上的运载物的各个侧面进行图像采集，在完成所有侧面的图像采集后，向所述自动引导运输车发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据。由于物品围绕着运载物的四周码放，那么采集运载物各个侧面的图像，也就是采集运载物上的各个物品的图像，采集到的图像中包括物品编码和序列号等信息。可选地，所述图像数据携带所述订单标识，以便于图像处理单元在后续步骤中将订单标识与物品信息进行关联。
可选地，对所述运载物上的物品进行图像采集，并向所述自动引导运输车发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据，包括：通过所述自动引导运输车控制所述运载物的各个侧面依次朝向所述图像采集单元，对所述运载物的各个侧面逐一进行图像采集，直到完成所有侧面的图像采集；向所述自动引导运输车发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据。在本发明的实施例中，所述自动引导运输车控制所述运载物的旋转，使得所述运载物的各个侧面都能够依次朝向所述图像采集单元，所述图像采集单元完成对所述运载物的各个侧面的图像采集后，向所述自动引导运输车发送搬运指令，并向图像处理单元发送采集到的图像数据。
可选地，通过所述自动引导运输车控制所述运载物的各个侧面依次朝向所述图像采集单元，对所述运载物的各个侧面逐一进行图像采集，直到完成所有侧面的图像采集；向所述自动引导运输车发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据，包括：所述图像采集单元每次对所述运载物的当前侧面完成图像采集后，判断采集到的图像数据的数量是否等于所述运载物的侧面的数量；若是，则向所述自动引导运输车发送搬运指令，并向图像处理单元发送采集到的图像数据；若否，则向所述自动引导运输车发送旋转指令；所述自动引导运输车接收所述旋转指令，控制所述运载物旋转至相邻侧面朝向所述图像采集单元，并再次向所述图像采集单元发送采集指令。
所述图像采集单元对所述运载物的当前侧面完成图像采集后，判断采集到的图像数据的数量是否等于所述运载物的侧面的数量；如果采集到的图像数据的数量等于所述运载物的侧面的数量，说明所述运载物的各个侧面的图像数据已经采集完毕，则向所述自动引导运输车发送搬运指令，并向图像处理单元发送采集到的图像数据；如果采集到的图像数据的数量不等于所述运载物的侧面的数量，说明所述运载物的各个侧面的图像数据还没有采集完毕，则向所述自动引导运输车发送旋转指令。所述自动引导运输车接收到旋转指令后，控制所述运载物旋转，使得相邻侧面朝向所述图像采集单元，并再次向所述图像采集单元发送采集指令。所述图像采集单元再次接收到所述自动引导运输车发送的采集指令，所述图像采集单元启动拍照，对所述自动引导运输车上的运载物的当前侧面进行图像采集，重复上述交互步骤，直到完成对所述运载物的各个侧面的图像采集。一般来说，运载物的侧面是四个，但是也不限于四个。
作为本发明的另一个实施例，如图2所示，所述图像采集单元可以包括固定支架1和摄像头2，摄像头2固定在固定支架1上，用于采集图像数据。当自动引导运输车3拖着托盘4到达图像采集点时，向摄像头2发送采集指令，摄像头2启动拍照对自动引导运输车3上的托盘4的各个侧面进行图像采集，在完成所有侧面的图像采集后，向自动引导运输车3发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据。
步骤103，所述图像处理单元接收所述图像数据，并对所述图像数据进行处理，从而得到物品信息。
可选地，在步骤103中，针对每个图像数据，采用直线检测、矩形检测和图像哈希相结合的方式进行图像分割，从而得到每个图像数据中各个物品的图像数据；分别存储各个所述物品的图像数据；分别对各个所述物品的图像数据进行光学字符识别，以识别出物品信息。因此，通过图像分割可以得到每一张图像片中的每个物品的图像，然后对分割后的各个物品的图像进行单独存储，并进行光学字符识别，从而识别出各个物品的物品编码和序列号等信息。
由于所述图像数据携带所述订单标识，因此在步骤103之后，还可以包括：所述图像处理单元将所述物品信息和所述订单标识进行关联，并将关联存入验收记录中，完成批量验收入库。其中，所述物品信息包括物品编码和序列号。
步骤104，所述自动引导运输车接收所述搬运指令，将所述运载物搬运至暂存区。
由于暂存区的位置一般是固定不变的，因此可以预先将暂存区的位置信息存储在自动引导运输车中。在步骤104中，自动引导运输车接收下发的搬运指令，然后将运载物由图像采集点搬运至暂存区，等待上架。
需要说明的是，步骤103与步骤104可以同时执行，也可以先执行步骤103、再执行步骤104，还可以先执行步骤104、再执行步骤103，本发明实施例对此不作限制。
根据上面所述的各种实施例，可以看出本发明实施例通过自动引导运输车、图像采集单元和图像处理单元分别进行搬运、图像采集和图像处理的技术手段，从而解决了采集效率低和容易出错的问题。本发明实施例通过自动引导运输车、图像采集单元和图像处理单元之间的交互操作，先将运载物搬运至图形采集点进行图像采集，然后对运载物的各个侧面进行图像采集，最后对图像数据进行识别得到物品信息，并将物品搬运至暂存区，等待上架，从而能够进行批量的图像采集和智能识别出物品信息，以此来代替人工操作，加快验收入库的效率，降低人员重复劳动，避免出现漏扫和重复扫描的问题。
图3是根据本发明一个可参考实施例的入库方法的主要流程的示意图，所述入库方法可以具体包括：
步骤301，自动引导运输车接收运载任务，根据所述运载任务将运载物搬运至图像采集点，并向图像采集单元发送采集指令。
在步骤301之前，根据预约单，由人工或者码放设备将待入库的物品码放到运载物上，并且围绕着运载物的四周码放物品，保证物品编码和序列号等信息都暴露在外表面；然后创建运载任务，扫描预约单号和采购单号后点击创建完成，从而将该运载任务下发至自动引导运输车。可选地，所述运载任务携带订单标识和运载物的当前位置信息，所述订单标识包括预约单号和采购单号。所述自动引导运输车在接收到所述运载任务之后，根据运载任务中携带的运载物的当前位置信息以及预先存储的图像采集点的位置信息，将运载物搬运至图像采集点。
步骤302，所述图像采集单元接收所述采集指令，对所述运载物的当前侧面进行图像采集。
当所述图像采集单元接收到所述自动引导运输车发送的采集指令后，所述图像采集单元启动拍照，对所述自动引导运输车上的运载物的当前侧面进行图像采集。
步骤303，判断采集到的图像数据的数量是否等于所述运载物的侧面的数量；若否，则执行步骤304；若是，则执行步骤307。
步骤304，所述图像采集单元向所述自动引导运输车发送旋转指令。
如果采集到的图像数据的数量不等于所述运载物的侧面的数量，说明所述运载物的各个侧面的图像数据还没有采集完毕，则向所述自动引导运输车发送旋转指令。
步骤305，所述自动引导运输车接收所述旋转指令，控制所述运载物旋转至相邻侧面朝向所述图像采集单元。
步骤306，所述自动引导运输车再次向所述图像采集单元发送采集指令。
步骤307，所述图像处理单元向所述自动引导运输车发送搬运指令，并向图像处理单元发送采集到的图像数据。
如果采集到的图像数据的数量等于所述运载物的侧面的数量，说明所述运载物的各个侧面的图像数据已经采集完毕，则向所述自动引导运输车发送搬运指令，并向图像处理单元发送采集到的图像数据。
步骤308，所述图像处理单元接收所述图像数据，并对所述图像数据进行处理，从而得到物品信息。
可选地，针对每个图像数据，采用直线检测、矩形检测和图像哈希相结合的方式进行图像分割，从而得到每个图像数据中各个物品的图像数据；分别存储各个所述物品的图像数据；分别对各个所述物品的图像数据进行光学字符识别，以识别出物品信息。
步骤309，所述自动引导运输车接收所述搬运指令，将所述运载物搬运至暂存区。
需要说明的是，步骤308与步骤309可以同时执行，也可以先执行步骤308、再执行步骤309，还可以先执行步骤309、再执行步骤308，本发明实施例对此不作限制。
另外，在本发明一个可参考实施例中入库方法的具体实施内容，在上面所述入库方法中已经详细说明了，故在此重复内容不再说明。
图4是根据本发明实施例的入库系统的主要模块的示意图，如图4所示，所述入库系统400包括自动引导运输车401、图像采集单元402和图像处理单元403。其中，所述自动引导运输车401用于接收运载任务，根据所述运载任务将运载物搬运至图像采集点，并向图像采集单元发送采集指令；还用于接收搬运指令，将所述运载物搬运至暂存区；所述图像采集单元402用于接收所述采集指令，对所述运载物上的物品进行图像采集，并向所述自动引导运输车发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据；所述图像处理单元403用于接收所述图像数据，并对所述图像数据进行处理，从而得到物品信息。
可选地，所述图像采集单元402用于：通过所述自动引导运输车控制所述运载物的各个侧面依次朝向所述图像采集单元，对所述运载物的各个侧面逐一进行图像采集，直到完成所有侧面的图像采集；向所述自动引导运输车发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据。
可选地，所述图像采集单元402用于每次对所述运载物的当前侧面完成图像采集后，判断采集到的图像数据的数量是否等于所述运载物的侧面的数量；若是，则向所述自动引导运输车发送搬运指令，并向图像处理单元发送采集到的图像数据；若否，则向所述自动引导运输车发送旋转指令；所述自动引导运输车401用于接收所述旋转指令，控制所述运载物旋转至相邻侧面朝向所述图像采集单元，并再次向所述图像采集单元发送采集指令。
可选地，所述图像处理单元403用于：针对每个图像数据，采用直线检测、矩形检测和图像哈希相结合的方式进行图像分割，从而得到每个图像数据中各个物品的图像数据；分别存储各个所述物品的图像数据；分别对各个所述物品的图像数据进行光学字符识别，以识别出物品信息。
可选地，所述运载任务携带订单标识和运载物的当前位置信息，所述自动引导运输车预先存储有所述图像采集点的位置信息和所述暂存区的位置信息；所述采集指令携带所述订单标识，所述图像数据携带所述订单标识。
可选地，所述图像处理单元403还用于：将所述物品信息和所述订单标识进行关联；其中，所述物品信息包括物品编码和序列号。
根据上面所述的各种实施例，可以看出本发明实施例通过自动引导运输车、图像采集单元和图像处理单元分别进行搬运、图像采集和图像处理的技术手段，从而解决了采集效率低和容易出错的问题。本发明实施例通过自动引导运输车、图像采集单元和图像处理单元之间的交互操作，先将运载物搬运至图形采集点进行图像采集，然后对运载物的各个侧面进行图像采集，最后对图像数据进行识别得到物品信息，并将物品搬运至暂存区，等待上架，从而能够进行批量的图像采集和智能识别出物品信息，以此来代替人工操作，加快验收入库的效率，降低人员重复劳动，避免出现漏扫和重复扫描的问题。
需要说明的是，在本发明所述入库系统的具体实施内容，在上面所述入库方法中已经详细说明了，故在此重复内容不再说明。
以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要旋转其中的部分或者全部模块来实现本发明实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
需要说明的是，对于上述的系统和方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作或单元组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序或模块连接的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行，某些单元可以采用其他连接方式。
本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于一种实施例，上述实施例序号仅仅为了描述，所涉及的动作和单元并不一定是本发明所必须的。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括易失性存储介质或非易失性存储介质，例如U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (12)
1.一种入库方法，其特征在于，包括：
自动引导运输车接收运载任务，根据所述运载任务将运载物搬运至图像采集点，并向图像采集单元发送采集指令；
所述图像采集单元接收所述采集指令，对所述运载物上的物品进行图像采集，并向所述自动引导运输车发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据；
所述图像处理单元接收所述图像数据，并对所述图像数据进行处理，从而得到物品信息；
所述自动引导运输车接收所述搬运指令，将所述运载物搬运至暂存区。
2.根据权利要求1所述的入库方法，其特征在于，对所述运载物上的物品进行图像采集，并向所述自动引导运输车发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据，包括：
通过所述自动引导运输车控制所述运载物的各个侧面依次朝向所述图像采集单元，对所述运载物的各个侧面逐一进行图像采集，直到完成所有侧面的图像采集；
向所述自动引导运输车发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据。
3.根据权利要求2所述的入库方法，其特征在于，通过所述自动引导运输车控制所述运载物的各个侧面依次朝向所述图像采集单元，对所述运载物的各个侧面逐一进行图像采集，直到完成所有侧面的图像采集；向所述自动引导运输车发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据，包括：
所述图像采集单元每次对所述运载物的当前侧面完成图像采集后，判断采集到的图像数据的数量是否等于所述运载物的侧面的数量；若是，则向所述自动引导运输车发送搬运指令，并向图像处理单元发送采集到的图像数据；若否，则向所述自动引导运输车发送旋转指令；
所述自动引导运输车接收所述旋转指令，控制所述运载物旋转至相邻侧面朝向所述图像采集单元，并再次向所述图像采集单元发送采集指令。
4.根据权利要求1所述的入库方法，其特征在于，对所述图像数据进行处理，从而得到物品信息，包括：
针对每个图像数据，采用直线检测、矩形检测和图像哈希相结合的方式进行图像分割，从而得到每个图像数据中各个物品的图像数据；
分别存储各个所述物品的图像数据；
分别对各个所述物品的图像数据进行光学字符识别，以识别出物品信息。
5.根据权利要求1所述的入库方法，其特征在于，所述运载任务携带订单标识和运载物的当前位置信息，所述自动引导运输车预先存储有所述图像采集点的位置信息和所述暂存区的位置信息；所述采集指令携带所述订单标识，所述图像数据携带所述订单标识。
6.根据权利要求5所述的入库方法，其特征在于，还包括：
所述图像处理单元将所述物品信息和所述订单标识进行关联；
其中，所述物品信息包括物品编码和序列号。
7.一种入库系统，其特征在于，包括：
自动引导运输车，用于接收运载任务，根据所述运载任务将运载物搬运至图像采集点，并向图像采集单元发送采集指令；还用于接收搬运指令，将所述运载物搬运至暂存区；
图像采集单元，用于接收所述采集指令，对所述运载物上的物品进行图像采集，并向所述自动引导运输车发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据；
图像处理单元，用于接收所述图像数据，并对所述图像数据进行处理，从而得到物品信息。
8.根据权利要求7所述的入库系统，其特征在于，所述图像采集单元用于：
通过所述自动引导运输车控制所述运载物的各个侧面依次朝向所述图像采集单元，对所述运载物的各个侧面逐一进行图像采集，直到完成所有侧面的图像采集；
向所述自动引导运输车发送搬运指令、向图像处理单元发送采集到的图像数据。
9.根据权利要求8所述的入库系统，其特征在于，
所述图像采集单元，用于每次对所述运载物的当前侧面完成图像采集后，判断采集到的图像数据的数量是否等于所述运载物的侧面的数量；若是，则向所述自动引导运输车发送搬运指令，并向图像处理单元发送采集到的图像数据；若否，则向所述自动引导运输车发送旋转指令；
所述自动引导运输车，用于接收所述旋转指令，控制所述运载物旋转至相邻侧面朝向所述图像采集单元，并再次向所述图像采集单元发送采集指令。
10.根据权利要求7所述的入库系统，其特征在于，所述图像处理单元用于：
针对每个图像数据，采用直线检测、矩形检测和图像哈希相结合的方式进行图像分割，从而得到每个图像数据中各个物品的图像数据；
分别存储各个所述物品的图像数据；
分别对各个所述物品的图像数据进行光学字符识别，以识别出物品信息。
11.根据权利要求7所述的入库系统，其特征在于，所述运载任务携带订单标识和运载物的当前位置信息，所述自动引导运输车预先存储有所述图像采集点的位置信息和所述暂存区的位置信息；所述采集指令携带所述订单标识，所述图像数据携带所述订单标识。
12.根据权利要求11所述的入库系统，其特征在于，所述图像处理单元还用于：将所述物品信息和所述订单标识进行关联；
其中，所述物品信息包括物品编码和序列号。
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| CN201910337935.1A CN111861291B (zh) | 2019-04-25 | 2019-04-25 | 一种入库方法和入库系统 |
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