JP7424241B2

JP7424241B2 - エッジ検出装置

Info

Publication number: JP7424241B2
Application number: JP2020130293A
Authority: JP
Inventors: 匡弘岸田
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2020-07-31
Filing date: 2020-07-31
Publication date: 2024-01-30
Anticipated expiration: 2040-07-31
Also published as: JP2022026702A

Description

本開示は、エッジ検出装置に関する。

フォークリフトによって荷を搬送する際には、荷を積載可能なパレットが用いられる。また、搬送車によって荷を搬送する際には、荷を積載可能なコンテナが用いられる。フォークリフトがフォークにパレットを積載する荷取り作業を行う際には、フォークリフトとパレットとの位置合わせを行う必要がある。同様に、フォークリフトがコンテナに荷を積載する荷積み作業を行う際には、フォークリフトとコンテナとの位置合わせを行う必要がある。特許文献１に開示のフォークリフトは、レーザー距離計を備える。レーザー距離計は、フォークリフトの前方に位置する物体までの距離を測定する。

特開２０１６－２１０５８６号公報

レーザー距離計で測定された距離を用いて、フォークリフトの位置合わせを行う場合、コンテナ又はパレットを検出対象とし、検出対象における互いに水平方向に離間して隣り合う２つのエッジの位置を検出したい場合がある。

本開示の目的は、エッジの位置を検出できるエッジ検出装置を提供することにある。

上記課題を解決するエッジ検出装置は、コンテナ又はパレットを検出対象とし、前記検出対象における互いに水平方向に離間して隣り合う２つのエッジの位置を検出するエッジ検出装置であって、前記検出対象の配置位置に対して、水平方向への照射角度を変更しながらレーザーを照射し、前記レーザーが当たった照射点までの距離を照射角度に対応付けて測定するレーザー距離計と、水平方向を表す座標平面での前記照射点の座標から、前記２つのエッジの位置を検出するエッジ位置検出部と、を備え、前記エッジ位置検出部は、複数の前記照射点から、前記座標平面で前記２つのエッジが含まれる直線を抽出する直線抽出部と、前記直線上に位置する前記照射点のうち前記直線の延びる方向の片側に対して予め定められた距離以上隣り合う前記照射点が存在しない２つの前記照射点を、前記２つのエッジにレーザーが照射されることで得られた前記照射点として抽出する縁照射点抽出部と、を備える。

直線抽出部は、２つのエッジが含まれる直線を抽出する。この直線上に位置する照射点のうち直線の延びる方向の片側に対して予め定められた距離以上隣り合う照射点が存在しない２つの照射点を、２つのエッジにレーザーが照射されることで得られた照射点として抽出できる。エッジにレーザーが照射されることで得られた照射点の座標は、エッジの位置といえる。このため、エッジ位置検出部は、エッジにレーザーが照射されることで得られた照射点を抽出することで、エッジの位置を検出することができる。

上記エッジ検出装置について、前記縁照射点抽出部により抽出された２つの前記照射点同士の中間位置を前記検出対象の位置として検出する位置検出部を備えていてもよい。
上記エッジ検出装置について、前記配置位置の周辺環境を地図座標系での座標で表した環境地図における前記検出対象の位置を導出する地図座標導出部と、前記環境地図における前記検出対象の位置を示す情報をフォークリフトに送信する送信部と、を備えていてもよい。

本発明によれば、エッジの位置を検出できる。

荷役システムの概略図、及び荷役システムが用いられる作業場の模式図。検出対象であるコンテナを模式的に示す斜視図。コンテナを示す図２の３－３線断面図。フォークリフトの概略側面図。荷役システムの概略構成図。レーザー距離計の配置位置を説明するための図。上位制御装置及び制御装置が行う処理を示すフローチャート。コンテナにレーザーを照射した際に得られる照射点の一例を示す図。縁照射点を抽出するために上位制御装置が行う処理を説明するための図。検出対象であるパレットを示す断面図。

以下、エッジ検出装置の一実施形態について説明する。以下の説明において、上下とは鉛直方向での上下を示す。
図１に示すように、荷役システムＣＳは、フォークリフト１０と、エッジ検出装置５０と、を備える。フォークリフト１０は、工場、港湾、空港、商業施設などのパレットＰを搬送する必要のある作業場で使用される。作業場には、停車位置Ａ１が予め設定されている。停車位置Ａ１には、トラックＴが停車する。トラックＴは、トラックＴに連結されたコンテナＣ１を搬送する搬送車である。本実施形態のトラックＴは、２つのコンテナＣ１を搬送するが、トラックＴとしては単数のコンテナＣ１を搬送するものであってもよいし、３つ以上のコンテナＣ１を搬送するものであってもよい。

フォークリフト１０は、コンテナＣ１にパレットＰを積む荷積み作業、及びコンテナＣ１に積まれたパレットＰをフォークリフト１０に積む荷取り作業を含む荷役作業を行う。パレットＰには、荷Ｗが積まれている。本実施形態では、フォークリフト１０が荷積み作業を行う場合を例に挙げて説明を行う。フォークリフト１０は、荷役位置Ａ２まで移動した後に、荷積み作業を行う。荷役位置Ａ２は、パレットＰを置く対象となるコンテナＣ１の正面位置である。

フォークリフト１０は、荷積み作業を行わない際には、作業場に設定された待機位置Ａ３で待機している。停車位置Ａ１にトラックＴが停車すると、フォークリフト１０は、荷役位置Ａ２まで移動し、荷積み作業を行う。

作業場には、２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２が設けられている。２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２は、固定構造物である。２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２は、例えば、軒を支持する支柱である。固定構造物とは、時間経過によって位置が変わらない、あるいは、変わりにくい構造物である。

トラックＴは、２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２に沿って停車される。例えば、トラックＴは、水平方向のうち２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２の並ぶ方向に直交する方向から見て、２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２同士の間に１つのコンテナＣ１が位置するように停車される。以下の説明において、適宜、２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２の一方を第１柱Ｐｉ１、他方を第２柱Ｐｉ２として説明する。

図２及び図３に示すように、コンテナＣ１は中空状であり、内部がパレットＰを収容可能な収容空間になっている。コンテナＣ１は、底部ＢＷと、天部ＣＷと、２つの前壁ＦＷ１，ＦＷ２と、２つの後壁ＲＷ１，ＲＷ２と、２つの側壁ＳＷ１，ＳＷ２と、を備える。底部ＢＷ、天部ＣＷ、前壁ＦＷ１，ＦＷ２、後壁ＲＷ１，ＲＷ２及び側壁ＳＷ１，ＳＷ２は、それぞれ、四角板状の壁部である。底部ＢＷと天部ＣＷとは互いに向かい合っている。前壁ＦＷ１，ＦＷ２、後壁ＲＷ１，ＲＷ２及び側壁ＳＷ１，ＳＷ２は、底部ＢＷと天部ＣＷとの間に位置する。２つの側壁ＳＷ１，ＳＷ２同士は、互いに向かい合っている。２つの前壁ＦＷ１，ＦＷ２と、２つの後壁ＲＷ１，ＲＷ２とは互いに向かい合っている。前壁ＦＷ１はヒンジ等により回動可能な状態で側壁ＳＷ１に取り付けられている。前壁ＦＷ２はヒンジ等により回動可能な状態で側壁ＳＷ２に取り付けられている。後壁ＲＷ１はヒンジ等により回動可能な状態で側壁ＳＷ１に取り付けられている。後壁ＲＷ２はヒンジ等により回動可能な状態で側壁ＳＷ２に取り付けられている。前壁ＦＷ１，ＦＷ２及び後壁ＲＷ１，ＲＷ２は、扉といえる。前壁ＦＷ１，ＦＷ２が回動することで、底部ＢＷ、天部ＣＷ及び側壁ＳＷ１，ＳＷ２に囲まれた開口部Ｏ１１の開放と閉塞とが切り替えられる。後壁ＲＷ１，ＲＷ２が回動することで、底部ＢＷ、天部ＣＷ及び側壁ＳＷ１，ＳＷ２に囲まれた開口部Ｏ１２の開放と閉塞とが切り替えられる。

コンテナＣ１は、底部ＢＷと天部ＣＷとが鉛直方向に向かい合い、かつ、底部ＢＷが天部ＣＷよりも下方に位置する態様で用いられる。前壁ＦＷ１，ＦＷ２と、後壁ＲＷ１，ＲＷ２とは、水平方向に互いに向かい合う壁部といえる。側壁ＳＷ１，ＳＷ２は、水平方向に互いに向かい合う壁部といえる。

２つの前壁ＦＷ１，ＦＷ２はそれぞれ外面Ｏ１，Ｏ２を備える。２つの側壁ＳＷ１，ＳＷ２はそれぞれ外面Ｏ３，Ｏ４を備える。２つの後壁ＲＷ１，ＲＷ２はそれぞれ外面Ｏ５，Ｏ６を備える。なお、前壁ＦＷ１，ＦＷ２の外面Ｏ１，Ｏ２及び後壁ＲＷ１，ＲＷ２の外面Ｏ５，Ｏ６とは、前壁ＦＷ１，ＦＷ２及び後壁ＲＷ１，ＲＷ２が閉塞されている状態でコンテナＣ１の外部に位置する面である。前壁ＦＷ１，ＦＷ２が閉塞されている状態で、前壁ＦＷ１の外面Ｏ１と前壁ＦＷ２の外面Ｏ２とは同一面とみなすことができる。後壁ＲＷ１，ＲＷ２が閉塞されている状態で、後壁ＲＷ１の外面Ｏ５と後壁ＲＷ２の外面Ｏ６とは同一面とみなすことができる。前壁ＦＷ１，ＦＷ２及び後壁ＲＷ１，ＲＷ２が閉塞されている状態での前壁ＦＷ１，ＦＷ２の外面Ｏ１，Ｏ２と後壁ＲＷ１，ＲＷ２の外面Ｏ５，Ｏ６との間の距離Ｌ２は、側壁ＳＷ１，ＳＷ２の外面Ｏ３，Ｏ４同士の距離Ｌ１に比べて短い。以下の説明において、水平方向に互いに向かい合う壁部のうち、互いの離間距離が長い壁部が向かい合う方向をコンテナＣ１の長手方向、互いの離間距離が短い壁部が向かい合う方向をコンテナＣ１の短手方向とする。本実施形態では、側壁ＳＷ１，ＳＷ２同士が向かい合う方向が長手方向であり、前壁ＦＷ１，ＦＷ２と後壁ＲＷ１，ＲＷ２が向かい合う方向が短手方向である。なお、コンテナＣ１とは、荷Ｗが収容される収容体であればどのようなものであってもよい。コンテナＣ１は、荷Ｗが収容可能な形状であればどのような形状であってもよく、例えば、天部ＣＷがない形状であってもよいし、後壁ＲＷ１，ＲＷ２が開かない形状であってもよい。

図４に示すように、フォークリフト１０は、車体１１と、車体１１の前下部に配置された駆動輪１２と、車体１１の後下部に配置された操舵輪１３と、車体１１の前方に設けられた荷役装置１４と、を備える。荷役装置１４は、車体１１の前部に設けられたマスト１５と、フォーク１８と、リフトシリンダ２０と、ティルトシリンダ２１と、を備える。マスト１５は、車体１１に対して前後に傾動可能に支持されたアウタマスト１６と、アウタマスト１６に対して昇降可能なインナマスト１７と、を備える。フォーク１８は、インナマスト１７とともに昇降する。リフトシリンダ２０は、インナマスト１７を昇降動作させる。ティルトシリンダ２１は、マスト１５を傾動動作させる。リフトシリンダ２０及びティルトシリンダ２１は、油圧シリンダである。

図５に示すように、フォークリフト１０は、駆動機構３１と、油圧機構３２と、制御装置３３と、補助記憶装置３６と、車載センサ３７と、環境センサ３８と、通信部３９と、を備える。

駆動機構３１は、フォークリフト１０を走行動作させるための部材であり、駆動輪１２を駆動させるための走行用モータや、操舵輪１３を操舵させるための操舵機構を含む。油圧機構３２は、フォークリフト１０に荷役動作を行わせるための部材である。油圧機構３２は、リフトシリンダ２０及びティルトシリンダ２１への作動油の給排を制御するための部材を含み、ポンプを駆動させるための荷役モータや、コントロールバルブを含む。

制御装置３３は、プロセッサ３４と、記憶部３５と、を備える。プロセッサ３４としては、例えば、CPU：Central Processing Unit、GPU：Graphics Processing Unit、DSP：Digital Signal Processorが用いられる。記憶部３５は、RAM：Random access memory及びROM：Read Only Memoryを含む。記憶部３５は、処理をプロセッサ３４に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部３５、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置３３は、ASIC：Application Specific Integrated CircuitやFPGA：Field Programmable Gate Array等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置３３は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

制御装置３３は、記憶部３５に記憶されたプログラムに従い、駆動機構３１及び油圧機構３２を制御することで、フォークリフト１０を動作させる。フォークリフト１０は、操作者による操作が行われることなく、制御装置３３による制御によって自動で動作するフォークリフトである。

補助記憶装置３６は、制御装置３３が読み取り可能な情報を記憶している。補助記憶装置３６としては、例えば、ハードディスクドライブや、ソリッドステートドライブが用いられる。記憶部３５に記憶されるプログラムコードや指令は、記憶部３５に代えて補助記憶装置３６に記憶されてもよい。

補助記憶装置３６には、環境地図を示す情報が記憶されている。環境地図とは、フォークリフト１０の用いられる環境の形状、広さなど、フォークリフト１０の周辺環境の物理的構造に関する情報である。フォークリフト１０の用いられる環境には、停車位置Ａ１が含まれており、環境地図は停車位置Ａ１の周辺環境を表しているともいえる。

環境地図は、フォークリフト１０の用いられる環境、即ち、図１に示す作業場を地図座標系での座標で表したデータといえる。詳細に言えば、地図座標系は、原点を基準とした座標でフォークリフト１０の用いられる環境の物理的構造に関する位置を表現したものである。本実施形態において、地図座標系の原点は第１柱Ｐｉ１である。詳細にいえば、第１柱Ｐｉ１の一点を地図座標系の原点としている。地図座標系の座標軸のうちＸ軸は、第１柱Ｐｉ１と第２柱Ｐｉ２の並ぶ方向に延びる軸であり、地図座標系の座標軸のうちＹ軸は水平方向のうちＸ軸に直交する方向に延びる軸である。第１柱Ｐｉ１と第２柱Ｐｉ２は、同一の座標軸上に位置している。

なお、図１において、矢印Ｘは地図座標系のＸ軸、矢印Ｙは地図座標系のＹ軸を示している。本実施形態では、説明の便宜上、Ｘ座標及びＹ座標のみについて説明するが、地図座標系は、２軸直交座標系に限られず、３軸直交座標系であってもよい。即ち、地図座標系は、座標軸としてＸ軸及びＹ軸に直交するＺ軸を備えていてもよい。以下の説明において、地図座標系の座標を地図座標と称する。

環境地図は、フォークリフト１０が用いられる周辺環境を予め把握できていれば、予め補助記憶装置３６に記憶されていてもよい。環境地図を予め補助記憶装置３６に記憶する場合、建築物の壁、柱Ｐｉ１，Ｐｉ２など位置の変化しにくい固定構造物の座標を環境地図として記憶する。環境地図は、SLAM：Simultaneous Localization and Mappingによるマッピングにより作成されてもよい。マッピングは、例えば、環境センサ３８によって得られた座標から局所地図を作成し、この局所地図を自己位置に応じて組み合わせることによって行われる。マッピングにより環境地図を作成する場合であっても、第１柱Ｐｉ１は原点、柱Ｐｉ１，Ｐｉ２の座標はＸ軸上の座標となるように予め設定しておく。

制御装置３３は、環境地図上でのフォークリフト１０の自己位置を推定する自己位置推定を行いながら駆動機構３１を制御することで、フォークリフト１０を移動させることが可能である。自己位置推定は、例えば、走行用モータの回転数を用いて自己移動量を推定するオドメトリを用いて行われてもよいし、ランドマークと環境地図とのマッチング結果から行われてもよい。また、これらを組み合わせて自己位置推定をしてもよい。フォークリフト１０が用いられる環境が屋外であれば、GNSS（Global Navigation Satellite System）を用いて自己位置を推定してもよい。GNSSは、GPS（Global Positioning System）、IRNSS（Indian Regional Navigational Satellite System）、及びQZSS（Quasi-Zenith Satellite System）を含む。なお、自己位置とは、車体１１の一点を示す座標であり、例えば、車体１１の水平方向の中央の座標である。

車載センサ３７は、フォークリフト１０の荷役作業に用いるためのセンサである。本実施形態において、車載センサ３７は、少なくとも、フォークリフト１０の荷積み作業に用いられるセンサを含む。車載センサ３７は、フォークリフト１０が荷積み作業を行う際に、パレットＰを置く位置である荷置き位置を検出するために用いられる。車載センサ３７としては、例えば、レーザー距離計、カメラ、ミリ波レーダー等、フォークリフト１０とコンテナＣ１との相対位置を制御装置３３に認識させることができるものが用いられる。

環境センサ３８は、フォークリフト１０の後方に位置する物体と、フォークリフト１０との相対位置を制御装置３３に認識させることができるセンサである。環境センサ３８としては、例えば、ミリ波レーダー、ステレオカメラ、３次元のレーザー距離計などを用いることができる。環境センサ３８は、自己位置推定を行う際のランドマークを検出するために設けられている。

通信部３９は、無線ＬＡＮ、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＬＰＷＡ：Low Power Wide Areaなどの無線通信方式で通信を行うことが可能な通信機器である。通信部３９は、受信した無線信号を復調したデータを制御装置３３に入力したり、制御装置３３から入力されたデータを変調して無線信号として送信することが可能である。

図６に示すように、エッジ検出装置５０は、レーザー距離計５１と、上位制御装置５２と、を備える。
レーザー距離計５１は、検出可能範囲ＤＡに存在する物体までの距離を測定する。レーザー距離計５１は、水平方向への照射角度を角度分解能に応じた角度で変更しながらレーザーを照射する。本実施形態のレーザー距離計５１は、鉛直方向への照射角度が変更されない２次元のレーザー距離計である。なお、レーザー距離計５１は、レーザーレンジファインダやLIDAR：Laser Imaging Detection and Rangingと称されることもある。

レーザーが物体に当たると、レーザー距離計５１は物体からの反射光を受光する。物体において、レーザーが当たった部分を照射点Ｐ１とすると、レーザー距離計５１は、レーザー距離計５１から照射点Ｐ１までの距離を算出する。レーザー距離計５１は、照射点Ｐ１までの距離と照射角度とを対応付けた情報を距離情報として上位制御装置５２に出力する。なお、照射角度と距離を用いることで、レーザー距離計５１を原点とするセンサ座標系での照射点Ｐ１の座標を導出することができる。センサ座標系は、水平方向に互いに直交する軸の１つをＸ軸、Ｘ軸とは異なる軸をＹ軸とする直交座標系である。レーザー距離計５１によって導出された距離と、照射角度を用いて、照射点Ｐ１までの距離をＸ軸方向への成分とＹ軸方向への成分に分解することができる。これにより、レーザー距離計５１を原点とするセンサ座標系での照射点Ｐ１の座標を導出することができる。従って、距離情報とは、レーザー距離計５１を原点とするセンサ座標系での照射点Ｐ１の座標と捉えることもできる。センサ座標系の座標をセンサ座標とする。センサ座標系のＸＹ平面は、水平方向を表す座標平面である。従って、センサ座標は水平方向を表す方向での座標といえる。センサ座標系での照射点Ｐ１の座標は、レーザー距離計５１で導出されてもよいし、上位制御装置５２で導出されてもよい。

レーザー距離計５１の検出可能範囲ＤＡは、レーザーの照射可能角度θ１と、レーザーの照射可能距離Ｒによって定まる。レーザー距離計５１の検出可能範囲ＤＡは、例えば、照射可能角度θ１を中心角、照射可能距離Ｒを半径とする扇形である。

レーザー距離計５１は、作業場の一定位置に配置されている。レーザー距離計５１は、検出可能範囲ＤＡに停車位置Ａ１及び２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２が含まれるように配置されている。詳細にいえば、レーザー距離計５１は、停車位置Ａ１にトラックＴが停車した状態で、少なくとも１つのコンテナＣ１と２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２にレーザーが照射されるように配置されている。レーザー距離計５１は、レーザーの照射方向が鉛直方向に傾かないように配置されることが好ましいが、僅かであればレーザーの照射方向が鉛直方向に傾いていてもよい。

なお、トラックＴが停車位置Ａ１に停車しており、かつ、前壁ＦＷ１，ＦＷ２及び後壁ＲＷ１，ＲＷ２が閉塞している状態で、コンテナＣ１の前壁ＦＷ１，ＦＷ２は、レーザー距離計５１を向く。コンテナＣ１の後壁ＲＷ１，ＲＷ２は、コンテナＣ１の前壁ＦＷ１，ＦＷ２よりもレーザー距離計５１から離間する。本実施形態では、コンテナＣ１の壁部のうち、トラックＴが停車位置Ａ１に停車している状態で、レーザー距離計５１を向く壁部を便宜上、前壁と称しているが、コンテナＣ１とレーザー距離計５１の位置関係によっては、底部ＢＷと天部ＣＷとの間で延びる各壁部のいずれであっても前壁となり得る。

図５に示すように、エッジ位置検出部としての上位制御装置５２は、制御部５３と、指令通信部５６と、補助記憶装置５７と、入力装置５８と、を備える。制御部５３は、プロセッサ５４と、記憶部５５と、を備える。プロセッサ５４としては、例えば、CPU、GPU、DSPが用いられる。記憶部５５は、ROM及びRAMを含む。記憶部５５は、処理をプロセッサ５４に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部５５、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御部５３は、ASICやFPGA等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御部５３は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

送信部としての指令通信部５６は、無線ＬＡＮ、Ｚｉｇｂｅｅ、ＬＰＷＡなどの無線通信方式で通信を行うことが可能な通信機器である。指令通信部５６は、受信した無線信号を復調したデータを制御部５３に入力したり、制御部５３から入力されたデータを変調して無線信号として送信することが可能である。指令通信部５６は、通信部３９が受信可能な無線信号を生成し、通信部３９に送信する。

補助記憶装置５７は、例えば、ハードディスクドライブや、ソリッドステートドライブが用いられる。記憶部５５に記憶されるプログラムコードや指令は、記憶部５５に代えて補助記憶装置５７に記憶されてもよい。また、補助記憶装置５７は、フォークリフト１０に搭載された補助記憶装置３６と同様に、環境地図を記憶していてもよい。

入力装置５８は、操作者の操作を受け付けて、入力信号として出力する部材である。入力装置５８としては、キーボード、物理ボタン、マイク、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。

上位制御装置５２の制御部５３には、レーザー距離計５１の測定結果が入力される。上位制御装置５２は、作業場に配置されていてもよいし、作業場とは異なる位置に配置されていてもよい。上位制御装置５２が作業場とは異なる位置に配置される場合、レーザー距離計５１の測定結果は、測定結果を上位制御装置５２に送信可能な通信部などによって上位制御装置５２に送信される。

エッジ検出装置５０は、コンテナＣ１を検出対象とし、コンテナＣ１における互いに水平方向に離間して隣り合う２つのエッジの位置を検出する。
図２及び図３に示すように、本実施形態では、２つの前壁ＦＷ１，ＦＷ２における互いに水平方向に離間した２つのエッジＥ１，Ｅ２の位置を検出する。２つのエッジＥ１，Ｅ２は、コンテナＣ１の長手方向に互いに離間して隣り合うエッジである。２つのエッジＥ１，Ｅ２のうち１つを第１エッジＥ１とし、残りの１つを第２エッジＥ２とする。第１エッジＥ１は、前壁ＦＷ１のうち水平方向に最も前壁ＦＷ２から離間している位置といえる。第２エッジＥ２は、前壁ＦＷ２のうち水平方向に最も前壁ＦＷ１から離間している位置といえる。２つの前壁ＦＷ１，ＦＷ２の外面Ｏ１，Ｏ２を１つの平面として捉えると、２つのエッジＥ１，Ｅ２は同一平面で水平方向に互いに隣り合うエッジといえる。

本実施形態のエッジ検出装置５０は、２つのエッジＥ１，Ｅ２の位置から、コンテナＣ１の位置を導出し、コンテナＣ１の位置までフォークリフト１０を誘導する。フォークリフト１０が荷積み作業を行う際には、開口部Ｏ１１からコンテナＣ１にパレットＰを積み込む。以下、エッジ検出装置５０で行われる処理について詳細に説明する。エッジ検出装置５０で行われる処理は、例えば、プロセッサ５４がＲＡＭに読み込まれたプログラムを実行することで実施される。説明の便宜上、複数のコンテナＣ１のうち１つのコンテナＣ１のエッジＥ１，Ｅ２を検出する場合について説明する。また、コンテナＣ１の前壁ＦＷ１，ＦＷ２は閉塞されている状態とする。

本実施形態では、第１エッジ検出処理と、第２エッジ検出処理の２つのエッジ検出処理を併用することで、エッジＥ１，Ｅ２の位置を精度良く検出できるようにしている。
図７に示すように、ステップＳ１において、上位制御装置５２の制御部５３は、レーザー距離計５１の測定結果を取得する。レーザー距離計５１の測定結果とは、照射点Ｐ１のセンサ座標である。停車位置Ａ１にトラックＴが停車した場合には、トラックＴやコンテナＣ１にレーザーが当たることによる照射点Ｐ１を上位制御装置５２が取得することになる。これにより、上位制御装置５２は、停車位置Ａ１にトラックＴが停車していることを検知することが可能である。以下の説明において、一例として、図８に示すように照射点Ｐ１のセンサ座標が得られた場合について説明する。ステップＳ１の処理を行うことで、上位制御装置５２は、レーザー距離計５１から測定結果を取得する取得部を備えているといえる。

図７に示すように、ステップＳ２において、上位制御装置５２の制御部５３は、第１柱Ｐｉ１及び第２柱Ｐｉ２のセンサ座標を取得する。レーザー距離計５１の配置位置から、第１柱Ｐｉ１及び第２柱Ｐｉ２の大まかな位置は把握することができる。従って、第１柱Ｐｉ１が存在すると想定される範囲を予め設定しておき、この範囲内の照射点Ｐ１の座標が第１柱Ｐｉ１のセンサ座標として上位制御装置５２に取得されるようにすればよい。同様に、第２柱Ｐｉ２が存在すると想定される範囲を予め設定しておき、この範囲内の照射点Ｐ１の座標が第２柱Ｐｉ２のセンサ座標として上位制御装置５２に取得されるようにすればよい。レーザー距離計５１の位置、第１柱Ｐｉ１の位置、第２柱Ｐｉ２の位置関係が一定であれば、第１柱Ｐｉ１のセンサ座標、及び第２柱Ｐｉ２のセンサ座標は予め把握することができる。この場合、上位制御装置５２の記憶部５５や補助記憶装置５７に第１柱Ｐｉ１のセンサ座標、及び第２柱Ｐｉ２のセンサ座標を予め記憶しておけばよい。

次に、ステップＳ３において、上位制御装置５２の制御部５３は、照射点Ｐ１のセンサ座標を地図座標に変換する。センサ座標系において第１柱Ｐｉ１の座標を（０，０）とした場合の第２柱Ｐｉ２の座標を（ｘ１，ｙ１）とすると、センサ座標系に対する地図座標系の傾きθは、θ＝Ａｔａｎ（ｘ１，ｙ１）で導出することができる。なお、傾きθは、センサ座標系のＸ軸に対する地図座標系のＸ軸の傾きである。傾きθが予め把握できている場合、傾きθは上位制御装置５２の記憶部５５や補助記憶装置５７に記憶されていてもよい。

上位制御装置５２の制御部５３は、照射点Ｐ１のセンサ座標に回転行列を乗算した後に、第１柱Ｐｉ１の座標が（０，０）になるように照射点Ｐ１を平行移動させる。照射点Ｐ１のセンサ座標を（ｘ’，ｙ’）、地図座標系との傾きを０にしたセンサ座標系での照射点Ｐ１の座標を（ｘ，ｙ）とする。以下の（１）式により照射点Ｐ１のセンサ座標に回転行列を乗算することで、地図座標系との傾きを０にしたセンサ座標系での照射点Ｐ１の座標（ｘ，ｙ）を導出することができる。

以下の（２）式により、回転行列を乗算した後のセンサ座標（ｘ，ｙ）を第１柱Ｐｉ１の座標が（０，０）になるように平行移動させる。

（ｘ_ｍ，ｙ_ｍ）は、地図座標系での照射点Ｐ１の座標である。（ｘ１’，ｙ１’）は、地図座標系との傾きを０にしたセンサ座標系での第１柱Ｐｉ１の座標である。即ち、（ｘ１’，ｙ１’）は、第１柱Ｐｉ１のセンサ座標に回転行列を乗算した座標である。

上位制御装置５２は、第１エッジ検出処理を行う。
ステップＳ４において、上位制御装置５２は、ステップＳ３で得られた照射点Ｐ１の地図座標から、直線を抽出する。ステップＳ３で照射点Ｐ１のセンサ座標を地図座標に変換しているため、ステップＳ４では、水平方向を表す座標平面として、地図座標系のＸＹ平面での直線が抽出される。本実施形態において、上位制御装置５２はRANSAC(Random Sample Consensus)によって直線を抽出する。上位制御装置５２は、照射点Ｐ１が含まれる直線を複数抽出する。直線は、地図座標系のＸＹ平面で直線の長さ方向に直交する方向に所定の幅を有する。直線は、地図座標系のＸＹ平面において直線の延びる方向と、直線の延びる方向に直交する方向に広がる長方形状の範囲と捉えることもできる。直線の幅は、エッジ検出装置５０の管理者等が適宜設定することができる。図８に示す例では、２つの直線Ｌ１１，Ｌ２１を図示しているが、上位制御装置５２は、複数の照射点Ｐ１の組み合わせにより得られる直線のうち、例えば、数十～数百の直線を抽出する。ステップＳ４の処理を行うことで、上位制御装置５２は、複数の照射点Ｐ１の組み合わせによって得られる直線を抽出する抽出部を備えているといえる。

図７に示すように、ステップＳ５において、上位制御装置５２は、ステップＳ４で抽出された複数の直線Ｌ１１，Ｌ２１から、地図座標系のＸＹ平面でコンテナＣ１の２つのエッジＥ１，Ｅ２が含まれる直線を抽出する。上位制御装置５２は、直線上に位置する照射点Ｐ１が最も多い直線を、コンテナＣ１の２つのエッジＥ１，Ｅ２が含まれる直線として抽出する。図８に示す例では、複数の直線Ｌ１１，Ｌ２１のうち直線Ｌ１１がエッジＥ１，Ｅ２が含まれる直線として抽出される。直線上に位置する照射点Ｐ１は、直線の幅内に位置する照射点Ｐ１ともいえる。レーザーが平面に照射されている場合、平面に照射された照射点Ｐ１は一直線上に位置するため、同一平面に照射された照射点Ｐ１は直線の幅内に位置しやすい。前述したように、前壁ＦＷ１，ＦＷ２が閉塞されている場合には、２つの前壁ＦＷ１，ＦＷ２の外面Ｏ１，Ｏ２は同一平面とみなすことができる。レーザーが照射されるコンテナＣ１の外面のうち水平方向の寸法が最も長い面は、前壁ＦＷ１，ＦＷ２の外面Ｏ１，Ｏ２といえる。従って、直線の幅内に位置する照射点Ｐ１が最も多い直線は、前壁ＦＷ１，ＦＷ２の外面Ｏ１，Ｏ２に照射された照射点Ｐ１により得られた直線といえる。

なお、コンテナＣ１によっては、前壁ＦＷ１，ＦＷ２に起伏があり、外面Ｏ１，Ｏ２が滑らかではない場合がある。この場合、前壁ＦＷ１，ＦＷ２の外面Ｏ１，Ｏ２に照射された照射点Ｐ１が、起伏によって一直線上に位置しない場合がある。前述したように、直線の幅は適宜設定することができるため、起伏による照射点Ｐ１のずれを吸収できるように直線の幅を設定すればよい。例えば、起伏による前壁ＦＷ１，ＦＷ２の厚み方向への照射点Ｐ１のずれ量よりも直線の幅を広くすればよい。ステップＳ５の処理を行うことで、上位制御装置５２は、直線抽出部を備えているといえる。

図７に示すように、ステップＳ６において、上位制御装置５２は、エッジＥ１，Ｅ２にレーザーが照射されることで得られた照射点Ｐ１を抽出する。図９に示すように、上位制御装置５２は、ステップＳ５で抽出された直線Ｌ１１の幅内に位置する照射点Ｐ１のうち、直線Ｌ１１の延びる方向の片側に対して予め定められた距離Ｄ１以上隣り合う照射点Ｐ１が存在しない２つの照射点Ｐ１を２つのエッジＥ１，Ｅ２に照射された照射点Ｐ１として抽出する。なお、以下の説明では、エッジＥ１，Ｅ２に照射された照射点Ｐ１を縁照射点ＰＥ１，ＰＥ２と称する。縁照射点ＰＥ１は、レーザーが第１エッジＥ１に照射されることで得られた照射点Ｐ１であり、縁照射点ＰＥ２は、レーザーが第２エッジＥ２に照射されることで得られた照射点Ｐ１である。

直線Ｌ１１は、２つの前壁ＦＷ１，ＦＷ２の外面Ｏ１，Ｏ２に照射されることで得られた直線なので、エッジＥ１，Ｅ２に照射された照射点Ｐ１を境にして、照射点Ｐ１が途切れることになる。直線Ｌ１１の延びる方向の片側に対して予め定められた距離Ｄ１以上隣り合う照射点Ｐ１が存在しない照射点Ｐ１は、エッジＥ１，Ｅ２に照射された縁照射点ＰＥ１，ＰＥ２とみなすことができる。また、２つの前壁ＦＷ１，ＦＷ２の外面Ｏ１，Ｏ２に照射されることで得られた直線Ｌ１１は、エッジＥ１，Ｅ２に照射されることで照射点Ｐ１が途切れるまでは、連続して照射点Ｐ１が位置する。従って、直線Ｌ１１の延びる方向の片側に対して予め定められた距離Ｄ１以上隣り合う照射点Ｐ１が存在せず、かつ、もう片側に対しては連続して照射点Ｐ１が存在する照射点Ｐ１をエッジＥ１，Ｅ２に照射された縁照射点ＰＥ１，ＰＥ２としてもよい。連続して照射点Ｐ１が存在するか否かは、所定距離内に閾値以上の個数の照射点Ｐ１が存在するか否かで判定することができる。所定距離は、２つのエッジＥ１，Ｅ２間距離以下の範囲で適宜設定することができる。閾値は、所定距離内に照射されると想定される照射点Ｐ１以下の範囲で適宜設定することができる。例えば、直線Ｌ１１の延びる方向の片側に対して予め定められた距離Ｄ１以上隣り合う照射点Ｐ１が存在せず、かつ、もう片側に対しては距離Ｄ１内に複数の照射点Ｐ１が存在する照射点Ｐ１をエッジＥ１，Ｅ２に照射された縁照射点ＰＥ１，ＰＥ２としてもよい。なお、縁照射点ＰＥ１，ＰＥ２は、実際にはエッジＥ１，Ｅ２に照射された照射点Ｐ１ではない場合がある。縁照射点ＰＥ１，ＰＥ２は、前壁ＦＷ１，ＦＷ２にレーザーが当たることで得られた照射点Ｐ１のうち最もエッジＥ１，Ｅ２に近い照射点Ｐ１、あるいは、側壁ＳＷ１，ＳＷ２にレーザーが当たることで得られた照射点Ｐ１のうち最もエッジＥ１，Ｅ２に近い照射点Ｐ１の場合がある。この場合であっても、縁照射点ＰＥ１，ＰＥ２は、エッジＥ１，Ｅ２に最も近い照射点Ｐ１であり、エッジＥ１，Ｅ２に照射された照射点Ｐ１として取り扱って差し支えないといえる。ステップＳ６の処理を行うことで、上位制御装置５２は、縁照射点抽出部を備えているといえる。

図７に示すように、ステップＳ７において、上位制御装置５２は、第２エッジ検出処理を行う。第２エッジ検出処理では、照射点Ｐ１同士を結んだときの方向変化を利用して縁照射点ＰＥ１，ＰＥ２の検出を行う。図８に示す縁照射点ＰＥ１に着目すると、縁照射点ＰＥ１に隣り合う２つの照射点Ｐ２，Ｐ３のうちの１つの照射点Ｐ２は前壁ＦＷ１の外面Ｏ１に照射された照射点Ｐ１であり、もう１つの照射点Ｐ３は側壁ＳＷ１の外面Ｏ３に照射された照射点Ｐ１である。同一面にレーザーが照射されることで得られた照射点Ｐ１は一直線上に位置しやすい一方で、異なる面にレーザーが当たることで得られた照射点Ｐ１は一直線上に位置しにくい。従って、照射点Ｐ１同士を線分で結んだ場合、第１エッジＥ１にレーザーが当たることで得られた照射点Ｐ１と、この照射点Ｐ１に隣り合う照射点Ｐ１とを結ぶ線分で、傾斜角度が急激に変化することになる。従って、縁照射点ＰＥ１と、縁照射点ＰＥ１に隣り合う照射点Ｐ２，Ｐ３を線分で結ぶと、線分の傾きが大きく変化する。上位制御装置５２は、隣り合う照射点Ｐ１同士を結んだときの線分の傾きの変化量が予め定められた判定閾値よりも大きい照射点Ｐ１を縁照射点ＰＥ１として抽出する。判定閾値は、レーザーが異なる面に照射されたことを検出できるように設定されている。判定閾値は、例えば、レーザー距離計５１の角度分解能と、前壁ＦＷ１，ＦＷ２の外面Ｏ１，Ｏ２と側壁ＳＷ１，ＳＷ２の外面Ｏ３，Ｏ４との交わる角度に応じて設定される。上位制御装置５２は、同様の手法で縁照射点ＰＥ２も抽出することができる。

図７に示すように、ステップＳ８において、上位制御装置５２は、２つのエッジＥ１，Ｅ２の位置を導出する。２つのエッジＥ１，Ｅ２の位置とは、地図座標系でのエッジＥ１，Ｅ２の位置、即ち、エッジＥ１，Ｅ２の地図座標である。上位制御装置５２は、第１エッジ検出処理による検出結果と、第２エッジ検出処理による検出結果から２つのエッジＥ１，Ｅ２の位置を導出する。上位制御装置５２は、第１エッジ検出処理によって抽出された縁照射点ＰＥ１と第２エッジ検出処理によって抽出された縁照射点ＰＥ１とが一致している場合、当該縁照射点ＰＥ１の地図座標を第１エッジＥ１の位置とする。

上位制御装置５２は、第１エッジ検出処理によって抽出された縁照射点ＰＥ１と第２エッジ検出処理によって抽出された縁照射点ＰＥ１とが一致していない場合で、両者の離間距離が許容範囲内の場合、検出結果から第１エッジＥ１の位置を導出する。上位制御装置５２は、第１エッジ検出処理によって抽出された縁照射点ＰＥ１と第２エッジ検出処理によって抽出された縁照射点ＰＥ１の中間位置の地図座標を第１エッジＥ１の位置として導出する。第１エッジ検出処理によって抽出された縁照射点ＰＥ１と第２エッジ検出処理によって抽出された縁照射点ＰＥ１の中間位置とは、例えば、第１エッジ検出処理によって抽出された縁照射点ＰＥ１と第２エッジ検出処理によって抽出された縁照射点ＰＥ１の中心位置である。

上位制御装置５２は、第１エッジ検出処理によって抽出された縁照射点ＰＥ１と第２エッジ検出処理によって抽出された縁照射点ＰＥ１とが一致していない場合で、両者の離間距離が許容範囲外の場合、第１エッジ検出処理及び第２エッジ検出処理を再度実施してもよい。また、上位制御装置５２は、第１エッジ検出処理によって抽出された縁照射点ＰＥ１と第２エッジ検出処理によって抽出された縁照射点ＰＥ１とが一致していない場合で、両者の離間距離が許容範囲外の場合、第１エッジ検出処理及び第２エッジ検出処理のうち、予め定められた方の検出結果を採用してもよい。なお、許容範囲は、エッジ検出装置５０の管理者等が適宜設定することができる。許容範囲としては、例えば、２つのエッジ検出処理の手法による差異を許容できるように設定される。第１エッジ検出処理と、第２エッジ検出処理では縁照射点ＰＥ１，ＰＥ２を導出する手法が異なるため、レーザー距離計５１の測定結果によっては、縁照射点として異なる照射点Ｐ１が検出される。しかしながら、２つのエッジ検出処理の手法の差異を原因とする場合、２つのエッジ検出処理で導出される縁照射点同士の差は小さい。例えば、第１エッジ検出処理により照射される縁照射点と、第２エッジ検出処理により照射される縁照射点は互いに隣り合う照射点Ｐ１になり得る。一方で、外れ値の影響や、取得できた照射点Ｐ１の個数が少ない場合など、エッジ検出処理の手法による差異とは異なる要因によって２つのエッジ検出処理で導出される縁照射点が異なる場合、縁照射点同士は大きく離間し得る。このため、許容範囲は、２つのエッジ検出処理の手法の差異を原因とする縁照射点のずれを許容できるように設定されればよい。

上記した説明では、第１エッジＥ１の位置を導出する態様について説明したが、第２エッジＥ２の位置についても、縁照射点ＰＥ２を用いて第１エッジＥ１と同様の手法により導出することができる。

上記したように、第１エッジ検出処理及び第２エッジ検出処理の検出結果から２つのエッジＥ１，Ｅ２の位置を導出する態様は、種々の態様が挙げられる。エッジ検出装置５０の管理者は、任意の態様で２つのエッジＥ１，Ｅ２の位置を導出することができる。

次に、ステップＳ９において、上位制御装置５２は、ステップＳ８で導出されたエッジＥ１，Ｅ２の位置をフィルタ処理により補正する。上位制御装置５２は、ＩＩＲフィルタの処理を行うことで、今回抽出された第１エッジＥ１の地図座標を過去に得られた第１エッジＥ１の地図座標によって重み付けする。例えば、上位制御装置５２は、以下の（３）式から、第１エッジＥ１の位置を補正する。

Ｙ[ｎ]＝ａＹ[ｎ－１]＋（１－ａ）Ｘ[ｎ] … （３）
Ｙは出力、Ｘは入力である。Ｙ[ｎ]は、今回の出力、Ｙ[ｎ－１]は、前回の出力である。Ｘ[ｎ]は、今回の入力である。ａは係数である。ａは１未満の任意の数に設定することができる。ａは、例えば、０．９である。

今回抽出された第１エッジＥ１の地図座標をＸ[ｎ]として入力することで、前回の第１エッジＥ１の地図座標と、今回の第１エッジＥ１の地図座標とを係数によって重み付けした出力を得ることができる。

上記した説明では、第１エッジＥ１の位置を補正する態様について説明したが、第２エッジＥ２の位置についても、第１エッジＥ１と同様の手法により補正することができる。上位制御装置５２は、第１エッジＥ１の位置と第２エッジＥ２の位置の両方を個別に補正する。

次に、ステップＳ１０において、上位制御装置５２は、コンテナＣ１の位置を導出する。コンテナＣ１の位置は、コンテナＣ１の地図座標である。コンテナＣ１の位置は、２つのエッジＥ１，Ｅ２の中間位置である。２つのエッジＥ１，Ｅ２の中間位置としては、例えば、２つのエッジＥ１，Ｅ２の中心位置を挙げることができる。コンテナＣ１の位置とは、開口部Ｏ１１における水平方向の中心位置ともいえる。フォークリフト１０は、開口部Ｏ１１からコンテナＣ１にパレットＰを積み込むため、コンテナＣ１の位置としては、フォークリフト１０が荷積み作業を行う際に、車載センサ３７によって荷置き位置を検出しやすいように設定されている。言い換えれば、エッジ検出装置５０により位置の検出が行われるエッジＥ１，Ｅ２は、コンテナＣ１の位置を導出することができるエッジが選択されているともいえる。上位制御装置５２は、ステップＳ９で補正された２つのエッジＥ１，Ｅ２の地図座標から、地図座標系におけるコンテナＣ１の位置を導出する。ステップＳ１０の処理を行うことで、上位制御装置５２は、位置検出部を備えているといえる。また、コンテナＣ１の地図座標は、環境地図におけるコンテナＣ１の位置である。従って、ステップＳ１０の処理を行うことで、上位制御装置５２は、地図座標導出部を備えているといえる。

図７に示すように、ステップＳ１１において、上位制御装置５２は、コンテナＣ１の地図座標を含む指令を指令通信部５６から送信する。指令は、フォークリフト１０をコンテナＣ１の地図座標に移動させるための移動開始指令である。なお、上位制御装置５２は、作業場に配備される複数のフォークリフト１０に対して、個別に指令を与えることができる。

ステップＳ２１において、制御装置３３は、上位制御装置５２からの指令を受信すると、フォーク１８にパレットＰを積載し、受信した指令に含まれるコンテナＣ１の地図座標へ向けてフォークリフト１０を移動させる。制御装置３３は、コンテナＣ１の地図座標を把握できるため、コンテナＣ１の地図座標、あるいは、コンテナＣ１の地図座標よりも若干手前の地図座標を目標地点としてフォークリフト１０を移動させる。制御装置３３は、コンテナＣ１の地図座標に向けた経路を生成し、この経路に追従するようにフォークリフト１０を移動させる。

ステップＳ２２において、フォークリフト１０がコンテナＣ１に近付くと、フォークリフト１０は荷積み作業を行う。荷積み作業を開始する位置が、荷役位置Ａ２である。荷役位置Ａ２は、コンテナＣ１の位置等により変化する位置といえる。フォークリフト１０による荷積みは、車載センサ３７を用いて行われる。制御装置３３は、コンテナＣ１の底部ＢＷの上面を荷置き位置とし、この荷置き位置にパレットＰを置くように駆動機構３１及び油圧機構３２の制御を行う。制御装置３３は、車載センサ３７によって荷置き位置を検出し、この荷置き位置にパレットＰを置く。車載センサ３７が、鉛直方向に対する照射角度を変更しながらレーザーを照射するレーザー距離計を含んでいる場合、このレーザー距離計の検出結果によって荷置き位置の高さを検出することができる。車載センサ３７が、水平方向に対する照射角度を変更しながらレーザーを照射するレーザー距離計を含んでいる場合、このレーザー距離計の検出結果によって荷置き位置の水平方向の位置を導出することができる。なお、フォークリフト１０が荷積み作業を行う前に、前壁ＦＷ１，ＦＷ２は開放されており、開口部Ｏ１１からの荷積みが可能な状態にされている。

ステップＳ２３において、制御装置３３は、荷積み作業を終えると、フォークリフト１０を待機位置Ａ３に移動させる。これにより、フォークリフト１０は、待機位置Ａ３に戻り、次の指令を受信するまで待機位置Ａ３で待機する。

本実施形態の作用について説明する。
停車位置Ａ１にトラックＴが停車すると、上位制御装置５２は、エッジＥ１，Ｅ２の位置を導出する。第２エッジ検出処理のように、レーザーが異なる面に照射されることによる照射点Ｐ１の変化を利用して縁照射点ＰＥ１，ＰＥ２を検出する場合、レーザーが２つの面に照射されている必要がある。実施形態でいえば、前壁ＦＷ１，ＦＷ２の外面Ｏ１，Ｏ２と側壁ＳＷ１，ＳＷ２の外面Ｏ１，Ｏ２の両方にレーザーが照射されていないと、第２エッジ検出処理により縁照射点ＰＥ１，ＰＥ２を導出することができない。コンテナＣ１が２つ並んでいる場合、２つのコンテナＣ１同士の間にはレーザーが届きにくく、第２エッジ検出処理だけでは、エッジＥ１，Ｅ２の位置を検出できない場合がある。

これに対し、第１エッジ検出処理では、前壁ＦＷ１，ＦＷ２の外面Ｏ１，Ｏ２にレーザーが照射されることで得られた照射点Ｐ１から縁照射点ＰＥ１，ＰＥ２を抽出することができる。従って、第１エッジ検出処理では、第２エッジ検出処理によってエッジＥ１，Ｅ２の位置を検出できない場合であってもエッジＥ１，Ｅ２の位置を検出することができる。

上位制御装置５２は、エッジＥ１，Ｅ２の位置からコンテナＣ１の地図座標を導出し、導出されたコンテナＣ１の地図座標を含む指令をフォークリフト１０に送信する。通信部３９により制御装置３３が指令を受信すると、フォークリフト１０は荷積み作業の対象となるコンテナＣ１まで誘導される。そして、フォークリフト１０は、荷積み作業を行う。

本実施形態の効果について説明する。
（１）上位制御装置５２は、レーザー距離計５１によって得られた照射点Ｐ１から、縁照射点ＰＥ１，ＰＥ２を抽出することができる。縁照射点ＰＥ１，ＰＥ２の地図座標は、コンテナＣ１におけるエッジＥ１，Ｅ２の地図座標とみなすことができる。このため、縁照射点ＰＥ１，ＰＥ２を抽出することで、コンテナＣ１のエッジＥ１，Ｅ２の位置を検出することができる。

（２）上位制御装置５２は、２つのエッジＥ１，Ｅ２の中間位置をコンテナＣ１の位置として導出している。エッジＥ１，Ｅ２の位置を検出することで、コンテナＣ１の位置を導出することができる。

（３）上位制御装置５２は、照射点Ｐ１のセンサ座標を地図座標に変換している。上位制御装置５２は、コンテナＣ１の地図座標を導出して、フォークリフト１０に送信することができる。これにより、フォークリフト１０をコンテナＣ１まで誘導することができる。

（４）上位制御装置５２は、フォークリフト１０に搭載された制御装置３３とは異なる装置である。フォークリフト１０に搭載された制御装置３３は、自己位置推定など、フォークリフト１０の動作に関する種々の制御を行っている。このため、制御装置３３によって、コンテナＣ１のエッジＥ１，Ｅ２の位置を検出し、エッジＥ１，Ｅ２の補正を行う場合、制御装置３３の処理負荷が過剰に大きくなるおそれがある。特に、エッジＥ１，Ｅ２の補正を行う場合には、処理負荷が大きくなりやすい。これに対し、上位制御装置５２は、フォークリフト１０の動作に関する制御を行わないため、エッジＥ１，Ｅ２の位置の検出、及びエッジＥ１，Ｅ２の位置の補正を行っても、処理負荷が過剰に大きくなりにくい。このため、上位制御装置５２は、エッジＥ１，Ｅ２の位置の補正を行うことができる。エッジＥ１，Ｅ２の位置の補正を行うことで、エッジＥ１，Ｅ２の位置の検出精度を向上させることができる。

実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○上位制御装置５２は、エッジＥ１，Ｅ２の地図座標からコンテナＣ１の姿勢を導出してもよい。コンテナＣ１の姿勢とは、地図座標系のＸ軸あるいはＹ軸に対するコンテナＣ１の傾きである。上位制御装置５２は、２つのエッジＥ１，Ｅ２が含まれる直線のＸ軸あるいはＹ軸に対する傾きをコンテナＣ１の姿勢として導出することができる。

上位制御装置５２は、地図座標系におけるコンテナＣ１の姿勢をフォークリフト１０に送信してもよい。制御装置３３は、地図座標系におけるコンテナＣ１の姿勢から、フォークリフト１０の進行方向を制御する。詳細にいえば、制御装置３３は、フォークリフト１０が開口部Ｏ１１に対して垂直に進行するようにフォークリフト１０の進行方向を制御する。

○図２及び図３に示すように、コンテナＣ１は、互いに水平方向に離間して隣り合うエッジとして、短手方向に隣り合う２つのエッジＥ１，Ｅ３を備える。上位制御装置５２は、互いに水平方向に離間して隣り合うエッジとして、これらのエッジＥ１，Ｅ３の位置を検出してもよい。これらのエッジＥ１，Ｅ３は、側壁ＳＷ１を間に挟んで位置しているため、側壁ＳＷ１にレーザーが照射されることで得られる照射点Ｐ１による直線を抽出できれば、これらのエッジＥ１，Ｅ３に照射された照射点Ｐ１を抽出できる。レーザー距離計５１と停車位置Ａ１の位置関係、及びトラックＴの向きによっては、前壁ＦＷ１，ＦＷ２にレーザーが照射されることで得られる照射点Ｐ１の数に比べて、側壁ＳＷ１に照射されることで得られる照射点Ｐ１の数の方が少なくなる。このため、レーザー距離計５１と停車位置Ａ１の位置関係及び、トラックＴの向きを想定し、直線上に位置する照射点Ｐ１の数が２番目に多い直線を、２つのエッジＥ１，Ｅ３が含まれる直線として抽出してもよい。

上位制御装置５２は、互いに短手方向に隣り合うエッジＥ１，Ｅ３の位置を検出することで、地図座標系におけるコンテナＣ１の姿勢を導出することができる。また、コンテナの種類によっては、コンテナの長手方向に扉が位置しており、コンテナの長手方向の開口部から荷積みを行う場合がある。この種のコンテナに荷積み作業を行う場合、互いに短手方向に隣り合うエッジＥ１，Ｅ３の中間位置をコンテナの位置として導出するようにしてもよい。

○図２及び図３に示すように、コンテナＣ１は、互いに水平方向に離間して隣り合うエッジとして後壁ＲＷ１，ＲＷ２の内面のエッジＥ４，Ｅ５を備える。詳細にいえば、コンテナＣ１は、後壁ＲＷ１の内面と側壁ＳＷ１の内面とが交わるエッジＥ４と、後壁ＲＷ２の内面と側壁ＳＷ２の内面とが交わるエッジＥ５と、を備える。２つのエッジＥ４，Ｅ５は、互いにコンテナＣ１の長手方向に隣り合うエッジである。上位制御装置５２は、互いに水平方向に離間して互いに隣り合うエッジとして、これらのエッジＥ４，Ｅ５の位置を検出してもよい。上位制御装置５２は、実施形態と同様の手法により、エッジＥ４，Ｅ５の位置を導出できる。上位制御装置５２は、コンテナＣ１の前壁ＦＷ１，ＦＷ２が開放されている状態であっても閉塞されている状態であっても水平方向に離間して互いに隣り合うエッジの位置を導出できるといえる。

○上位制御装置５２は、コンテナＣ１の位置に応じて、フォークリフト１０に代えて、トラックＴに指示を行ってもよい。上位制御装置５２は、コンテナＣ１の地図座標が予め定められた範囲内に位置していない場合、トラックＴに前進又は後進を指示することで、コンテナＣ１の地図座標が予め定められた範囲内に位置するようにしてもよい。予め定められた範囲とは、フォークリフト１０が荷積みを行える位置であり、例えば、車載センサ３７により荷置き位置を検出できる範囲である。トラックＴへの指示は、トラックＴが自動で動作するものであれば、指令通信部５６により前進又は後進を指示する指令をトラックＴに送信することで行われる。トラックＴへの指示は、トラックＴが手動で動作するものであれば、トラックＴの搭乗者に対して指示を行うことで行われる。上位制御装置５２は、例えば、音、光、又は表示によってトラックＴへの指示を行う。音により指示を行う場合、上位制御装置５２は前進又は後進を指示する音を発することができる拡声器を用いて指示を行う。光による指示を行う場合、上位制御装置５２はトラックＴの搭乗者の視認可能な位置に配置された警告灯を用いて指示を行う。警告灯は、異なる色彩の光を発することができるものであり、色彩によってトラックＴの搭乗者に対して前進又は後進を指示する。表示による指示を行う場合、上位制御装置５２はトラックＴの搭乗者の視認可能な位置に配置された表示部を用いて指示を行う。上位制御装置５２は、表示部に前進又は後進を指示する表示を行うことで指示を行う。

トラックＴに指示を行い、トラックＴを前進又は後進させてコンテナＣ１の位置を調整する場合、コンテナＣ１のセンサ座標を地図座標に変換しなくてもよい。この場合、上位制御装置５２は、コンテナＣ１の位置としてコンテナＣ１のセンサ座標を導出する。コンテナＣ１のセンサ座標は、ステップＳ４～ステップＳ９で行われた処理を、センサ座標を用いて行うことで導出することができる。この場合、水平方向を表す座標平面としてセンサ座標系のＸＹ平面で直線が抽出され、この直線を用いてコンテナＣ１の地図座標が導出されることになる。また、トラックＴによりコンテナＣ１の位置が調整されるため、フォークリフト１０はトラックＴが停車位置Ａ１に停車した際に、予め定められた位置に移動すればよい。言い換えれば、上位制御装置５２は、フォークリフト１０に対して、コンテナＣ１の地図座標を送信しなくてもよい。

また、上位制御装置５２は、コンテナＣ１の姿勢に応じてトラックＴに指示を与えてもよい。上位制御装置５２は、コンテナＣ１の姿勢が、予め定められた範囲に収まらない場合、トラックＴに指示を与えることで、トラックＴの向きを調整させてもよい。例えば、水平方向のうち２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２に直交する方向を開口部Ｏ１１が向くようにトラックＴを停車させる場合、２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２に直交する方向が開口部Ｏ１１に垂直に交わるようにコンテナＣ１が位置することが好ましい。開口部Ｏ１１の向きと、２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２に直交する方向との差が、予め定められた範囲に収まらない場合、上位制御装置５２はトラックＴに指示を与えることで、開口部Ｏ１１の向きと、２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２に直交する方向との差が小さくなるようにトラックＴの向きを調整させる。上位制御装置５２は、例えば、音、光、又は表示によってトラックＴへの指示を行う。なお、この場合、コンテナＣ１の姿勢は、センサ座標系での姿勢であっても、地図座標系での姿勢であってもよい。

○上位制御装置５２は、ステップＳ４において、最小二乗法やハフ変換などの回帰分析によって、地図座標系におけるＸＹ平面で直線を抽出してもよい。
○上位制御装置５２は、ステップＳ４において、予め定められた範囲に存在する照射点Ｐ１から直線を抽出してもよい。トラックＴが停車位置Ａ１に停車した場合のエッジＥ１，Ｅ２の位置は予め想定することができる。上位制御装置５２は、トラックＴが停車位置Ａ１に停車した場合にエッジＥ１，Ｅ２が位置すると想定される範囲に存在する照射点Ｐ１から直線を抽出するようにしてもよい。

○上位制御装置５２は、ステップＳ４において、複数の照射点Ｐ１の組み合わせにより得られる全ての直線を抽出してもよい。
○上位制御装置５２は、照射点Ｐ１から直線を抽出する前に、外れ値除去フィルタを用いて、外れ値を除去してもよい。

○エッジ検出装置は、フォークリフト１０に搭載されていてもよい。この場合、フォークリフト１０がトラックＴの停車位置Ａ１に近付いた際に、停車位置Ａ１に対してレーザーを照射するようにレーザー距離計は配置されていればよい。実施形態で上位制御装置５２が行っていた処理は、制御装置３３によって行われる。なお、フォークリフト１０にエッジ検出装置が搭載される場合、コンテナＣ１の位置や傾きを導出するためにエッジ検出装置は設けられる。これにより、制御装置３３は、フォークリフト１０に荷積み作業や荷取り作業を行わせる際に、コンテナＣ１の位置及び姿勢を精度よく検出することができる。

○図１０に示すように、検出対象はパレットＦＰであってもよい。図１０に示すパレットＦＰは、平パレットである。パレットＦＰは、フォーク１８が差し込まれる差込孔Ｈ１を画定する画定面ＨＳと、差込孔Ｈ１が開口する外面ＯＦＰと、を備える。差込孔Ｈ１は２つ設けられている。パレットＦＰは、差込孔Ｈ１が水平方向に開口する状態で配置位置に置かれる。レーザー距離計５１は、配置位置に対して、水平方向への照射角度を変更しながらレーザーを照射するように配置されている。

フォーク１８にパレットＦＰを積載する際には、フォーク１８を差込孔Ｈ１に差し込んだ後に、フォーク１８を上昇させる。フォーク１８を差込孔Ｈ１に差し込む際には、パレットＦＰの位置及び姿勢を検出することが好ましい。上位制御装置５２は、外面ＯＦＰのうち水平方向に互いに最も離間した２つのエッジＥ１１，Ｅ１２の位置を検出することで、２つのエッジＥ１１，Ｅ１２の中間位置をパレットＦＰの位置として導出することができる。図１０から把握できるように、外面ＯＦＰにレーザーが照射された場合、照射点Ｐ１は差込孔Ｈ１の存在する位置で途切れることになる。２つのエッジＥ１１，Ｅ１２にレーザーが照射されることで得られる照射点Ｐ１を縁照射点ＰＥ１１，ＰＥ１２とする。上位制御装置５２は、地図座標系のＸＹ平面でエッジＥ１１，Ｅ１２が含まれる直線を抽出した後に、この直線から縁照射点ＰＥ１１，ＰＥ１２を抽出する。上位制御装置５２は、直線上に位置する照射点Ｐ１のうち直線の延びる方向の片側に対して予め定められた距離以上隣り合う照射点Ｐ１が存在しない２つの照射点Ｐ１を、縁照射点ＰＥ１１，ＰＥ１２として抽出する。この場合、予め定められた距離として、水平方向のうち差込孔Ｈ１の延びる方向に直交する方向の差込孔Ｈ１の寸法よりも長い距離を設定する。これにより、画定面ＨＳと外面ＯＦＰとが交差することによるエッジＥ１３，Ｅ１４に照射された照射点Ｐ１が縁照射点として抽出されないようにすることができる。

また、パレットＦＰは、２つの画定面ＨＳと外面ＯＦＰとが交差することによるエッジのうち、水平方向に互いに最も近接した２つのエッジＥ１３，Ｅ１４を備える。上位制御装置５２は、この２つのエッジＥ１３，Ｅ１４の位置を検出することで、パレットＰの位置及び姿勢を導出することができる。２つのエッジＥ１３，Ｅ１４にレーザーが照射されることで得られる照射点Ｐ１を縁照射点ＰＥ１３，ＰＥ１４とする。この場合、予め定められた距離として、水平方向のうち差込孔Ｈ１の延びる方向に直交する方向の差込孔Ｈ１の寸法よりも短い距離が設定される。これにより、２つのエッジＥ１３，Ｅ１４にレーザーが照射されることによる照射点Ｐ１を縁照射点ＰＥ１３，ＰＥ１４として抽出できるようにする。この場合、前述した２つのエッジＥ１１，Ｅ１２に照射された照射点Ｐ１についても縁照射点ＰＥ１１，ＰＥ１２として抽出され得る。４つの縁照射点ＰＥ１１，ＰＥ１２，ＰＥ１３，ＰＥ１４が抽出された場合、互いに最も離間する２つの縁照射点ＰＥ１１，ＰＥ１２を除去するなど、２つのエッジＥ１１，Ｅ１２に照射された照射点Ｐ１については縁照射点ＰＥ１１，ＰＥ１２として抽出されないようにすればよい。

パレットＦＰは、荷を積載するものであり、コンテナＣ１は荷が積載されたパレットＰを積載するものである。従って、検出対象としては、積載された荷を搬送するものに用いられる搬送物であれば、どのようなものであってもよい。

○上位制御装置５２は、入力装置５８によりコンテナＣ１の位置を検出することが指示された場合に、コンテナＣ１の位置を導出し、コンテナＣ１の位置までフォークリフト１０を誘導してもよい。上位制御装置５２は、入力装置５８によりフォークリフト１０に移動開始指令を送信することが指示された場合に、フォークリフト１０に移動開始指令を送信してもよい。上位制御装置５２は、入力装置５８によりフォークリフト１０の荷積み作業の開始が指示された場合に、フォークリフト１０に荷積み指令を送信してもよい。荷積み指令とは、フォークリフト１０に荷積み作業を開始させるための指令である。上位制御装置５２が荷積み指令を送信する場合、フォークリフト１０は、コンテナＣ１まで移動してから荷積み指令を受信するまでの間、荷積み作業を行わずに待機する。上記したように、上位制御装置５２が行う各種処理には、上位制御装置５２の操作者が行う入力装置５８の操作が介在していてもよい。

○上位制御装置５２は、第２エッジ検出処理を行わなくてもよい。この場合、上位制御装置５２は、第１エッジ検出処理によって検出された縁照射点ＰＥ１，ＰＥ２の地図座標をエッジＥ１，Ｅ２の位置とする。また、上位制御装置５２は、エッジＥ１，Ｅ２の位置を補正しなくてもよい。従って、エッジＥ１，Ｅ２の位置とは、第１エッジ検出処理によって検出された縁照射点ＰＥ１，ＰＥ２の地図座標、この地図座標を補正した後の地図座標、実施形態のように第１エッジ検出処理及び第２エッジ検出処理の両方を用いて導出された地図座標、又はこの地図座標を補正した後の地図座標である。

○エッジＥ１，Ｅ２の位置を補正する際に行われるフィルタ処理は、カルマンフィルタや移動平均フィルタであってもよい。
○センサ座標系での地図座標系の原点の座標を把握できており、かつ、センサ座標系の座標軸の向きと地図座標系の座標軸の向きとを一致させていれば、傾きθを導出しなくてもよい。記憶部５５や補助記憶装置５７など制御部５３が読み取り可能な情報を記憶する記憶装置には、センサ座標系での地図座標系の原点の座標が記憶されている。センサ座標系での地図座標系の原点の座標とは、センサ座標系の原点と地図座標系の原点との座標のずれともいえる。上位制御装置５２は、照射点Ｐ１のセンサ座標を、センサ座標系での地図座標系の原点の座標分だけずらす。これにより、照射点Ｐ１のセンサ座標は、地図座標系の原点を基準とした座標になり、照射点Ｐ１のセンサ座標を地図座標に変換できる。

上位制御装置５２は、傾きθを導出しなくてもよいため、傾きθを導出するために、上位制御装置５２によって２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２のセンサ座標が取得されなくてもよい。従って、停車位置Ａ１を２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２に合わせて設定する必要がなく、停車位置Ａ１の自由度が向上する。

○地図座標系の原点と第１柱Ｐｉ１の座標とは一致していなくてもよい。この場合、地図座標系での第１柱Ｐｉ１の座標と地図座標系の原点との座標のずれを予め把握し、上位制御装置５２の記憶部５５や補助記憶装置５７など、制御部５３が読み取り可能な記憶装置に地図座標系での第１柱Ｐｉ１の座標と地図座標系の原点との座標のずれを記憶しておく。上位制御装置５２は、照射点Ｐ１のセンサ座標を地図座標に変換する際に、地図座標系での第１柱Ｐｉ１の座標と地図座標系の原点との座標のずれの分だけ、実施形態よりも余分に照射点Ｐ１を平行移動させる。これにより上位制御装置５２は、照射点Ｐ１のセンサ座標を地図座標に変換することができる。

○上位制御装置５２は、コンテナＣ１の位置としてコンテナＣ１のセンサ座標を導出した後に、コンテナＣ１のセンサ座標をコンテナＣ１の地図座標に変換してもよい。コンテナＣ１のセンサ座標は、ステップＳ４～ステップＳ９で行われた処理を、センサ座標を用いて行うことで導出することができる。コンテナＣ１のセンサ座標から地図座標への変換は、ステップＳ３と同様の処理によって行うことができる。この場合、水平方向を表す座標平面としてセンサ座標系のＸＹ平面で直線が抽出され、この直線を用いてコンテナＣ１の地図座標が導出されることになる。

なお、地図座標系でのレーザー距離計５１の座標を把握できており、かつ、センサ座標系の座標軸の向きと地図座標系の座標軸の向きとを一致させていれば、コンテナＣ１のセンサ座標からコンテナＣ１の地図座標への変換は、制御装置３３によって行われてもよい。上位制御装置５２は、コンテナＣ１のセンサ座標を導出すると、コンテナＣ１のセンサ座標をフォークリフト１０に送信する。制御装置３３は、コンテナＣ１のセンサ座標を受信すると、コンテナＣ１のセンサ座標からコンテナＣ１の地図座標を導出する。記憶部３５や補助記憶装置３６など制御装置３３の読み取り可能な情報を記憶する記憶装置には、地図座標系でのレーザー距離計５１の座標が記憶されている。制御装置３３は、コンテナＣ１のセンサ座標を受信すると、地図座標系の原点と地図座標系でのレーザー距離計５１の座標とのずれの分だけ、コンテナＣ１のセンサ座標をずらす。これにより、制御装置３３は、コンテナＣ１のセンサ座標からコンテナＣ１の地図座標を導出することができる。このように、地図座標系でのレーザー距離計５１の座標を把握できていれば、制御装置３３は、コンテナＣ１のセンサ座標からコンテナＣ１の地図座標を取得することができる。

○エッジ検出装置５０は、コンテナＣ１に積まれたパレットＰをフォークリフト１０に積む荷取り作業を行う際に、コンテナＣ１の位置を検出してもよい。
○指令通信部５６は、少なくとも通信部３９に指令を送信する機能を備えていればよく、受信機能を備えていなくてもよい。

○停車位置Ａ１は複数設定されていてもよい。この場合、停車位置Ａ１毎に個別にレーザー距離計５１を設ける。上位制御装置５２は、レーザー距離計５１毎に１つずつ設けられていてもよいし、複数のレーザー距離計５１に対して１つのみであってもよい。荷役システムＣＳが備えるフォークリフト１０、レーザー距離計５１、及び上位制御装置５２は、それぞれ、単数であってもよいし、複数であってもよい。

○レーザー距離計５１は、少なくとも水平方向への照射角度を変更しながらレーザーを照射できるものであればよく、水平方向に加えて鉛直方向への照射角度を変更しながらレーザーを照射できるものであってもよい。この場合、センサ座標系は、座標軸としてＸ軸及びＹ軸に直交するＺ軸を備えていてもよい。

○直線抽出部、縁照射点抽出部、位置検出部及び地図座標導出部は、別々の装置によって構成されていてもよい。
○パレットＰは、平パレットやポストパレット等、どのようなパレットであってもよい。

○コンテナＣ１は、荷Ｗを収容できればよく、フォークリフト１０によって運搬可能なものであってもよい。
○トラックＴは、２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２を用いてコンテナＣ１の地図座標を導出することができれば、どのように停車してもよい。

○フォークリフト１０は、自動での動作と手動での動作を切り替え可能なフォークリフト１０であってもよい。
○フォークリフト１０は、荷役装置１４を前進及び後進させることができるリーチシリンダを備えるリーチ式のフォークリフトであってもよい。

○通信部３９は、少なくとも指令通信部５６からの指令を受信する機能を備えていればよく、送信機能を備えていなくてもよい。

Ａ１…配置位置としての停車位置、Ｃ１…コンテナ、Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４，Ｅ５…エッジ、ＦＰ…検出対象であるパレット，Ｌ１１…直線、Ｐ１…照射点、１０…フォークリフト、５０…エッジ検出装置、５１…レーザー距離計、５２…エッジ位置検出部、直線抽出部、縁照射点抽出部、位置検出部及び地図座標導出部としての上位制御装置、５６…送信部としての指令通信部。

Claims

コンテナ又はパレットを検出対象とし、前記検出対象における互いに水平方向に離間して隣り合う２つのエッジの位置を検出するエッジ検出装置であって、
前記検出対象の配置位置に対して、水平方向への照射角度を変更しながらレーザーを照射し、前記レーザーが当たった照射点までの距離を照射角度に対応付けて測定するレーザー距離計と、
水平方向を表す座標平面での前記照射点の座標から、前記２つのエッジの位置を検出するエッジ位置検出部と、を備え、
前記エッジ位置検出部は、
複数の前記照射点から、前記座標平面で前記２つのエッジが含まれる直線を抽出する直線抽出部と、
前記直線上に位置する前記照射点のうち前記直線の延びる方向の片側に対して予め定められた距離以上隣り合う前記照射点が存在しない２つの前記照射点を、前記２つのエッジにレーザーが照射されることで得られた前記照射点として抽出する縁照射点抽出部と、を備え、
前記エッジ検出装置は、
前記縁照射点抽出部により抽出された２つの前記照射点同士の中間位置を前記検出対象の位置として検出する位置検出部と、
前記配置位置の周辺環境を地図座標系での座標で表した環境地図における前記検出対象の位置を導出する地図座標導出部と、
前記環境地図における前記検出対象の位置を示す情報をフォークリフトに送信する送信部と、を備えるエッジ検出装置。