JP7339532B2 - 荷積降システム - Google Patents
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Description
本発明は、荷を積載して搬送する搬送車両が前記荷の積降し作業を行う積降場に停車した状態で、前記搬送車両に対して、荷役装置を備えた自律移動式無人搬送車により前記荷の積降し作業を行う荷積降システムに関する。
荷を積載して搬送する搬送車両の一例であるトラック車両を用いた物流において、パレット輸送に適したウィングボディ式のトラック車両が広く用いられている（例えば、特許文献１参照）。荷の積降し作業を行う積降場にウィングボディ式のトラック車両を停車させ、ウィングサイドパネル（特許文献１のウィングルーフ８）を上方に回動させて開くとともに、側あおり（特許文献１のあおり７）を下方へ回動させて開いた状態にすることにより、荷台の側面を大きく開放できる。
ウィングボディ式のトラック車両を用いることにより、大きく開放した荷台の側面側からフォークリフトがアクセス可能になることから、荷の積降し作業を効率的に行うことができる。このようなトラック車両に対する荷の積降し作業は、有人フォークリフトを用いて行うのが一般的である。
搬送車両の荷待ち時間を減らして生産性を向上するために、前記荷の積降し作業は、安全を確保した上で、より迅速に行うことが求められる。したがって、有人フォークリフトの走行及び荷役作業は、熟練した作業者によって行う必要がある。しかしながら、特に人手不足が深刻な物流業界では、熟練した作業者を確保することは極めて困難な状況にある。
そこで、人手不足の解消、労務費等の抑制、安全面の配慮、及び荷の積降し作業のさらなる効率化を企図して、前記積降場に停車しているウィングボディ式のトラック車両の側面に沿って移動可能な自動化設備（特許文献２では、走行レール３を介してトラック車両1の長手方向に移動可能な自動荷物積み込み装置本体２）を用いるものがある（例えば、特許文献２参照）。
一方、有人フォークリフトに替えて、荷役装置を備えた自律移動式無人搬送車（特許文献３では、無人搬送車１２）を用いて荷の積降し作業を行う荷積降システムがある（例えば、特許文献３参照）。
特許文献２のような自動化設備を用いた荷積降システムでは、荷の積降し作業を行う積降場に、走行レール３を介してトラックの長手方向に移動可能な自動荷物積み込み装置本体２等の大掛かりな設備を設置する必要がある。そのため、初期コスト及び保守コストが増大すること、小規模な積降場には不適であること、並びに前記積降場のレイアウト変更等にフレキシブルに対応できないこと、等の問題点がある。
特許文献３の無人搬送車１２を用いた荷積降システムは、レーザナビゲータ４２等の自律走行用の位置認識手段を用いて無人搬送車１２を自律走行させるものである。無人搬送車１２は、無人搬送車管理ＣＰＵ８から入力された搬送指令に基づいて無人で作業を行う。したがって、このような荷役装置を備えた自律移動式無人搬送車を用いた荷積降システムは、人手不足の解消、及び労務費等の費用の抑制には繋がるものと考えられる。
しかしながら、特許文献３には、荷の積降し作業を行う積降場に停車した様々な大きさや種類の搬送車両に対して、その荷の積降し位置を検知して搬送指令を与える具体的な方法については何ら開示されていない。より迅速に行うことが求められる前記荷の積降し作業を、荷役装置を備えた自律移動式無人搬送車で行う場合、前記積降場に停車した様々な大きさや種類の搬送車両に対して、その荷の積降し位置を迅速に検知し、検知した前記位置を前記無人搬送車に伝達することが極めて重要である。
本発明は、荷の積降し作業を行う積降場に停車した様々な大きさや種類の搬送車両に対して、その荷の積降し位置を迅速に検知し、検知した前記位置を、荷役装置を備えた自律移動式無人搬送車に伝達する荷積降システムを提供することを目的とする。
本発明の要旨は以下のとおりである。
〔１〕
荷を積載して搬送する搬送車両が前記荷の積降し作業を行う積降場に停車した状態で、前記搬送車両に対して、荷役装置を備えた自律移動式無人搬送車により前記荷の積降し作業を行う荷積降システムであって、
前記搬送車両は、床板上に前記荷を載せる空間を有する荷台と、前記荷台を支持して走行する車台とを含み、
前記積降場は、前記搬送車両を停車させる範囲である搬送車両停車域を有し、
前記搬送車両停車域に前記搬送車両が停車しているときに、前記搬送車両の前記荷台又は前記車台が備える矩形状部材を測定範囲に含み、前記測定範囲内に存在する対象との距離を測定して距離情報群を取得する距離情報群取得部と、
前記距離情報群取得部で取得した前記距離情報群を基に、前記搬送車両に対して前記荷の積降し作業を行う積降実施位置情報を前記無人搬送車へ送信する地上側制御装置とを備え、
前記地上側制御装置は、
記憶部と、制御部と、地上側送受信部とを有し、
前記記憶部は、
少なくとも、前記積降場を含む環境地図と、前記環境地図上の前記距離情報群取得部による位置に関する情報である距離情報群取得部位置情報とを記憶し、
前記制御部は、
前記距離情報群取得部で取得した前記距離情報群から、前記矩形状部材との距離に関する矩形状部材距離情報を特定し、前記矩形状部材距離情報の上端部よりも上方であって、前記荷台の床板の上面から上方の距離情報に関する荷台内距離情報を推定して抽出する距離情報抽出部と、
前記距離情報群取得部位置情報及び前記荷台内距離情報から、前記環境地図における前記床板の上面から上方の位置に関する荷台内位置を算出する位置算出部と、
前記位置算出部により算出した前記荷台内位置を基に、前記搬送車両に対して前記荷の積降し作業を実施するための位置である積降実施位置を決定する積降実施位置決定部とを有し、
前記地上側送受信部は、
前記無人搬送車から送信された情報を受信するとともに、
前記積降実施位置決定部で決定した前記積降実施位置に関する情報である前記積降実施位置情報を前記無人搬送車へ送信する、荷積降システム。
〔１〕
荷を積載して搬送する搬送車両が前記荷の積降し作業を行う積降場に停車した状態で、前記搬送車両に対して、荷役装置を備えた自律移動式無人搬送車により前記荷の積降し作業を行う荷積降システムであって、
前記搬送車両は、床板上に前記荷を載せる空間を有する荷台と、前記荷台を支持して走行する車台とを含み、
前記積降場は、前記搬送車両を停車させる範囲である搬送車両停車域を有し、
前記搬送車両停車域に前記搬送車両が停車しているときに、前記搬送車両の前記荷台又は前記車台が備える矩形状部材を測定範囲に含み、前記測定範囲内に存在する対象との距離を測定して距離情報群を取得する距離情報群取得部と、
前記距離情報群取得部で取得した前記距離情報群を基に、前記搬送車両に対して前記荷の積降し作業を行う積降実施位置情報を前記無人搬送車へ送信する地上側制御装置とを備え、
前記地上側制御装置は、
記憶部と、制御部と、地上側送受信部とを有し、
前記記憶部は、
少なくとも、前記積降場を含む環境地図と、前記環境地図上の前記距離情報群取得部による位置に関する情報である距離情報群取得部位置情報とを記憶し、
前記制御部は、
前記距離情報群取得部で取得した前記距離情報群から、前記矩形状部材との距離に関する矩形状部材距離情報を特定し、前記矩形状部材距離情報の上端部よりも上方であって、前記荷台の床板の上面から上方の距離情報に関する荷台内距離情報を推定して抽出する距離情報抽出部と、
前記距離情報群取得部位置情報及び前記荷台内距離情報から、前記環境地図における前記床板の上面から上方の位置に関する荷台内位置を算出する位置算出部と、
前記位置算出部により算出した前記荷台内位置を基に、前記搬送車両に対して前記荷の積降し作業を実施するための位置である積降実施位置を決定する積降実施位置決定部とを有し、
前記地上側送受信部は、
前記無人搬送車から送信された情報を受信するとともに、
前記積降実施位置決定部で決定した前記積降実施位置に関する情報である前記積降実施位置情報を前記無人搬送車へ送信する、荷積降システム。
〔２〕
前記荷は、パレット及び前記パレットに積載される積載物であり、
前記荷役装置は、前記パレットの差込口に挿入するフォーク、及び前記フォークを昇降させるマストを備える、〔１〕に記載の荷積降システム。
前記荷は、パレット及び前記パレットに積載される積載物であり、
前記荷役装置は、前記パレットの差込口に挿入するフォーク、及び前記フォークを昇降させるマストを備える、〔１〕に記載の荷積降システム。
〔３〕
前記搬送車両毎に前記パレットの形状が略同一である、〔２〕に記載の荷積降システム。
前記搬送車両毎に前記パレットの形状が略同一である、〔２〕に記載の荷積降システム。
〔４〕
形状が略同一である複数の前記パレットが、前記荷台の前記床板上で水平方向に整列した状態であり、
前記記憶部は、前記搬送車両毎に前記パレットの形状に係る情報であるパレット形状情報をさらに記憶し、
前記制御部の前記位置算出部は、前記パレット形状情報より、前記床板の上面から上方の位置における前記パレットの位置をさらに算出し、
前記制御部の前記積降実施位置決定部は、前記位置算出部により算出した前記パレットの位置と、前記距離情報抽出部により抽出した前記荷台内距離情報とを基に、前記積降実施位置を決定する、〔３〕に記載の荷積降システム。
形状が略同一である複数の前記パレットが、前記荷台の前記床板上で水平方向に整列した状態であり、
前記記憶部は、前記搬送車両毎に前記パレットの形状に係る情報であるパレット形状情報をさらに記憶し、
前記制御部の前記位置算出部は、前記パレット形状情報より、前記床板の上面から上方の位置における前記パレットの位置をさらに算出し、
前記制御部の前記積降実施位置決定部は、前記位置算出部により算出した前記パレットの位置と、前記距離情報抽出部により抽出した前記荷台内距離情報とを基に、前記積降実施位置を決定する、〔３〕に記載の荷積降システム。
〔５〕
前記距離情報群取得部は、所定時間毎に前記距離情報群を取得する、〔１〕～〔４〕の何れかに記載の荷積降システム。
前記距離情報群取得部は、所定時間毎に前記距離情報群を取得する、〔１〕～〔４〕の何れかに記載の荷積降システム。
〔６〕
前記記憶部は、前記所定時間毎に取得される前記距離情報群に対応した複数の前記荷台内距離情報をさらに記憶し、
前記制御部は、最新の前記荷台内距離情報である最新荷台内距離情報と、それ以前の所定の時間間隔に取得された前記距離情報群に対応する前記記憶部に記憶される以前の前記荷台内距離情報とを比較し、前記距離情報の変化割合を算出する荷台内距離情報比較部とをさらに備え、
前記制御部の前記位置算出部は、前記荷台内距離情報比較部により算出した前記変化割合が所定の基準値を超えたときに、前記距離情報群取得部位置情報と前記最新荷台内距離情報とより、前記環境地図における前記荷台内位置を算出する、〔５〕に記載の荷積降システム。
前記記憶部は、前記所定時間毎に取得される前記距離情報群に対応した複数の前記荷台内距離情報をさらに記憶し、
前記制御部は、最新の前記荷台内距離情報である最新荷台内距離情報と、それ以前の所定の時間間隔に取得された前記距離情報群に対応する前記記憶部に記憶される以前の前記荷台内距離情報とを比較し、前記距離情報の変化割合を算出する荷台内距離情報比較部とをさらに備え、
前記制御部の前記位置算出部は、前記荷台内距離情報比較部により算出した前記変化割合が所定の基準値を超えたときに、前記距離情報群取得部位置情報と前記最新荷台内距離情報とより、前記環境地図における前記荷台内位置を算出する、〔５〕に記載の荷積降システム。
〔７〕
荷を積載して搬送する搬送車両が前記荷の積降し作業を行う積降場に停車した状態で、前記搬送車両に対して、荷役装置を備えた自律移動式無人搬送車により前記荷の積降し作業を行う荷積降システムであって、
前記搬送車両は、床板上に前記荷を載せる空間を有する荷台と、前記荷台を支持して走行する車台とを含み、
前記積降場は、前記搬送車両を停車させる範囲である搬送車両停車域を有し、
前記搬送車両停車域に前記搬送車両が停車しているときに、前記搬送車両の前記荷台又は前記車台が備える矩形状部材を測定範囲に含み、前記測定範囲内に存在する対象との距離を測定して距離情報群を取得する距離情報群取得部と、
前記距離情報群取得部で取得した前記距離情報群を基に、前記搬送車両に対して前記荷の積降し作業を行う積降実施位置情報を前記無人搬送車へ送信する地上側制御装置とを備え、
前記地上側制御装置は、
記憶部と、制御部と、地上側送受信部とを有し、
前記記憶部は、
少なくとも、前記積降場を含む環境地図と、前記環境地図上の前記距離情報群取得部による位置に関する情報である距離情報群取得部位置情報とを記憶し、
前記制御部は、
前記距離情報群取得部で取得した前記距離情報群から、前記矩形状部材との距離に関する矩形状部材距離情報を抽出する距離情報抽出部と、
前記距離情報群取得部位置情報及び前記矩形状部材距離情報から、前記環境地図における前記荷台の床板の上面の位置を推定する位置推定部と、
前記位置推定部により推定した前記床板の上面の位置を基に、前記搬送車両に対して前記荷の積降し作業を実施するための位置である積降実施位置を決定する積降実施位置決定部とを有し、
前記地上側送受信部は、
前記無人搬送車から送信された情報を受信するとともに、
前記積降実施位置決定部で決定した前記積降実施位置に関する情報である前記積降実施位置情報を前記無人搬送車へ送信する、荷積降システム。
荷を積載して搬送する搬送車両が前記荷の積降し作業を行う積降場に停車した状態で、前記搬送車両に対して、荷役装置を備えた自律移動式無人搬送車により前記荷の積降し作業を行う荷積降システムであって、
前記搬送車両は、床板上に前記荷を載せる空間を有する荷台と、前記荷台を支持して走行する車台とを含み、
前記積降場は、前記搬送車両を停車させる範囲である搬送車両停車域を有し、
前記搬送車両停車域に前記搬送車両が停車しているときに、前記搬送車両の前記荷台又は前記車台が備える矩形状部材を測定範囲に含み、前記測定範囲内に存在する対象との距離を測定して距離情報群を取得する距離情報群取得部と、
前記距離情報群取得部で取得した前記距離情報群を基に、前記搬送車両に対して前記荷の積降し作業を行う積降実施位置情報を前記無人搬送車へ送信する地上側制御装置とを備え、
前記地上側制御装置は、
記憶部と、制御部と、地上側送受信部とを有し、
前記記憶部は、
少なくとも、前記積降場を含む環境地図と、前記環境地図上の前記距離情報群取得部による位置に関する情報である距離情報群取得部位置情報とを記憶し、
前記制御部は、
前記距離情報群取得部で取得した前記距離情報群から、前記矩形状部材との距離に関する矩形状部材距離情報を抽出する距離情報抽出部と、
前記距離情報群取得部位置情報及び前記矩形状部材距離情報から、前記環境地図における前記荷台の床板の上面の位置を推定する位置推定部と、
前記位置推定部により推定した前記床板の上面の位置を基に、前記搬送車両に対して前記荷の積降し作業を実施するための位置である積降実施位置を決定する積降実施位置決定部とを有し、
前記地上側送受信部は、
前記無人搬送車から送信された情報を受信するとともに、
前記積降実施位置決定部で決定した前記積降実施位置に関する情報である前記積降実施位置情報を前記無人搬送車へ送信する、荷積降システム。
〔８〕
前記搬送車両は、トラック車両であり、
前記矩形状部材は、前記トラック車両における、下方へ回動させて開いた状態の側あおりである、〔１〕～〔７〕の何れかに記載の荷積降システム。
前記搬送車両は、トラック車両であり、
前記矩形状部材は、前記トラック車両における、下方へ回動させて開いた状態の側あおりである、〔１〕～〔７〕の何れかに記載の荷積降システム。
〔９〕
前記無人搬送車は、前記荷の位置を検出するための荷位置検出部をさらに備える、〔１〕～〔８〕の何れかに記載の荷積降システム。
前記無人搬送車は、前記荷の位置を検出するための荷位置検出部をさらに備える、〔１〕～〔８〕の何れかに記載の荷積降システム。
〔１０〕
前記積降実施位置情報は、前記環境地図における水平面の座標である、〔１〕～〔９〕の何れかに記載の荷積降システム。
前記積降実施位置情報は、前記環境地図における水平面の座標である、〔１〕～〔９〕の何れかに記載の荷積降システム。
〔１１〕
前記無人搬送車は、
前記環境地図における自己位置を推定する自己位置推定部と、
前記自己位置に関する情報である自己位置情報を送信し、前記積降実施位置情報を受信する無人搬送車側送受信部とを備え、
前記地上側制御装置の前記記憶部は、前記距離情報群取得部による測定範囲であって、前記環境地図上において前記測定範囲に相当する範囲に係る情報である測定範囲情報と、前記無人搬送車側送受信部より送信された前記自己位置情報とをさらに記憶し、
前記距離情報群取得部は、前記無人搬送車の前記自己位置が前記測定範囲内にないときに、前記距離情報群を取得する、〔１〕～〔１０〕の何れかに記載の荷積降システム。
前記無人搬送車は、
前記環境地図における自己位置を推定する自己位置推定部と、
前記自己位置に関する情報である自己位置情報を送信し、前記積降実施位置情報を受信する無人搬送車側送受信部とを備え、
前記地上側制御装置の前記記憶部は、前記距離情報群取得部による測定範囲であって、前記環境地図上において前記測定範囲に相当する範囲に係る情報である測定範囲情報と、前記無人搬送車側送受信部より送信された前記自己位置情報とをさらに記憶し、
前記距離情報群取得部は、前記無人搬送車の前記自己位置が前記測定範囲内にないときに、前記距離情報群を取得する、〔１〕～〔１０〕の何れかに記載の荷積降システム。
本発明の主な作用効果は、以下のとおりである。
本発明に係る荷積降システムによれば、搬送車両が積降場に停車した状態で、距離情報群取得部により、搬送車両の荷台又は車台が備える矩形状部材を含む測定範囲内に存在する対象との距離を測定して距離情報群を取得する。前記矩形状部材は、様々な大きさや種類の搬送車両が備えているものであり、前記矩形状部材と、床板上に荷を載せる空間を有する荷台の前記床板との位置関係は定まっている。
そして、［１］の荷積降システムでは、
（１）距離情報群取得部で取得した距離情報群から特定した矩形状部材距離情報の上端部よりも上方であって、前記床板の上面から上方の距離情報に関する荷台内距離情報を推定して抽出する。
（２）環境地図上の前記距離情報群取得部による位置に関する情報である距離情報群取得部位置情報、及び前記荷台内距離情報から、前記環境地図における前記床板の上面から上方の位置に関する荷台内位置を算出する。
（３）前記荷台内位置を基に、搬送車両に対して荷の積降し作業を実施するための位置である積降実施位置を決定する。
（４）前記積降実施位置に関する情報である積降実施位置情報を自律移動式無人搬送車へ送信する。
（１）距離情報群取得部で取得した距離情報群から特定した矩形状部材距離情報の上端部よりも上方であって、前記床板の上面から上方の距離情報に関する荷台内距離情報を推定して抽出する。
（２）環境地図上の前記距離情報群取得部による位置に関する情報である距離情報群取得部位置情報、及び前記荷台内距離情報から、前記環境地図における前記床板の上面から上方の位置に関する荷台内位置を算出する。
（３）前記荷台内位置を基に、搬送車両に対して荷の積降し作業を実施するための位置である積降実施位置を決定する。
（４）前記積降実施位置に関する情報である積降実施位置情報を自律移動式無人搬送車へ送信する。
また、［７］の荷積降システムでは、
（１）環境地図上の距離情報群取得部による位置に関する情報である距離情報群取得部位置情報、及び距離情報群取得部で取得した距離情報群から抽出した矩形状部材距離情報から、前記環境地図における前記床板の上面の位置を推定する。
（２）前記床板の上面の位置を基に、搬送車両に対して荷の積降し作業を実施するための位置である積降実施位置を決定する。
（３）前記積降実施位置に関する情報である積降実施位置情報を自律移動式無人搬送車へ送信する。
（１）環境地図上の距離情報群取得部による位置に関する情報である距離情報群取得部位置情報、及び距離情報群取得部で取得した距離情報群から抽出した矩形状部材距離情報から、前記環境地図における前記床板の上面の位置を推定する。
（２）前記床板の上面の位置を基に、搬送車両に対して荷の積降し作業を実施するための位置である積降実施位置を決定する。
（３）前記積降実施位置に関する情報である積降実施位置情報を自律移動式無人搬送車へ送信する。
すなわち、荷の積降し作業を行う積降場に停車した様々な大きさや種類の搬送車両に対して、それらが荷台又は車台に備える矩形状部材を含む測定範囲内に存在する対象との距離を距離情報群取得部により取得し、前記矩形状部材との距離に関する矩形状部材距離情報を得た上で、前記矩形状部材距離情報を用いて、前記矩形状部材との位置関係が定まっている積降実施位置を決定する。よって、荷の積降し作業を行う積降場に停車した様々な大きさや種類の搬送車両に対して、その荷の積降し位置を迅速に検知し、検知した前記位置を、荷役装置を備えた自律移動式無人搬送車に伝達できる。
そして、荷役装置を備えた自律移動式無人搬送車が荷の積降し作業を行うので、人手不足を解消できるとともに、労務費等の費用を抑制できる。
その上、前記矩形状部材を含む測定範囲内に存在する対象との距離を測定して距離情報群を取得する距離情報群取得部を、積降場の適宜位置に、例えば天井等から吊下げ状に支持した状態とし、自律移動式無人搬送車の走行の邪魔にならないように設置すればよい。それにより、大掛かりな設備を設置しないことから初期コストや保守コストが増大することなく、積降場の規模の大小やレイアウト変更にもフレキシブルに対応できる。
その上さらに、搬送車両停車域内に搬送車両が停車していれば、搬送車両の停車位置が搬送車両停車域内で前後左右へずれていても、あるいは搬送車両が搬送車両停車域に対して斜めであったとしても、前記距離情報群取得部で所要の距離情報群を取得することができる。
以下、本発明に係る実施形態を図面に基づいて説明する。
以下の実施形態において、搬送車両Ｖの前進方向を前、搬送車両Ｖの後進方向を後とし、前方に向かって左右を定義し、前方から見た図を正面図、後方から見た図を背面図とする。よって、右方から見た図が左側面図である。
＜積降場＞
図１の斜視図に示すように、荷Ｗの積降し作業を行う積降場Ａは、平場であり、荷Ｗを積載して搬送する搬送車両Ｖを停車させる範囲である搬送車両停車域Ｂを有する。搬送車両停車域Ｂの広さは、積降場Ａを使用する様々な大きさの搬送車両Ｖの平面視外形よりも大きく、前記平面視外形の最大のものに対しても余裕がある。搬送車両停車域Ｂ内に搬送車両Ｖが停車していれば、搬送車両Ｖの停車位置が搬送車両停車域Ｂ内で前後左右へずれていても、あるいは搬送車両Ｖが搬送車両停車域Ｂに対して斜めであったとしても、後述する距離情報群取得部で所要の距離情報群を取得することができる。
図１の斜視図に示すように、荷Ｗの積降し作業を行う積降場Ａは、平場であり、荷Ｗを積載して搬送する搬送車両Ｖを停車させる範囲である搬送車両停車域Ｂを有する。搬送車両停車域Ｂの広さは、積降場Ａを使用する様々な大きさの搬送車両Ｖの平面視外形よりも大きく、前記平面視外形の最大のものに対しても余裕がある。搬送車両停車域Ｂ内に搬送車両Ｖが停車していれば、搬送車両Ｖの停車位置が搬送車両停車域Ｂ内で前後左右へずれていても、あるいは搬送車両Ｖが搬送車両停車域Ｂに対して斜めであったとしても、後述する距離情報群取得部で所要の距離情報群を取得することができる。
＜自律移動式無人搬送車＞
図１及び図２の斜視図に示す荷役装置Ｃを備えた自律移動式無人搬送車１は、例えば、JIS D 6801：2019の「無人搬送車システムに関する用語」で定義される「フォークリフト形」で「自律移動式」の無人搬送車である。
図１及び図２の斜視図に示す荷役装置Ｃを備えた自律移動式無人搬送車１は、例えば、JIS D 6801：2019の「無人搬送車システムに関する用語」で定義される「フォークリフト形」で「自律移動式」の無人搬送車である。
荷Ｗは、パレットＰ、及びパレットＰに積載される積載物Ｑである。荷役装置Ｃは、パレットＰの差込口１０に挿入するフォークＦ、及びフォークＦを昇降させるマストＭを備える。
自律移動式無人搬送車１は、図６のブロック図のように、記憶部１Ａ、制御部１Ｂ、及び無人搬送車側送受信部１Ｃを有する。また、無人搬送車１は、走行機能を有する走行部１Ｄ、環境地図における自己位置を推定する自己位置推定機能を有する自己位置推定部１Ｅ、荷役装置Ｃの駆動部１Ｆ、及び荷Ｗの位置を検出するための荷位置検出部１Ｇを備える。
自己位置推定部１Ｅが有する前記自己位置推定機能は、例えば、JIS D 6801：2019の「無人搬送車システムに関する用語」で定義される「レーザSLAM式」又は「画像SLAM式」である（「SLAM」は、Simultaneously Localization And Mappingの略）。すなわち、壁、柱などの表面までの距離を無人搬送車１上のレーザレンジファインダ又は距離計測可能なカメラで計測し、周囲の環境地図を作製するとともに環境地図上の自己位置を推定する。
無人搬送車側送受信部１Ｃは、前記自己位置に関する情報である自己位置情報を地上側制御装置３へ送信し、地上側制御装置３から後述する積降実施位置情報を受信する。
無人搬送車１は、自身の持つ前記走行機能及び前記自己位置推定機能などによって、ガイドレス環境の平場の積降場Ａ内において、地上側制御装置３から受信した後述する積降実施位置情報に従って積降実施位置の近くまで自律走行する。そして、無人搬送車１が備える荷役装置Ｃにより、荷Ｗを積載して搬送する搬送車両Ｖに対する荷Ｗの積降し作業を行う。
無人搬送車１の荷役装置Ｃが備える荷位置検出部１Ｇは、荷Ｗに対して、近距離でより正確な位置検出を行うものである。無人搬送車１は、前記自律走行を行い、積降実施位置の近くまで迅速に移動する。その後、無人搬送車１は、荷Ｗの積降し作業を行う際に、荷位置検出部１Ｇにより検出したより正確な近距離位置情報に基づいて荷Ｗの積降し位置を修正しながら、荷Ｗの積降し作業を確実に行う。
＜搬送車両＞
図１の斜視図、図３Ａの左側面図、図３Ｂの背面図及び図４の斜視図に示す搬送車両Ｖは、ウィングボディ式のトラック車両４である。トラック車両４は、床板５上に荷Ｗを載せる空間を有する荷台４Ａ、荷台４Ａを支持して走行する車台４Ｂ、及び運転席を含むキャブ４Ｃを備える。
図１の斜視図、図３Ａの左側面図、図３Ｂの背面図及び図４の斜視図に示す搬送車両Ｖは、ウィングボディ式のトラック車両４である。トラック車両４は、床板５上に荷Ｗを載せる空間を有する荷台４Ａ、荷台４Ａを支持して走行する車台４Ｂ、及び運転席を含むキャブ４Ｃを備える。
図４の斜視図のようにトラック車両４のウィングサイドパネル６を上方に回動させて開くとともに、側あおり７を下方へ回動させて開くことにより、荷台４Ａの側面が大きく開放した状態になる。荷台４Ａは、リヤドア８を開くことにより背面も開放できる。
トラック車両４が搬送車両停車域Ｂ（図１）に停車し、無人搬送車１が荷Ｗの積降し作業を行う際には、前記のようにウィングサイドパネル６及び側あおり７を開き、荷台４Ａの側面を大きく開放した状態にする。
＜パレット＞
図４の斜視図に示すように、搬送車両Ｖであるトラック車両４の荷台４Ａ内のパレットＰの形状を略同一にする（例えば、１１００ｍｍ×１１００ｍｍの平パレットに統一する）のが好ましい実施態様である。それにより、搬送車両Ｖ毎でパレットＰが共通しているため、対応する荷役装置Ｃを備えた自律移動式無人搬送車１で、当該搬送車両Ｖの全ての荷Ｗの積降しができる。
図４の斜視図に示すように、搬送車両Ｖであるトラック車両４の荷台４Ａ内のパレットＰの形状を略同一にする（例えば、１１００ｍｍ×１１００ｍｍの平パレットに統一する）のが好ましい実施態様である。それにより、搬送車両Ｖ毎でパレットＰが共通しているため、対応する荷役装置Ｃを備えた自律移動式無人搬送車１で、当該搬送車両Ｖの全ての荷Ｗの積降しができる。
また、形状が略同一である複数のパレットＰは、図４の斜視図に示すように、荷台４Ａの床板５上で水平方向に整列した状態であるのが好ましい実施態様である。
＜距離情報群取得部＞
図５の背面図、及び図６のブロック図に示す距離情報群取得部２は、図７のフロー図における「距離情報群取得部による距離情報群の取得」（Ｓ１）を行う。
図５の背面図、及び図６のブロック図に示す距離情報群取得部２は、図７のフロー図における「距離情報群取得部による距離情報群の取得」（Ｓ１）を行う。
距離情報群取得部２は、図５に示すように、例えば、支持部材９により吊下げ状に支持された状態で積降場Ａの適宜位置に設置される。距離情報群取得部２は、トラック車両４に対し、側面を大きく開放した状態の荷台４Ａの側面に向かってレーザ光Ｌを照射し、測定範囲内に存在する対象との距離を測定して距離情報群を取得する。
距離情報群取得部２の測定範囲は、矩形状部材Ｒ（図１及び図４も参照）を含む。ここで、矩形状部材Ｒは、トラック車両４における、下方へ回動させて開いた状態の側あおり７である。距離情報群取得部２の測定範囲には、その中央下部に矩形状部材Ｒである側あおり7が位置する。
矩形状部材Ｒは側あおり7に限定されない。搬送車両Ｖが後あおりを備え、搬送車両Ｖの後方から無人搬送車１がアクセスする場合は、後あおりを矩形状部材Ｒとしてもよいし、車台４Ｂが備えるリヤバンパ等を矩形状部材Ｒとしてもよい。
距離情報群取得部２は、例えばLiDAR（Light Detection And Ranging）であり、レーザ光Ｌを、方向を変えながらパルス状に照射し、物体に反射されて返ってくるまでの時間から対象物までの距離、方向などを測定する。電波に比べて光束密度が高く、短い波長のレーザ光Ｌを利用することにより、高い精度で位置や形状などを検出できる。
距離情報群取得部２として、深度カメラ（RGB-depthカメラ）を用いることもできる。深度カメラにより、カラー画像（RGB画像）と深度画像（Depth画像）が得られる。
距離情報群取得部２で矩形状部材Ｒを検出し、外形が直線でありシンプルな形状の矩形状部材Ｒを面として認識することにより、矩形状部材Ｒを全体としてとらえて精度良く抽出できる。特に、矩形状部材Ｒを側あおり７とすることにより、側あおり７は面積が大きく、下方へ回動させて開いた状態の側あおり７の上端縁が荷台４Ａの床板５の上面と面一になるので、床板５上に載置されている荷Ｗ群が認識しやすくなる。
＜地上側制御装置＞
図１の斜視図及び図５の背面図に示す地上側制御装置３は、図６のブロック図のように、記憶部３Ａ、制御部３Ｂ、及び地上側送受信部３Ｃを有する。地上側制御装置３は、距離情報群取得部２で取得した距離情報群を基に、搬送車両Ｖであるトラック車両４に対して荷Ｗの積降し作業を行う積降実施位置に関する情報である積降実施位置情報を無人搬送車１へ送信する。
図１の斜視図及び図５の背面図に示す地上側制御装置３は、図６のブロック図のように、記憶部３Ａ、制御部３Ｂ、及び地上側送受信部３Ｃを有する。地上側制御装置３は、距離情報群取得部２で取得した距離情報群を基に、搬送車両Ｖであるトラック車両４に対して荷Ｗの積降し作業を行う積降実施位置に関する情報である積降実施位置情報を無人搬送車１へ送信する。
（記憶部）
地上側制御装置３の記憶部３Ａ（図６）は、少なくとも、積降場Ａ（図１、図５）を含む環境地図と、前記環境地図上の距離情報群取得部２による位置に関する情報である距離情報群取得部位置情報とを記憶する。
地上側制御装置３の記憶部３Ａ（図６）は、少なくとも、積降場Ａ（図１、図５）を含む環境地図と、前記環境地図上の距離情報群取得部２による位置に関する情報である距離情報群取得部位置情報とを記憶する。
（制御部）
地上側制御装置３の制御部３Ｂ（図６）は、距離情報抽出部、位置算出部、及び積降実施位置決定部を有する。
地上側制御装置３の制御部３Ｂ（図６）は、距離情報抽出部、位置算出部、及び積降実施位置決定部を有する。
図７のフロー図に示す「距離情報抽出部による荷台内距離情報の抽出」（Ｓ２）は、「距離情報群取得部による距離情報群の取得」（Ｓ１）で取得した前記距離情報群から、矩形状部材Ｒとの距離に関する矩形状部材距離情報を特定し、前記矩形状部材距離情報の上端部よりも上方であって、荷台４Ａの床板５の上面から上方の距離情報に関する荷台内距離情報を推定して抽出する。
「距離情報抽出部による荷台内距離情報の抽出」（Ｓ２）の動作の詳細について、図８のフロー図により説明する。
前記距離情報群は３次元的な情報であり、画像化（２次元化）処理をして距離情報を取得する「距離情報群を距離画像化処理」（Ｓ２１）を行う。
次に、取得した距離画像は、画素それぞれに距離情報を有しており、距離情報に係る遠近をグレースケールの濃淡に置き換えて表示させる「濃淡距離画像の取得」（Ｓ２２）を行う。
次に、矩形状部材Ｒが存在する範囲を予め指定して、その指定された範囲から矩形状部材Ｒの距離情報を特定する。すなわち、矩形状部材Ｒが存在する範囲（前記濃淡距離画像における中央下部）から、設定した閾値（定数）を境界として、矩形状部材Ｒに係る部分を２値化する「濃淡距離画像を２値化処理」（Ｓ２３）を行い、図９に示すような白黒画像を得る。
なお、矩形状部材Ｒの境界を閾値（定数）から割り出す方法ではなく、距離画像における隣接する画素同士を比較し、その変化量から矩形状部材Ｒの境界を推定する方法を用いてもよい。すなわち、距離画像において矩形状部材Ｒを表す画素同士は、隣接する画素間で距離情報の変化は小さい。一方、矩形状部材Ｒの端部では大きく変化する。このため、予め指定した範囲の距離画像において、横方向の隣接する画素を比較し、その変化量を見ることで、矩形状部材Ｒの境界を推定できる。
さらに、その変化量が、平面と予想される程度の閾値内にある隣接する画素において、所定の距離に亘って連続していることを、矩形状部材Ｒの距離情報を特定するための条件としてもよい。こうすることで、例えば、タイヤ等のように短い距離であってもある程度平らな面が続くような物を、誤って矩形状部材Ｒと特定することを抑制できる。このため、より高い精度で矩形状部材Ｒの距離情報の特定が可能となる。
次に、前記２値化により特定した範囲を参照して、前記濃淡距離画像における矩形状部材Ｒとの距離に関する矩形状部材距離情報を特定する「矩形状部材距離情報の特定」（Ｓ２４）を行う。
距離情報群取得部２として深度カメラ（RGB-depthカメラ）を用いた場合は、深度画像（Depth画像）に対応するカラー画像（RGB画像）より、矩形状部材Ｒの色である例えばシルバーのＲＧＢ情報のみを抜き出すことにより、前記矩形状部材距離情報を特定することができる。
次に、前記矩形状部材距離情報の上端部よりも上方であって、荷台４Ａの床板５の上面から上方の距離情報に関する荷台内距離情報を推定して抽出する「荷台内距離情報の抽出」（Ｓ２５）を行う。
図７のフロー図に示す「位置算出部による荷台内位置の算出」（Ｓ３）は、図１０のフロー図に示すように、記憶部３Ａが記憶している環境地図上の距離情報群取得部２による位置に関する情報である「距離情報群取得部位置情報」（Ｓ３１）、及び「荷台内距離情報の抽出」（Ｓ２５）で抽出した「荷台内距離情報」（Ｓ３２）から、前記環境地図における床板５の上面から上方の位置に関する荷台内位置を算出する（Ｓ３３）。
図７のフロー図に示す「積降実施位置決定部による積降実施位置の決定」（Ｓ４）は、図１１のフロー図に示すように、「位置算出部による荷台内位置の算出」（Ｓ３）により算出した「荷台内位置」（Ｓ４１）を基に、搬送車両Ｖに対して荷Ｗの積降し作業を実施するための位置である積降実施位置を決定する「積降実施位置の決定」（Ｓ４２）を行う。
（パレット位置の算出に基づく積降実施位置の決定）
本実施の形態のように、荷ＷがパレットＰ及び積載物Ｑである場合、パレットＰの位置を算出して、前記積降実施位置を決定する。
本実施の形態のように、荷ＷがパレットＰ及び積載物Ｑである場合、パレットＰの位置を算出して、前記積降実施位置を決定する。
その場合、地上側制御装置３の記憶部３Ａ（図６）は、搬送車両Ｖ毎にパレットＰの形状に係る情報であるパレット形状情報をさらに記憶する。
図７のフロー図に示す「位置算出部による荷台内位置の算出」（Ｓ３）は、図１２のフロー図に示すように、記憶部３Ａが記憶している環境地図上の距離情報群取得部２による位置に関する情報である「距離情報群取得部位置情報」（Ｓ３１）、及び「荷台内距離情報の抽出」（Ｓ２５）で抽出した「荷台内距離情報」（Ｓ３２）から、前記環境地図における床板５の上面から上方の位置に関する荷台内位置を算出する。その上、記憶部３Ａが記憶している「パレット形状情報」（Ｓ３４）より、床板５の上面から上方の位置におけるパレットＰの位置をさらに算出する「パレット位置の算出」（Ｓ３５）を行う。
図７のフロー図に示す「積降実施位置決定部による積降実施位置の決定」（Ｓ４）は、図１３のフロー図に示すように、「位置算出部による荷台内位置の算出」（Ｓ３）により算出した「パレット位置」（Ｓ４３）と、「距離情報抽出部による荷台内距離情報の抽出」（Ｓ２）により抽出した「荷台内距離情報」（Ｓ４４）とを基に、搬送車両Ｖに対して荷Ｗの積降し作業を実施するための位置である積降実施位置を決定する「積降実施位置の決定」（Ｓ４５）を行う。
例えば、パレット位置の算出に基づく積降実施位置の決定は、以下のように行われる。
（１）「荷台内距離情報の抽出」（Ｓ２５）で抽出した荷台内距離情報から、荷台４Ａ内の荷Ｗ群の左右端を検出する。
（２）パレットＰが１１００ｍｍ×１１００ｍｍの平パレットである場合、荷Ｗ群の前端又は後端から前後方向内方へ５５０ｍｍ進んだ点Ｇを取得する。
（３）距離情報群取得部２から点Ｇまでの距離及び点Ｇの角度を取得する。
（４）取得した前記距離および前記角度より、距離情報群取得部２の位置からの環境地図における点Ｇの座標（ｘ，ｙ）を算出し、積降実施位置とする。
（１）「荷台内距離情報の抽出」（Ｓ２５）で抽出した荷台内距離情報から、荷台４Ａ内の荷Ｗ群の左右端を検出する。
（２）パレットＰが１１００ｍｍ×１１００ｍｍの平パレットである場合、荷Ｗ群の前端又は後端から前後方向内方へ５５０ｍｍ進んだ点Ｇを取得する。
（３）距離情報群取得部２から点Ｇまでの距離及び点Ｇの角度を取得する。
（４）取得した前記距離および前記角度より、距離情報群取得部２の位置からの環境地図における点Ｇの座標（ｘ，ｙ）を算出し、積降実施位置とする。
（地上側送受信部）
地上側制御装置３の地上側送受信部３Ｃ（図６）は、無人搬送車１から送信された情報を受信するとともに、「積降実施位置の決定」（Ｓ４２又はＳ４５）で決定した前記積降実施位置に関する情報である前記積降実施位置情報を無人搬送車１へ送信する。
地上側制御装置３の地上側送受信部３Ｃ（図６）は、無人搬送車１から送信された情報を受信するとともに、「積降実施位置の決定」（Ｓ４２又はＳ４５）で決定した前記積降実施位置に関する情報である前記積降実施位置情報を無人搬送車１へ送信する。
前記積降実施位置情報を、前記環境地図における水平面の座標（例えば、前記点Ｇの座標（ｘ、ｙ））とすることにより、前記積降実施位置を決定する処理を簡素化できるので、処理時間を短縮できる。
前記積降実施位置情報と併せて、荷Ｗの高さ情報（Ｚ座標の値）も無人搬送車１へ送信してもよい。そして、無人搬送車１は、前記高さ情報を参考にして、積載物Ｑを保持するパレットＰのフォークＦの差込口１０を検出するために、例えばフォークＦの先端部に設けた検出センサ（図６のブロック図における荷役装置Ｃが備える荷位置検出部１Ｇに相当）による走査開始位置を定めてもよい。
これは、パレットＰ及び積載物Ｑからなる荷Ｗが、荷台４Ａに多段に積まれているような場合に特に有効である。
すなわち、より上段にある荷Ｗを無人搬送車１のフォークＦで掬うことを考える場合、まずは多段に積まれた荷Ｗの最上端の高さを、無人搬送車１のフォークＦの前記検出センサで検出する必要がある。予め、多段に積まれた荷Ｗの最上端の高さが分からない状態であると、前記最上端の高さを検出するため、ある程度低い位置、すなわち、多段に積まれた荷Ｗの下方より上方に向けて、前記検出センサを走査させることになる。そして、荷Ｗの最上端まで走査させた後、改めて、前記最上端から、最上段の荷ＷのパレットＰの差込口１０までフォークＦを移動させることになる。
これに対し、予め、多段に積まれた荷Ｗの最上端の高さが分かっている状態であれば、前記最上端の高さの近傍より前記検出センサを走査させることで、一番最初に検出できたパレットＰの差込口１０が、最上段の荷ＷのパレットＰの差込口１０であることが分かる。それにより、すぐさま最上段の荷ＷをフォークＦで掬うことができる。このように、フォークＦの先端部に設けた検出センサによる走査を簡略化できるので、荷Ｗの積降し作業の効率をより向上できる。
（距離情報群取得部が所定時間毎に距離情報群を取得する例）
距離情報群取得部２（図５、図６）が所定時間毎に距離情報群を取得する場合における動作を図１４のフロー図に示す。Ｓ１ないしＳ５の動作は、図７と同様である。
距離情報群取得部２（図５、図６）が所定時間毎に距離情報群を取得する場合における動作を図１４のフロー図に示す。Ｓ１ないしＳ５の動作は、図７と同様である。
タイマｔの計時を開始し（Ｔ１）、所定時間Ｔを超えたか否かを判定する（Ｔ２）。
タイマｔが所定時間Ｔを超えたと判定された場合、「距離情報群取得部による距離情報群の取得」（Ｓ１）を行った後、タイマｔをリセットする（Ｔ３）。
次に、「距離情報抽出部による荷台内距離情報の抽出」（Ｓ２）を行い、抽出した荷台内距離情報と、記憶部３Ａが記憶している以前の荷台内距離情報とを比較する「荷台内距離情報比較部による荷台内距離情報の変化割合の算出」（Ｔ４）を行う。
次に、「荷台内距離情報比較部による荷台内距離情報の変化割合の算出」（Ｔ４）により算出された変化割合が基準値を超えたか否かを判定する（Ｔ５）。
前記変化割合が基準値を超えたと判定された場合、最新の荷台内距離情報を基に荷台内位置を算出し（Ｓ３）、「積降実施位置決定部による積降実施位置の決定」（Ｓ４）、「積降実施位置情報の送信」（Ｓ５）を行う。
このような動作を行う場合、地上側制御装置３の記憶部３Ａ（図６）は、前記所定時間毎に取得される前記距離情報群に対応した複数の前記荷台内距離情報を記憶する。
地上側制御装置３の制御部３Ｂ（図６）は、前記荷台内距離情報比較部を備え、前記荷台内距離情報比較部は、最新の前記荷台内距離情報である最新荷台内距離情報と、それ以前の所定の時間間隔に取得された前記距離情報群に対応する記憶部３Ａに記憶される以前の前記荷台内距離情報とを比較し、前記距離情報の変化割合を算出する。
地上側制御装置３の制御部３Ｂが備える前記位置算出部は、前記荷台内距離情報比較部により算出した前記変化割合が所定の基準値を超えたときに、前記距離情報群取得部位置情報と前記最新荷台内距離情報とより、前記環境地図における前記荷台内位置を算出する。
このような構成によれば、距離情報群取得手段２が、所定時間毎に距離情報群を取得して荷台内距離情報を抽出するので、荷台内距離情報の所定時間毎の変化を認識できる。そうすると、荷役装置Ｃを備えた自律移動式無人搬送車１に対して、荷台４Ａ内の荷Ｗ群の状況に応じた積降実施位置情報を送信することが可能となる。このため、荷台４Ａ内の荷Ｗの状況に応じた積降し作業ができるようになり、積降し作業の効率が向上する。
その上、所定時間毎に得られた荷台内距離情報から、荷台内距離情報の変化割合を得ることにより、例えば、測定誤差のような軽微な変化を無視することができる。そうすると、より正確な荷台４Ａ内の荷Ｗ群の状況を把握できるため、無人搬送車１のよる積降し作業の効率を向上できる。
＜地上側制御装置の制御部の動作の変形例＞
地上側制御装置３の制御部３Ｂ（図６）は、距離情報抽出部、位置推定部、及び積降実施位置決定部を有する。
地上側制御装置３の制御部３Ｂ（図６）は、距離情報抽出部、位置推定部、及び積降実施位置決定部を有する。
図１５のフロー図に示す「距離情報群取得部による距離情報群の取得」（Ｓ６）の動作は、図７のフロー図の「距離情報群取得部による距離情報群の取得」（Ｓ１）と同様である。
図１５のフロー図に示す「距離情報抽出部による矩形状部材距離情報の抽出」（Ｓ７）は、「距離情報群取得部による距離情報群の取得」（Ｓ６）で取得した前記距離情報群から、矩形状部材Ｒとの距離に関する矩形状部材距離情報を抽出する。
「距離情報抽出部による矩形状部材距離情報の抽出」（Ｓ７）の動作の詳細について、図１６のフロー図により説明する。
前記距離情報群は３次元的な情報であり、画像化（２次元化）処理をして距離情報を取得する「距離情報群を距離画像化処理」（Ｓ７１）を行う。
次に、取得した距離画像は、画素それぞれに距離情報を有しており、距離情報に係る遠近をグレースケールの濃淡に置き換えて表示させる「濃淡距離画像の取得」（Ｓ７２）を行う。
次に、矩形状部材Ｒが存在する範囲を予め指定して、その指定された範囲から矩形状部材Ｒの距離情報を特定する。すなわち、矩形状部材Ｒが存在する範囲（前記濃淡距離画像における中央下部）から、設定した閾値（定数）を境界として、矩形状部材Ｒに係る部分を２値化する「濃淡距離画像を２値化処理」（Ｓ７３）を行い、図９に示すような白黒画像を得る。
なお、矩形状部材Ｒの境界を閾値（定数）から割り出す方法ではなく、距離画像における隣接する画素同士を比較し、その変化量から矩形状部材Ｒの境界を推定する方法を用いてもよい。すなわち、距離画像において矩形状部材Ｒを表す画素同士は、隣接する画素間で距離情報の変化は小さい。一方、矩形状部材Ｒの端部では大きく変化する。このため、予め指定した範囲の距離画像において、横方向の隣接する画素を比較し、その変化量を見ることで、矩形状部材Ｒの境界を推定できる。
次に、前記２値化により特定した範囲を参照して、前記濃淡距離画像における矩形状部材Ｒとの距離に関する矩形状部材距離情報を抽出する「矩形状部材距離情報の抽出」（Ｓ７４）を行う。
図１５のフロー図に示す「位置推定部による床板の上面の位置推定」（Ｓ８）は、図１７のフロー図に示すように、記憶部３Ａが記憶している環境地図上の距離情報群取得部２による位置に関する情報である「距離情報群取得部位置情報」（Ｓ８１）、及び「矩形状部材距離情報の抽出」（Ｓ７４）で抽出した「矩形状部材距離情報」（Ｓ８２）から、前記環境地図における床板５の上面の位置を推定する（Ｓ８３）。
図１５のフロー図に示す「積降実施位置決定部による積降実施位置の決定」（Ｓ９）は、図１８のフロー図に示すように、「位置推定部による床板の上面の位置推定」（Ｓ８）により算出した「床板上面の位置」（Ｓ９１）を基に、搬送車両Ｖに対して荷Ｗの積降し作業を実施するための位置である積降実施位置を決定する「積降実施位置の決定」（Ｓ９２）を行う。
地上側制御装置３の地上側送受信部３Ｃ（図６）は、「積降実施位置の決定」（Ｓ９２）で決定した前記積降実施位置に関する情報である前記積降実施位置情報を無人搬送車１へ送信する。
＜距離情報群取得部による距離情報群の取得の変形例＞
図６のブロック図における地上側制御装置３の記憶部３Ａは、距離情報群取得部２による測定範囲であって、前記環境地図上において前記測定範囲に相当する範囲に係る情報である測定範囲情報と、無人搬送車側送受信部１Ｃより送信された前記自己位置情報とをさらに記憶する。そして、距離情報群取得部２は、無人搬送車１の前記自己位置が前記測定範囲内にないときに、前記距離情報群を取得する。それにより、距離情報群取得部２の測定範囲内に無人搬送車１がいないタイミングで、距離情報群を取得できるので、正確な距離情報群を取得できるようになる。
図６のブロック図における地上側制御装置３の記憶部３Ａは、距離情報群取得部２による測定範囲であって、前記環境地図上において前記測定範囲に相当する範囲に係る情報である測定範囲情報と、無人搬送車側送受信部１Ｃより送信された前記自己位置情報とをさらに記憶する。そして、距離情報群取得部２は、無人搬送車１の前記自己位置が前記測定範囲内にないときに、前記距離情報群を取得する。それにより、距離情報群取得部２の測定範囲内に無人搬送車１がいないタイミングで、距離情報群を取得できるので、正確な距離情報群を取得できるようになる。
以上のような本発明の実施の形態に係る荷積降システムによれば、搬送車両Ｖが積降場Ａに停車した状態で、距離情報群取得部２により、搬送車両Ｖの荷台４Ａ又は車台４Ｂが備える矩形状部材Ｒを含む測定範囲内に存在する対象との距離を測定して距離情報群を取得する。矩形状部材Ｒは、様々な大きさや種類の搬送車両が備えているものであり、矩形状部材Ｒと、床板５上に荷Ｗを載せる空間を有する荷台４Ａの床板５との位置関係は定まっている。
積降場Ａに停車した様々な大きさや種類の搬送車両Ｖに対して、それらが荷台４Ａ又は車台４Ｂに備える矩形状部材Ｒを含む測定範囲内に存在する対象との距離を距離情報群取得部２により取得し、矩形状部材Ｒとの距離に関する矩形状部材距離情報を得た上で、前記矩形状部材距離情報を用いて、矩形状部材Ｒとの位置関係が定まっている積降実施位置を決定する。よって、荷Ｗの積降し作業を行う積降場Ａに停車した様々な大きさや種類の搬送車両Ｖに対して、その荷Ｗの積降し位置を迅速に検知し、検知した前記位置を、荷役装置Ｃを備えた自律移動式無人搬送車１に伝達できる。
そして、荷役装置Ｃを備えた自律移動式無人搬送車１が荷Ｗの積降し作業を行うので、人手不足を解消できるとともに、労務費等の費用を抑制できる。
その上、矩形状部材Ｒを含む測定範囲内に存在する対象との距離を測定して距離情報群を取得する距離情報群取得部２を、積降場Ａの適宜位置に、例えば天井等から吊下げ状に支持した状態とし、自律移動式無人搬送車１の走行の邪魔にならないように設置すればよい。それにより、大掛かりな設備を設置しないことから初期コストや保守コストが増大することなく、積降場Ａの規模の大小やレイアウト変更にもフレキシブルに対応できる。
その上さらに、搬送車両停車域Ｂ内に搬送車両Ｖが停車していれば、搬送車両Ｖの停車位置が搬送車両停車域Ｂ内で前後左右へずれていても、あるいは搬送車両Ｖが搬送車両停車域Ｂに対して斜めであったとしても、距離情報群取得部２で所要の距離情報群を取得することができる。
以上の実施の形態の記載はすべて例示であり、これに制限されるものではない。本発明の範囲から逸脱することなく種々の改良及び変更を施すことができる。
１ 自律式無人搬送車
１Ａ 記憶部
１Ｂ 制御部
１Ｃ 無人搬送車側送受信部
１Ｄ 走行部
１Ｅ 自己位置検出部
１Ｆ 駆動部
１Ｇ 荷位置検出部
２ 距離情報群取得部
３ 地上側制御装置
３Ａ 記憶部
３Ｂ 制御部
３Ｃ 地上側送受信部
４ ウィングボディ式のトラック車両
４Ａ 荷台
４Ｂ 車台
４Ｃ キャブ
５ 床板
６ ウィングサイドパネル
７ 側あおり
８ リヤドア
９ 支持部材
１０ 差込口
Ａ 積降場
Ｂ 搬送車両停車域
Ｃ 荷役装置
Ｆ フォーク
Ｌ レーザ光
Ｍ マスト
Ｐ パレット
Ｑ 積載物
Ｒ 矩形状部材
Ｖ 搬送車両
Ｗ 荷
１Ａ 記憶部
１Ｂ 制御部
１Ｃ 無人搬送車側送受信部
１Ｄ 走行部
１Ｅ 自己位置検出部
１Ｆ 駆動部
１Ｇ 荷位置検出部
２ 距離情報群取得部
３ 地上側制御装置
３Ａ 記憶部
３Ｂ 制御部
３Ｃ 地上側送受信部
４ ウィングボディ式のトラック車両
４Ａ 荷台
４Ｂ 車台
４Ｃ キャブ
５ 床板
６ ウィングサイドパネル
７ 側あおり
８ リヤドア
９ 支持部材
１０ 差込口
Ａ 積降場
Ｂ 搬送車両停車域
Ｃ 荷役装置
Ｆ フォーク
Ｌ レーザ光
Ｍ マスト
Ｐ パレット
Ｑ 積載物
Ｒ 矩形状部材
Ｖ 搬送車両
Ｗ 荷
Claims (11)
- 荷を積載して搬送する搬送車両が前記荷の積降し作業を行う積降場に停車した状態で、前記搬送車両に対して、荷役装置を備えた自律移動式無人搬送車により前記荷の積降し作業を行う荷積降システムであって、
前記搬送車両は、床板上に前記荷を載せる空間を有する荷台と、前記荷台を支持して走行する車台とを含み、
前記積降場は、前記搬送車両を停車させる範囲である搬送車両停車域を有し、
前記搬送車両停車域に前記搬送車両が停車しているときに、前記搬送車両の前記荷台又は前記車台が備える矩形状部材を測定範囲に含み、前記測定範囲内に存在する対象との距離を測定して距離情報群を取得する距離情報群取得部と、
前記距離情報群取得部で取得した前記距離情報群を基に、前記搬送車両に対して前記荷の積降し作業を行う積降実施位置情報を前記無人搬送車へ送信する地上側制御装置とを備え、
前記地上側制御装置は、
記憶部と、制御部と、地上側送受信部とを有し、
前記記憶部は、
少なくとも、前記積降場を含む環境地図と、前記環境地図上の前記距離情報群取得部による位置に関する情報である距離情報群取得部位置情報とを記憶し、
前記制御部は、
前記距離情報群取得部で取得した前記距離情報群から、前記矩形状部材との距離に関する矩形状部材距離情報を特定し、前記矩形状部材距離情報の上端部よりも上方であって、前記荷台の床板の上面から上方の距離情報に関する荷台内距離情報を推定して抽出する距離情報抽出部と、
前記距離情報群取得部位置情報及び前記荷台内距離情報から、前記環境地図における前記床板の上面から上方の位置に関する荷台内位置を算出する位置算出部と、
前記位置算出部により算出した前記荷台内位置を基に、前記搬送車両に対して前記荷の積降し作業を実施するための位置である積降実施位置を決定する積降実施位置決定部とを有し、
前記地上側送受信部は、
前記無人搬送車から送信された情報を受信するとともに、
前記積降実施位置決定部で決定した前記積降実施位置に関する情報である前記積降実施位置情報を前記無人搬送車へ送信する、
荷積降システム。 - 前記荷は、パレット及び前記パレットに積載される積載物であり、
前記荷役装置は、前記パレットの差込口に挿入するフォーク、及び前記フォークを昇降させるマストを備える、
請求項１に記載の荷積降システム。 - 前記搬送車両毎に前記パレットの形状が略同一である、
請求項２に記載の荷積降システム。 - 形状が略同一である複数の前記パレットが、前記荷台の前記床板上で水平方向に整列した状態であり、
前記記憶部は、前記搬送車両毎に前記パレットの形状に係る情報であるパレット形状情報をさらに記憶し、
前記制御部の前記位置算出部は、前記パレット形状情報より、前記床板の上面から上方の位置における前記パレットの位置をさらに算出し、
前記制御部の前記積降実施位置決定部は、前記位置算出部により算出した前記パレットの位置と、前記距離情報抽出部により抽出した前記荷台内距離情報とを基に、前記積降実施位置を決定する、
請求項３に記載の荷積降システム。 - 前記距離情報群取得部は、所定時間毎に前記距離情報群を取得する、
請求項１～４の何れか１項に記載の荷積降システム。 - 前記記憶部は、前記所定時間毎に取得される前記距離情報群に対応した複数の前記荷台内距離情報をさらに記憶し、
前記制御部は、最新の前記荷台内距離情報である最新荷台内距離情報と、それ以前の所定の時間間隔に取得された前記距離情報群に対応する前記記憶部に記憶される以前の前記荷台内距離情報とを比較し、前記距離情報の変化割合を算出する荷台内距離情報比較部とをさらに備え、
前記制御部の前記位置算出部は、前記荷台内距離情報比較部により算出した前記変化割合が所定の基準値を超えたときに、前記距離情報群取得部位置情報と前記最新荷台内距離情報とより、前記環境地図における前記荷台内位置を算出する、
請求項５に記載の荷積降システム。 - 荷を積載して搬送する搬送車両が前記荷の積降し作業を行う積降場に停車した状態で、前記搬送車両に対して、荷役装置を備えた自律移動式無人搬送車により前記荷の積降し作業を行う荷積降システムであって、
前記搬送車両は、床板上に前記荷を載せる空間を有する荷台と、前記荷台を支持して走行する車台とを含み、
前記積降場は、前記搬送車両を停車させる範囲である搬送車両停車域を有し、
前記搬送車両停車域に前記搬送車両が停車しているときに、前記搬送車両の前記荷台又は前記車台が備える矩形状部材を測定範囲に含み、前記測定範囲内に存在する対象との距離を測定して距離情報群を取得する距離情報群取得部と、
前記距離情報群取得部で取得した前記距離情報群を基に、前記搬送車両に対して前記荷の積降し作業を行う積降実施位置情報を前記無人搬送車へ送信する地上側制御装置とを備え、
前記地上側制御装置は、
記憶部と、制御部と、地上側送受信部とを有し、
前記記憶部は、
少なくとも、前記積降場を含む環境地図と、前記環境地図上の前記距離情報群取得部による位置に関する情報である距離情報群取得部位置情報とを記憶し、
前記制御部は、
前記距離情報群取得部で取得した前記距離情報群から、前記矩形状部材との距離に関する矩形状部材距離情報を抽出する距離情報抽出部と、
前記距離情報群取得部位置情報及び前記矩形状部材距離情報から、前記環境地図における前記荷台の床板の上面の位置を推定する位置推定部と、
前記位置推定部により推定した前記床板の上面の位置を基に、前記搬送車両に対して前記荷の積降し作業を実施するための位置である積降実施位置を決定する積降実施位置決定部とを有し、
前記地上側送受信部は、
前記無人搬送車から送信された情報を受信するとともに、
前記積降実施位置決定部で決定した前記積降実施位置に関する情報である前記積降実施位置情報を前記無人搬送車へ送信する、
荷積降システム。 - 前記搬送車両は、トラック車両であり、
前記矩形状部材は、前記トラック車両における、下方へ回動させて開いた状態の側あおりである、
請求項１～７の何れか１項に記載の荷積降システム。 - 前記無人搬送車は、前記荷の位置を検出するための荷位置検出部をさらに備える、
請求項１～８の何れか１項に記載の荷積降システム。 - 前記積降実施位置情報は、前記環境地図における水平面の座標である、
請求項１～９の何れか１項に記載の荷積降システム。 - 前記無人搬送車は、
前記環境地図における自己位置を推定する自己位置推定部と、
前記自己位置に関する情報である自己位置情報を送信し、前記積降実施位置情報を受信する無人搬送車側送受信部とを備え、
前記地上側制御装置の前記記憶部は、前記距離情報群取得部による測定範囲であって、前記環境地図上において前記測定範囲に相当する範囲に係る情報である測定範囲情報と、前記無人搬送車側送受信部より送信された前記自己位置情報とをさらに記憶し、
前記距離情報群取得部は、前記無人搬送車の前記自己位置が前記測定範囲内にないときに、前記距離情報群を取得する、
請求項１～１０の何れか１項に記載の荷積降システム。
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