KR20160037746A - 운반 차량의 정지 위치 산출 장치 및 그것을 구비한 운반 차량 - Google Patents

운반 차량의 정지 위치 산출 장치 및 그것을 구비한 운반 차량 Download PDF

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히다찌 겐끼 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명의 과제는, 차량 스토퍼의 형상에 따라, 운반 차량을 차량 스토퍼 근처에서 정지시키는 것이다. 운반 차량에 설치된 외계 센서(231)로부터의 정보에 기초하여, 주행면 상에 설치된 차량 스토퍼(400)의 형상을 식별하는 차량 스토퍼 식별부(520)와, 상기 차량 스토퍼 식별부에 의해 식별된 상기 차량 스토퍼의 형상에 기초하여, 상기 운반 차량의 목표 정지 위치(SP)를 산출하는 목표 정지 위치 산출부(530)를 갖는다.

Description

운반 차량의 정지 위치 산출 장치 및 그것을 구비한 운반 차량{STOP POSITION CALCULATING DEVICE FOR TRANSPORTING VEHICLE AND TRANSPORTING VEHICLE EQUIPPED WITH THE SAME}
본 발명은 운반 차량의 정지 위치 산출 장치 및 그것을 구비한 운반 차량에 관한 것이다.
노천굴 광산 등에서는, 굴삭된 광석이나 토사를 반송하기 위해 덤프 트럭 등의 운반 차량이 주행하고 있다. 운반 차량은, 적재장에 있어서 운반물을 적재대에 적재하고, 적재한 운반물을 방토(放土)장까지 운반하여 방토(배출)한다. 방토장에는, 운반 차량이 주행 영역 외로 이동하는 것을 규제하기 위한 차량 스토퍼(bund)가 배치되어 있다. 이때, 운반 차량을 차량 스토퍼 근처에서 정지시키고 나서 차량 스토퍼의 외부에 적재대의 운반물을 방토하는 경우가 있다.
차량을 차량 스토퍼 근처에서 정지시키는 기술로서, 예를 들어 특허문헌 1이 공지이다. 이 특허문헌 1에는, 「차량의 진행 방향을 촬상하는 촬상 수단과, 촬상된 영상으로부터 부감 화상을 제작하는 부감 변환 수단과, 부감 화상을 표시하는 표시 수단과, 제작된 부감 화상으로부터 차량 스토퍼의 위치를 구하는 화상 해석 수단과, 부감 화상에 있어서의 타이어의 위치를 산출하는 타이어 위치 산출 수단과, 산출된 타이어의 위치와 해석된 차량 스토퍼의 위치에 대응시켜 타이어 화상과 차량 스토퍼 위치 표시 화상을 묘화시킨 출력 화상을 제작하는 출력 화상 제작 수단과, 출력 화상과 부감 화상을 중첩시켜 표시 수단에 표시시키는 화상 제어 수단을 구비한다」라고 하는 기술이 개시되어 있다(요약 참조).
일본 특허 공개 제2007-90939호 공보
광산 등의 방토장에서 운반물을 방토할 때, 운반 차량을 가능한 한 차량 스토퍼에 근접시켜 정지시키는 것이 바람직하다. 그런데, 차량 스토퍼의 형상은 광산에 따라 다양하여, 운반 차량의 정지 위치를 차량 스토퍼의 형상에 따라 변경해야만 하는 경우가 있다. 또한, 광산 등에서는, 운반 차량의 동작에 의해 차량 스토퍼의 형상이 변화되는 경우가 있다. 그로 인해, 차량 스토퍼의 형상의 변화에 수반하여, 운반 차량의 정지 위치를 변경해야만 하는 경우가 있다. 그러나, 특허문헌 1에는, 차량 스토퍼의 형상에 따라 차량을 차량 스토퍼 근처에서 정지시키는 것에 대해서는, 전혀 고려되어 있지 않다.
본 발명은 상기한 실상을 감안하여 이루어진 것으로, 차량 스토퍼의 형상에 따라, 운반 차량을 차량 스토퍼 근처에서 정지시키는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 관한 운반 차량의 정지 위치 산출 장치는, 운반 차량에 설치된 외계 센서로부터의 정보에 기초하여, 주행면 상에 설치된 차량 스토퍼의 형상을 식별하는 차량 스토퍼 식별부와, 상기 차량 스토퍼 식별부에 의해 식별된 상기 차량 스토퍼의 형상에 기초하여, 상기 운반 차량의 목표 정지 위치를 산출하는 목표 정지 위치 산출부를 갖고 있다.
본 발명에 따르면, 차량 스토퍼의 형상에 따라, 운반 차량을 차량 스토퍼 근처에서 정지시킬 수 있다. 또한, 상기한 것 이외의 과제, 구성 및 효과는, 이하의 실시 형태의 설명에 의해 명백하게 된다.
도 1은 광산 내의 개략 구성을 도시하는 도면.
도 2는 도 1에 도시하는 방토장에 있어서의 덤프 트럭의 주행 경로를 도시하는 도면.
도 3은 관제 서버 및 덤프 트럭의 하드웨어 구성도로, (a)는 관제 서버, (b)는 덤프 트럭을 나타낸다.
도 4는 관제 서버의 주된 기능을 도시하는 기능 블록도.
도 5는 관제 서버에 기억되는 경로 데이터의 일례를 나타내는 도면으로, (a)는 경로 데이터를 모식적으로 도시하고, (b)는 경로 데이터의 데이터 구조예를 나타낸다.
도 6은 덤프 트럭의 전체 구성을 도시하는 측면도.
도 7은 덤프 트럭의 내부 구성을 도시하는 블록도.
도 8은 도 7에 도시하는 정지 위치 산출 장치의 블록도.
도 9는 외계 센서가 차량 스토퍼를 검지하는 상태를 도시한 도면.
도 10은 덤프 트럭이 방토하는 상태를 도시하는 도면.
도 11은 덤프 트럭이 차량 스토퍼와 접촉한 상태를 도시하는 도면.
도 12는 덤프 트럭이 방토 위치에 정차한 때의 또 다른 일례를 도시하는 도면.
도 13은 제1 실시 형태에 관한 정지 위치 산출부의 처리 수순을 나타내는 흐름도.
도 14는 차량 스토퍼가 토사 등을 쌓아 올려 형성된 경우의 일례를 도시하는 도면.
도 15는 도 14에 도시하는 차량 스토퍼의 경우에 있어서의 후륜과 정차 위치의 관계를 도시하는 도면.
도 16은 차량 스토퍼가 콘크리트 등으로 제작된 구조물인 경우의 일례를 도시하는 도면.
도 17은 도 16에 도시하는 차량 스토퍼의 경우에 있어서의 후륜과 정차 위치의 관계를 도시하는 도면.
도 18은 제2 실시 형태에 관한 정지 위치 산출부의 처리 수순을 나타내는 흐름도.
이하, 도면 등을 이용하여, 본 발명의 실시 형태에 대해 설명한다. 이하의 설명은 본 발명의 내용의 구체예를 나타내는 것이며, 본 발명이 이들 설명으로 한정되는 것은 아니고, 본 명세서에 개시되는 기술적 사상의 범위 내에 있어서 당업자에 의한 다양한 변형 및 수정이 가능하다. 또한, 본 발명을 설명하기 위한 전체 도면에 있어서, 동일한 기능을 갖는 것은, 동일한 부호를 부여하고, 그 반복의 설명은 생략하는 경우가 있다.
「제1 실시 형태」
도 1 및 도 2를 참조하여, 본 실시 형태에 관한 정지 위치 산출부를 탑재한 운반 차량으로서의 광산용 덤프 트럭(이하 「덤프」라고 약기함)이 주행하는 광산 내의 개략 구성에 대해 설명한다. 도 1은 광산 내의 개략 구성을 도시하는 도면, 도 2는 방토장에 있어서의 덤프의 주행 경로를 도시하는 도면이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 광산 내에서는, 적재장(61) 및 방토장(62)을 접속하는 주행 경로(60)가 설치된다. 적재장(61)에서는 토사나 광석의 적재 작업을 행하는 셔블(10)이 굴삭 작업을 행한다. 그리고, 덤프(20-1, 20-2)는, 적재장(61)에 있어서 셔블(10)로부터 토사나 광석 등의 적하물이 적재되고, 주행 경로(60)를 따라 방토장(62)을 향하여 자율 주행한다. 덤프(20-1, 20-2)는, 방토장(62)에 도착하면 적하물을 방토한다. 이하의 설명에서는, 덤프(20-1, 20-2)를 구별하지 않는 경우에는, 덤프(20)라고 기재한다.
방토장(62)에서는, 도 2에 도시한 바와 같이, 덤프(20)는 주행 경로(60) 상을 자율 주행하고, 전환 지점(KBP)에 있어서 진행 방향을 전진으로부터 후퇴로 전환하여, 지도 정보에 기초하는 목표 위치(TP)까지 후퇴하고, 최종적으로는 차량 스토퍼(bund)(400)가 설치된 목표 정지 위치(SP)까지 이동하여 정지한다. 그 후, 덤프(20)는 방토 작업을 행하고, 짐을 싣지 않은 상태에서 적재장(61)을 향해 주행한다. 목표 위치(TP)로부터 목표 정지 위치(SP)까지의 덤프(20)의 주행은, 외계 센서(231)(도 3 등 참조)로부터의 센서 정보에 기초하여 제어되어 있다. 이 제어에 관한 상세는 후술한다.
덤프(20-1, 20-2)는 관제 센터(30)에 설치된 관제 서버(31)에 무선 통신 회선(40)을 통해 통신 접속된다. 그리고, 덤프(20-1, 20-2)는 관제 서버(31)로부터의 관제 제어에 따라서 주행한다. 도 1의 부호 32는 관제 서버(31)에 접속되는 무선 안테나이며, 부호 41-1, 41-2, 41-3은 무선 이동국을 나타낸다.
덤프(20)는 전지구항법 위성 시스템(GNSS:Global Navigation Satellite System)의 적어도 3개의 항법 위성(50-1, 50-2, 50-3)으로부터 측위 전파를 수신하여 자차량의 위치를 취득하기 위한 위치 산출 장치(도 1에서는 도시를 생략함)를 구비한다. GNSS로서, GPS 외에, GLONASS, GALILEO를 사용해도 된다.
관제 서버(31)는 모든 덤프(20-1, 20-2)의 주행 위치나 목표 경로, 광산의 조업 목표나 조업 효율 등을 고려하여, 관제 서버(31)로부터 볼 때, 각 덤프(20-1, 20-2)에 주행 시에 적용시키고자 하는 차속(스칼라량)인 관제 요구 차속을 산출(결정)하고, 그것을 각 덤프(20-1, 20-2)에 통지할 수 있다.
다음으로 도 3을 참조하여, 도 1의 관제 서버(31) 및 덤프(20)의 전기적 구성에 대해 설명한다. 도 3은 관제 서버 및 덤프(20)의 하드웨어 구성도이며, (a)는 관제 서버, (b)는 덤프를 나타낸다.
도 3의 (a)에 도시한 바와 같이, 관제 서버(31)는 CPU(311), RAM(Random Access Memory)(312), ROM(Read Only Memory)(313), HDD(Hard Disk Drive)(314), I/F(315), 버스(318)를 포함한다. 그리고, CPU(311), RAM(312), ROM(313), HDD(314) 및 I/F(315)가 버스(318)를 통해 접속되어 구성된다.
또한, 관제 서버(31)는 LCD(Liquid Crystal Display)(316), 조작부(317)를 구비하고, 이들이 I/F(315)에 접속된다.
CPU(311)는 연산부이며, 관제 서버(31) 전체의 동작을 제어한다.
RAM(312)은, 정보의 고속의 읽고 쓰기가 가능한 휘발성의 기억 매체이며, CPU(311)가 정보를 처리할 때의 작업 영역으로서 사용된다.
ROM(313)은, 읽어 전용의 불휘발성 기억 매체이며, 본 실시 형태의 특징을 이루는 자율 주행 제어 프로그램이 저장되어 있다.
HDD(314)는, 정보의 읽고 쓰기가 가능한 불휘발성의 기억 매체이며, OS(Operating System)나 각종 제어 프로그램, 어플리케이션·프로그램 등이 저장되어 있다.
LCD(316)는, 유저가 광산 내의 덤프의 주행 상황을 확인하기 위한 시각적 이용자 인터페이스이다.
조작부(317)는 키보드나 LCD(316)에 적층된 터치 패널(도시를 생략) 등, 유저가 관제 서버(31)에 정보를 입력하기 위한 이용자 인터페이스이다.
관제 서버(31)의 I/F(315)에는, 무선 통신 회선(40)에 접속하기 위한 서버측 통신 장치(340)가 접속된다.
한편, 덤프(20)는 도 3의 (b)에 도시한 바와 같이 자율 주행을 위한 제어 처리를 행하는 주행 제어 장치(200)와, 주행 제어 장치(200)로부터의 제어 지시에 따라서 덤프(20)를 주행 구동하기 위한 주행 구동 장치(210)와, 덤프(20)의 자차량의 예측 위치를 산출하기 위한 위치 산출 장치(220)와, 덤프(20)의 주변 환경을 인식하기 위한 레이저 센서 등의 외계 센서(231)와, 차체 경사나 적재량 등의 차체 정보의 인식에 사용하기 위한 차체 센서(232)와, 무선 통신 회선(40)에 접속하기 위한 덤프측 통신 장치(240)를 구비한다.
주행 구동 장치(210)는 덤프(20)에 대해 제동을 거는 제동 장치(211), 덤프(20)의 조타각을 변경하기 위한 조타 모터(212) 및 덤프(20)를 주행시키기 위한 주행 모터(213)를 포함한다.
위치 산출 장치(220)는 항법 위성(50-1, 50-2, 50-3)으로부터의 측위 전파를 수신하여 자차량의 예측 위치를 산출하는 GPS 장치나, IMU이다.
주행 제어 장치(200)는 CPU(201), RAM(202), ROM(203), HDD(204), I/F(205) 및 버스(208)를 포함한다. 그리고, CPU(201), RAM(202), ROM(203), HDD(204) 및 I/F(205)가 버스(208)를 통해 접속되어 구성된다. 또한, 주행 구동 장치(210), 위치 산출 장치(220), 외계 센서(231), 차체 센서(232) 및 덤프측 통신 장치(240)가 I/F(205)에 접속된다.
이와 같은 하드웨어 구성에 있어서, ROM(203, 313)이나 HDD(204, 314) 또는 도시하지 않은 광학 디스크 등의 기록 매체에 저장된 자율 주행 제어 프로그램이 RAM(202, 312)에 읽어 내어지고, CPU(201, 311)의 제어에 따라서 동작함으로써, 자율 주행 제어 프로그램(소프트웨어)과 하드웨어가 협동하여, 관제 서버(31) 및 주행 제어 장치(200)의 기능을 실현하는 기능 블록이 구성된다. 또한, 본 실시 형태에서는, 관제 서버(31) 및 주행 제어 장치(200)의 구성을 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해 설명하였지만, 특히 덤프(20)는 덤프측에서 실행되는 자율 주행 제어 프로그램의 기능을 실현하는 논리 회로를 사용하여 구성해도 된다.
다음으로 도 4 내지 도 5를 참조하여, 관제 서버(31)의 기능 구성에 대해 설명한다. 도 4는 관제 서버의 주된 기능을 도시하는 기능 블록도이다. 도 5는 관제 서버에 기억되는 경로 데이터의 일례를 나타내는 도면으로, (a)는 경로 데이터를 모식적으로 도시하고, (b)는 경로 데이터의 데이터 구조예를 나타낸다.
도 4에 도시한 바와 같이, 관제 서버(31)는 주행 허가 구간 설정부(311a), 관제 요구 차속 결정부(311b), 서버측 통신 제어부(311c), 경로 데이터 기억부(314a) 및 운행 관리 정보 데이터베이스(이하 데이터베이스를 「DB」라고 약기함)(314b)를 구비한다. 주행 허가 구간 설정부(311a), 관제 요구 차속 결정부(311b) 및 서버측 통신 제어부(311c)는 관제 서버(31)에서 실행되는 자율 주행 제어 프로그램에 의해 구성된다.
경로 데이터 기억부(314a)는 HDD(314) 등 고정적으로 기억하는 기억 장치를 사용하여 구성된다. 도 5의 (a)에 도시한 바와 같이, 경로 데이터는, 주행 경로(60) 상의 각 지점(이하 「노드」라고 함)(22)의 위치 정보와, 각 노드를 연결하는 링크(21)에 의해 정의된다. 또한, 광산의 지형 정보나, 각 노드의 절대 좌표(측위 전파를 기초로 산출되는 3차원 실좌표)를 포함해도 된다. 각 노드에는, 그 노드를 고유하게 식별하는 식별 정보(이하 「노드 ID」라고 함)가 부여된다.
각 링크는 진행 방향[도 5의 (a)에 있어서의 화살표 A 방향]을 갖고, 선단 노드와 종단 노드가 정의되어 있다. 그리고 도 5의 (b)에 나타내는 바와 같이, 경로 데이터는 각 링크를 고유하게 식별하는 식별 정보인 링크 ID(예를 들어 21A)와, 그 링크의 선단 노드 ID의 좌표값 (X22A, Y22A) 및 종단 노드 ID의 좌표값 (X22B, Y22B), 그 링크를 주행할 때의 경로 요구 차속 V21A, 도로 폭 W21A, 구배 S21A, 곡률 C21A의 데이터를 관련짓고 있다.
경로 요구 차속은, 그 경로의 구배, 곡률, 도로 폭 등의 도로 사양 등으로부터 결정된다. 이 경로 요구 차속은, 덤프(20)가 실제로 주행할 때의 목표 차속의 후보로 된다.
운행 관리 정보 DB(314b)는, 주행 경로(60)를 주행하고 있는 각 덤프의 위치를 나타내는 운행 관리 정보를 저장한다.
주행 허가 구간 설정부(311a)는 각 덤프(20)로부터 송신되는 주행 허가 요구 정보에 따라, 당해 덤프(20)에 대해 다음의 주행 허가 구간을 설정한다. 구체적으로는, 운행 관리 정보 DB(314b)의 운행 관리 정보를 참조하여 당해 덤프(20)의 전방을 주행하고 있는 다른 덤프의 위치를 취득한다. 이어서, 경로 데이터 기억부(314a)의 경로 데이터를 참조하고, 주행 경로(60) 상에 있어서의 덤프(20)의 전방을 주행하는 다른 덤프의 현재 위치로부터, 적어도 제동을 걸어 정지하기 위해 필요한 거리(정지 가능 거리) 후방의 지점에, 새롭게 설정하는 주행 허가 구간의 전방 경계 지점을 설정한다. 또한, 당해 덤프(20)의 현재 위치보다도 정지 가능 거리만큼 이격된 위치에 후방 경계 지점을 설정한다. 그리고, 전방 경계 지점 및 후방 경계 지점의 사이를, 주행 허가 요구를 낸 덤프(20)에 대해 부여하는 새로운 주행 허가 구간으로서 설정한다.
관제 요구 차속 결정부(311b)는, 관제 요구 차속을 결정한다. 구체적으로는, 관제 요구 차속 결정부(311b)는, 경로 데이터 기억부(314a)로부터 경로 데이터를 읽어 내어, 운행 관리 정보 DB(314b)에 기억된 운행 정보를 참조하고, 덤프(20)에 대해 설정된 새로운 주행 허가 구간에 포함되는 링크에 대응지어져 있는 경로 요구 차속과, 덤프(20)의 전방 차량과의 거리, 교통 혼잡의 상태를 고려하여, 관제 요구 차속을 결정한다. 통상, 최대 관제 요구 차속은, 경로 데이터에 있어서 링크에 대응지어져 있는 차속이며, 교통 정체의 경우에는 그것보다도 느린 차속이 관제 요구 차속으로서 결정된다. 관제 요구 차속은, 주행 허가 구간 설정부(311a)에 출력된다.
주행 허가 구간 설정부(311a)는 설정한 새로운 주행 허가 구간의 전방 경계점, 후방 경계점 및 관제 요구 차속을 나타내는 주행 허가 응답 정보를 생성하고, 서버 통신 제어부(311c)에 출력한다.
서버 통신 제어부(311c)는 각 덤프(20)의 주행 허가 요구 정보의 수신 및 그 요구에 따라 생성된 주행 허가 응답 정보를 송신하는 제어를 행한다.
이어서, 덤프(20)의 전체 구성 및 덤프(20)의 자율 주행에 관한 기능 구성에 대해 설명한다. 도 6은 덤프(20)의 전체 구성을 도시하는 측면도, 도 7은 덤프(20)의 기능 구성을 도시하는 블록도이다.
도 6에 도시한 바와 같이, 덤프(20)는 차체 프레임(840)의 전방 및 후방에 설치된 전륜(810) 및 후륜(820)과, 차체 프레임(840) 상에 지지축(860)을 통해 회전 가능하게 지지된 적재대(830)와, 신축함으로써 지지축(860)을 중심으로 적재대(830)를 회전시키는 호이스트 실린더(850)와, 덤프(20)가 이동할 때에 차량 스토퍼(400)(도 9 참조)를 검지하는 외계 센서(231)와, 덤프(20)의 주행을 제어하는 주행 제어 장치(200)를 구비한다.
차체 프레임(840)에는, 구동계나 운전석 등의 주요 구성 요소가 탑재되어 있고, 전륜(810) 및 후륜(820)에 의해 차량이 주행면 상을 자유롭게 주행 가능한 구성으로 되어 있다. 호이스트 실린더(850)를 신장시키면, 적재대(830)는 지지축(860)을 중심으로 회전하면서 전단부를 상승시켜 경사 각도를 증가시켜 가도록 동작하고, 적재대(830) 상에 적재한 적하물(운반물)(870)을 적재대(830)의 후단부로부터 배출하는 것이 가능하게 되어 있다(도 10 참조). 또한, 지지축(860)에는, 차체 프레임(840)에 대한 적재대(830)의 경사 각도를 검출하는 각도 검출 수단으로서, 지지축(860)의 회전각을 측정하는 포텐시오미터(로터리 포텐시오미터)(865)가 설치되어 있다. 부호 875는 후륜(820)의 후륜축이다. 또한, 도 3의 (b)에 나타내는 주행 구동 장치(210), 위치 산출 장치(220), 차체 센서(232), 덤프측 통신 장치(240)는 도 6에 있어서 도시하고 있지 않다.
주행 제어 장치(200)는 도 7에 도시한 바와 같이, 주행하는 경로와 그것에 부수되는 정보를 기록한 경로 데이터 기억부(204a)와, 경로 데이터 기억부(204a)로부터 적절한 데이터를 추출하는 경로 데이터 추출부(201c)와, 덤프(20)의 정지 위치를 산출하는 정지 위치 산출부(정지 위치 산출 장치)(510)와, 주행 차속이나 조타각, 적재 중량 등의 차체 상태를 인식하는 차체 정보 연산부(201e)와, 자차의 목표 차속, 목표 경로 등을 결정하고 목표 경로에 추종하기 위해 필요한 지령 정보를 출력하는 행동 지령부(201f)와, 목표 차속으로 목표 경로를 따라 이동하기 위해 필요한 구동, 제동, 조타의 제어량을 결정하는 목표 경로 추종부(201g)와, 현재 주행 중인 주행 허가 구간의 종단 지점(전방 경계점)에 근접하면, 다음으로 주행하는 새로운 주행 허가 구간의 설정 요구를 행하는 주행 허가 요구부(201h)와, 관제 서버(31)의 무선 통신 제어를 행하는 덤프측 통신 제어부(201i)를 구비한다.
경로 데이터 기억부(204a)는 덤프(20)가 주행해야 하는 경로를, 양단에 노드라고 불리는 점을 구비한 링크의 집합체로서 표현한 경로 데이터를 기록한다. 또한, 링크를 지정하면, 그 링크에 관련지어진 데이터를 추출할 수 있도록, 링크 ID와 그것에 부대되는 부대 정보가 관련지어 구성되어 있다.
경로 데이터 추출부(201c)는 위치 산출 장치(220)에 의해 산출된 위치 정보에 기초하여, 그 위치 근방의 경로 데이터를 추출한다. 경로 데이터 추출부(201c)는 추출한 경로 데이터를 행동 지령부(201f)에 출력한다.
정지 위치 산출부(510)는 상세하게는 후술하지만, 레이저 센서 등의 외계 센서(231)로부터의 출력을 기초로, 특히 덤프(20)의 진행 방향 전방에 위치하는 장해물[예를 들어 전방 차량, 차량 스토퍼(400) 등]의 유무나 형상을 식별함과 함께, 그 장해물이 차량 스토퍼(400)인 경우에는, 차량 스토퍼(400)의 부근에 정차하기 위한 목표 정지 위치를 산출한다. 그리고, 그 산출 결과를 행동 지령부(201f)에 출력한다. 또한, 외계 센서(231)는 레이저 센서 외에, 밀리미터파 센서나 스테레오 카메라 등을 사용해도 된다.
차체 정보 연산부(201e)는 각종 차체 센서(232)로부터의 출력에 기초하여, 조타각, 주행 차속, 적재 중량 등, 덤프(20)의 차체 상태를 나타내는 값을 연산한다. 예를 들어 차체 정보 연산부(201e)는 조타축에 설치된 회전각 센서로부터의 출력을 기초로 조타각을 연산한다. 또한, 차체 정보 연산부(201e)는 전륜(810)이나 후륜(820)의 회전수를 계측하는 차륜 회전수 센서로부터의 출력된 회전수 및 타이어 사양을 기초로 주행 차속을 연산한다.
또한, 차체 정보 연산부(201e)는 각 차륜에 설치된 서스펜션의 압력을 계측할 수 있는 압력 센서로부터의 출력을 기초로 적재 중량을 연산한다. 행동 지령부(201f)는 검출 결과에 따라, 예를 들어 짐을 싣지 않은 경우에는 적하보다도 제동을 걸 때의 타이밍을 빨리하는 등, 차체 정보에 따른 주행 제어를 행한다.
목표 경로 추종부(201g)는 행동 지령부(201f)가 결정한 목표 차속에 따라서, 목표 경로를 따라 덤프(20)를 주행시키기 위한 제어를 행하는 것으로, 목표 차속을 실현하기 위한 주행 모터 토크 지령을 생성하는 목표 토크 생성부(501)와, 목표 경로를 실현하도록 조타각 지령을 생성하는 목표 조타각 생성부(502)를 포함한다.
목표 토크 생성부(501)는 행동 지령부(201f)로부터 목표 차속을 취득하고, 목표 차속과 현재의 차속값의 차를 피드백하고, 그 차를 작게 하는 목표 주행 토크를 생성한다. 목표 조타각 생성부(502)는 덤프측 통신 제어부(201i)로부터 주행 허가 응답 정보 및 목표 경로(주행 허가 구간)의 위치 정보를 취득하고, 덤프(20)가 목표 경로를 일탈하지 않도록 목표 조타각을 생성한다.
또한, 목표 경로 추종부(201g)는 덤프(20)의 방토 시에 덤프(20)를 차량 스토퍼(400) 부근의 목표 정지 위치(SP)까지 이동시킬 때에, 행동 지령부(201f)로부터의 지시에 따라서, 주행 구동 장치(210)의 제어를 행하는 기능도 갖고 있다.
주행 허가 요구부(201h)는 위치 산출 장치(220)로부터 얻어지는 자차량의 위치 정보와 경로 데이터 기억부(204a)로부터 판독한 경로 데이터를 대조하고, 다음의 주행 허가 구간의 설정을 요구하는 주행 허가 요구 정보를 송신하는 지점(주행 허가 요구 지점)에 자차량이 도달하였는지를 판정하고, 도달한 경우에는 덤프측 통신 제어부(201i)에 대해 주행 허가 요구 정보를 송신한다.
덤프측 통신 제어부(201i)는 관제 서버(31)에 대해, 다음의 주행 허가 구간을 요구하기 위한 주행 허가 요구 정보를 송신함과 함께, 관제 서버(31)로부터, 주행 허가 응답 정보(관제 요구 차속 정보를 포함함)를 수신하는 제어를 행한다.
이어서, 정지 위치 산출부(510)의 상세에 대해 설명한다. 도 8은 정지 위치 산출부(510)의 상세를 도시하는 블록도이다. 도 8에 도시한 바와 같이, 정지 위치 산출부(510)는 외계 센서(231)로부터의 정보에 기초하여, 주행면 상의 장해물[전방 차량이나 차량 스토퍼(400) 등]을 식별하는 장해물 식별부(차량 스토퍼 식별부)(520)와, 덤프(20)의 목표 정지 위치(SP)를 산출하는 목표 정지 위치 산출부(530)를 갖는다.
장해물 식별부(520)는 덤프(20)의 주행면을 검지하기 위한 주행면 검지부(521), 차량 스토퍼(400)의 벽면(400a)의 각도가 변화하는 위치를 검지하기 위한 차량 스토퍼 각도 변화 위치 검지부(522)와, 차량 스토퍼(400)의 벽면(400a)의 각도를 검지하기 위한 차량 스토퍼 각도 검지부(차량 스토퍼 각도 산출부)(523)와, 차량 스토퍼(400)의 하강 위치를 검출하기 위한 차량 스토퍼 하강 위치 검지부(524)를 포함한다.
도 9는 외계 센서가 차량 스토퍼(400)를 검지하는 상태를 도시한 도면이다. 도 9에 도시한 바와 같이, 외계 센서(231)는 예를 들어 레이저 센서가 사용되고, 그 센서의 계측 범위 내의 복수점의 거리를 계측할 수 있도록 구성되어 있다. 보다 구체적으로는, 도 9는 외계 센서(231)의 계측 범위가 2차원이며, 덤프(20)의 하방을 전방으로부터 후방의 영역을 계측 범위로 하는 센서를 사용하는 상태가 도시되어 있다.
주행면 검지부(521)는 덤프(20)가 주행하고 있는 면의 계측점열을 사용하여 주행면(601)을 결정한다. 보다 상세하게는, 주행면 검지부(521)는 소정의 영역, 예를 들어 전륜(810)과 후륜(820)의 사이 등의 계측점열을 사용하여 그들의 근사 직선을 연산하는 등으로 주행면(601)을 구한다.
차량 스토퍼 각도 변화 위치 검지부(522)는 계측점열이 주행면(601)으로부터 변화하는 제1 차량 스토퍼 각도 변화 위치(401)를 산출한다. 또한, 변화가 복수 검지되는 경우에는, 차량 스토퍼 각도 변화 위치 검지부(522)는 n번째까지 차량 스토퍼 각도 변화 위치를 산출한다.
차량 스토퍼 각도 검지부(523)는 차량 스토퍼 각도 변화 위치 검지부(522)가 검지한 각도 변화 위치(401)에 있어서의, 주행면(601)의 직선과 각도 변화 후의 직선(602)[벽면(400a)]이 이루는 각도 θ(도 11 참조, 이하, 이 각도를 「상승 각도」라고 함)를 산출한다.
차량 스토퍼 하강 위치 검지부(524)는 계측점열의 변화로부터, 차량 스토퍼 정점을 검지하고, 또한 그 후 계측점열이 연직 방향 하측 방향으로 변화한 위치를 검지하고, 그 위치를 차량 스토퍼 하강 위치(402)로서 검지한다. 또한, 계측점이 연직 하방으로 변화되지 않는 경우에는, 차량 스토퍼 하강 위치 검지부(524)는 차량 스토퍼 정상의 계측점열의 가장 후방의 위치를 차량 스토퍼 하강 위치(402)로서 검지한다.
목표 정지 위치 산출부(530)는 주행면 검지부(521), 차량 스토퍼 각도 변화 검지부(522), 차량 스토퍼 각도 검지부(523) 및 차량 스토퍼 하강 위치 검지부(524)로부터의 출력값을 기초로 덤프(20)의 목표 정지 위치(SP)를 결정한다. 여기서, 목표 정지 위치(SP)는, 외계 센서(231)로부터의 수평 방향의 거리로서 정의된다. 즉, 외계 센서(231)로부터 차량 스토퍼(400)까지의 수평 방향의 거리가 SP로 된 시점에서 덤프(20)가 정차함으로써, 이 덤프(20)의 정차 위치가 방토에 적절한 위치로 되도록 구성되어 있다(도 11 등 참조).
도 10에 덤프(20)가 방토하는 상태를 나타낸다. 덤프(20)가 적하물(870)을 벼랑 아래로 방토하는 경우, 덤프(20)는 후진으로 차량 스토퍼(400)까지 접근하여 정차한다. 그 상태에서, 덤프(20)는 호이스트 실린더(850)를 제어함으로써 적재대(830)를 기울여, 적재대(830)에 쌓은 적하물(870)을 후방으로 방토한다. 또한, 도 10에 있어서, Ds는, 외계 센서(231)와 후륜축(875)의 중심 사이의 수평 방향의 거리, Do는, 후륜축(875)의 중심과 차량 스토퍼 하강 위치(402) 사이의 수평 방향의 거리이다.
도 11은, 덤프(20)가 차량 스토퍼(400)와 접촉한 상태를 도시하고 있다. 도 11에 도시한 바와 같이, 차량 스토퍼(400)의 상승 각도 θ가 충분히 클 때, 덤프(20)는 차량 스토퍼(400)를 타고 넘을 수는 없다. 따라서, 도 11에 도시한 바와 같이, 덤프(20)는 차량 스토퍼(400)에 후륜(820)이 접촉하는 위치에서 정차하는 것이 바람직하다. 이때, 차량 스토퍼 각도 검지부(523)에 의해 구해지는 각도 θ와 후륜 타이어의 반경 R을 기초로 기하적인 연산을 행함으로써, 목표 정지 위치(SP)를 구할 수 있다.
즉, 목표 정지 위치(SP)가 제1 차량 스토퍼 각도 변화 위치(401)로부터 R＊tan(θ/2)만큼 이격된 위치에 후륜축(875)의 중심을 가져옴으로써 후륜(820)이 차량 스토퍼(400)에 정확히 접촉하는 위치로 된다. 따라서, 목표 정지 위치 산출부(530)는 Ds＋R＊tan(θ/2)로 산출되는 거리만큼 제1 차량 스토퍼 각도 변화 위치(401)로부터 이격된 위치를 목표 정지 위치(SP)로서 결정한다. 또한, 후륜 타이어의 반경 R 대신에 직경 D를 사용하여 산출해도 된다.
또한, 도 12에 덤프(20)가 방토 위치에 정차한 때의 또 다른 일례를 나타낸다. 도 12의 예에서는, 차량 스토퍼(400)는 2단계 이상의 각도 변화가 있다. 구체적으로는, 제1 차량 스토퍼 각도 변화 위치(401)에 있어서의 각도 변화는 덤프(20)가 타고 넘을 수 있을 만큼 작고, 제2 차량 스토퍼 각도 변화 위치(402)에 있어서의 각도 변화는 덤프(20)가 타고 넘을 수 없을 만큼 크다.
이 예에서는, 주행 제어 장치(200)는 차량 스토퍼 각도 검지부(523)가 검지한 제1 차량 스토퍼 각도(θ1)로부터 덤프(20)는 타고 넘기 가능하다고 판단하고, 후진을 계속한다. 이때, 덤프(20)가 구비하는 IMU(관성항법 장치) 등의 자세를 검지하는 차체 센서(232)에 의해 피치각 θp가 검지 가능하다. 목표 정지 위치 산출부(530)는 이 피치각 θp를 사용하여 적재대(830)가 차량 스토퍼 하강 위치(402)를 넘는 위치인 Do 및 Ds를 보정한 Ds＊cos(θp)＋Do＊cos(θp)로 되는 위치에 후륜축(875)의 중심이 오는 위치를 목표 정지 위치(SP)로 한다. 타고 넘을 수 없는 각도의 차량 스토퍼(400)가 검지되면, 상기한 바와 마찬가지로, 그 차량 스토퍼(400)에 후륜(820)이 접촉하는 위치를 목표 정지 위치(SP)로 한다.
이어서, 정지 위치 산출부(510)에 의한 목표 정지 위치의 산출 수순에 대해 도 13을 이용하여 설명한다. 도 13은, 정지 위치 산출부(510)의 처리 수순을 나타내는 흐름도이다.
＜S601＞
주행면 검지부(521)는 외계 센서(231)에 의해 검지된 계측점열에 기초하여, 주행면(601)을 연산한다.
＜S602＞
차량 스토퍼 각도 변화 위치 검지부(522)는 외계 센서(231)에 의해 검지된 계측점열에 기초하여, 차량 스토퍼 각도 변화 위치(401)를 연산한다. 또한, 차량 스토퍼 각도 검지부(523)는 외계 센서(231)에 의해 검지된 계측점열에 기초하여, 차량 스토퍼(400)의 상승 각도 θ를 연산한다. 이때, 차량 스토퍼 각도 변화 위치 및 상승 각도의 조합이 복수 있는 경우에는 모두 연산한다.
＜S603＞
차량 스토퍼 하강 위치 검지부(524)는 외계 센서(231)에 의해 검지된 계측점열에 기초하여 차량 스토퍼 하강 위치(402)를 산출한다.
＜S604＞
목표 정지 위치 산출부(530)는 제n 번째의 차량 스토퍼 각도 변화 위치에 있어서의 상승 각도(차량 스토퍼 각도)가 역치 이상인지를 판단한다. 또한, 여기에서의 역치는, 덤프(20)가 차량 스토퍼(400)를 타고 넘을 수 없는 정도의 각도값으로 설정되어 있다. 역치 이상인 경우에는, 당해 차량 스토퍼 각도를 올라탈 수 없다고 판단하고, 스텝 605로 진행한다. 역치 이하인 경우에는, 스텝 604로 복귀된다. 이때 대상으로 하는 차량 스토퍼 각도 변화 위치(401) 및 차량 스토퍼의 상승 각도를 다음의 것(제n＋1번째)으로 변경한다.
＜S605＞
목표 정지 위치 산출부(530)는 Ds＋R＊tan(θ/2)로 산출되는 거리만큼 차량 스토퍼 각도 변화 위치(401)로부터 이격된 위치를 목표 정지 위치(SP)로 결정한다(도 11 참조).
이와 같이, 제1 실시 형태에 의하면, 차량 스토퍼(400)의 형상을 식별하여, 덤프(20)를 차량 스토퍼(400)의 형상에 따라 적절한 위치에 정지시킬 수 있다. 보다 상세하게는, 차량 스토퍼(400)의 형상이, 덤프(20)가 타고 넘을 수 없는 형상이라고 인식한 경우에, 차량 스토퍼(400)의 벽면(400a)의 경사 각도로부터 기하학적으로 목표 정지 위치(SP)를 산출하고, 그 목표 정지 위치(SP)에 덤프(20)를 정지하면, 결과적으로, 후륜(820)이 차량 스토퍼(400)의 벽면(400a)에 접촉할 듯한 근접한 상태로 된다. 따라서, 방토 작업에 있어서 바람직한 위치에 덤프(20)를 정지시킬 수 있다. 또한, 차량 스토퍼(400)의 형상을 고려하여 정지 위치를 구할 수 있기 때문에, 차량 스토퍼(400)의 형상이 변화한 경우에도, 적합한 위치에 덤프(20)를 정지시키도록 제어할 수 있다.
「제2 실시 형태」
이어서, 제2 실시 형태에 관한 정지 위치 산출부(1510)를 탑재한 덤프(1020)에 대해 설명한다. 또한, 제2 실시 형태에서는, 목표 정지 위치 산출부(1530)가 행하는 목표 정지 위치(SP)의 연산 방법이 상이한 점 이외는 제1 실시 형태와 동일하다. 따라서, 이 상위점을 중심으로 설명한다.
먼저, 도 14의 예에 대해 설명한다. 도 14에서는 덤프(1020)가 방토를 위해 차량 스토퍼(400)에 접근하고 있는 상태를 도시하고 있고, 도면 중 R은 후륜(820)의 반경, Ds는 외계 센서(231)로부터 후륜축(875)의 중심까지의 수평 거리이다. 또한, 외계 센서(231)에 의해 검지된 차량 스토퍼의 각도 변화 위치(401)까지의 계측 거리를 L1로 한다. 도면과 같이 차량 스토퍼(400)가 토사 등을 쌓아 올려 형성된 경우, 토사가 무너지지 않고 안정적으로 형태를 유지할 수 있는 안식각이라고 불리는 각도에 의해 대략 규정되기 때문에, 차량 스토퍼(400)의 법면의 상승은 재질의 토사의 성질에 따라 다르지만 비교적 완만해지는 경우가 많고, 일반적으로는 40도보다 작아지는 경우가 많다.
이와 같은 경우에는, 후륜(820)은 차량 스토퍼(400)의 각도 변화 위치(401) 근처까지 가까이 대어 정차하는 것이 가능하다. 도 15에서 도시한 바와 같이 후륜(820)은 타이어의 고무가 휨으로써 자중을 지지하는 것에서 Lc인 접지장을 갖고 있고, 후륜(820)을 차량 스토퍼(400)에 끝까지 접근시키기 위해서는, 동일 도면으로부터 알 수 있는 바와 같이 후륜축(875)을 차량 스토퍼의 각도 변화 위치(401)의 Lc/2만큼 바로 앞으로 되는 위치를 목표로서 설정하는 것이 타당하다. 즉, 도 14의 L1＝Ds＋Lc/2로 되는 위치를 목표 정지 위치(SP)로서 설정하는 것이 바람직하다. 따라서, 제2 실시 형태에 관한 정지 위치 산출부(1510)의 목표 정지 위치 산출부(1530)는 L1만큼 각도 변화 위치(401)로부터 이격된 위치를 목표 정지 위치(SP)로 결정한다. 여기서, Lc는 타이어의 종류와 공기압, 축 중에서 결정되는 값인데, 덤프(1020)의 차종마다 차량 총중량에 의한 함수, 또는 보다 간단하게는 차종에 의한 상수로 해도 된다.
한편, 도 16의 예에서는, 차량 스토퍼(400)가 콘크리트 등으로 제작되어 있고, 지면에 수직으로 설치되어 있다. 즉, 도 17에 도시한 바와 같이 후륜(820)이 최초로 차량 스토퍼(400)에 접촉하는 부분은 후륜(820)이 가장 뒤로 돌출된 부분, 즉 후륜축(875)의 높이의 부분이며, 그 후륜축(875)으로부터의 돌출량은 후륜(820)의 반경인 R이다. 즉, 외계 센서(231)로부터 후륜축(875)의 높이에 있어서의 차량 스토퍼의 위치(403)까지의 계측 거리 L2로 하면, 도 16의 L2가 Ds＋R과 동등해지는 위치를 목표 정지 위치(SP)로서 설정하는 것이 바람직하다.
이와 같이 차량 스토퍼(400)의 형상에 의해 정지 목표로 되는 거리도 변화하는데, 상기한 도 14의 예와 도 16의 예 중 어느 쪽에 해당하는지를 판정하기 위해서는, 차량 스토퍼의 각도 변화 위치(401)보다도 후륜(820)의 후단부가 돌출될 수 있는지의 여부를 판정하면 된다. 그런데 후륜(820)이 가장 뒤로 돌출된 부분인 후륜축(875)의 높이에 있어서의 차량 스토퍼(400)의 위치(403)가 중요하고, 도 14 또는 도 16에 있어서의 외계 센서(231)로부터 후륜축(875)의 높이에 있어서의 차량 스토퍼의 위치(403)까지의 계측 거리 L2를, 외계 센서(231)로부터 차량 스토퍼의 각도 변화 위치(401)까지의 계측 거리 L1과 비교함으로써 판정이 가능하다.
구체적으로는 후륜(820)의 접지면의 후단부나 후륜축(875)의 높이에 있어서의 후륜(820)의 후단부 중 먼저 접촉하는 측의 거리를 정지 목표로 한다. 즉, 외계 센서(231)에 의해 계측되는 L1이 Ds＋Lc/2에 도달하거나, L2가 Ds＋R에 도달하는 것 중 빠른 쪽으로 정지함으로써 목적이 달성된다. 여기서 나타내는 판정 부분을 포함한 정지 목표 위치(SP)의 산출의 수순을 도 18에 나타낸다.
＜S1301＞
주행면 검지부(521)는 외계 센서(231)에 의해 검지된 계측점열로부터 주행면(601)을 연산한다.
＜S1302＞
차량 스토퍼 각도 변화 위치 검지부(522)는 외계 센서(231)에 의해 검지된 계측점열에 기초하여, 차량 스토퍼 각도 변화 위치(401)를 연산한다. 이 차량 스토퍼 각도 변화 위치(401)로부터, 목표 정지 위치 산출부(1530)는 거리 L1을 구한다.
＜S1303＞
차량 스토퍼 각도 검지부(523)는 외계 센서(231)에 의해 검지된 계측점열에 기초하여, 차량 스토퍼(400)의 상승 각도 θ를 연산한다. 목표 정지 위치 산출부(1530)는 상승 각도 θ와 타이어 반경 R로부터, 외계 센서(231)로부터 타이어의 반경 R의 높이에 있는 위치(403)까지의 거리 L2를 구한다.
＜S1304＞
목표 정지 위치 산출부(1530)는 만약 L1-Lc/2＜L2-R이 참이라면 S1305를, 거짓이라면 S1306을 실행한다.
＜S1305＞
후퇴 거리 LB＝L1-(Ds＋Lc/2)
＜S1306＞
후퇴 거리 LB＝L2-(Ds＋R)
＜S1307＞
목표 정지 위치 산출부(1530)는 후퇴 거리 LB에 기초하여 목표 정지 위치(SP)를 결정한다.
이와 같이, 제2 실시 형태에 따르면, 제1 실시 형태와 마찬가지로, 차량 스토퍼(400)의 형상을 식별하여, 덤프(1020)를 차량 스토퍼(400)의 형상에 따라 적절한 위치에 정지시킬 수 있다. 따라서, 방토 작업에 있어서 바람직한 위치에 덤프(1020)를 정지할 수 있다. 또한, 차량 스토퍼(400)의 형상이 변화된 경우에 있어서도, 마찬가지로 적합한 방토 위치까지 덤프(1020)를 이동시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 덤프 이외의 운반 차량, 예를 들어 휠 로더 등에도 적용할 수 있다.
20, 1020 : 덤프(운반 차량)
231 : 외계 센서
400 : 차량 스토퍼
400a : 차량 스토퍼의 벽면
401 : 차량 스토퍼 상승 각도 변화 위치
402 : 차량 스토퍼 하강 위치
510 : 정지 위치 산출부(정지 위치 산출 장치)
520 : 장해물 식별부(차량 스토퍼 식별부)
521 : 주행면 검지부
522 : 차량 스토퍼 각도 변화 위치 검지부
523 : 차량 스토퍼 각도 검지부(차량 스토퍼 각도 산출부)
524 : 차량 스토퍼 하강 위치 검지부
530 : 목표 정지 위치 산출부
601 : 주행면
810 : 전륜
820 : 후륜
875 : 후륜축
SP : 목표 정지 위치

Claims (6)

  1. 운반 차량에 설치된 외계 센서로부터의 정보에 기초하여, 주행면 상에 설치된 차량 스토퍼의 형상을 식별하는 차량 스토퍼 식별부와,
    상기 차량 스토퍼 식별부에 의해 식별된 상기 차량 스토퍼의 형상에 기초하여, 상기 운반 차량의 목표 정지 위치를 산출하는 목표 정지 위치 산출부를 갖는, 운반 차량의 정지 위치 산출 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량 스토퍼 식별부는, 상기 차량 스토퍼의 벽면 중 상기 운반 차량과 대면하는 측의 벽면이 상기 주행면과 이루는 각도 θ를 산출하는 차량 스토퍼 각도 산출부를 갖고,
    상기 목표 정지 위치 산출부는, 상기 각도 θ 및 상기 운반 차량의 타이어의 반경 R에 기초하여, 상기 운반 차량의 목표 정지 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는, 운반 차량의 정지 위치 산출 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 목표 정지 위치 산출부는, 상기 외계 센서와 상기 운반 차량의 후륜축의 중심 사이의 수평 거리를 Ds로 한 때에, Ds＋R＊tan(θ/2)로 구해지는 거리만큼 상기 차량 스토퍼로부터 이격된 위치를, 상기 운반 차량의 목표 정지 위치로서 결정하는 것을 특징으로 하는, 운반 차량의 정지 위치 산출 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 목표 정지 위치 산출부는, 상기 외계 센서와 상기 운반 차량의 후륜축의 중심 사이의 수평 거리를 Ds, 상기 운반 차량의 타이어의 상기 주행면과의 접지 장을 Lc로 한 때에, Ds＋Lc/2로 구해지는 거리만큼 상기 차량 스토퍼로부터 이격된 위치를, 상기 운반 차량의 목표 정지 위치로서 결정하는 것을 특징으로 하는, 운반 차량의 정지 위치 산출 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 차량 스토퍼의 벽면 중 상기 운반 차량과 대면하는 측의 벽면이 상기 주행면에 대해 대략 수직으로 설치되어 있는 경우에는, 상기 목표 정지 위치 산출부는, 상기 외계 센서와 상기 운반 차량의 후륜축의 중심 사이의 수평 거리 Ds에 상기 타이어의 반경 R을 가산하여 구해지는 목표 정지 거리만큼 상기 차량 스토퍼로부터 이격된 위치를, 상기 운반 차량의 목표 정지 위치로서 결정하는 것을 특징으로 하는, 운반 차량의 정지 위치 산출 장치.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 기재된 운반 차량의 정지 위치 산출 장치를 구비한, 운반 차량.
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