CN113703460A - 导航车识别空位的方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种导航车空位识别的方法、装置及系统，方法包括接收服务器下发的卸货任务指令，获取规划路线，向目标位置区域的前置点运行；检测目标位置区域预设范围内是否有障碍物，若没有障碍物，导航车开启后退模式，实时获取自身当前位置信息及障碍物信息，若没有障碍物，则判断导航车当前位置是否处于目标位置区域中的预设最远位置区域，若是，则执行卸货操作，若否，获取导航车扫描范围内是否有障碍物，及与障碍物之间的最小距离小于第一预设距离时，则执行卸货操作。本发明可以更好的实时检测目标位置区域空位或者障碍物情况，判断更准确，极大降低误判情况发生，提高导航车运行效率。

Description

导航车识别空位的方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种导航车识别空位的方法、装置及系统。

背景技术

随着科技的发展，工业自动化应用而生，为降低人力劳动成本，在许多工厂或者货仓都采用移动机器人进行搬运货物。叉车是工厂及仓库常用的货物搬运工具。电动叉车及AGV叉车是近年新兴的半自动及全自动仓储搬运工具。尤其AGV叉车，具体是在相关系统控制下，自动实现货物叉取、转运、堆高、码放等功能的搬运工具。

AGV叉车将货物搬运到目标位置处，通常是利用AGV叉车上安装的激光雷达对目标位置进行扫描，判断目标位置处是否装载有货物，如果判断为空载，则控制AGV叉车将货物搬运至目标位置处，如果判断有货物，则控制AGV叉车将货物放置于当前位置。

此种方法存在两个技术问题，一是激光雷达在检测过程中受到周围环境因素的影响，比如操作工在附近位置来回走动等，从而造成激光雷达误判；另一个问题是激光雷达扫描目标位置处空位范围受限，只能扫描目标位置处有限范围内空载情况，当目标位置处仍有其他空位时，因超出激光雷达扫描范围而造成AGV叉车不能准确判断空位情况，造成工厂或货仓内整体观感杂乱，利用率较低，难以适应现代化智能仓储要求。

发明内容

基于现有技术中导航车对目标位置处空位识别不准确以及空位识别范围有限的问题，本发明在提供了一种导航车识别空位的方法的同时还提供了一种导航车识别空位的装置及系统。

一种导航车空位识别的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，接收服务器下发的卸货指令，获取规划路线，向目标位置区域的前置点运行；

S2，实时检测目标位置区域预设范围内是否有障碍物，若检测到障碍物信息，则执行步骤S6，若没有障碍物，则沿规划路线继续行进至目标位置区域的前置点，执行S3；

S3，开启后退模式，并后退进入目标位置区域；

S4，实时获取自身位置信息，并获取运行方向障碍物信息，若未检测到障碍物，则判断导航车当前位置是否处于目标位置区域中预设最远位置区域，若是，则执行卸货操作，若否，返回执行S4，若检测到障碍物，执行步骤S5；

S5，根据当前速度自适应减速处理，减速过程中，若第一预设时间内检测到与障碍物之间的最小距离均小于第一预设距离时，则执行卸货操作；若第一预设时间内与障碍物之间的最小距离不小于第一预设距离，返回执行S4；

S6，检测第二预设时间内障碍物信息，若第二预设时间内均检测到障碍物，则报警处理；若否，则返回S2；

S7，执行卸货操作后，导航车自动返回预设位置等待服务器指派任务。

进一步地，导航车根据当前速度做自适应减速时减速度的获取根据公式v²＝2a(d2-d1)获得，其中d1为卸货时，货物距离障碍物的最小距离；

d2为当前导航车距离障碍物的距离，v为当前导航车的速度，a为减速度。

进一步地，步骤S2中，导航车通过具备能够扫描到障碍物的传感器扫描目标位置区域预设范围内是否有障碍物。

进一步地，S4中导航车实时获取自身当前位置信息是通过自身激光雷达系统实现的。

进一步地，S4中导航车获取运行方向前方障碍物信息是通过设置在导航车上的图像采集器采集的照片来判断实现的，并且，在导航车开启后退模式时，通过图像采集器开启图像采集模式。

进一步地，所述图像采集器采用深度相机。

一种导航车空位识别装置，其特征在于：包括导航车本体及设置在所述导航车本体上的接收单元、存储单元、避障单元、导航单元、控制单元、图像采集单元、判断单元、计时单元、驱动单元、执行单元和报警单元；

所述接收单元，用于接收服务器下发的卸货任务指令，其中，卸货任务指令中包含规划路线，在获取规划路线后向目标位置区域的前置点运行

所述避障单元，用于获取目标位置区域预设范围内的障碍物信息；

所述导航单元，用于对导航车自身当前位置进行定位信息；

所述图像采集单元，用于获取并判断导航车进入目标位置区域后扫描范围内的障碍物信息；

所述驱动单元，用于在控制单元的控制下，驱动导航车的车轮前进、后退或转向动作；

所述执行单元，用于在控制单元的控制下，执行卸货操作；

所述计时单元，用于在控制单元的控制下，对导航车的避障单元获取的障碍物信息的持续时间及图像采集单元采集图像的持续时间进行计时；

存储单元，用于存储卸货任务指令、导航单元的定位信息、避障单元获取的障碍物信息及图像采集单元采集的图像信息；

所述控制单元，用于在接收单元接收到服务器下发的卸货指令，并获取规划路线后命令存储单元存储卸货指令，并命令驱动单元驱动导航车向目标位置区域的前置点运行；

所述控制单元，还用于命令避障单元实时检测目标位置区域预设范围内是否有障碍物，若没有检测到障碍物，则命令驱动单元驱动导航车沿规划路线继续行进至目标位置区域的前置点，并控制导航车开启后退模式，后退进入目标位置区域，并命令导航单元实时获取自身位置信息，并命令图像采集单元获取运行方向障碍物信息，若未检测到障碍物，则命令判断单元判断导航车当前位置是否处于目标位置区域中预设最远位置区域，若是，则命令执行单元执行卸货操作，若否，则返回继续判断是否处于最远位置区域；

若检测到障碍物，命令导航车根据当前速度自适应减速处理，减速过程中，若第一预设时间内检测到与障碍物之间的最小距离均小于第一预设距离时，则命令执行单元执行卸货操作；若第一预设时间内与障碍物之间的最小距离不小于第一预设距离，则返回继续获取自身位置信息，并获取运行方向障碍物信息；

所述控制单元，在命令避障单元实时检测目标位置区域预设范围内是否有障碍物时，若检测到障碍物信息时，则命令避障单元检测第二预设时间内障碍物信息，若第二预设时间内均检测到障碍物，则命令报警单元报警处理，若否则返回继续检测目标位置区域预设范围内是否有障碍物；

所述控制单元，还用于在执行单元执行卸货操作后，命令导航车的驱动单元驱动导航车返回预设位置等待服务器指派新任务。

进一步地，所述导航单元采用激光雷达导航模块。

进一步地，所述避障单元采用激光传感器。

进一步地，所述图像采集单元采用深度相机。

进一步地，所述导航车本体的两个叉臂各安装一个深度相机。

进一步地，所述导航车本体的顶部也安装一个深度相机。

一种导航车空位识别系统，其特征在于：包括上述导航车空位识别装置，还包括服务器，所述服务器用于为所述导航车下发卸货任务及规划路线。

有益效果：本发明的导航车识别空位的方法可以实时检测目标位置区域空位或者障碍物情况，判断更准确，极大降低误判情况发生，提高了工厂或者仓库的自动化仓储程度，本发明的导航空位识别装置及系统上的图像采集单元不受激光雷达扫描范围限制，结合上述方法可以更好的实时检测目标位置区域空位或者障碍物情况，判断更准确，极大降低误判情况发生，提高了工厂或者仓库的自动化仓储程度。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的导航车空位识别的方法流程图；

图2为本发明实施例提供的导航车空位识别的方法中的前置点与检测点的原理分析图；

图3为本发明实施例提供的导航车的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的导航车空位识别的装置结构框图。

具体实施方式

下面结合附图对本公开实施例进行详细描述。

以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。

另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践所述方面。在本申请实施例中，导航车可以是AGV(auto guided vehicle，自动导航车辆)或其他可移动设备，例如，可以是扫地机器人、工程机器人等，对此本申请实施例不作限定。

本实施例提供一种导航车空位识别方法，如图1和图2所示，包括以下步骤：

S1，接收服务器下发的卸货指令，获取规划路线，向目标位置区域的前置点运行；需要说明的是，在具体实施之前，首先通过控制导航车预先扫描周围场景，进行SLAM(simultaneous localization and mapping，同步定位与建图)建立地图，然后对所建立的地图根据实际场景以及路径信息进行地图标注，比如标注充电区、卸货区、发车区以及标注道路信息比如单行道、双行道、禁驶区等，标注好的地图可以存储在导航车中，导航车运行时可以根据地图实现自身定位，进而规划路径。

当需要使用电动导航车搬运货物时，导航车从服务器端接收卸货任务指令，电动导航车根据存储的地图信息规划路径，这里的路径可以是将待搬运货物运送到目标位置区域的用时最短路径，也可以是避开拥堵路段的路径。

由于仓储空间内一般有多个仓储单元，如图2所示，目标位置区域M即为导航车需要将货物搬运到的最终位置，目标位置区域M设有前置点1，前置点1位置可以事先在地图上进行标注，目标位置区域前置点1在设定时可以结合导航车实际体积大小、仓储空间内范围大小以及确保导航车按照转弯倒退方式进入目标位置区域时需要的空间来确定，本实施例中，前置点1可以预设在目标位置区域M前方1.2m处左右，本领域技术人员在具体实施时可以根据可转弯空间大小以及导航车车体体积、导航车类型等自行设定，即能保证导航车以转弯方式进入目标位置区域的点。

一般仓储环境中对于货物的存放区域有明确的要求，一方面便于管理仓库内货物信息，另一方面保证仓库内整体观感。目标位置区域M通常会有两个临界点，即待卸货物存放的边界，如图2中所示的2和3即为本实施方式中的两个临界位置。导航车沿着规划路径朝向目标位置区域M前置点1运行，同时为了避免目标位置区域M货物已满，即临界点2处已存放货物的情况，导航车在朝向前置点1运行过程中，会实时检测目标位置区域M预设范围内比如临界点2处是否有障碍物，若检测到有障碍物，则执行步骤S6，若没有障碍物，则沿规划路线继续行进至目标位置区域的前置点，执行S3；

在实时检测目标位置区域M预设范围内是否有障碍物的过程中，可以利用设置在导航车本体上的传感器对前方障碍物信息进行扫描识别，此传感器可以是安装在导航车本体下侧的激光传感器，主要用于扫描导航车运行方向前方一定范围内是否有障碍物，及障碍物的尺寸信息等，本实施例中的激光传感器可以扫描激光发射点为中心左右呈60°范围的障碍物信息，本领域技术人员在具体选用时，可以根据实际需要对此传感器的种类、规格进行选取，本申请对此不做限定。

如图2所示，在具体实施时，目标位置区域M预设范围内可以是目标位置区域前置点1至目标位置区域临界点2的障碍物情况，如前所述，目标位置区域的临界点2可设定为检测点，该检测点即是目标位置区域M可以存放货物的边界点，如果导航车通过下侧激光传感器检测到前置点1至目标位置区域临界点2路径上有障碍物，为了避免干扰因素影响比如人员走动造成的误检，需要进一步检测第二预设时间(比如2s)内是否均检测到该路径上存在障碍物，若是，说明该区域已满，报警报错处理，等待人工操作；若第二预设时间内没有扫描到障碍物信息，则进入步骤S3。

需要说明的是，上述检测需要导航车与检测点2之间的直线距离小于等于一定距离时(比如小于等于7m)，这个距离可以根据实际情况自行设定的，只要确保导航车可以扫描到前置点1至目标位置区域临界点2路径即可，当导航车与检测点2之间的距离太远或太近的话会出现无效检测，影响检测结果的准确性。

本步骤是通过导航车上的避障传感器扫描检测目标位置区域临界点和前置点之间路径上障碍物的情况。

S3，开启后退模式，并后退进入目标位置区域；考虑到仓储行业存放物品较多，空间比较狭窄的问题，为了节省空间，对存放空间起到最大利用效率，本实施例中导航车以后退方式进入目标位置区域。

S4，实时获取自身位置信息，并获取运行方向障碍物信息，若未检测到障碍物，则判断导航车当前位置是否处于目标位置区域中预设最远位置区域，若是，则执行卸货操作，若否，返回执行S4，若检测到障碍物，执行步骤S5。

本步骤中导航车实时获取自身当前位置信息是通过自身激光雷达系统进行定位的，为了尽量避免仓储空间内障碍物对导航车的定位产生干扰，一般电动导航车的激光雷达系统安装在电动导航车的顶部。导航车通过自身激光雷达系统反馈的信息实时与内部地图匹配，以确定导航车所处的位置。如前所述仓储环境中，货物存放的目标位置区域会有最远边界点，如图2中3所示，即待卸货物最远可以放置于目标位置区域M的3位置处；在导航车后退运行过程中，通过设置在导航车上的图像采集器采集的图像来获取障碍物及对障碍物的判断，如果图像采集器通过采集到的信息反馈目标位置区域没有障碍物，则进一步判断导航车是否位于目标位置区域M的临界点3处，若导航车已到达该最远位置，则控制导航车执行卸货操作。本实施例中图像采集器安装在电动导航车的叉臂后端，以更好的识别导航车运行方向上障碍物情况。如果图像采集器没有检测到障碍物信息，则返回执行此步骤S4，直至到达预设最远位置区域或者检测到障碍物信息为止。

如果图像采集器有检测到障碍物，则执行步骤S5。若导航车检测到有障碍物，则根据当前速度做自适应减速。其中，导航车根据当前速度做自适应减速时减速度的获取根据公式v²＝2a(d2-d1)获得，其中d1为第一预设距离，即在与检测到的障碍物间隔第一预设距离点处进行卸货操作，为了提高卸货时的安全性能，避免货物相互挤压，本实施例中第一预设距离为30厘米，也就是说如果检测到目标位置区域有已存放的物体或者其他障碍物，则下一步导航车要卸的货物需与已存放的物体之间间隔30厘米；d2为当前导航车距离障碍物的距离，v为当前导航车的速度，a为减速度。本实施例中，导航车每隔0.02s依据当前速度v、距离障碍物的距离d2计算减速度a，并调整当前速度，直至运行至d2-d1位置处，导航车速度减为0。

S5，根据当前速度自适应减速处理，减速过程中，若第一预设时间内检测到与障碍物之间的最小距离均小于第一预设距离时，则执行卸货操作；若第一预设时间内与障碍物之间的最小距离不小于第一预设距离，返回执行S4；

在具体实施时，利用叉臂末端安装的图像采集器实时检测与障碍物之间的距离，若小于第一预设距离时(比如0.3m),需要执行卸货操作，其中，可以利用图像采集器检测与障碍物之间的距离，本领域技术人员在实施时，也可以将激光导航定位的实时位置换算为导航车两叉臂最末端连线的中间点位置，如图3所示，两叉臂的最末端的点A和点B的AB所在连线的中间点位置，若第一预设时间内与障碍物之间的最小距离不小于第一预设距离，返回执行S4。

导航车实时获取自身当前位置信息是通过自身激光雷达系统实现的。导航车获取运行方向前方障碍物信息是通过设置在导航车上的图像采集器采集的照片来判断实现的，并且，在导航车开启后退模式时，通过图像采集器开启图像采集模式。所述图像采集器采用深度相机，因为深度相机是可以采集到图像的距离信息，而且深度相机采集到前方障碍物信息时，还可以经过滤波处理，滤除干扰项，以聚类方式识别判断障碍物。本领域技术人员在实施时，可以选用其他图像采集器，只要能够识别到障碍物信息即可，本申请对此不做限定。

S6，检测第二预设时间内障碍物信息，若第二预设时间内均检测到障碍物，则报警处理；若否，则返回S2；

S7，执行卸货操作后，导航车自动返回预设位置等待服务器指派任务。

具体实施时，此预设位置可以是导航车的发车区，此发车区位置可以在地图上进行标注。

本方法可以实时检测目标位置区域空位或者障碍物情况，判断更准确，极大降低误判情况发生，提高了工厂或者仓库的自动化仓储程度，且极大地利用了仓储空间，保证仓储空间货物的整齐度，安全性高。

本实施例还提供了一种导航车空位识别装置，如图4所示，

包括导航车本体及设置在所述导航车本体上的接收单元、存储单元、避障单元、导航单元、控制单元、图像采集单元、判断单元、计时单元、驱动单元、执行单元和报警单元；

所述接收单元，用于接收服务器下发的卸货任务指令，其中，卸货任务指令中包含规划路线，在获取规划路线后向目标位置区域的前置点运行

所述避障单元，用于获取目标位置区域预设范围内的障碍物信息；

所述导航单元，用于对导航车自身当前位置进行定位信息；

所述图像采集单元，用于获取并判断导航车进入目标位置区域后扫描范围内的障碍物信息；

所述驱动单元，用于在控制单元的控制下，驱动导航车的车轮前进、后退或转向动作；

所述执行单元，用于在控制单元的控制下，执行卸货操作；

所述计时单元，用于在控制单元的控制下，对导航车的避障单元获取的障碍物信息的持续时间及图像采集单元采集图像的持续时间进行计时；

存储单元，用于存储卸货任务指令、导航单元的定位信息、避障单元获取的障碍物信息及图像采集单元采集的图像信息；

所述控制单元，用于在接收单元接收到服务器下发的卸货指令，并获取规划路线后命令存储单元存储卸货指令，并命令驱动单元驱动导航车向目标位置区域的前置点运行；

所述控制单元，还用于命令避障单元实时检测目标位置区域预设范围内是否有障碍物，若没有检测到障碍物，则命令驱动单元驱动导航车沿规划路线继续行进至目标位置区域的前置点，并控制导航车开启后退模式，后退进入目标位置区域，并命令导航单元实时获取自身位置信息，并命令图像采集单元获取运行方向障碍物信息，若未检测到障碍物，则命令判断单元判断导航车当前位置是否处于目标位置区域中预设最远位置区域，若是，则命令执行单元执行卸货操作，若否，则返回继续判断是否处于最远位置区域；

若检测到障碍物，命令导航车根据当前速度自适应减速处理，减速过程中，若第一预设时间内检测到与障碍物之间的最小距离均小于第一预设距离时，则命令执行单元执行卸货操作；若第一预设时间内与障碍物之间的最小距离不小于第一预设距离，则返回继续获取自身位置信息，并获取运行方向障碍物信息；

所述控制单元，在命令避障单元实时检测目标位置区域预设范围内是否有障碍物时，若检测到障碍物信息时，则命令避障单元检测第二预设时间内障碍物信息，若第二预设时间内均检测到障碍物，则命令报警单元报警处理，若否则返回继续检测目标位置区域预设范围内是否有障碍物；

所述控制单元，还用于在执行单元执行卸货操作后，命令导航车的驱动单元驱动导航车返回预设位置等待服务器指派新任务。

其中，所述导航单元采用激光雷达导航模块，所述避障单元采用激光传感器模块，所述图像采集单元采用深度相机。上述装置的实现原理可参看上述方法，在此不再赘述。

但是，需要说明的是，在具体实施时，图像采集器可以设置在所述导航车本体的其中一个叉臂上，本领域技术人员在具体实施时，可以在两个叉臂上各安装一个图像采集器，图像采集器以相机为例，单个相机通常只能识别以相机为中心左右呈60度夹角范围内的空间障碍物情况，超过此视野范围内的障碍物情况，单个相机识别时存在盲区会有识别不到的情况，为了更好的识别效果在两个叉臂末端分别安装相机，在导航车后退过程中，两个相机识别空间范围较大，识别情况更好，不至于出现扫描不到的情况。值得一提的是，还可以在所述导航车本体的顶部再安装一个相机，如图3所示，在导航车顶部安装相机1，这是因为有些时候导航车上的货物体积比较大，超出两叉臂的最前端的点A和点B的AB所在连线，在叉车后退过程中按照两叉臂之间连线的正中心为叉车原点，计算叉车移动距离，当托盘上货物装载过多超出叉臂所在位置区域时，按照原先的方式计算叉臂移动距离时会出现超出AB连线区域的货物与库位中的货物互怼的情况，为了避免这种情况，在叉车顶端安装相机，可用于计算货物超出AB连线的距离，这样在后退过程中，直接按照货物凸出AB线的最外处的点C所在位置计算叉车后退距离，可以避免出现货物互怼的情况，提高导航车的智能化程度。

另外，本实施例还提供了一种导航车空位识别系统，包括上述导航车空位识别装置，还包括服务器，所述服务器用于为所述导航车下发卸货任务及规划路线。服务器和导航车空位识别装置共同完成导航车的空位识别和卸货操作。

以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种导航车空位识别的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，接收服务器下发的卸货指令，获取规划路线，向目标位置区域的前置点运行；

S2，实时检测目标位置区域预设范围内是否有障碍物，若检测到障碍物信息，则执行步骤S6，若没有障碍物，则沿规划路线继续行进至目标位置区域的前置点，执行S3；

S3，开启后退模式，并后退进入目标位置区域；

S4，实时获取自身位置信息，并获取运行方向障碍物信息，若未检测到障碍物，则判断导航车当前位置是否处于目标位置区域中预设最远位置区域，若是，则执行卸货操作，若否，返回执行S4，若检测到障碍物，执行步骤S5；

S5，根据当前速度自适应减速处理，减速过程中，若第一预设时间内检测到与障碍物之间的最小距离均小于第一预设距离时，则执行卸货操作；若第一预设时间内与障碍物之间的最小距离不小于第一预设距离，返回执行S4；

S6，检测第二预设时间内障碍物信息，若第二预设时间内均检测到障碍物，则报警处理；若否，则返回S2；

S7，执行卸货操作后，导航车自动返回预设位置等待服务器指派任务。

2.如权利要求1所述的导航车空位识别方法，其特征在于：导航车根据当前速度做自适应减速时减速度的获取根据公式v²＝2a(d2-d1)获得，其中d1为卸货时，货物距离障碍物的最小距离；

d2为当前导航车距离障碍物的距离，v为当前导航车的速度，a为减速度。

3.如权利要求1所述的导航车空位识别方法，其特征在于：步骤S2中，导航车通过具备能够扫描到障碍物的传感器扫描目标位置区域预设范围内是否有障碍物。

4.如权利要求1所述的导航车空位识别方法，其特征在于：S4中导航车实时获取自身当前位置信息是通过自身激光雷达系统实现的。

5.如权利要求1所述的导航车空位识别方法，其特征在于：S4中导航车获取运行方向前方障碍物信息是通过设置在导航车上的图像采集器采集的照片来判断实现的，并且，在导航车开启后退模式时，通过图像采集器开启图像采集模式。

6.如权利要求5所述的导航车空位识别方法，其特征在于：所述图像采集器采用深度相机。

7.一种导航车空位识别装置，其特征在于：包括导航车本体及设置在所述导航车本体上的接收单元、存储单元、避障单元、导航单元、控制单元、图像采集单元、判断单元、计时单元、驱动单元、执行单元和报警单元；

所述接收单元，用于接收服务器下发的卸货任务指令，其中，卸货任务指令中包含规划路线，在获取规划路线后向目标位置区域的前置点运行

所述避障单元，用于获取目标位置区域预设范围内的障碍物信息；

所述导航单元，用于对导航车自身当前位置进行定位信息；

所述图像采集单元，用于获取并判断导航车进入目标位置区域后扫描范围内的障碍物信息；

所述驱动单元，用于在控制单元的控制下，驱动导航车的车轮前进、后退或转向动作；

所述执行单元，用于在控制单元的控制下，执行卸货操作；

所述计时单元，用于在控制单元的控制下，对导航车的避障单元获取的障碍物信息的持续时间及图像采集单元采集图像的持续时间进行计时；

存储单元，用于存储卸货任务指令、导航单元的定位信息、避障单元获取的障碍物信息及图像采集单元采集的图像信息；

所述控制单元，用于在接收单元接收到服务器下发的卸货指令，并获取规划路线后命令存储单元存储卸货指令，并命令驱动单元驱动导航车向目标位置区域的前置点运行；

所述控制单元，还用于命令避障单元实时检测目标位置区域预设范围内是否有障碍物，若没有检测到障碍物，则命令驱动单元驱动导航车沿规划路线继续行进至目标位置区域的前置点，并控制导航车开启后退模式，后退进入目标位置区域，并命令导航单元实时获取自身位置信息，并命令图像采集单元获取运行方向障碍物信息，若未检测到障碍物，则命令判断单元判断导航车当前位置是否处于目标位置区域中预设最远位置区域，若是，则命令执行单元执行卸货操作，若否，则返回继续判断是否处于最远位置区域；

若检测到障碍物，命令导航车根据当前速度自适应减速处理，减速过程中，若第一预设时间内检测到与障碍物之间的最小距离均小于第一预设距离时，则命令执行单元执行卸货操作；若第一预设时间内与障碍物之间的最小距离不小于第一预设距离，则返回继续获取自身位置信息，并获取运行方向障碍物信息；

所述控制单元，在命令避障单元实时检测目标位置区域预设范围内是否有障碍物时，若检测到障碍物信息时，则命令避障单元检测第二预设时间内障碍物信息，若第二预设时间内均检测到障碍物，则命令报警单元报警处理，若否则返回继续检测目标位置区域预设范围内是否有障碍物；

所述控制单元，还用于在执行单元执行卸货操作后，命令导航车的驱动单元驱动导航车返回预设位置等待服务器指派新任务。

8.如权利要求7所述的导航车空位识别装置，其特征在于：所述导航单元采用激光雷达导航模块。

9.如权利要求7所述的导航车空位识别装置，其特征在于：所述避障单元采用激光传感器。

10.如权利要求7所述的导航车空位识别装置，其特征在于：所述图像采集单元采用深度相机。

11.如权利要求10所述的导航车空位识别装置，其特征在于：所述导航车本体的两个叉臂各安装一个深度相机。

12.如权利要求11所述的导航车空位识别装置，其特征在于：所述导航车本体的顶部也安装一个深度相机。

13.一种导航车空位识别系统，其特征在于：包括权利要求7-12所述的导航车空位识别装置，还包括服务器，所述服务器用于为所述导航车下发卸货任务及规划路线。

Images