JP6032730B2 - 運搬機械の停止位置判定装置およびこの装置を備えた積込機械 - Google Patents
運搬機械の停止位置判定装置およびこの装置を備えた積込機械 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6032730B2 JP6032730B2 JP2012139921A JP2012139921A JP6032730B2 JP 6032730 B2 JP6032730 B2 JP 6032730B2 JP 2012139921 A JP2012139921 A JP 2012139921A JP 2012139921 A JP2012139921 A JP 2012139921A JP 6032730 B2 JP6032730 B2 JP 6032730B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machine
- range
- unit
- inclined surface
- transport
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 171
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 69
- 238000005007 materials handling Methods 0.000 claims description 29
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 13
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 5
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 308
- 238000000034 method Methods 0.000 description 31
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 27
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 21
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 13
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 3
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 3
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
本発明の運搬機械の停止位置判定装置および積込機械の第1の実施形態を、図1乃至図13を用いて説明する。なお、図1乃至図13においては、積込機械としてローディングショベル、運搬機械としてマイニングダンプトラックに適用した場合を例に挙げて説明する。
図1は、本発明の運搬機械の停止位置判定装置の第1の実施形態を備えた鉱山の掘削現場の様子を示す斜視図、図2は、本発明の運搬機械の停止位置判定装置の第1の実施形態の全体構成を示す構成図である。
この運搬機械仕様取得部600は、運搬機械2と通信可能な通信部610と、鉱山内を走行している様々な運搬機械2の仕様を記録している運搬機械データベース620と、取得した運搬機械2のIDを基に運搬機械データベース620から運搬機械2の仕様を取得するID照合部630と、を少なくとも備えている。
運搬機械データベース620は、運搬機械2の寸法などの様々なデータを記録している。
ID照合部630は、通信部610によって取得したIDを運搬機械データベース620に記録されたデータと照合し、該当する運搬機械2の仕様を読み込み、運搬機械範囲演算部300に出力する。
図3に示すように、積込機械1は、フロント14と積込機械本体21を備える。積込機械本体21は旋回体21Aと走行体21Bを有している。距離センサ211は、積込機械1のバケット10の概略真下の領域を検出可能な位置である積込機械本体21の前方に配置されている。また、距離センサ211は、その距離を検出する検出範囲11が、後述する運搬機械範囲4(図6B参照)よりも大きくなるように設定されている。さらに、距離センサ211は、積込機械1のオペレータが旋回体21Aを旋回させると、検出範囲11もそれに従って旋回・移動するようになっており、バケット10を具備するフロント14が旋回体21Aの旋回に伴って旋回する際に距離センサ211も旋回し、常にバケット10の下方を検出するようになっている。
例えば、積込機械1は、傾斜面6を掘削して砕石物をバケット10に積み込んだ後、バケット10の内容物を運搬機械2に積み込むために傾斜面6から離れる方向に旋回体21Aが旋回する。この際、距離センサ211は、積込機械1が砕石物を掘削している間は検出範囲11が傾斜面6上にあり、積込機械1が旋回する際に、検出範囲11が運搬機械走行面3の方に移動する。これらにより、距離センサ211は常にバケット10の概略真下の領域を検出する。
この傾斜面範囲演算部200は、距離センサ211の撮像結果を基にして傾斜面6を検出する傾斜面検出部210と、同じく距離センサ211の出力結果を基にして運搬機械走行面3を検出する走行面検出部220と、傾斜面検出部210の出力結果と走行面検出部220の出力結果を基にして傾斜面6と運搬機械走行面3との境界線である傾斜面境界線12を検出する傾斜面境界線検出部240と、傾斜面6、走行面3、傾斜面境界線12を基にして傾斜面範囲18を演算する傾斜面範囲決定部260を少なくとも備えている。
距離センサ211により、検出範囲11内の各点の鉛直方向の高さのデータを取得し、図4中のグラフに示すような検出範囲11のある断面Yにおける高さの変化のプロファイルPを作成する。グラフの横軸は検出範囲11の位置、縦軸は鉛直方向高さを示している。その後、傾斜面検出部210において、この高さの変化のプロファイルPから、例えば高さが徐々に増加している領域Aを傾斜面6として検出し、傾斜面境界線検出部240と傾斜面範囲決定部260へ出力する。また、走行面検出部220において、プロファイルPの高さの変化がほとんどないか十分小さい領域Bを運搬機械走行面3として検出し、傾斜面境界線検出部240と傾斜面範囲決定部260へ出力する。更に、傾斜面境界線検出部240において、傾斜面検出部210で検出した傾斜面6と走行面検出部220で検出した運搬機械走行面3との境界、つまり、プロファイルPが大きく変化する位置Dを傾斜面境界線12として検出し、傾斜面範囲決定部260へ出力する。傾斜面範囲決定部260において、傾斜面境界線検出部240が検出した傾斜面境界線12の運搬機械走行面3側と反対側の範囲を傾斜面範囲18と演算し、後述する傾斜面干渉判断部420へ出力する。
この運搬機械範囲演算部300は、運搬機械仕様取得部600から取得した運搬機械2の仕様に基づいて停止時の運搬機械走行面3への投影領域を取得・演算する投影領域演算部310と、積込機械1の鉱山の絶対座標系24におけるバケット10の位置を取得・演算するバケット位置演算部320と、それらの演算結果を基にして、運搬機械2の停止に必要な範囲を積込機械1のバケット10の位置の真下の運搬機械走行面3に投影して運搬機械範囲4を演算するバケット下方領域投影部330を少なくとも備えている。
このうちバケット下方領域投影部330は、バケット位置演算部330aと、範囲決定部330bとを有している。
投影領域演算部310は、運搬機械仕様取得部600から運搬機械2を走行面3に射影したときの幾何的な中心位置G1と、その中心位置G1から水平方向に最も離れた運搬機械端8のデータを取得する。その後、中心位置G1から運搬機械端8までの距離R1を半径にとり、中心位置G1を中心とした円形投影領域9を演算し、バケット下方領域投影部330へ出力する。
バケット下方領域投影部330は、バケット位置演算部330aにおいて、図6Aに示すように、バケット位置演算部320から取得・演算した絶対座標系24におけるバケット10の位置(例えばフロント14におけるバケット10とアームとの接続位置を基準とする)を運搬機械走行面3に射影した位置Kを演算する。
また、バケット下方領域投影部330は、範囲決定部330bにおいて、図6Bに示すように、バケット位置演算部330aで演算した位置Kを、投影領域演算部310から取得した円形投影領域9の中心位置G1と概略一致させ、運搬機械走行面3上に投影された円形投影領域9を絶対座標系24で表現される運搬機械範囲4とみなすことで運搬機械範囲4を演算する。この演算した運搬機械範囲4を、干渉判断部400の積込機械干渉判断部410と傾斜面干渉判断部420へ出力する。
この積込機械範囲演算部700は、積込機械位置取得部730と、積込機械1の仕様を読み込む積込機械仕様読込部710と、その仕様に基づいて運搬機械2の進入を禁止する積込機械範囲712を演算する積込機械範囲決定部720を少なくとも備えている。
この干渉判断部400は、積込機械干渉判断部410と、傾斜面干渉判断部420と、総合判断部430を少なくとも備えている。
総合判断部430は、積込機械干渉判断部410と傾斜面干渉判断部420の判断結果が共に干渉なし(運搬機械範囲4が、傾斜面範囲18とも積込機械範囲712とも干渉しない)の場合(図7中A)は、その停止予定位置を「安全」と判断する。
また、積込機械干渉判断部410は干渉なしだが、傾斜面干渉判断部420が干渉あり(運搬機械範囲4が積込機械範囲712とは干渉しないが、傾斜面範囲18と干渉する)の場合(図7中B)は、その停止予定位置を「傾斜面干渉」と判断する。
また、傾斜面干渉判断部420は干渉なしだが、積込機械干渉判断部410が干渉あり(運搬機械範囲4が傾斜面範囲18とは干渉しないが、積込機械範囲712と干渉する)の場合(図7中C)は、その停止予定位置を「積込機械干渉」と判断する。
また、積込機械干渉判断部410と傾斜面干渉判断部420とが共に干渉あり(運搬機械範囲4が、傾斜面範囲18とも積込機械範囲712とも干渉する)の場合(図7中D)は、その停止予定位置を「積込機械傾斜面干渉」と判断する。
総合判断部430は、この「安全」「傾斜面干渉」「積込機械干渉」「積込機械傾斜面干渉」のいずれかの判断を表示装置500に出力する。また、その判断結果を、図示しない通信部を介して、管制局7に出力することができる。
更には、総合判断部430は、「傾斜面干渉」「積込機械干渉」「積込機械傾斜面干渉」のいずれかと判断された場合には、ホーン制御部901に対して、音を出力しないよう不奏鳴信号を出力する。ホーン制御部901は、総合判断部430からの不奏鳴信号を受けている間は、積込機械1のオペレータによってホーンスイッチ902が押されたとしても、ホーン900を鳴らさないよう制御する。
運搬機械範囲決定装置は、運搬機械データベース(運搬機械仕様記憶部)620と、通信部610およびID照合部630により構成される運搬機械仕様読込部と、運搬機械範囲演算部300とにより構成される。
干渉判断装置は、干渉判断部400より構成される。
このステップS200の詳細について図9を参照して説明する。
まず、通信部610は、ステップS201において、運搬機械2のIDを取得し、この取得したIDをID照合部630に通知する。
次に、運搬機械データベース620およびID照合部630は、ステップS202において、ステップS201で通信部610から通知されたIDとデータの照合を行うことで運搬機械2の仕様を取得し、この取得した運搬機械2の仕様を運搬機械範囲演算部300の投影領域演算部310へ出力する。
このステップS300の詳細について図10を参照して説明する。
まず、距離センサ211は、ステップS301において、検出範囲11内の物体の鉛直方向の高さを検出する。
次に、距離センサ211は、ステップS302において、ステップS301で検出した高さデータから高さ変化プロファイルPを作成する。
次に、傾斜面検出部210は、ステップS303において、ステップS302で距離センサ211が作成した高さ変化プロファイルPから傾斜面6を検出する。
次に、走行面検出部220は、ステップS304において、ステップS302で距離センサ211が作成した高さ変化プロファイルPから運搬機械走行面3を検出する。
次に、傾斜面境界線検出部240は、ステップS305において、ステップS303で傾斜面検出部210が検出した傾斜面6とステップS304で走行面検出部220が検出した運搬機械走行面3とから傾斜面境界線12を検出する。
その後、傾斜面範囲決定部260は、ステップS306において、ステップS303で傾斜面検出部210が検出した傾斜面6とステップS304で走行面検出部220が検出した運搬機械走行面3とステップS305で傾斜面境界線検出部240が検出した傾斜面境界線12とから傾斜面範囲18を演算し、この演算した傾斜面範囲18を干渉判断部400の傾斜面干渉判断部420に出力する。
このステップS400の詳細について図11を参照して説明する。
まず、投影領域演算部310は、ステップS401において、ステップS202で運搬機械仕様取得部600のID照合部630から入力した運搬機械2の仕様から運搬機械2の幾何的中心位置G1の情報を取得する。
次に、投影領域演算部310は、ステップS402において、ステップS202で入力した運搬機械2の仕様から運搬機械端8の情報を取得する。
次に、投影領域演算部310は、ステップS403において、ステップS401で取得した幾何学的中心位置G1の情報とステップS402で取得した運搬機械端8の情報とから円形投影領域9を演算する。
次に、バケット位置演算部320は、ステップS404において、絶対座標系24における積込機械1のバケット10の位置を取得・演算し、バケット下方領域投影部330へ出力する。
その後、バケット下方領域投影部330は、ステップS405において、バケット位置演算部330aにより、ステップS404でバケット位置演算部320が取得・演算した絶対座標系24におけるバケット10の位置から運搬機械走行面3に射影した位置Kを演算する。
次に、バケット下方領域投影部330は、ステップS406において、範囲決定部330bにより、ステップS401で取得した幾何的中心位置G1と、ステップS405で演算した位置Kとを一致させることで運搬機械範囲4を演算し、この演算した運搬機械範囲4を干渉判断部400の積込機械干渉判断部410と傾斜面干渉判断部420へ出力する。
このステップS500の詳細について図12を参照して説明する。
まず、積込機械位置取得部730は、ステップS501において、絶対座標系24における積込機械1の位置を検出する。
次に、積込機械仕様読込部710は、ステップS502において、積込機械1の仕様を取得する。
次に、積込機械範囲決定部720は、ステップS503において、ステップS501で積込機械位置取得部730が検出した積込機械1の位置とステップS502で積込機械仕様読込部710が取得した積込機械1の仕様から積込機械範囲712を演算し、この演算した積込機械範囲712を干渉判断部400の積込機械干渉判断部410へ出力する。
このステップS600の詳細について図13を参照して説明する。
まず、傾斜面干渉判断部420は、ステップS601において、ステップS406にて運搬機械範囲演算部300のバケット下方領域投影部330から入力した運搬機械範囲4とステップS306にて傾斜面範囲演算部200の傾斜面範囲決定部260から入力した傾斜面範囲18との干渉があるかどうかを判断する。干渉する場合はステップS604に処理を進め、干渉しない場合はステップS602に処理を進める。
次に、積込機械干渉判断部410は、ステップS602において、ステップS406にて運搬機械範囲演算部300のバケット下方領域投影部330から入力した運搬機械範囲4とステップS503にて積込機械範囲演算部700の積込機械範囲決定部720から入力した積込機械範囲712との干渉があるかどうかを判断する。干渉する場合はステップS604に処理を進め、干渉しない場合はステップS603に処理を進める。
次に、総合判断部430は、ステップS603において、バケット10で示す停止予定位置に運搬機械2が停車すると傾斜面6とも積込機械1とも干渉せずに「安全」に停止できると判断されることから、積込機械1のキャブ内にある表示装置500に安全である旨の信号を出力する。
これに対し、総合判断部430は、ステップS604において、バケット10で示す停止予定位置に運搬機械2が停車すると少なくとも傾斜面6か積込機械1のいずれかと干渉して「安全」に停止できないと判断されることから、積込機械1のキャブ内にある表示装置500に安全でない旨の信号を出力する。さらに総合判断部430は、ホーン900から音を出力しないよう、ホーン制御部901に対して不奏鳴信号を出力する。
上述のステップのうち、ステップS601とS602は逆でもよい。
また、運搬機械の停止位置判定装置1000の総合判断部430は、安全に停車できる場合は、不奏鳴信号を出力せずにホーン900が鳴るよう作動し、運搬機械2のオペレータに停止位置決定を通知できるよう作動する。これに対して、総合判断部430は、安全に停車できない場合は、不奏鳴信号をホーン制御部901に対して出力してホーン900が鳴らないよう作動する。
その後、積込機械1のオペレータは、運搬機械2がバケット10の下に到着したところで再度ホーンスイッチ902を押すことによりホーン900を鳴らし、運搬機械2のオペレータに対して停止指示に到着した旨を通知する。
停止指示に到着した旨のホーン900の音を確認した運搬機械2のオペレータは、運搬機械2をその場で停止させ、その後、積込機械1のオペレータは、積み込み作業を開始する。
このため、積込機械1のオペレータが運搬機械2の停止予定位置を指示する際に、周囲環境に対する視認不足や、死角となる領域の拡大について十分な注意を払いきれなかったり、積込機械1の位置や掘削現場における地山の傾斜面の形状が逐次変化したとしても、停止予定位置が安全であるかどうかを的確かつ素早く判定・指示することができ、運搬機械2と傾斜面6とが干渉することを高い精度で防ぐことができる。このため、運搬機械2の荷台の後部が傾斜面に衝突することや、運搬機械2のタイヤが傾斜面6の下方部に突き当たる等の不具合を防止することができるため、運搬機械2が傾斜面6との衝突を回避するために停止をやり直すこともなく、積込機械1による運搬機械2への積み込み作業がスムーズに進行し、掘削積込作業の作業効率が向上する。よって、積込機械1の掘削積込作業と運搬機械2の運搬作業とが有機的に機能し、露天掘り鉱山等の掘削現場における生産性を向上させることができる。
本発明の運搬機械の停止位置判定装置および積込機械の第2の実施形態を図14を用いて説明する。
第2の実施形態における運搬機械の停止位置判定装置1000は、運搬機械範囲演算部300以外の構成は第1の実施形態の運搬機械の停止位置判定装置と略同じであり、詳細は省略する。
具体的には、本発明の運搬機械の停止位置判定装置1000の第2の実施形態に係る運搬機械範囲演算部300の投影領域演算部310は、運搬機械仕様取得部600から、運搬機械2を走行面3に射影したときの幾何的な中心位置G1と、運搬機械2の概略外形寸法のデータを取得し、この概略外形寸法と予め決められた運搬機械2の停止方向とから投影領域9を演算する。バケット位置演算部320は、絶対座標系24における積込機械1のバケット10の位置を取得する。バケット下方領域投影部330は、バケット10の位置を運搬機械走行面3に射影した位置Kを演算し、この位置Kと先に演算した投影領域9の中心位置G1とを概略一致させて運搬機械範囲4を演算する。
更に、第1の実施形態のように円形投影領域9を演算し、絶対座標系24におけるバケット10の位置を運搬機械走行面3に射影した位置Kと円形投影領域9の中心位置G1と概略一致させて運搬機械範囲4を演算する場合は、運搬機械範囲4を広く安全にとっていることになるが、実際の運搬機械2は、円形の形状をしているわけではない。そこで、予め停止方向が決められている場合は、本実施形態のように、運搬機械2を走行面に投影した範囲を運搬機械範囲4と演算することによって、実際は干渉しない範囲であっても干渉すると判断することを抑制する。これにより、停止予定位置の判断において、干渉と判断する割合を低下させることができ、停止予定位置の決定に要する時間をより短縮することができる。
これにより、停止予定位置の安全判定をより高精度に行うことができるとともに、柔軟に運搬機械2の停止予定位置を決定することができるため、運搬機械2の停止予定位置判定をより迅速に行うことができ、積み込み作業の効率を向上させることができる。
本発明の運搬機械の停止位置判定装置および積込機械の第3の実施形態を図15乃至図18を用いて説明する。
第3の実施形態における運搬機械の停止位置判定装置は、運搬機械仕様取得部600、傾斜面範囲演算部200、運搬機械範囲演算部300および干渉判断部400以外の構成は第1の実施形態の運搬機械の停止位置判定装置と略同じであり、詳細は省略する。
図15は、本発明の運搬機械の停止位置判定装置の第3の実施形態の全体構成を示した図で、図16および図17は、本発明の運搬機械の停止位置判定装置の第3の実施形態における、後方限界線演算部と補正判断部の機能を説明する図である。
後方限界線演算部295は、図16および図17に示すように、運搬機械仕様取得部600から運搬機械2の後端の高さである運搬機械後端高さ16を取得する後部高さ寸法読込部295aを有する。後方限界線演算部295は、運搬機械後端高さ16と、走行面検出部220が取得した運搬機械走行面3と、傾斜面検出部210が取得した傾斜面6を基にして、運搬機械走行面3から運搬機械後端高さ16分だけ高い位置での傾斜面6上の傾斜面上位置17を演算し、またこの傾斜面上位置17から運搬機械走行面3に投影して作成した投影位置23を演算し、更にこの投影位置23を傾斜面6の長手方向に連続的に接続することで暫定後方限界線5aを演算し、補正判断部290へ出力する。
補正判断部290は、傾斜面境界線検出部240が出力した傾斜面境界線12と後方限界線演算部295が出力した暫定後方限界線5aとの距離(第1距離)Lを演算する第1距離演算部290aと、運搬機械仕様取得部600の運搬機械データベース620から第2距離Jを読み込む第2距離演算部290bを有する。補正判断部290は、第1距離Lと第2距離Jとを比較し、図17に示すように第1距離Lが第2距離Jよりも大きい(L>J)ときは、傾斜面境界線12を後方限界線5として暫定後方限界線5aを補正する。第1距離Lが第2距離J以下(L≦J、図16参照)のときは暫定後方限界線5aをそのまま後方限界線5とする。この後方限界線5を傾斜面範囲決定部260とバケット下方領域投影部330へ出力する。
また、傾斜面干渉判断部420において、運搬機械後方線40と傾斜面範囲18との干渉の有無を判断し、その判断結果を出力する。
更に、総合判断部430において、図18に示すように、運搬機械後方線40が傾斜面範囲18と干渉せず、かつ運搬機械範囲4が積込機械範囲712と干渉しない(図18中A)場合は、その停止予定位置を「安全」と判断する。
運搬機械範囲4が積込機械範囲712とは干渉しないが、運搬機械後方線40が傾斜面範囲18と干渉する場合(図18中B)は、その停止予定位置を「傾斜面干渉」と判断する。
運搬機械後方線40が傾斜面範囲18とは干渉しないが、運搬機械範囲4が積込機械範囲712と干渉する場合(図18中C)は、その停止予定位置を「積込機械干渉」と判断する。
運搬機械後方線40が傾斜面範囲18と干渉し、かつ運搬機械範囲4が積込機械範囲712と干渉する場合(図18中D)は、その停止予定位置を「積込機械傾斜面干渉」と判断する。
なお、本実施形態における「干渉」とは、運搬機械後方線40が傾斜面範囲18、運搬機械範囲4が積込機械範囲712と、一部でも接触している状態のことを示す。
そこで、本実施形態のように、傾斜面範囲演算部200で運搬機械2の暫定後方限界線5aを演算し、また傾斜面6の角度に応じて暫定後方限界線5aを補正して後方限界線5を求め、更にその後方限界線5で分割される領域の運搬機械走行面3側の反対側を傾斜面範囲18として演算する。また、運搬機械範囲演算部300で運搬機械範囲4および運搬機械2の後端または後輪が傾斜面6と干渉するかどうかの判断基準となる運搬機械後方線40を演算する。更に、干渉判断部400で運搬機械後方線40と傾斜面範囲18との干渉の有無を判断し、その判断結果を出力する。
これにより、運搬機械2の停止位置をより傾斜面6に近い位置に設定できるので、積み込み作業の効率を更に向上させることができる。
本発明の運搬機械の停止位置判定装置および積込機械の第4の実施形態を図19および図20を用いて説明する。
このうち、図19に示すように、無人運搬機械50は、自律的に走行することを可能とする自律走行部51を備えている。
無人運搬機械50は、この自律走行部51により、目標の位置が指令されると、自機の位置を認識し、目標位置に到達するための目標経路を生成し、その経路に追従するよう走行することで、指令された目標位置に到達することができる。
本実施形態の運搬機械の停止位置判定装置1000は、運搬機械範囲演算部300のバケット位置演算部320からバケット下方領域投影部330を介してバケット位置Kの座標値のデータを干渉判断部400に出力する。干渉判断部400は、停止予定位置が安全と判断されたとき、バケット位置Kの座標値を停止予定位置とみなし、その停止予定位置のデータを、停止位置通知部800を介して、無人運搬機械50に通知するように構成されている。
運搬機械仕様取得部600は、更に、無人運搬機械50の通信部52と情報のやり取りを通信部610によって行うことによって、自積込機械1と無人運搬機械50との距離を把握する。
その他の傾斜面範囲演算部200と、積込機械範囲演算部700と、表示装置500の構成は、第1の実施形態と略同じである。
この停止予定位置については、必ずしも正確に停止予定位置に停止する必要はなく、ある一定のマージンをとった停止予定位置領域に進入した段階で停止するよう構成することができる。また、この停止予定位置領域を、自機位置認識部54などの誤差を考慮して決定することにより、何度も前進とバックを繰り返して停止位置を微調整する必要がなくなり、効率的である。
その後、運搬機械の停止位置判定装置1000の停止位置通知部800から自機の停止予定位置のデータを受信した無人運搬機械50の自律走行部51は、積込機械1のバケット10で示される停止予定位置から目標位置を演算し、この目標位置に向かうための経路を演算し、目標位置に向けて自律的に走行を開始する。
無人運搬機械50が目標位置に到着したら、無人運搬機械50の自律走行部51は、無人運搬機械50を停止させ、積込機械1のオペレータは無人運搬機械50が停止したら積み込み作業を開始する。
また、積込機械1のオペレータは、運搬機械の停止位置判定装置1000によって停止予定位置が不適切であると判断されたことを表示装置500の表示によって認識した後に、新たな位置にバケット10を移動させ、新たな停止位置を決定する。その後、運搬機械の停止位置判定装置1000は、新たな停止予定位置が安全であるか否かのステップS210からの判定処理を実施する。
この場合、運搬機械の停止位置判定装置1000は、停止位置通知部800によって管制局7に対して停止予定位置の座標値等を出力する。この出力を受けた管制局7は、対象となる無人運搬機械50の通信部52に対してこの停止予定位置の座標値等のデータを出力する。この出力値を受けた無人運搬機械50の自律走行部51は、停止予定位置に向け自律的に走行するよう制御を開始し、無人運搬機械50は自律走行を開始する。
本発明の運搬機械の停止位置判定装置および積込機械の第5の実施形態を図21乃至図24を用いて説明する。
図21は、本発明の運搬機械の停止位置判定装置の第5の実施形態における運搬機械範囲を示す図、図22は、本発明の運搬機械の停止位置判定装置の第5の実施形態における制御処理手順を説明するフローチャート図、図23は、本発明の運搬機械の停止位置判定装置の第5の実施形態における制御処理手順を説明するフローチャートの一部の詳細のフローを示す図、図24は、本発明の運搬機械の停止位置判定装置の第5の実施形態における制御処理手順を説明するフローチャートの一部の詳細のフローを示す図である。
走行面範囲決定部261は、傾斜面検出部210が検出した傾斜面6と、走行面検出部220が検出した運搬機械走行面3と、傾斜面境界線検出部240が検出した傾斜面境界線12とから、運搬機械2が傾斜面6と干渉せずに停止することが可能な範囲(走行面範囲)19(図16,17参照)を演算する。また、この演算した走行面範囲19を干渉判断部400の走行面干渉判断部421に出力する。
干渉判断部400は、積込機械干渉判断部410において、運搬機械範囲4が積込機械範囲712と干渉していないかどうかを判断し、運搬機械範囲4が積込機械範囲712と干渉していなければ、その停止予定位置は安全と判断する。また、干渉判断部400は、走行面干渉判断部421において、運搬機械範囲4が走行面範囲19と完全に干渉しているかどうかを判断し、運搬機械範囲4が走行面範囲19と干渉していれば、その停止予定位置は安全と判断する。干渉判断部400は、この判断結果を、表示装置500およびホーン制御部901に対して出力する。
なお、本実施形態における「干渉」とは、運搬機械範囲4が、走行面範囲19や積込機械範囲712と一部でも接触している状態のことを示す。
運搬機械範囲決定装置は、運搬機械データベース620と、通信部610およびID照合部630により構成される運搬機械仕様読込部と、運搬機械範囲演算部300とにより構成される。
干渉判断装置は、干渉判断部400より構成される。
このステップS300−1の詳細について図23を参照して説明する。
ステップS301〜ステップS305は、図10と略同じであるため詳細は省略する。
ステップS305の後、走行面範囲決定部261は、ステップS306−1において、ステップS303で傾斜面検出部210が検出した傾斜面6とステップS304で走行面検出部220が検出した運搬機械走行面3とステップS305で傾斜面境界線検出部240が検出した傾斜面境界線12とから走行面範囲19を演算し、この演算した走行面範囲19を干渉判断部400の走行面干渉判断部421に出力する。
このステップS600の詳細について図24を参照して説明する。
まず、走行面干渉判断部421は、ステップS601−1において、ステップS406にて運搬機械範囲演算部300のバケット下方領域投影部330から入力した運搬機械範囲4とステップS306−1にて走行面範囲演算部201の走行面範囲決定部261から入力した走行面範囲19との干渉があるかどうかを判断する。干渉しない場合はステップS604に処理を進め、干渉する場合はステップS602に処理を進める。
ステップS602〜ステップS604は、図13と略同じであるため詳細は省略する。
また、この第5の実施形態においても、第3の実施形態のように、運搬機械2の停止方向が傾斜面境界線12の近似直線に対して概略垂直と決められており、かつ傾斜面6と反対側を向いて後進で停止予定位置に向けて走行する場合に、運搬機械後方線40と傾斜面範囲18との干渉の有無を判断することができ、第3の実施形態と同様の効果が得られる。
更に、第4の実施形態のように、運搬機械が自律的に走行可能な無人運搬機械50の場合にも適用することもでき、第4の実施形態と同様の効果が得られる。
なお、上述の実施形態では、管制局7が運搬機械仕様取得部600のうち運搬機械データベース620を備え、積込機械1が傾斜面範囲演算部200と、運搬機械範囲演算部300と、積込機械範囲演算部700と、干渉判断部400と、表示装置500と、運搬機械仕様取得部600のうち通信部610およびID照合部630を備える例を示した。
しかし、本発明は上述の実施形態に限られず、積込機械1に設置されていることが必要な距離センサ211およびバケット位置演算部320を除いたその他の構成要素は、積込機械1、管制局7、運搬機械2のどこに設置されていてもよく、それぞれの構成要素間で必要なデータを無線通信などでやり取りするよう構成すればよい。
更には、運搬機械の停止位置判定装置1000の各部の全てを積込機械1が備えることもできる。
また積込機械1がローディングショベルであっても、積込機械範囲演算部700は必須ではない。
更には、距離センサ211を複数配置して、積込機械1のフロント14がいかなる姿勢となってもバケット10の概略真下の領域が検出範囲11となるように構成することもできる。
2…運搬機械、
3…運搬機械走行面、
4…運搬機械範囲、
5…後方限界線、
6…傾斜面、
7…管制局、
8…運搬機械端、
9…円形投影領域、
10…バケット、
11…検出範囲、
12…傾斜面境界線、
14…フロント、
15…ベッセル、
16…運搬機械後端高さ、
17…傾斜面上位置、
18…傾斜面範囲、
19…走行面範囲、
21…積込機械本体、
21A…旋回体、
21B…走行体、
23…投影位置、
24…絶対座標系、
25…後輪中心投影点、
40…運搬機械後方線、
50…無人運搬機械、
51…自律走行部、
52…通信部、
53…目標位置認識部、
54…自機位置認識部、
55…目標経路生成部、
56…目標経路追従部、
200…傾斜面範囲演算部、
201…走行面範囲演算部、
210…傾斜面検出部、
211…距離センサ、
220…走行面検出部、
240…傾斜面境界線検出部、
260…傾斜面範囲決定部、
261…走行面範囲決定部、
290…補正判断部、
295…後方限界線演算部、
300…運搬機械範囲演算部、
310…投影領域演算部、
320…バケット位置演算部、
330…バケット下方領域投影部、
330a…バケット位置演算部、
330b…範囲決定部、
400…干渉判断部、
410…積込機械干渉判断部、
420…傾斜面干渉判断部、
421…走行面干渉判断部、
430…総合判断部、
500…表示装置、
600…運搬機械仕様取得部、
610…通信部、
611…ID通知部、
620…運搬機械データベース、
630…ID照合部、
700…積込機械範囲演算部、
710…積込機械仕様読込部、
711…積込機械データベース、
712…積込機械範囲、
720…積込機械範囲決定部、
730…積込機械位置取得部、
800…停止位置通知部、
900…ホーン、
901…ホーン制御部、
902…ホーンスイッチ、
1000…運搬機械の停止位置判定装置、
M…地山、
X…地面。
Claims (9)
- 積込機械からの運搬機械へ停止位置を判定指示することができる運搬機械の停止位置判定装置であって、
前記積込機械の周辺の状態情報を取り込み、この取り込んだ状態情報から前記運搬機械と干渉する対象を認識し、この干渉対象が占める干渉対象範囲を演算する干渉対象認識装置と、
前記積込機械による積み込み作業時の前記運搬機械の停止に必要な範囲である運搬機械範囲を演算する運搬機械範囲決定装置と、
前記干渉対象認識装置と前記運搬機械範囲決定装置とからの演算結果に基づいて前記運搬機械と前記干渉対象との干渉の有無を判断し、その判断結果を出力する干渉判断装置とを備えた
ことを特徴とする運搬機械の停止位置判定装置。 - 請求項1に記載の運搬機械の停止位置判定装置において、
前記干渉対象認識装置は、前記積込機械に設けられ、前記積込機械の前方の状態を取り込む距離センサと、この距離センサからの信号を取り込み、前記積込機械が掘削する傾斜面に干渉する傾斜面範囲を演算する傾斜面範囲演算部とを有し、
前記運搬機械範囲決定装置は、前記運搬機械の仕様を記憶する運搬機械仕様記憶部と、この運搬機械仕様記憶部から前記運搬機械の仕様を読み込む運搬機械仕様読込部と、この運搬機械仕様読込部からの前記運搬機械の仕様に基づいて前記運搬機械の停止に必要な範囲を演算する運搬機械範囲演算部とを有し、
前記干渉判断装置は、前記干渉対象認識装置の前記傾斜面範囲演算部と前記運搬機械範囲決定装置の前記運搬機械範囲演算部とからの演算結果に基づいて前記運搬機械と前記傾斜面との干渉の有無を判断し、その判断結果を出力する
ことを特徴とする運搬機械の停止位置判定装置。 - 請求項2に記載の運搬機械の停止位置判定装置において、
前記干渉対象認識装置の前記傾斜面範囲演算部は、前記距離センサの撮像結果に基づいて前記傾斜面を検出する傾斜面検出部と、前記距離センサの撮像結果に基づいて前記運搬機械の走行面を検出する走行面検出部と、前記傾斜面検出部と前記走行面検出部とからの検出結果に基づいて前記傾斜面と前記走行面との境界線を検出する傾斜面境界線検出部と、前記傾斜面境界線検出部の検出結果に基づいて前記傾斜面範囲を演算する傾斜面範囲決定部とを更に有した
ことを特徴とする運搬機械の停止位置判定装置。 - 請求項2に記載の運搬機械の停止位置判定装置において、
前記運搬機械範囲決定装置の前記運搬機械範囲演算部は、前記運搬機械仕様読込部からの前記運搬機械の仕様に基づいて前記運搬機械の投影領域を演算する投影領域演算部と、前記積込機械のバケット位置を演算するバケット位置演算部と、前記投影領域演算部からの前記投影領域を前記バケット位置演算部からの前記バケット位置の真下に射影して、前記運搬機械範囲を演算するバケット下方領域投影部とを更に有した
ことを特徴とする運搬機械の停止位置判定装置。 - 請求項2に記載の運搬機械の停止位置判定装置において、
前記干渉対象認識装置は、前記積込機械の仕様を読み込む積込機械仕様読込部と、前記積込機械仕様読込部からの前記積込機械の仕様に基づいて前記積込機械の範囲を演算する積込機械範囲演算部とを更に有し、
前記干渉判断装置は、前記干渉対象認識装置の前記積込機械範囲演算部と前記運搬機械範囲決定装置の前記運搬機械範囲演算部とからの演算結果に基づいて前記運搬機械と前記積込機械との干渉の有無を判断し、その判断結果を出力する
ことを特徴とする運搬機械の停止位置判定装置。 - 請求項2に記載の運搬機械の停止位置判定装置において、
前記干渉対象認識装置は、前記運搬機械が前記傾斜面に向かって後進する場合において、前記運搬機械仕様記憶部から前記運搬機械の後部の高さ寸法を読み込む後部高さ寸法読込部と、前記後部高さ寸法読込部からの前記運搬機械の後部の高さ寸法と前記距離センサからの前記傾斜面の情報とに基づいて、前記運搬機械の後部の高さと対応する前記傾斜面の位置を前記運搬機械の後方限界線として演算する後方限界線演算部とを更に有した
ことを特徴とする運搬機械の停止位置判定装置。 - 請求項6に記載の運搬機械の停止位置判定装置において、
前記干渉対象認識装置は、前記後方限界線演算部で演算した前記後方限界線と前記運搬機械の走行面と前記傾斜面との境界部との間の第1距離Lを求める第1距離演算部と、前記運搬機械仕様記憶部から前記運搬機械の後端と後輪の中心との間の第2距離Jを読み込む第2距離演算部と、前記第1距離演算部で演算した第1距離Lが前記第2距離演算部で読み込んだ第2距離Jよりも大きい場合には、前記運搬機械の左右の後輪の中心を結ぶ線を前記後方限界線として出力する補正判断部とを更に有した
ことを特徴とする運搬機械の停止位置判定装置。 - 請求項1に記載の運搬機械の停止位置判定装置において、
前記干渉対象認識装置は、前記積込機械に設けられ、前記積込機械の前方の状態を取り込む距離センサと、この距離センサからの信号を取り込み、前記積込機械が掘削する傾斜面に干渉せずに停止可能な走行面範囲を演算する走行面範囲演算部とを有し、
前記運搬機械範囲決定装置は、前記運搬機械の仕様を記憶する運搬機械仕様記憶部と、この運搬機械仕様記憶部から前記運搬機械の仕様を読み込む運搬機械仕様読込部と、この運搬機械仕様読込部からの前記運搬機械の仕様に基づいて前記運搬機械の停止に必要な範囲を演算する運搬機械範囲演算部とを有し、
前記干渉判断装置は、前記干渉対象認識装置の前記走行面範囲演算部と前記運搬機械範囲決定装置の前記運搬機械範囲演算部とからの演算結果に基づいて前記運搬機械と前記運搬機械の走行面との干渉の有無を判断し、その判断結果を出力する
ことを特徴とする運搬機械の停止位置判定装置。 - 請求項1乃至8のいずれか1項に記載した運搬機械の停止位置判定装置を備えたことを特徴とする積込機械。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012139921A JP6032730B2 (ja) | 2012-06-21 | 2012-06-21 | 運搬機械の停止位置判定装置およびこの装置を備えた積込機械 |
PCT/JP2013/065933 WO2013191017A1 (ja) | 2012-06-21 | 2013-06-10 | 運搬機械の停止位置判定装置およびこの装置を備えた積込機械 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012139921A JP6032730B2 (ja) | 2012-06-21 | 2012-06-21 | 運搬機械の停止位置判定装置およびこの装置を備えた積込機械 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014006577A JP2014006577A (ja) | 2014-01-16 |
JP2014006577A5 JP2014006577A5 (ja) | 2015-04-16 |
JP6032730B2 true JP6032730B2 (ja) | 2016-11-30 |
Family
ID=49768617
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012139921A Active JP6032730B2 (ja) | 2012-06-21 | 2012-06-21 | 運搬機械の停止位置判定装置およびこの装置を備えた積込機械 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6032730B2 (ja) |
WO (1) | WO2013191017A1 (ja) |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6243926B2 (ja) * | 2013-12-12 | 2017-12-06 | 日立建機株式会社 | 車両走行システム、搬送車の停車姿勢設定装置が実行する方法、及び搬送車の停車姿勢設定装置 |
DE112014000079B4 (de) * | 2014-06-04 | 2017-02-09 | Komatsu Ltd. | Stellungsberechnungsvorrichtung für eine Arbeitsmaschine, Arbeitsmaschine und Stellungsberechnungsverfahren für eine Arbeitsmaschine |
JP6232497B2 (ja) * | 2014-06-25 | 2017-11-15 | 株式会社日立製作所 | 外界認識装置 |
JP6315696B2 (ja) * | 2014-09-29 | 2018-04-25 | 日立建機株式会社 | 運搬車両の停止位置算出装置 |
JP6517096B2 (ja) * | 2015-07-02 | 2019-05-22 | 日立建機株式会社 | 作業機械の走行支援システム及び運搬車両 |
JP6603255B2 (ja) | 2017-03-13 | 2019-11-06 | ファナック株式会社 | ロボットシステムおよびロボット制御方法 |
CN110998032A (zh) | 2017-07-31 | 2020-04-10 | 住友重机械工业株式会社 | 挖土机 |
JP6960802B2 (ja) * | 2017-08-24 | 2021-11-05 | 日立建機株式会社 | 作業機械の周囲監視装置 |
KR102022773B1 (ko) * | 2017-10-11 | 2019-09-18 | 한국철도기술연구원 | 자율주행차량의 정밀위치감지 장치, 감지방법, 그 정밀위치감지장치를 통한 정차지원 시스템 및 정차지원방법 |
JP6900897B2 (ja) | 2017-12-25 | 2021-07-07 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械の障害物検出装置 |
WO2019189935A1 (ja) * | 2018-03-31 | 2019-10-03 | 住友建機株式会社 | ショベル |
JP7003082B2 (ja) * | 2019-03-27 | 2022-01-20 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
US11185003B2 (en) | 2019-04-03 | 2021-11-30 | Caterpillar Inc. | Tipping avoidance system and method |
US11401684B2 (en) * | 2020-03-31 | 2022-08-02 | Caterpillar Inc. | Perception-based alignment system and method for a loading machine |
JP2023103810A (ja) * | 2022-01-14 | 2023-07-27 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP2024052161A (ja) * | 2022-09-30 | 2024-04-11 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム及び作業機械の制御方法 |
JP2024052162A (ja) * | 2022-09-30 | 2024-04-11 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム及び作業機械の制御方法 |
JP2024052331A (ja) * | 2022-09-30 | 2024-04-11 | 株式会社小松製作所 | 作業現場の検出システム及び作業現場の検出方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2711612B2 (ja) * | 1992-04-20 | 1998-02-10 | 株式会社フジタ | 土工事の自動搬送システム |
JPH08263138A (ja) * | 1995-03-24 | 1996-10-11 | Komatsu Ltd | 無人ダンプ走行コースデータ作成方法及び作成装置 |
JPH08263238A (ja) * | 1995-03-27 | 1996-10-11 | Canon Inc | 印刷制御装置及び印刷装置並びに印刷制御方法 |
JPH11296229A (ja) * | 1998-02-13 | 1999-10-29 | Komatsu Ltd | 車両の誘導装置 |
JP2008303648A (ja) * | 2007-06-08 | 2008-12-18 | Caterpillar Japan Ltd | 作業機械の警報システム |
JP5140864B2 (ja) * | 2010-11-22 | 2013-02-13 | 株式会社小松製作所 | 無人車両の走行システムおよび走行経路生成方法 |
-
2012
- 2012-06-21 JP JP2012139921A patent/JP6032730B2/ja active Active
-
2013
- 2013-06-10 WO PCT/JP2013/065933 patent/WO2013191017A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2013191017A1 (ja) | 2013-12-27 |
JP2014006577A (ja) | 2014-01-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6032730B2 (ja) | 運搬機械の停止位置判定装置およびこの装置を備えた積込機械 | |
JP5852667B2 (ja) | ダンプトラック停車位置方向指示システムおよび運搬システム | |
JP6382688B2 (ja) | 地図生成装置 | |
JP5140887B2 (ja) | 無人車両の誘導走行制御方法および制御装置 | |
US11292469B2 (en) | Dump truck and reversing assistance device | |
JP6243926B2 (ja) | 車両走行システム、搬送車の停車姿勢設定装置が実行する方法、及び搬送車の停車姿勢設定装置 | |
AU2018345153B2 (en) | Loading machine control device and control method | |
US11591772B2 (en) | Work machine control device and control method | |
WO2020179415A1 (ja) | 自動運転作業機械 | |
JP5162795B2 (ja) | 無人車両の誘導システム | |
JPH11296229A (ja) | 車両の誘導装置 | |
WO1996030815A1 (fr) | Procede et dispositif de preparation de donnees d'itineraire pour un camion-benne sans pilote | |
JP2019200462A (ja) | 車両管制システム | |
WO1998011305A1 (fr) | Excavatrice automatique, procede d'excavation automatique et procede de chargement automatique | |
CN108139755A (zh) | 自己位置推定装置的异常检测装置以及车辆 | |
EP3040236B1 (en) | Transport machine and management system | |
JP4605807B2 (ja) | 車両の誘導装置 | |
US20230408289A1 (en) | Guidance of a transport vehicle to a loading point | |
EP4427108A1 (en) | System and method for controlling travel of work machine | |
KR102520923B1 (ko) | 건설 기계의 상태 예측 방법 | |
WO2024057961A1 (ja) | 作業機械を含むシステム、作業機械のコントローラ、および作業機械の制御方法 | |
WO2024057959A1 (ja) | 作業機械を含むシステム、作業機械のコントローラ、および作業機械の制御方法 | |
JP2022079773A (ja) | 作業システムおよび制御方法 | |
WO2015046611A1 (ja) | 運搬機械 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150223 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150223 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20150223 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160229 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160726 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160926 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161018 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161020 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6032730 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |