JP2021160885A - フォークリフト - Google Patents
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Abstract
Description
上記フォークリフトについて、前記導出部は、前記測定値のうち極値によって得られる直線の傾きから、前記パレットに対する前記フォークの傾きを導出してもよい。
以下、フォークリフトの第1実施形態について説明する。以下の説明において、上下とは鉛直方向での上下を示す。
駆動機構51は、フォークリフト10を走行動作させるための部材であり、駆動輪12を駆動させるための走行用モータや、操舵輪13を操舵させるための操舵機構を含む。
補助記憶装置56は、制御装置53が読み取り可能な情報を記憶している。補助記憶装置56としては、例えば、ハードディスクドライブや、ソリッドステートドライブが用いられる。記憶部55に記憶されるプログラムコードや指令は、記憶部55に代えて補助記憶装置56に記憶されてもよい。
環境センサ58は、フォークリフト10の後方に位置する物体と、フォークリフト10との相対位置を制御装置53に認識させることができるセンサである。環境センサ58としては、例えば、ミリ波レーダー、ステレオカメラ、LIDAR:Laser Imaging Detection and Rangingなどを用いることができる。
制御装置53は、測定値Mによる直線L1の傾きから、パレットPに対するフォーク31の傾きを導出する。なお、パレットPに対するフォーク31の傾きとは、水平方向に対するパレットPの傾きと、水平方向に対するフォーク31の傾きとの差である。パレットPに対するフォーク31の傾きが大きい状態で差込部33を差込孔IHに差し込むと、差込部33がパレットPや荷台TBの上面B1に接触する場合があり、差込孔IHに十分に差込部33を差し込めなかったり、差込部33を円滑に差し込めない原因となり得る。特に、本実施形態のように、パレットPがトラックTの荷台TBに積まれている場合、荷台TBの傾きによってパレットPが傾く。荷台TBの傾きは、種々の要素によって変化するため、パレットPに対するフォーク31の傾きは不定であり、パレットPの傾きに合わせてフォーク31を傾動させる必要が生じる。また、パレットPは、傾斜の異なる複数の場所に置かれることもあり、パレットPがトラックT以外の場所に置かれる場合であっても同様の課題が生じ得る。
(1−1)差込孔IHに差込部33が差し込まれていくときの距離計41の測定値Mは、パレットPに対するフォーク31の傾きによって変化する。パレットPに対するフォーク31の傾きがなければ、直線L1の傾きは0になり、パレットPに対してフォーク31が傾いていれば、直線L1の傾きはパレットPに対するフォーク31の傾きになる。従って、距離計41の測定値Mから、パレットPに対するフォーク31の傾きを導出することができる。
(第2実施形態)
フォークリフトの第2実施形態について説明する。第2実施形態のフォークリフトは、制御装置の行う傾斜調整制御が異なる点を除き、第1実施形態と同様のハードウェア及びソフトウェアを備える。以下、第2実施形態のフォークリフトで行われる傾斜調整制御について説明する。第2実施形態のフォークリフトは、パレットとして、平パレットを積載することを想定したフォークリフトである。
(2−1)制御装置53は、測定値Mのうち極小値M1によって得られる直線L3の傾きから、平パレットFPに対するフォーク31の傾きを導出している。平パレットFPのように、貫通孔73が存在する場合であっても、平パレットFPに対するフォーク31の傾きを導出することができる。
○各実施形態において、距離計41は、差込部33のうちフォークリフト10の前後方向における中央部など、先端部36以外に設けられていてもよい。
○各実施形態において、フォークリフト10は、操作者による操作によって手動で動作するフォークリフトであってもよい。なお、操作者による操作によって手動で動作するフォークリフトには、フォークリフトに搭乗した操作者による操作によって動作するフォークリフトと、遠隔地にいる操作者による遠隔操作によって動作するフォークリフトとの両方が含まれる。制御装置53は、フォークリフト10の操作者が視認可能な位置に配置された表示部に、パレットに対するフォーク31の傾きを表示する。フォークリフト10の操作者は、表示部を確認することで、パレットに対するフォーク31の傾きを認識することができる。そして、フォークリフト10の操作者は、パレットに対するフォーク31の傾きが小さくなるようにフォーク31を傾動させることができる。操作者による操作によって手動で動作するフォークリフト10の場合、フォーク31の傾きは操作者による操作によって調整されるため、制御装置53は、少なくとも、ステップS2及びステップS3の処理を行えればよい。
○各実施形態において、距離計41は、一対のフォーク31のうち一方にのみ設けられていてもよい。この場合、制御装置53は、距離計41の測定値Mから得られた直線L1の傾きをパレットPに対するフォーク31の傾きとする。
○第2実施形態において、測定値Mのうち極大値を用いて直線L3を導出してもよい。極大値を用いた場合、平パレットFPが載置される載置面の距離を測定した測定値Mから直線L3を導出することができる。極大値を用いた場合であっても、第2実施形態と同様の効果を得ることができる。従って、第2実施形態において、直線L3を導出するための測定値Mは、極値であればよく、極小値M1であっても極大値であってもよい。
Claims (4)
- 車体と、
パレットが積載されるフォークと、
前記車体の前後方向に対して前記フォークを傾動させる傾動装置と、
前記フォークに前記パレットを積載する際に前記フォークが差し込まれる孔を差込孔、前記フォークのうち前記差込孔に差し込まれる部分を差込部とすると、前記差込部に取り付けられており、かつ、前記差込孔を形成する面のうち前記差込部の厚み方向の面に向かい合う面までの距離を測定する距離計と、
前記差込孔に前記差込部が差し込まれていくときに前記距離計の測定値によって得られる直線の傾きから、前記パレットに対する前記フォークの傾きを導出する導出部と、を備えるフォークリフト。 - 前記距離計は、一対の前記フォークのそれぞれに設けられており、
前記導出部は、一対の前記フォークのそれぞれに設けられた前記距離計毎に、個別に前記直線の傾きを導出する請求項1に記載のフォークリフト。 - 前記距離計は、前記差込部の先端部に設けられている請求項1又は請求項2に記載のフォークリフト。
- 前記導出部は、前記測定値のうち極値によって得られる直線の傾きから、前記パレットに対する前記フォークの傾きを導出する請求項1〜請求項3のうちいずれか一項に記載のフォークリフト。
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JPS62211300A (ja) * | 1986-03-10 | 1987-09-17 | 株式会社小松製作所 | 無人フオ−クリフトにおける荷取り制御装置 |
JPH05186200A (ja) * | 1992-01-16 | 1993-07-27 | Toyota Autom Loom Works Ltd | フォークリフトの荷取制御装置 |
JP2005008367A (ja) * | 2003-06-19 | 2005-01-13 | Toyota Industries Corp | フォークリフトトラックのフォーク姿勢制御装置及びフォークリフトトラック |
CN107473139A (zh) * | 2017-09-12 | 2017-12-15 | 林德(中国)叉车有限公司 | 一种自适应的货叉控制方法 |
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