CN110872080A - 一种基于无人叉车的路线规划系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于无人叉车的路线规划系统，包括无人叉车，用监测无人叉车的监控端，所述无人叉车还包括运动模块和监测模块；所述运动模块还包括；用于启停叉车的启停装置；用于叉车行驶路径上运动物进行捕捉的运动物获取捕捉模块；用于对路径导航的自主导航。本发明的优点在于，无人叉车能够优化运行路线，在运货的路径上根据路径上的运动物情况实时捕捉运动的图像，以避免出现碰撞的情况，差分导航装置能够适时调整路径，以保证叉车工作中的安全，四位摄像头分别对叉车周围进行检测，图像反馈给主控装置后，对捕获的图像进行分析，分析后能够控制车速，以保证整个线路的安全，当然该无人叉车还具有路线规划的功能，监控端对叉车实时检测。
Description
技术领域
本发明涉及无人叉车路线规划技术领域，具体为一种基于无人叉车的路线规划系统。
背景技术
叉车是现在人们常用的搬运车辆之一，是成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输、重物搬运作业的各种轮式搬运车辆。广泛应用于港口、车站、机场、货场、工厂车间、仓库、流通中心和配送中心等，并可进入船舱、车厢和集装箱内进行托盘货物的装卸、搬运作业，是托盘运输、集装箱运输中必不可少的设备。
现有的货物运送时，一般采用人工方式进行搬运货物，而在大型中转站，采用人工的搬运方式并不高效，每个叉车运行的路径不是统一的，而且操作工人会选择捷径进行搬运，这样整体的速度会受到影响，并且单独人工人工成本也会增加，使得效率下降的同时，成本增加。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于无人叉车的路线规划系统，解决了现有叉车依靠人工操作使得整体的成本上升和效率下降的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于无人叉车的路线规划系统，包括无人叉车，用监测无人叉车的监控端，所述无人叉车还包括运动模块和监测模块；
所述运动模块还包括；
用于启停叉车的启停装置；
用于叉车行驶路径上运动物进行捕捉的运动物获取捕捉模块；
用于对路径导航的自主导航；
基于导航的路径规划模块；
防撞模块用于对叉车进行防撞保护；
用于叉车取货用的货叉控制模块；
用于运动模块管理的中央处器；
所述监测模块包括；
用于控制检测模块的主控装置；
用于对路径情况检测的四位摄像头；
用于对叉车路径四周障碍物检测的四位雷达；
用于与监控端通讯连接的无线控制端；
差分导航装置用于常规路径导航的的装置；
所述监控端包括控制器、图像接收器、远程控制器和GPS定位装置。
优选的，所述运动模块还包括起点和终点，在所述终点和起点之间行驶的无人叉车进行地图获取。
优选的，所述地图获取包括规划路径和理想路径。
优选的，所述控制器用于接收无人叉车运动时各项参数，包括所述启停装置的启停次数，自主导航的是否正常，路径规划模块规划的路径条数，防撞模块是否有启动，货叉控制模块是否正常，所述启停装置的启停次数，自主导航的是否正常，路径规划模块规划的路径条数，防撞模块是否有启动，货叉控制模块是否正常的上述信号均有中央处理器传送至监控端。
优选的，所述启停装置主要控制无人叉车的动力系统与电路系统以及速度控制系统。
优选的，所述自主导航与检测模块通讯连接，四位雷达与防撞模块通讯连接。
(三)有益效果
本发明提供了一种基于无人叉车的路线规划系统。具备以下有益效果：
本发明的优点在于，无人叉车能够优化运行路线，在运货的路径上根据路径上的运动物情况实时捕捉运动的图像，以避免出现碰撞的情况，差分导航装置能够适时调整路径，以保证叉车工作中的安全，四位摄像头分别对叉车周围进行检测，图像反馈给主控装置后，对捕获的图像进行分析，分析后能够控制车速，以保证整个线路的安全，当然该无人叉车还具有路线规划的功能，监控端对叉车实时检测。
附图说明
图1为本发明的原理图；
图2为本发明运动路径规划图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-2所示，本发明提供一种技术方案：一种基于无人叉车的路线规划系统，包括无人叉车，用监测无人叉车的监控端，无人叉车还包括运动模块和监测模块；
运动模块还包括；
用于启停叉车的启停装置；启停装置主要控制无人叉车的动力系统与电路系统以及速度控制系统。
用于叉车行驶路径上运动物进行捕捉的运动物获取捕捉模块；在车辆运行中，用于对路径情况检测的四位摄像头在运行中，能够对叉车周边运动的物体进行捕捉，并且在检测模块中能够判断运动物的运动速度，在对比该车速度后，启停装置能够控制叉车的速度，以避免速度过快造成撞击的事故出现。
用于对路径导航的自主导航；自主导航根据中央处理器内规划的路径优化选择最近路径，在路径上还可以根据道路上的情况进行实时重新规划路线
基于导航的路径规划模块；路径规划模块在调试前对路径和场景进行图像建模，在终点和起点规划处最优的路径，并且每个车辆所在的路径尽量避免重叠，当然在重叠时，可以根据时间优化各车辆的时间，避免充电路径上的车辆同时出现在重叠路径上。
防撞模块用于对叉车进行防撞保护；
用于叉车取货用的货叉控制模块；到达终点时，货叉控制模块能对货位进行取货，取货成功后将货物限制住，到达位置时，再进行卸货处理。
用于运动模块管理的中央处器；
监测模块包括；用于控制检测模块的主控装置；用于对叉车路径四周障碍物检测的四位雷达，用于与监控端通讯连接的无线控制端；差分导航装置用于常规路径导航的的装置，监控端包括控制器、图像接收器、远程控制器和GPS定位装置。
监测模块相当于一个控制终端，能够在监测模块上实时检测各个叉车运行的情况，以及位置，以保证检测无人叉车的运行安全。
其中一个实施例，运动模块还包括起点和终点，在终点和起点之间行驶的无人叉车进行地图获取，地图获取包括规划路径和理想路径。
具体的，控制器用于接收无人叉车运动时各项参数，包括启停装置的启停次数，自主导航的是否正常，路径规划模块规划的路径条数，防撞模块是否有启动，货叉控制模块是否正常，启停装置的启停次数，自主导航的是否正常，路径规划模块规划的路径条数，防撞模块是否有启动，货叉控制模块是否正常的上述信号均有中央处理器传送至监控端。
具体的，自主导航与检测模块通讯连接，四位雷达与防撞模块通讯连接。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种基于无人叉车的路线规划系统，包括无人叉车，用监测无人叉车的监控端，其特征在于：所述无人叉车还包括运动模块和监测模块；
所述运动模块还包括；
用于启停叉车的启停装置；
用于叉车行驶路径上运动物进行捕捉的运动物获取捕捉模块；
用于对路径导航的自主导航；
基于导航的路径规划模块；
防撞模块用于对叉车进行防撞保护；
用于叉车取货用的货叉控制模块；
用于运动模块管理的中央处器；
所述监测模块包括；
用于控制检测模块的主控装置；
用于对路径情况检测的四位摄像头；
用于对叉车路径四周障碍物检测的四位雷达；
用于与监控端通讯连接的无线控制端；
差分导航装置用于常规路径导航的的装置；
所述监控端包括控制器、图像接收器、远程控制器和GPS定位装置。
2.根据权利要求1所述的一种基于无人叉车的路线规划系统，其特征在于：所述运动模块还包括起点和终点，在所述终点和起点之间行驶的无人叉车进行地图获取。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于无人叉车的路线规划系统，其特征在于：所述地图获取包括规划路径和理想路径。
4.根据权利要求1所述的一种基于无人叉车的路线规划系统，其特征在于：所述控制器用于接收无人叉车运动时各项参数，包括所述启停装置的启停次数，自主导航的是否正常，路径规划模块规划的路径条数，防撞模块是否有启动，货叉控制模块是否正常，所述启停装置的启停次数，自主导航的是否正常，路径规划模块规划的路径条数，防撞模块是否有启动，货叉控制模块是否正常的上述信号均有中央处理器传送至监控端。
5.根据权利要求1所述的一种基于无人叉车的路线规划系统，其特征在于：所述启停装置主要控制无人叉车的动力系统与电路系统以及速度控制系统。
6.根据权利要求1所述的一种基于无人叉车的路线规划系统，其特征在于：所述自主导航与检测模块通讯连接，四位雷达与防撞模块通讯连接。
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