JP7135883B2 - 移動体走行システム - Google Patents

Description

この発明は、自走可能な第１の移動体と、第１の移動体に対する追尾走行可能な第２の移動体と、を備えた移動体走行システムに関する。

移動体走行システムに関係する従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された移動車両が知られている。特許文献１に開示された移動車両としての搬送台車は、偏平な直方体状の本体部と、本体部の下部に設けられた走行部と、駆動制御部と、ビーコン検出部と、を含んでいる。

搬送台車が追従すべき移動車両として先行する搬送台車を用意する。この先行する搬送台車は、手押し式の搬送台車と同様の構成であるが、この先行する搬送台車は、その本体部の後端に、ビーコンを備えている。このビーコンは、移動車両としての搬送台車が追尾すべきビーコンであって、所定の発光パターンの赤外光による第一の識別光を後方に向かって照射する。このような構成の搬送台車は、ハンドルを作業者の手で掴んだ状態で押動される。移動車両としての搬送台車は、搬送台車に取り付けられたビーコンからの第一の識別光を検出して、ビーコンそして搬送台車を追尾する。

特開２０１８－１０６３１２号公報

しかしながら、特許文献１に開示された移動車両では、移動車両としての搬送台車が先行する搬送台車から離れた位置にある場合、作業者が先行する搬送台車とともに移動車両としての搬送台車の置かれている場所まで移動する必要がある。あるいは、作業者が先行する搬送台車から離れて、移動車両としての搬送台車を取りに行き、先行する搬送台車に戻る必要がある。つまり、特許文献１に開示された移動車両では、移動車両が先行する搬送台車から離れていると、作業者が少なくとも移動車両まで移動する必要があるという問題がある。

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、第１移動体を追尾走行すべき第２移動体が第１移動体から離れている場合でも、第２移動体へ移動することなく第２移動体を第１移動体へ追尾走行させることが可能な移動体走行システムの提供にある。

上記の課題を解決するために、本発明は、追尾対象体に対して追尾走行が可能な第１移動体と、自己位置に基づく自律走行が可能な第２移動体と、を備え、前記第２移動体は、走行駆動部と、前記走行駆動部を制御する制御部と、前記第１移動体を検出する検出部と、を備える移動体走行システムにおいて、前記制御部は、前記第１移動体の現在位置を取得し、前記第１移動体の現在位置が前記検出部の検出可能域内であるか否かを判別し、前記第１移動体の現在位置が検出可能域内であると判別するとき、前記検出部により動体を検出することが可能か否かを判別し、前記動体を検出したと判別するとき、前記動体を前記第１移動体と認識し、前記第１移動体を追尾走行するように前記走行駆動部を制御し、前記第１移動体の現在位置が検出可能域外であるとき、前記第１移動体の現在位置および前記第２移動体の自己位置に基づいて前記第１移動体を目指して自律走行するように前記走行駆動部を制御することを特徴とする。

本発明では、第２移動体の検出部が動体を検出したとき、第２移動体の制御部は、動体を第１移動体と認識し、第１移動体を追尾走行するように走行駆動部を制御する。第２移動体の検出部が動体を検出されないとき、第２移動体の制御部は、第１移動体の現在位置および第２移動体の自己位置に基づいて第１移動体を目指して自律走行するように走行駆動部を制御する。従って、第１移動体を追尾すべき第２移動体が第１移動体と離れている場合であっても、第２移動体は、動体を検出するまで、第１移動体を目指して自律走行する。その結果、例えば、第１移動体の追尾対象体が作業者である場合、作業者が、第１移動体を置いて第２移動体を取りに行ったり、第１移動体とともに第２移動体まで移動したりする必要がなく、作業者や第１移動体の移動による負担を軽減することができる。

この場合、制御部は、第１移動体の現在位置が検出可能域内であるとき、検出部により動体を検出することが可能か否かを判別する。検出可能域内において動体が検出されると、制御部は動体を第１移動体と認識し、第１移動体を追尾走行するように走行駆動部を制御する。従って、動体が第２移動体の検出可能域内に存在すると、第２移動体は第１移動体を追尾走行することができる。動体が第２移動体の検出可能域内に存在しないときは、第２移動体は、第１移動体を目指して自律走行することができる。

また、上記の移動体走行システムにおいて、追尾対象体に対して追尾走行が可能な第１移動体と、自己位置に基づく自律走行が可能な第２移動体と、を備え、前記第２移動体は、走行駆動部と、前記走行駆動部を制御する制御部と、前記第１移動体を検出する検出部と、を備える移動体走行システムにおいて、前記制御部は、前記第１移動体の現在位置を取得し、前記第１移動体の現在位置が前記検出部の検出可能域内であるか否かを判別し、前記第１移動体の現在位置が検出可能域内であると判別するとき、前記検出部により動体を検出することが可能か否かを判別し、前記制御部は、動体を検出したと判別すると、前記動体の検出とともに取得される前記動体の検出位置と、前記第１移動体の現在位置と、を比較し、前記動体の検出位置が前記第１移動体の現在位置と略一致するとき、前記動体を前記第１移動体と認識して前記第１移動体を追尾走行するように前記走行駆動部を制御し、前記動体の検出位置が前記第１移動体の現在位置と略一致しないとき、前記第１移動体の現在位置および前記第２移動体の自己位置に基づいて前記第１移動体を目指して自律走行するように前記走行駆動部を制御する構成としてもよい。

この場合、制御部は、第１移動体の現在位置が検出部の検出可能域内であるか否かを判別して動体を検出しても、さらに、動体の検出とともに取得される第１移動体の検出位置と第１移動体の現在位置とを比較することにより、第２移動体は第１移動体をより確実に検出することができる。例えば、第１移動体の近傍に第１移動体と同様の別の移動体が存在しても、第２移動体は誤認識することなく追尾すべき第１移動体を検出して追尾走行することができる。

本発明によれば、第１移動体を追尾走行すべき第２移動体が第１移動体から離れている場合でも、第２移動体へ移動することなく第２移動体を第１移動体へ追尾走行させることが可能な移動体走行システムを提供することができる。

第１の実施形態に係る移動体走行システムの概要を示す構成図である。 第１の実施形態に係る移動体走行システムの電気的構成を示す概略図である。 作業者を追尾走行する第１移動体および第１移動体を追尾走行する第２移動体を示す平面図である。 第２無人搬送車が第１無人搬送車を追尾走行する手順を示すフロー図である。 第２無人搬送車が自律走行から第１無人搬送車の追尾走行への切り換えを説明する説明図である。 第２無人搬送車が第１無人搬送車を追尾走行する手順を示すフロー図である。 第２無人搬送車の検出有効範囲を示す平面図である。

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る移動体走行システムについて図面を参照して説明する。本実施形態の移動走行体は、荷の搬送を可能とする電動式の無人搬送車であり、追尾対象体は荷役を行う作業者である。本実施形態では無人搬送車走行システムについて説明する。

図１に示すように、本実施形態の無人搬送車走行システムは、複数の無人搬送車を備える。本実施形態では、第１無人搬送車１１と、第２無人搬送車１２と、を備えている。本実施形態では、説明の便宜上、追尾対象体としての作業者Ｈを追尾走行する無人搬送車を第１無人搬送車１１とし、第１無人搬送車１１を追尾すべき追尾対象体として認識する無人搬送車を第２無人搬送車１２とする。従って、第１無人搬送車１１と第２無人搬送車１２の構成は同一であるが、第２無人搬送車１２は第１無人搬送車１１の符号と異なる符号とする。

第１無人搬送車１１は車体１３を有しており、車体１３の上部には荷台１４が備えられている。荷台１４は荷物の搭載を可能としている。車体１３の前部には操舵輪１５が備えられ、車体１３の後部には左右一対の駆動輪１６が備えられている。操舵輪１５は走行時に第１無人搬送車１１を操舵する車輪である。駆動輪１６は第１無人搬送車１１の走行のための回転力が伝達される車輪である。

車体１３には、操舵輪１５を操舵する操舵部としての操舵機構１７と、走行駆動部としての走行用モータ１８と、走行用モータ１８を制御する制御部としてのコントローラ１９が搭載されている。走行用モータ１８は電動モータでありコントローラ１９によって制御される。図２に示すように、コントローラ１９は、演算処理部２０および記憶部２１を有する。演算処理部２０は各種の演算やプログラムの実行を行う。

第１無人搬送車１１における前部上面には、作業者Ｈが操作するための操作部としての操作パネル２２が備えられている。操作パネル２２はタッチパネルであり、ボタン操作による入力やデータ入力ができるほか、各種の情報を表示することができる。なお、操作パネル２２は、図２に示すように、第１無人搬送車１１を追尾走行すべき追尾対象体として追尾する第２無人搬送車１２を呼び出すための呼出ボタン２３を表示することができる。

車体１３にはアンテナ２５を備えた通信装置２４が搭載されている。通信装置２４は、通信部に相当し、コントローラ１９と接続されており、上位の管理システム（図示せず）と無線通信可能である。上位の管理システムは、第１無人搬送車１１および第２無人搬送車１２を含む複数の無人搬送車の運行状況や荷物を管理する。そして、第１無人搬送車１１は上位の管理システムを介して第２無人搬送車１２と通信可能である。

車体１３の前部中央には、前方に向けて測域センサ２６が備えられている。本実施形態の測域センサ２６は、レーザ光Ｌによって被検出物との距離を検出する光波距離計（ＬＲＦ：Ｌａｓｅｒ Ｒａｎｇｅ Ｆｉｎｄｅｒ）である。具体的には、測域センサ２６は、レーザ光Ｌを出射するとともに、レーザ光を前後方向に沿って走査する二次元走査型センサである。図３に示すように、測域センサ２６には、被検出物の検出可能域Ｒ１が設定されている。図３にて一点鎖線により示す検出範囲Ｒは平面状とされており、外形は略矩形である。図３に示すように、検出可能域Ｒ１では、測域センサ２６は、被検出物との距離を検出し、コントローラ１９は測域センサ２６が検出した被検出物が動体であるか静止体であるかを判別する。測域センサ２６は検出部に相当する。

測域センサ２６は、動体を検出する動体検出センサとしての機能と、周囲の壁や柱等の走行時の第１無人搬送車１１にとって障害となる障害物の位置や形状を検出する障害物センサとしての機能を備える。測域センサ２６が第１無人搬送車１１の検出可能域Ｒ１において一定の範囲にレーザ光Ｌを照射し、壁面や柱等に反射して測域センサ２６に戻ってきたレーザ光を受光すると、環境情報を検出すると同時に、壁面や柱等から第１無人搬送車１１までの距離を計測する。

ところで、本実施形態のコントローラ１９の記憶部２１には、各種データやプログラムを記憶されており、例えば、第１無人搬送車１１を自律走行させるための制御プログラムが記録されている。具体的には、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）の手法に基づく、第１無人搬送車１１の位置推定のアルゴリズムである。ＳＬＡＭは、センサデータおよび地図データを使って自己位置推定を行う自己位置推定技術である。ＳＬＡＭは、レーザレンジスキャナー等を利用して、自己位置推定と環境地図の作成とを同時に行う。そして、自己位置推定によって得られた第１無人搬送車１１の自己位置に基づいて、第１無人搬送車１１の走行を制御する。

また、記憶部２１には、複数の無人搬送車が走行可能なエリア（以下「走行可能エリア」と表記する）の地図情報（環境地図情報）を記憶している。この地図情報では、走行可能エリアの東西方向をＸ軸とするとともに、走行可能エリアの南北方向をＹ軸としており、この地図情報は走行可能エリアにおける座標情報として作成されている。

また、記憶部２１には、第１無人搬送車１１が追尾すべき追尾対象体（例えば、作業者Ｈや別の無人搬送車）を検出したときに、第１無人搬送車１１を追尾走行させるための制御プログラムが記録されている。

次に、第２無人搬送車１２について説明する。第２無人搬送車１２は、第１無人搬送車１１と同一構成であり、車体３３と、荷台３４と、操舵輪３５と、左右一対の駆動輪３６と、を備える。車体３３には、操舵機構３７と、走行用モータ３８と、コントローラ３９と、が搭載されている。コントローラ３９は、演算処理部４０および記憶部４１を有する。従って、第２無人搬送車１２は、第１無人搬送車１１と同等の機能を有する。

第２無人搬送車１２における前部上面には、操作パネル４２が備えられている。操作パネル４２は、第２無人搬送車１２を追尾対象体として追尾走行すべき無人搬送車を呼び出すための呼出ボタン４３を表示することができる。車体３３にはアンテナ４５を備えた通信装置４４が搭載されている。車体３３の前部中央には、前方に向けて測域センサ４６が備えられている。図３に示すように、測域センサ４６には、被検出物の検出可能域Ｒ２が設定されている。検出可能域Ｒ２では、測域センサ４６は、被検出物との距離を検出し、コントローラ３９は測域センサ４６が検出した被検出物が動体であるか静止体であるかを判別する。測域センサ４６は検出部に相当する。

本実施形態では、第２無人搬送車１２が、作業者Ｈを追尾走行中の第１無人搬送車１１を追尾対象体とし、自律走行を経て追尾走行することが可能である。図４のフロー図における一連のステップ（Ｓ０１～Ｓ０８）は、第２無人搬送車１２が第１無人搬送車１１を追尾走行するための手順である。この一連のステップ（Ｓ０１～Ｓ０８）は、作業者Ｈが追尾走行中の第１無人搬送車１１の操作パネル２２から呼出ボタン２３を押すことによって開始される。

作業者Ｈは、第１無人搬送車１１の操作パネル２２にて、第２無人搬送車１２を追尾対象体として指定する。さらに、作業者は呼出ボタン２３を押すと、第２無人搬送車１２のコントローラ３９は、上位の管理システムを介して無線通信により第１無人搬送車１１の現在位置の取得を開始する（ステップＳ０１を参照）。以降、コントローラ３９は、第１無人搬送車１１の現在位置を継続して取得する。

次に、コントローラ３９は、第１無人搬送車１１の現在位置が検出可能域Ｒ２内か否かを判別する（ステップＳ０２を参照）。コントローラ３９により第１無人搬送車１１の現在位置が検出可能域Ｒ２内であると判別されると、コントローラ３９は検出可能域Ｒ２において動体を探す（ステップＳ０３を参照）。なお、検出可能域Ｒ２は、第２無人搬送車１２が第１無人搬送車１１に対する追尾走行を開始できる領域である。

一方、ステップＳ０２において、コントローラ３９により第１無人搬送車１１の現在位置が検出可能域Ｒ２内でない（検出可能域Ｒ２外である）と判別されると、コントローラ３９は第１無人搬送車１１を目指して第２無人搬送車１２を自律走行させる（ステップＳ０４を参照）。そしてステップＳ０１へループする。

コントローラ３９は検出可能域Ｒ２において動体を探した後、動体を検出したか否かを判別する（ステップＳ０５を参照）。コントローラ３９は、測域センサ４６により動体を検出したと判別すると、動体を第１無人搬送車１１として認識する（ステップＳ０６を参照）。コントローラ３９が、測域センサ４６により検出された動体を第１無人搬送車１１として認識すると、コントローラ３９は第２無人搬送車１２の走行を自律走行から追尾走行に切り換える（ステップＳ０７）。そして、第２無人搬送車１２は第１無人搬送車１１に対して追尾走行する（ステップＳ０８）。なお、ステップＳ０２において、コントローラ３９が動体を検出せずと判別すると、ステップＳ０４へ進む。

次に、本実施形態の無人搬送車走行システムによる作用について説明する。図５（ａ）に示すように、荷Ｗを搭載している第１無人搬送車１１が作業者Ｈに追尾走行可能な状態であって、作業者Ｈが、荷台１４の空いている第２無人搬送車１２を必要とする場合について説明する。第１無人搬送車１１は作業場にて走行し、第２無人搬送車１２は搬送車置場にて待機している状態とする。

図５（ａ）に示すように、作業者Ｈが、第２無人搬送車１２を呼び出すために、自分を追尾走行している第１無人搬送車１１の操作パネル２２を操作して、第２無人搬送車１２を指定し、呼出ボタン２３を押す。呼出ボタン２３が押されると、上位の管理システムを通じて、第２無人搬送車１２に呼び出し指令が伝達される。なお、第２無人搬送車１２を指定については、操作パネル２２に荷台の空いている全ての無人搬送車を地図とともに表示し、その中から第２無人搬送車１２を指定する。

第２無人搬送車１２は、呼び出し指令を受けると、上位の管理システムを介して第１無人搬送車１１の現在位置の取得を開始する。これ以降、第２無人搬送車１２のコントローラ３９は、第１無人搬送車１１の現在位置の取得を継続する。従って、第１無人搬送車１１が移動しても、コントローラ３９は、第１無人搬送車１１の現在位置を常に認識する。

次に、コントローラ３９は、第１無人搬送車１１の現在位置が検出可能域Ｒ２内に存在するか否かを判別する。このとき、第２無人搬送車１２は、作業場と離れた搬送車置場にて待機していたので、コントローラ３９は、第１無人搬送車１１の現在位置は検出可能域Ｒ２内に存在しないと判別する。次に、コントローラ３９は、第２無人搬送車１２が第１無人搬送車１１を目指すように、走行用モータ１８および操舵機構１７を制御し、図５（ｂ）に示すように、第２無人搬送車１２を自律走行させる。図における黒矢印Ａは自律走行を示し、白抜矢印Ｃは追尾走行を示す。

第２無人搬送車１２の自律走行は、第１無人搬送車１１と同様にＳＬＡＭの手法に基づく。ＳＬＡＭは第２無人搬送車１２の自己位置推定と地図情報（環境地図情報）の作成を同時に行う。自己位置推定によって得られた第２無人搬送車１２の自己位置に基づいて、第２無人搬送車１２の走行を制御する。そして、第１無人搬送車１１の現在位置が参照され、第２無人搬送車１２が第１無人搬送車１１を目指す走行経路が設定される。また、第２無人搬送車１２の自律走行中は、障害物を検出するために測域センサ４６が検出可能域Ｒ２にレーザ光を照射する。第２無人搬送車１２の自律走行は、第１無人搬送車１１は検出可能域Ｒ２内に存在すると判別されるまで継続される。

第２無人搬送車１２は、自律走行によって作業場に到着し、さらに、第１無人搬送車１１に接近する。図５（ｃ）に示すように、第１無人搬送車１１の現在位置が第２無人搬送車１２の検出可能域Ｒ２に存在する位置まで、第２無人搬送車１２が第１無人搬送車１１に接近する。このとき、コントローラ３９は、第２無人搬送車１２の現在位置（自己位置）および通信により取得した第１無人搬送車１１の現在位置に基づき、第１無人搬送車１１の現在位置が検出可能域Ｒ２内に存在すると判別する。コントローラ３９により第１無人搬送車１１の現在位置が検出可能域Ｒ２内で存在すると判別されると、測域センサ４６は検出可能域Ｒ２において動体を探す。

コントローラ３９は、測域センサ４６が検出可能域Ｒ２において動体を探した後、動体を検出したか否かを判別する。測域センサ４６により動体が検出されるので、コントローラ３９は検出された動体を第１無人搬送車１１として認識する。コントローラ３９は、検出された動体を第１無人搬送車１１として認識すると、第２無人搬送車１２の走行を自律走行から追尾走行に切り換える。そして、第２無人搬送車１２は第１無人搬送車１１に対して追尾走行する。第２無人搬送車１２の追尾走行は、第１無人搬送車１１を追尾走行させるための制御プログラムに基づいて追尾走行する。

第２無人搬送車１２は第１無人搬送車１１を追尾走行するため、作業者Ｈは第１無人搬送車１１とともに第２無人搬送車１２を利用できる状態となる。図５（ｄ）に示すように、作業者Ｈが移動すると、第１無人搬送車１１が作業者Ｈを動体として検出しつつ追尾走行し、第２無人搬送車１２が第１無人搬送車１１を動体として検出しつつ追尾走行する。従って、先頭から作業者Ｈ、第１無人搬送車１１、第２無人搬送車１２とする縦列走行が実現される。

このように、第２無人搬送車１２が第１無人搬送車１１と離れていても、作業者Ｈが第１無人搬送車１１における呼出ボタン４３を押すだけで、第２無人搬送車１２は自律走行により第１無人搬送車１１に近づいて第１無人搬送車１１を追尾走行する。因みに、何らかの原因にて第２無人搬送車１２が第１無人搬送車１１を見失って追尾走行できなくなった場合は、作業者Ｈが再度、第１無人搬送車１１の操作パネル２２を操作して、第２無人搬送車１２を呼び出せばよい。

なお、第１無人搬送車１１を作業者Ｈから切り離し、第２無人搬送車１２の追尾対象体を作業者Ｈとする場合には、第１無人搬送車１１を待機させるように、第１無人搬送車１１の操作パネル２２を操作する。さらに、第２無人搬送車１２の操作パネル２２を操作して作業者Ｈを追尾対象体とする操作を行えばよい。

本実施形態に係る無人搬送車走行システムは、以下の作用効果を奏する。
（１）第２無人搬送車１２の測域センサ４６が動体を検出したるとき、第２無人搬送車１２のコントローラ３９は、検出された動体を第１移動体と認識し、第１無人搬送車１１を追尾走行するように走行用モータ３８および操舵機構１７を制御する。測域センサ４６が動体を検出せずのとき、コントローラ３９は、第１無人搬送車１１の現在位置および第２無人搬送車１２の現在位置（自己位置）に基づいて第１無人搬送車１１を目指して自律走行するように走行用モータ３８および操舵機構３７を制御する。従って、第１無人搬送車１１を追尾すべき第２無人搬送車１２が第１無人搬送車１１と離れている場合であっても、第２無人搬送車１２は、動体を検出するまで、第１無人搬送車１１を目指して自律走行する。その結果、例えば、第１無人搬送車１１の追尾対象体である作業者Ｈが、第１無人搬送車１１を置いて第２無人搬送車１２を取りに行ったり、第１無人搬送車１１とともに第２無人搬送車１２まで移動したりする必要がない。よって、作業者Ｈや第１無人搬送車１１の移動による負担を軽減することができる。

（２）第２無人搬送車１２のコントローラ３９は、第１無人搬送車１１の現在位置が検出可能域Ｒ２内であるとき、測域センサ４６により動体を検出することが可能か否かを判別する。検出可能域Ｒ２内において動体が検出されると、コントローラ３９は動体を第１無人搬送車１１と認識し、第１無人搬送車１１を追尾走行するように走行用モータ３８および操舵機構３７を制御する。従って、動体が第２無人搬送車１２の検出可能域Ｒ２内に存在すると、第２無人搬送車１２は第１無人搬送車１１を追尾走行することができる。動体が第２無人搬送車１２の検出可能域内に存在しないときは、第２無人搬送車１２は、第１無人搬送車１１を目指して自律走行することができる。

（３）第２無人搬送車１２が第１無人搬送車１１を目指して自律走行するとき、第２無人搬送車１２の検出可能域Ｒ２にて動体が検出されると、第２無人搬送車１２は、自律走行から第１無人搬送車１１を追尾する追尾走行に切り換わる。自律走行は追尾走行と比較して制御が複雑であることから、自律走行から追尾走行に切り換わることにより、第２無人搬送車１２における走行制御は簡単となる。従って、走行用モータ３８および操舵機構３７の制御に対する応答を向上させることができる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る無人搬送車走行システムについて説明する。本実施形態は、第２無人搬送車１２が第１無人搬送車１１を追尾走行する手順が第１の実施形態と相違する。本実施形態では、第１の実施形態と相違する点を説明し、相違しない点については第１の実施形態の説明を援用する。

図６に示すフロー図は、第２無人搬送車１２が第１無人搬送車１１を追尾走行する手順である。図６のフロー図における一連のステップ（Ｓ１１～Ｓ２０）は、第２無人搬送車１２が第１無人搬送車１１を追尾走行するための手順である。この一連のステップ（Ｓ１１～Ｓ２０）は、作業者Ｈが追尾走行している第１無人搬送車１１の操作パネル２２から呼出ボタン２３を押すことによって開始される。

作業者Ｈによって第１無人搬送車１１の操作パネル２２における呼出ボタン２３が押されると、第２無人搬送車１２のコントローラ３９は、上位の管理システムを介して無線通信により第１無人搬送車１１の現在位置の取得を開始する（ステップＳ１１を参照）。以降、コントローラ３９は、第１無人搬送車１１の現在位置の取得を継続する。

次に、コントローラ３９は、第１無人搬送車１１の現在位置に基づいて第１無人搬送車１１が検出可能域Ｒ２内か否かを判別する（ステップＳ１２を参照）。コントローラ３９により第１無人搬送車１１が検出可能域Ｒ２内であると判別されると、コントローラ３９は、検出可能域Ｒ２において取得した現在位置を中心とした範囲（以下、探索有効範囲）にて動体を探す（ステップＳ１３を参照）。この範囲は、図７に示すように、検出可能域Ｒ２における探索有効範囲Ｅであり、探索有効範囲Ｅは、コントローラ３９が通信により取得した第１無人搬送車１１の位置を中心とする所定半径の円形の範囲である。探索有効範囲Ｅの半径は、予めコントローラ３９に記憶されている。なお、第１無人搬送車１１が検出可能域Ｒ２内である場合、第２無人搬送車１２は第１無人搬送車１１に対する追尾走行を開始できる。

一方、ステップＳ０２において、コントローラ３９により第１無人搬送車１１が検出可能域Ｒ２内でないと判別されると、コントローラ３９は第１無人搬送車１１を目指して第２無人搬送車１２を自律走行させる（ステップＳ１４を参照）。そしてステップＳ１１へループする。

コントローラ３９は検出可能域Ｒ２における探索有効範囲Ｅにて動体を探した後、動体を検出したか否かを判別する（ステップＳ１５を参照）。コントローラ３９は、測域センサ４６により動体を検出したと判別すると、検出した動体の検出位置と取得した第１無人搬送車１１の現在位置とを比較する（ステップＳ１６を参照）。一方、コントローラ３９は、測域センサ４６により動体を検出しないと判別すると、ステップＳ１４へ進む。

コントローラ３９は、ステップＳ１６にて取得した第１無人搬送車１１の現在位置と検出した動体の検出位置とを比較した後、検出した動体の検出位置と第１無人搬送車１１の現在位置と略一致するか否かを判別する（ステップＳ１７を参照）。コントローラ３９が検出した動体の検出位置と第１無人搬送車１１の現在位置と略一致すると判別すると、動体を第１無人搬送車１１として認識する（ステップＳ１８を参照）。コントローラ３９が動体を第１無人搬送車１１として認識すると、コントローラ３９は第２無人搬送車１２の走行を自律走行から追尾走行に切り換える（ステップＳ１９）。そして、第２無人搬送車１２は第１無人搬送車１１に対して追尾走行する（ステップＳ２０）。なお、ステップＳ１７において、検出した動体の検出位置と第１無人搬送車１１の現在位置とが略一致せずと判別すると、ステップＳ１４へ進む。

なお、動体の検出位置および第１無人搬送車１１の現在位置の誤差等を考慮し、動体の検出位置を含む一定の許容範囲および第１無人搬送車１１の現在位置を含む一定の許容範囲をそれぞれ設定している。動体の検出位置と第１無人搬送車１１の現在位置と略一致とは、動体の検出位置を含む一定の許容範囲および第１無人搬送車１１の現在位置を含む一定の許容範囲が重畳（一部又は全部）する状態を指す。

本実施形態の無人搬送車走行システムでは、第２無人搬送車１２のコントローラ３９は、取得した第１無人搬送車１１の現在位置に基づいて第１無人搬送車１１が検出可能域Ｒ２に存在すると判別すると、検出可能域Ｒ２における探索有効範囲Ｅにて動体を探す。動体を検出したと判別しても、コントローラ３９は、検出した動体を直ちに第１無人搬送車１１として認識せず、検出した動体の検出位置と通信により取得した第１無人搬送車１１の現在位置とを比較する。そして、コントローラ３９は、動体の検出位置と第１無人搬送車１１の現在位置とが一致すると判別すると、動体を第１無人搬送車１１として認識する。動体の検出位置と第１無人搬送車１１の現在位置とが不一致であると判別すると、引き続き通信により取得した第１無人搬送車１１の現在位置に基づいて第１無人搬送車１１を自律走行により目指す。

従って、図７に示すように、追尾対象体である第１無人搬送車１１の近傍に別の走行中の第３無人搬送車５１が存在しても、第３無人搬送車５１を第１無人搬送車１１として検出するという誤認識は生じない。なお、図７に示す第３無人搬送車５１は第１無人搬送車１１と同一構成であり、別の作業者Ｈを追尾対象体として追尾走行している。

本実施形態によれば、第１無人搬送車１１を検出しても、さらに、第１無人搬送車１１の検出とともに測域センサ４６により取得した第１無人搬送車１１の検出位置と、通信により取得した第１無人搬送車１１の現在位置と、を比較する。このことにより、第２無人搬送車１２のコントローラ３９は第１無人搬送車１１をより確実に検出することができる。例えば、第１無人搬送車１１の近傍に第１無人搬送車１１と同様の第３無人搬送車５１が存在しても、第２無人搬送車１２は第３無人搬送車５１を追尾対象体として誤認識することなく追尾すべき第１無人搬送車１１を検出して追尾走行することができる。

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

○ 上記の実施形態では、第１移動体である第１無人搬送車と第２移動体である第２無人搬送車とは同一構成であったが、これに限らない。第１移動体と第２移動体とは互いに異なる構成としてもよい。また、第１移動体および第２移動体は、無人搬送車に限定されず、少なくとも、自走可能な移動体であればよい。
○ 上記の実施形態では、第１移動体や第２移動体の車体の前部には操舵輪が備えられ、車体の後部には左右一対の駆動輪が備えられるとしたが、この限りではない。第１移動体や第２移動体は、全方向移動輪や、クローラ等の車輪以外の駆動手段を備えるようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、検出部としての測域センサが、動体を検出する動体検出センサとしての機能と、第２移動体にとって障害となる障害物の位置や形状を検出する障害物センサとしての機能を備えるとしたが、この限りではない。動体を検出する動体検出センサと障害物センサをそれぞれ別に備えるようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、探索有効範囲は通信により取得される第１移動体の現在位置を中心とする所定半径の円形の範囲としたが、これに限らない。探索有効範囲は、通信により取得した第１移動体の現在位置を含む範囲であって、第２移動体の検出可能域内に設定される範囲であればよく、探索有効範囲の大きさや形は、第１移動体の大きさや形状等の条件によって適宜設定すればよい。
○ 第１移動体である第１無人搬送車と第２移動体である第２無人搬送車は、上位の管理システムと通信するとしたが、この限りではない。例えば、第１移動体と第２移動体が直接通信する構成であってもよい。
○ 上記の実施形態では、作業者を追尾する第１移動体を操作することにより、第２移動体を第１移動体へ向かわせて第１移動体を追尾走行する例について説明したが、これに限らない。例えば、第１移動体を追尾走行する第２移動体を操作することにより、作業者を追尾走行する第１移動体を作業者から切り離して指定の帰還位置に戻すとともに、第３移動体を呼び出して第３移動体が第２移動体を目指すようにしてもよい。この場合、第２移動体の追尾対象体は作業者となる。

１１ 第１無人搬送車（第１移動体としての）
１２ 第２無人搬送車（第２移動体としての）
１３、３３ 車体
１４、３４ 荷台
１５、３５ 操舵輪
１６、３６ 駆動輪
１７、３７ 操舵機構
１８、３８ 走行用モータ（走行駆動部としての）
１９、３９ コントローラ（制御部としての）
２０、４０ 演算処理部
２１、４１ 記憶部
２２、４２ 操作パネル
２３、４３ 呼出ボタン
２４、４４ 通信装置
２５、４５ アンテナ
２６、４６ 測域センサ（検出部としての）
Ｒ１ 検出可能域
Ｒ２ 検出可能域
Ｅ 探索有効範囲

Claims (2)

1. 追尾対象体に対して追尾走行が可能な第１移動体と、
   自己位置に基づく自律走行が可能な第２移動体と、を備え、
   前記第２移動体は、
   走行駆動部と、
   前記走行駆動部を制御する制御部と、
   前記第１移動体を検出する検出部と、を備える移動体走行システムにおいて、
   前記制御部は、前記第１移動体の現在位置を取得し、
   前記第１移動体の現在位置が前記検出部の検出可能域内であるか否かを判別し、
   前記第１移動体の現在位置が検出可能域内であると判別するとき、前記検出部により動体を検出することが可能か否かを判別し、
   前記動体を検出したと判別するとき、前記動体を前記第１移動体と認識し、前記第１移動体を追尾走行するように前記走行駆動部を制御し、
   前記第１移動体の現在位置が検出可能域外であるとき、前記第１移動体の現在位置および前記第２移動体の自己位置に基づいて前記第１移動体を目指して自律走行するように前記走行駆動部を制御することを特徴とする移動体走行システム。
2. 追尾対象体に対して追尾走行が可能な第１移動体と、
   自己位置に基づく自律走行が可能な第２移動体と、を備え、
   前記第２移動体は、
   走行駆動部と、
   前記走行駆動部を制御する制御部と、
   前記第１移動体を検出する検出部と、を備える移動体走行システムにおいて、
   前記制御部は、前記第１移動体の現在位置を取得し、
   前記第１移動体の現在位置が前記検出部の検出可能域内であるか否かを判別し、
   前記第１移動体の現在位置が検出可能域内であると判別するとき、前記検出部により動体を検出することが可能か否かを判別し、
   前記制御部は、動体を検出したと判別すると、
   前記動体の検出とともに取得される前記動体の検出位置と、前記第１移動体の現在位置と、を比較し、
   前記動体の検出位置が前記第１移動体の現在位置と略一致するとき、前記動体を前記第１移動体と認識して前記第１移動体を追尾走行するように前記走行駆動部を制御し、
   前記動体の検出位置が前記第１移動体の現在位置と略一致しないとき、前記第１移動体の現在位置および前記第２移動体の自己位置に基づいて前記第１移動体を目指して自律走行するように前記走行駆動部を制御することを特徴とする移動体走行システム。

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