JP5261832B2 - 運搬車両の後方視界表示システム - Google Patents

Description

本発明は、ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を運転室などに設けられた表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムに関する。

ダンプトラックなどの運搬車両は、積荷を積載したベッセルを備えており、排土作業時には、後進してベッセルを上昇させて積荷を排土場に排土する。

運搬車両は、車体後方の死角が大きく、運転室から車体後方の視界を直接目視にて確認しにくい。このため、運搬車両には、従来より、車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を運転室に設けられたモニタの表示部に表示して後方確認するという後方視界表示システムが採用され、種々特許出願されている。

下記特許文献１には、ダンプトラックのストップランプ、ターンシグナル、テールランプなどの複数のランプ類で構成されたリヤコンビネーションランプの上部にカメラを取付け、車両後進時にカメラで撮影した車体後方の画像を運転室内のモニタで確認するという発明が記載されている。

特開平１１−２５５０１８号公報

上記特許文献１に示されるように、ダンプトラックなどの運搬車両は、シフトレバーが後進速度位置に切り替えられたときのみに、カメラの撮影画像がモニタで確認できるというものが一般的となっている。

ここで、ダンプトラックなどの運搬車両が排土作業を行うときの一連の動作は、以下のとおりである。

（ａ）シフトレバーを後進速度位置Ｒに位置させて、運搬車両を排土位置まで後進させる（運搬車両が後退している後進時）
（ｂ）運搬車両が排土位置に達すると、停車し、シフトレバーを中立位置Ｎ（ニュートラル）に位置させるとともに、ホイストレバーを「上げ」位置にしてベッセル（ボディ）を上昇させ、積荷を排土する（運搬車両が停止しベッセルを上昇させているベッセル上昇時）
（ｃ）排土を終えると、ホイストレバーを「下げ」位置にしてベッセル（ボディ）を下降させる（ベッセルを下降させているベッセル下降時）
（ｄ）シフトレバーを前進速度位置Ｆに位置させて、排土点から離れる（運搬車両が排土を終え排土点から発進する前進時）
従来技術にあっては、上記（ａ）に示される車両後進時のみカメラの画像がモニタに表示されるのみであって、上記（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示されるベッセル上昇下降中、および車両前進中、つまり排土中または排土後に、車両後方の画像をモニタにて確認することができなかった。

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、運搬車両が後進しているときのみならず、排土中または排土後に、車両後方の画像を確認できるようにすることを解決課題とするものである。

第１発明は、
ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、
ベッセルが着座していない場合に、カメラの撮影画像を表示部に表示する表示制御手段
を備えたことを特徴とする。

第２発明は、第１発明において、
ベッセルが上昇していることを示す信号に基づいて、運搬車両の車体後方の視界を示す画像を表示部に表示するようにしたことを特徴とする。

第３発明は、第１発明において、
ベッセルが下降していることを示す信号に基づいて、運搬車両の車体後方の視界を示す画像を表示部に表示するようにしたことを特徴とする。

第４発明は、第１発明において、
表示制御手段は、現在の速度段が中立位置である場合であって、ベッセルが着座していない場合に、運搬車両の車体後方の視界を示す画像を表示部に表示することを特徴とする。。

第５発明は、第１発明において、
表示制御手段は、現在の車速が所定値以下である場合または速度段が中立位置から前進速度位置に切り替えられてから所定時間以内である場合であって、ベッセルが着座していない場合に、運搬車両の車体後方の視界を示す画像を表示部に表示することを特徴とする。

第６発明は、第５発明において、
表示制御手段は、現在の車速が前記所定値を超えた場合または速度段が中立位置から前進速度位置に切り替えられてから前記所定時間を超えた場合に、表示部の表示をオフにすることを特徴とする。
第７発明は、第１発明において、
表示部には、ベッセルの積荷が排土される領域を示す排土領域が、カメラの撮影画像に重ね合わせて表示されることを特徴とする。

本発明によれば、排土中または排土後に、車両後方の画像を確認することができるようになる。

特に、第７発明によれば、排土中または排土後に、積荷が排土された排土領域を確認することができるので、積荷の荷降ろし場所への収まり具合を確認できるようになる。

図１（ａ）、（ｂ）は、車両がダンプトラックである場合のカメラの車体への取り付け位置を示す図である。 図２は、後方視界表示システムを含むシステム構成図である。 図３は、リヤビューモニタの内部ブロック図である。 図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）はそれぞれ、メインモニタ表示部に表示される画面を示す図で、リヤビューモニタ設定画面を示す図であり、図４（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）、（ｉ）はそれぞれ、図４（ａ）および（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に対応してリヤビューモニタ表示部に表示される画面を示す図である。 図５（ａ）、（ｂ）はそれぞれ、排土領域の表示例を示した図である。 図６は、排土領域をカメラの視界に重ね合わせた図で、図６（ａ）は、排土領域を上面からみた図、図６（ｂ）は、図１（ａ）に対応する図で排土領域を側面からみた図である。 図７は、車両がダンプトラックである場合において、排土領域を設定する処理を説明する図である。 図８は、実施例の処理の手順を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明に係る運搬車両の後方視界表示システムの実施の形態について説明する。以下では、運搬車両として、ダンプトラック（以下、車両という）を想定して説明する。ダンプトラックには、リジットダンプとアーティキュレートダンプがある。アーティキュレートダンプは、リヤフレームに対してフロントフレームが屈折可能に連結された構成のダンプである。本実施形態では、アーティキュレートダンプを想定して説明する。なお、明細書において、車体の「左」側とは、運転席から正面をみたときの左側のことをいい、車体の「右」側とは、運転席から正面をみたときの右側のことをいうものとする。なお、以下では、カメラの画像が車両の運転室のモニタに表示される場合を想定して説明するが、運転室のモニタ以外に、無人ダンプトラックシステムの基地局のモニタに表示させる実施も当然可能である。
図１は、車両１００がダンプトラックである場合の後方視界撮影用カメラ１０（以下、カメラという）の車体への取り付け位置を示す図である。図１（ａ）は、車両１００の側面を示す図で、図１（ｂ）は、車両１００の車体後部をみた図である。ダンプトラック１００は、フロントフレーム１０２Ｆおよびリヤフレーム１０２Ｒの上部にそれぞれ、運転室１２０および積荷が積載され得るベッセル（ボディ）１１０が設けられた運搬車両である。

ベッセル１１０は、ホイストシリンダ１１０ａによって上昇あるいは下降される。このホイストシリンダ１１０ａは、図示しない油圧バルブの切換動作によって作動される。
カメラ１０は、リヤアクスル１０１の上方であって、リヤフレーム１０２Ｒに装着されたリヤコンビネーションランプ１０３の上部、好ましくは上部の中央位置に取り付けられている。なお、リヤコンビネーションランプ１０３は、ストップランプ、ターンシグナル、テールランプなどの複数のランプ類で構成されてなるものである。図１では、ベッセル１１０が着座している状態を示している。カメラ１０は、後輪タイヤ１０４の後端位置Ｓ１よりも前方に位置するように配置されている。カメラ１０は、車体後部で跳ね上げられた土砂等が付着しない位置に取り付けることが望ましい。
図１（ａ）において、斜線部は、カメラ１０の視界（撮影範囲）を示す。カメラ１０は、車体後方の視界を撮影する。カメラ１０の視界には、後輪タイヤ１０４が入る。

図６は、排土領域Ｖをカメラ１０の視界に重ね合わせた図で、図６（ａ）は、排土領域Ｖを上面からみた図、図６（ｂ）は、図１（ａ）に対応する図で実際の排土領域Ｖ´を側面からみた図である。

図６（ａ）からわかるように、排土領域Ｖは、一般的に、車両１００の車幅よりも幅が広い範囲となる。図６（ａ）中、一点鎖線で示す領域が、実際に積荷が排土される排土領域Ｖ´を示している。しかし、カメラ１０の画像中に表示する便宜上、排土領域Ｖは、矩形状に近似して表される。すなわち、排土領域Ｖ（路面上の２次元領域）は、右車幅方向位置目安線１１Ｒと、左車幅方向位置目安線１１Ｌと、車体前方向位置目安線１２Ｆと、車体後方向位置目安線１２Ｒとによって囲まれた領域で表される。

図２は、後方視界表示システムのシステム構成図を示している。
車両１００の運転室１２０の内部にあって、運転席前方の図示しないフロントコンソールには、表示部２１にカメラ１０の画像を表示するリヤビューモニタ２０が配置されている。

リヤビューモニタ２０の表示部２１は、たとえば液晶ディスプレイで構成されている。リヤビューモニタ２０の表示部２１の下方には、輝度調整スイッチ２２が配置されている。輝度調整スイッチ２２は、表示部２１の画面の輝度（明るさ）を調整するスイッチであるとともに、後述する設定操作スイッチを兼ねている。輝度調整スイッチ２２は、たとえばシーソースイッチで構成される。

リヤビューモニタ２０の左側には、表示部３１に各種情報を表示するメインモニタ３０が配置されている。メインモニタ３０の表示部３１は、たとえば液晶ディスプレイで構成されている。メインモニタ３０の表示部３１の右横には、速度計１０７、エンジン回転計１０８が配置されている。

シフトレバー１０９は運転席からみて正面右側に配置されている。このため操作性を考慮して、シフトレバー１０９とは反対側である図示しないフロントコンソールの左側にあって、その下方には、スイッチパネル４０が配置されている。
スイッチパネル４０には、リヤビューモニタ２０の表示部２１の表示内容の設定操作などを行う操作スイッチ４１が配列されている。
リヤビューモニタ２０と、メインモニタ３０と、スイッチパネル４０は、シリアル通信を行う通信線５０によって、互いに通信自在に接続されている。リヤビューモニタ２０には、たとえばＮＴＳＣ信号規格のビデオ信号線５５を介してカメラ１０が接続されている。

カメラ１０で撮影された車体後方の視界の画像を示す映像信号は、ビデオ信号線５５を介して、リヤビューモニタ２０に送出され、リヤビューモニタ表示部２１に表示される。

リヤビューモニタ２０と、メインモニタ３０と、スイッチパネル４０は、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に互いに通信自在に接続されている。モニタコントローラ６０は、さらに、通信線５０を介して、Ｔ／Ｍ（トランスミッション）コントローラ５１と、ＲＨ（リターダ、ホイスト）コントローラ５２と、エンジンコントローラ５３に互いに通信自在に接続されている。

Ｔ／Ｍコントローラ５１は、図示しないトランスミッションを制御するコントローラであり、シフトレバー１０９のシフト位置を検出するセンサ１０９ａがセンサ信号線５６を介して接続されている。シフトレバー１０９のセンサ１０９ａからは、シフトレバー１０９のシフト位置を示す信号が、センサ信号線５６を介してＴ／Ｍコントローラ５１に送出される。

Ｔ／Ｍコントローラ５１は、シフトレバー１０９のシフト位置に応じた変速が行われるようにトランスミッションを制御する。また、Ｔ／Ｍコントローラ５１は、トランスミッションに対する指令信号、つまりトランスミッションで現在選択されている速度段、つまり実速度段を示す信号を、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に送出する。またＴ／Ｍコントローラ５１は、現在選択されている速度段および図示しないトランスミッションの各入出力軸の回転数などに基づいて、車両１００の実際の速度（以下、実車速という）を演算し、実車速を示す信号を、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に送出する。
シフトレバー１０９のセンサ１０９ａは、センサ信号線５７を介してリヤビューモニタ２０に接続されている。シフトレバー１０９のセンサ１０９ａからは、シフトレバー１０９のシフト位置を示す信号が、センサ信号線５７を介してリヤビューモニタ２０に送出される。

運転室１２０には、ホイストレバー１１１が設けられている。また、ベッセル１１０の上昇下降位置を検出するポジションセンサ１１２が設けられている。ポジションセンサ１１２は、ホイストシリンダ１１０ａの作動によってベッセル１１０がリヤフレーム１０２Ｒに着座したときにオンとなり、それ以外のベッセル１１０がリヤフレーム１０２Ｒに着座していないときにオフとなるオン／オフスイッチで構成されている。
なお、ベッセル１１０がリヤフレーム１０２Ｒに着座しているか着座していないかは、ポジションセンサ１１２以外の検出手段、たとえばホイストシリンダ１１０ａのシリンダストローク位置を検出する検出手段を用いることによっても判断することができる。
ＲＨコントローラ５２は、図示しないリターダ（ブレーキ）の調節およびベッセル１１０の上昇下降を制御するコントローラであり、ホイストレバー１１１の操作位置を検出するセンサ１１１ａがセンサ信号線５８を介して接続されているとともに、ポジションセンサ１１２がセンサ信号線５９を介して接続されている。ホイストレバー１１１のセンサ１１１ａからは、ホイストレバー操作位置を示すホイストレバー操作信号が、センサ信号線５８を介してＲＨコントローラ５２に送出されるとともに、ポジションセンサ１１２からは、ベッセル位置を示す信号が、センサ信号線５９を介してＲＨコントローラ５２に送出される。ＲＨコントローラ５２は、ホイストレバー操作信号に応じてベッセル１１０の上昇下降を制御する。また、ＲＨコントローラ５２は、ホイストレバー操作信号を、通信線５０を介してモニタコントローラ６０に送出する。

エンジンコントローラ５３は、図示しないエンジンを制御するコントローラである。

モニタコントローラ６０は、映像信号線５４を介してメインモニタ３０に接続されている。

スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作することで、Ｄレンジ発進速度段等の設定、リヤビューモニタ２０の表示内容の設定などを行うことができる。なお、Ｄレンジ発進速度段とは、シフトレバー１０９がＤ（ドライブ）レンジに位置された場合に、発進時に選択される速度段のことである。Ｄレンジ発進速度段は、路面の滑り易さ等を考慮して設定される。

メインモニタ３０の表示部３１は、スイッチパネル４０の操作スイッチ４１の操作に応じてリヤビューモニタ設定画面、通常画面に切り換わる。

リヤビューモニタ表示部２１の表示内容の設定を行うための各種メニューが表示される。通常画面では、走行時、作業時に必要な車両情報、つまりエンジン冷却水温、作動油温、燃料残量、サービスメータ（エンジン累積稼動時間）、各種コーション等が表示される。エンジン冷却水温、作動油温、燃料残量、サービスメータ（エンジン累積稼動時間）、各種コーション等はセンサで検出されて、センサ信号としてエンジンコントローラ５３等に入力される。これらセンサ信号はエンジンコントローラ５３等を経由してモニタコントローラ６０に送出される。
スイッチパネル４０の操作スイッチ４１によって、通常画面に切り替える操作が行われると、スイッチパネル操作スイッチ４１の操作内容を示す信号は、通信線５０を経由してモニタコントローラ６０に送出される。これを受けてモニタコントローラ６０は、上述の車両情報と組み合わせて通常画面を構築し、構築した通常画面を表示させるための映像信号を、映像信号線５４を経由してメインモニタ３０に送出する。この映像信号にしたがいメインモニタ表示部３１では、通常画面が表示される。

車両が停止している状態でスイッチパネル４０の操作スイッチ４１によって、リヤビューモニタ設定画面のメニューを選択する操作が行われると、スイッチパネル操作スイッチ４１の操作内容を示す信号は、通信線５０を経由してモニタコントローラ６０に送出される。これを受けてモニタコントローラ６０は、操作内容に応じた設定を示す信号を、通信線５０を経由してリヤビューモニタ２０に送出する。リヤビューモニタ２０は、カメラ１０から送出されるカメラ映像を、設定内容に応じて加工し、表示信号を生成する。また、設定内容に応じた撮影が行われるように制御信号を生成する。これによりリヤビューモニタ表示部２１には、表示信号に応じた画像が表示される。またカメラ１０は、制御信号にしたがい撮影を行う。

スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作することで、たとえばつぎのようなリヤビューモニタ表示部２１の表示内容の設定操作を行うことができる。

ａ）正像・鏡像の切替設定操作
これはカメラ１０で撮影されリヤビューモニタ表示部２１に表示される画像が、正像（目視と同様の像）または鏡像（鏡に映し出されたのと同様の像）にするかを切り替える設定操作のことである。なお、本実施例では、リヤビューモニタ表示部２１に表示される画像は、全て正像であるものとする。
ｂ）排土領域Ｖの位置の設定操作
排土領域Ｖは、右車幅方向位置目安線１１Ｒと、左車幅方向位置目安線１１Ｌと、車体前方向位置目安線１２Ｆと、車体後方向位置目安線１２Ｒとによって囲まれた領域で表される（図６（ａ））。この設定操作によって、画像中における左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒの位置を任意に変えることができる。左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒの位置の設定操作を行う際には、リヤビューモニタ表示部２１にカメラ１０の撮影画像が表示されるとともに、現在の設定操作に対応する左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒがカメラ１０の撮影画像に重畳されて表示される。また左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒの位置の設定操作を行う際には、輝度調整スイッチ２２は、画像中における左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒの設定位置を微調整する設定操作スイッチとして機能する。
ｃ）排土領域Ｖの表示のオン/オフ設定操作
これは、リヤビューモニタ表示部２１に表示される画像中に、排土領域Ｖを重ねて表示するかどうか、つまり排土領域Ｖの表示をオンするかオフするかを設定する操作のことである。以下では、排土領域Ｖの表示がオンに設定されているものとして説明する。
図は、リヤビューモニタ２０の内部ブロック図である。図３に示すＣＰＵ２３は、本発明の表示制御手段を構成する。

モニタコントローラ６０から送出された信号は、通信インターフェース２４を介してＣＰＵ２３に入力される。

輝度調整スイッチ２２の操作内容を示す信号は、オン／オフの入力回路２５を介してＣＰＵ２３に入力される。またシフトレバー１０９のシフト位置を示す信号は、オン／オフの入力回路５を介してＣＰＵ２３に入力される。

カメラ１０で撮影された車体後方の視界の画像を示す映像信号は、カメラ映像入力回路２６を介してＣＰＵ２３に入力される。

モニタコントローラ６０からリヤビューモニタ設定画面の設定操作を示す信号がＣＰＵ２３に入力されると、設定操作内容のデータは、不揮発性メモリ２７に記憶される。

不揮発性メモリ２７に記憶された設定操作内容が、カメラ１０の正像、鏡像の切替えの設定である場合には、その設定内容を示す信号を、ＣＰＵ２３は、カメラ正像／鏡像切替出力回路２８に出力する。カメラ正像／鏡像切替出力回路２８は、設定内容に応じて、カメラ１０を正像で撮影させるための制御信号、あるいはカメラ１０を鏡像で撮影させるための制御信号を生成して、カメラ１０に出力する。これによりカメラ１０は、正像あるいは鏡像で撮影する。

不揮発性メモリ２７に記憶された設定操作内容が、排土領域Ｖの位置の設定である場合には、ＣＰＵ２３は、その設定内容と、カメラ１０の映像とに基づいて、画像中の設定された位置に排土領域Ｖが位置するように表示信号を生成する。表示信号は、ディスプレイコントローラ２９に出力される。ディズプレイコントローラ２９は、表示信号にしたがいリヤビューモニタ表示部２１の表示を制御する。これによりリヤビューモニタ表示部２１に表示される画像中の設定された位置に、排土領域Ｖが重ねて表示される。

以下では、排土領域Ｖの設定操作の手順について説明する。

（排土領域Ｖの設定操作の手順）
図４に示す画面遷移図を併せ参照して、実施例の排土領域Ｖの位置の設定操作の手順について説明する。
図４において、図中左に示す図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）はそれぞれ、メインモニタ表示部２１に表示される画面を示す図で、リヤビューモニタ設定画面の遷移図である。図４（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）、（ｉ）はそれぞれ、図４（ａ）および（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に対応してリヤビューモニタ表示部２１に表示される画面の遷移図である。図中の黒矢印（→）にしたがって画面が遷移する。また、図中の白抜き矢印（⇒）は、リヤビューモニタ設定画面のメニューで現在選択されているボックスを示す。

初期状態では、リヤビューモニタ表示部２１には、カメラ１０の撮影画像が表示されている。この状態から排土領域Ｖを設定するには、リヤビューモニタ設定画面のメニューから「排土領域位置設定」のボックスがスイッチパネル操作スイッチ４１によって選択される（図４（ａ））。すると、リヤビューモニタ設定画面はつぎのポイント選択メニュー画面（図４（ｂ））に遷移する。これに伴いリヤビューモニタ表示部２１には、左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒの初期位置がカメラ１０の撮影画像に重畳されて表示される（図４（ｆ））。
ここで、車体後方向位置目安線１２Ｒは、ポイント１で右車幅方向位置目安線１１Ｒと交差するとともに、ポイント２で左車幅方向位置目安線１１Ｌと交差する。また、車体前方向位置目安線１２Ｆは、ポイント３で右車幅方向位置目安線１１Ｒと交差するとともに、ポイント４で左車幅方向位置目安線１１Ｌと交差する。

リヤビューモニタ表示部２１の画像中には、位置設定が行われるポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイント４の場所を示す表示がなされる。すなわち、画像中の位置設定が行われる各ポイント１、２、３、４に対応する場所にオペレータの操作の目印となる「１」、「２」、「３」、「４」が表示される。

リヤビューモニタ表示部２１の画像の図中左右方向を「Ｘ方向」、図中上下方向を「Ｙ方向」とする。

つぎに、リヤビューモニタ設定画面のポイント選択メニューから「ポイント１」のボックスがスイッチパネル操作スイッチ４１によって選択されると（図４（ｂ））、リヤビューモニタ表示部２１の画像中のポイント１に、ポイント１をＸ方向に移動させるための補助となる補助ライン１３が表示される（図４（ｇ））。補助ライン１３および後述する補助ライン１４は、左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒと識別できるように、これら目安線と異なる色の十字ラインで構成されている。十字としたのは、左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒと車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒとの交点をわかりやすくするためである。また、移動方向が理解できるように、移動方向に応じて十字のラインを構成する各ラインの長さが変化する。Ｘ方向に交点を調整する場合には、十字ラインのうちＸ方向のラインの長さがＹ方向のラインの長さよりも長くなる補助ライン１３が用いられ（図４（ｇ））、Ｙ方向に交点を調整する場合には、十字ラインのうちＹ方向のラインの長さがＸ方向のラインの長さよりも長くなる補助ライン１４が用いられる（図４（ｈ））。
また、輝度調整スイッチ２２は、画像中におけるポイント１の設定位置（右車幅方向位置目安線１１Ｒ、車体後方向位置目安線１２Ｒの設定位置）を微調整する設定操作スイッチに切り替わる（図４（ｇ））。また、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのＸ方向位置調整画面に遷移する（図４（ｃ））。

以後、輝度調整スイッチ２２（シーソースイッチ）を操作すると、操作方向に応じた左右方向に、操作回数に応じた操作量分だけ、ポイント１が補助ライン１３とともに、リヤビューモニタ表示部２１の画像中でＸ方向に移動する（図４（ｇ）；破線矢印参照）。

ポイント１のＸ方向位置を決定すると、スイッチパネル操作スイッチ４１でポイント１のＸ方向位置を確定する操作が行われる。この操作に応じて、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのＹ方向位置調整画面に遷移するとともに（図４（ｄ））、リヤビューモニタ表示部２１の画像中のポイント１に、ポイント１をＹ方向に移動させるための補助となる補助ライン１４が表示される。なお、輝度調整スイッチ２２は、継続して設定操作スイッチとして機能する。

以後、輝度調整スイッチ２２（シーソースイッチ）を操作すると、操作方向に応じた上下方向に、操作回数に応じた移動量分だけ、ポイント１が補助ライン１４とともに、リヤビューモニタ表示部２１の画像中でＹ方向に移動する（図４（ｈ）；破線矢印参照）。

ポイント１のＹ方向位置を決定すると、スイッチパネル操作スイッチ４１でポイント１のＹ方向位置を確定する操作が行われる。この操作に応じて、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのポイント選択メニュー画面（図４（ｅ））に遷移するとともに、ポイント１の設定が完了したものとして、リヤビューモニタ表示部２１の画像中から、補助ライン１４が消去される。また、設定後のポイント１のＸ，Ｙ座標位置が所定のメモリに記憶される。 また、輝度調整スイッチ２２は、本来の輝度調整の機能に切り替わる。

以後、同様にしてポイント２、ポイント３、ポイント４についても、リヤビューモニタ設定画面のポイント選択メニューから「ポイント２」、「ポイント３」、「ポイント４」を選択して、上述したのと同様の処理を行うことにより、それら各ポイントの位置を設定することができる。
これにより、左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒの位置および車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒの位置を調整して、これら左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒおよび車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒで囲まれた排土領域Ｖの位置、大きさ、形状を調整することができる。
つぎに、排土領域Ｖを設定する手順について説明する。

排土領域Ｖを設定するに際しては、図７に示すように、設定しようとするポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイント４に相当する路面の各地点、設定しようとするポイント１とポイント２の中間点、ポイント３とポイント４の中間点、ポイント１とポイント３の中間点、ポイント２とポイント４の中間点に相当する路面の地点に、パイロン２００を設置する。

つぎに、オペレータあるいはサービスマンなどの操作者は、図４と同様の手順にて、リヤビューモニタ表示部２１の画像に映ったパイロン２００を目印に、補助ライン１３、１４を画面上で動かし、ポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイント４の位置を調整し、所望する位置、大きさ、形状となるように排土領域Ｖを設定する。すなわち、ポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイントとによって囲まれた領域の前後左右の位置、ポイント１〜４で囲まれた領域の大きさ、ポイント１〜４で囲まれた図形（たとえば長方形）の形状を調整する。
以上のようにして排土領域Ｖの設定作業が行われる。

以上のような排土領域Ｖの設定作業が終了すると、スイッチパネル４０の操作スイッチ４１を操作して、メインモニタ表示部３１を通常画面に切り替える。これによりオペレータは、メインモニタ表示部３１から走行、作業に必要な車両情報を得て、走行、作業を行うことができる。

また、メインモニタ表示部３１が通常画面に切り替えられたときにリヤビューモニタ表示部２１に表示されるべきものが選択される。「排土領域Ｖ」の表示が選択されると、リヤビューモニタ表示部２１には、走行、作業中に、排土領域Ｖが、カメラ１０が撮影した画像に重ね合わせて表示される。これによりオペレータは、カメラ画像中の排土領域Ｖを確認しながらその排土領域Ｖを目安にして車両１００を後退させることができるようになり、正確な位置で車両１００を停止させ所望する領域で積荷を排土できるようになる。

以上のように本実施例では、画像中におけるポイント１、２、３、４の位置を手動で調整することによって、排土領域Ｖの位置、形状、大きさを設定するようにしている。このため車両１００の機種、号機毎に、排土される位置、排土される範囲の形状、排土される積荷の面積が異なる場合であっても、容易に、各機種、各号機に適した位置、形状、大きさとなるよう正確に排土領域Ｖを設定することができる。

また、排土領域Ｖが、同一の車両１００であっても、積荷の状態、つまり積荷の量や種類によって、排土領域の位置、大きさ、形状が異なる、
そこで、車両１００の積荷の状態に応じて、異なる位置、大きさ、形状の複数の排土領域Ｖを設定しておき、現在の積荷の状態に対応する排土領域Ｖをカメラ１０の画像中に表示させるようにしてもよい。

この場合、現在の積荷の状態を自動的に判別して、現在の積荷の状態に最適な位置、大きさ、形状の排土領域Ｖを自動的に選択して、現在の積荷の状態に対応する排土領域Ｖをカメラ１０の画像中に表示させてもよい。たとえば、ベッセル１１０の重量を検出する重量センサを設け、重量センサの検出値に応じて最適な排土領域Ｖを選択する実施が考えられる。

また、オペレータが現在の積荷の状態を判断し、現在の積荷の状態に最適な位置、大きさ、形状の排土領域Ｖを手動で選択して、現在の積荷の状態に対応する排土領域Ｖをカメラ１０の画像中に表示させてもよい。たとえばオペレータが積荷の種類、積荷の重量をスイッチ操作により指示し、指示した積荷の種類、積荷の重量に対応する排土領域Ｖをカメラ１０の画像中に表示させる実施が考えられる。

以上説明した実施例では、排土領域Ｖが、左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒ、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒという４本のラインで囲まれた領域であるとして説明した。しかし、排土領域Ｖは、必ずしも４本のラインで表現されるものでなくてもよい。

たとえば図５（ａ）に示されるように、排土領域Ｖに相当する画像中の領域が、画像背景領域と画素の濃淡（明度）が異なるように表示してもよく、図５（ｂ）に示すように、左右車幅方向位置目安線１１Ｌ、１１Ｒを省略し排土領域Ｖを、車体前後方向位置目安線１２Ｆ、１２Ｒによって挟まれたものとして表示してもよいし、どちらか一方のみを表示してもよい。
カメラ１０の撮影画像は、排土作業を行っている場合にリヤビューモニタ表示部２１に表示される。

ここで、「排土作業を行っている場合」とは、以下の排土作業時の一連の動作に対応する。

（ａ）シフトレバー１０９を後進速度位置Ｒに位置させて、車両１００を排土位置まで後進させる（車両１００が後退している後進時）
（ｂ）車両１００が排土位置に達すると、停車し、シフトレバー１０９を中立位置Ｎ（ニュートラル）に位置させるとともに、ホイストレバーを「上げ」位置にしてベッセル（ボディ）を上昇させ、積荷を排土する（車両１００が停止しベッセル１１０を上昇させているベッセル上昇時）
（ｃ）排土を終えると、ホイストレバー１１１を「下げ」位置にしてベッセル（ボディ）１１０を下降させる（ベッセルを下降させているベッセル下降時）
（ｄ）シフトレバー１０９を前進速度位置Ｆに位置させて、排土点から離れる。ベッセル１１０が完全に着座していない状態で、排土点から離れることが多い（車両１００が排土を終え排土点から発進する前進時）
図８は、リヤビューモニタ表示部２１にカメラ１０の撮影画像を表示させるか非表示とするか（リヤビューモニタ表示部２１の表示をオフにする）を制御する処理の手順を示したフローチャートである。

モニタコントローラ６０から図８に示す制御に必要な実車速などの情報を示す信号を、リヤビューモニタ２０に送出し、リヤビューモニタ表示部２１のＣＰＵ２３で図８に示す一連の処理を行ってもよく、モニタコントローラ６０で図８に示す一連の処理を行って、カメラ１０の撮影画像を表示させるか非表示とするかを指令する信号を、リヤビューモニタ２０に送出させるようにしてもよい。

すなわち、シフトレバー１０９の位置が後進速度位置Ｒである場合には（ステップ２０１の判断Ｙ）、車両１００が排土点に向う後進時である、つまり上記（ａ）の状態であると判断して、カメラ１０の映像をリヤビューモニタ表示部２１に表示する（ステップ２０５）。

また、シフトレバー１０９の位置が後進速度位置Ｒでない場合であって（ステップ２０１の判断Ｎ）、シフトレバー１０９の位置が中立位置Ｎ（ニュートラル）である場合には（ステップ２０２の判断Ｙ）、つぎに、ホイストレバー操作信号に基づき、ホイストレバー１１１が「上げ」位置または「下げ」位置に操作されているか否かを判断する（ステップ２０３）。この結果、ホイストレバー１１１が「上げ」位置または「下げ」位置に操作されている場合には（ステップ２０３の判断Ｙ）、車両１００が停止してベッセル１１０を上昇させている状態か、車両１００が停止してベッセル１１０を下降させている状態である。つまり上記（ｂ）または上記（ｃ）の状態であると判断して、カメラ１０の映像をリヤビューモニタ表示部２１に表示する（ステップ２０５）。ただし、ホイストレバー１１１が「上げ」位置または「下げ」位置に操作されていない場合には（ステップ２０３の判断Ｎ）、リヤビューモニタ表示部２１の表示をオフにし、カメラ１０の映像を非表示とする（ステップ２０６）。

また、シフトレバー１０９の位置が中立位置Ｎ（ニュートラル）でない場合には（ステップ２０２の判断Ｎ）、シフトレバー１０９の位置が前進速度位置Ｆ（Ｄレンジ）にあると判断し、ステップ２０４に移行する。ステップ２０４では、ホイストレバー操作信号と実車速を示す信号と、設定車速を示す信号とに基づき、以下の条件１）、２）が共に成立しているか否かが判断される。設定車速は、たとえばモニタコントローラ６０設定され、モニタコントローラ６０からリヤビューモニタ表示部２１のＣＰＵ２３へ送られる。
１）ホイストレバー１１１が「上げ」位置または「下げ」位置に操作されており、ベッセル１１０が着座していない状態である
２）実車速が予め定めた設定車速（例えば、１０ｋｍ／ｈ）より低速である
（ステップ２０４）
この結果、上記条件１）、２）が共に成立している場合には（ステップ２０４の判断Ｙ）、ベッセル１１０が完全に着座していない状態で、排土点から離れた場合である、つまり上記（ｄ）の状態であると判断して、カメラ１０の映像をリヤビューモニタ表示部２１に表示する（ステップ２０５）。

これに対して上記条件１）、２）が共に成立していない場合には（ステップ２０４の判断Ｎ）、車両１００が前進走行後、ベッセル１１０が完全に着座したか、ベッセル１１０が完全に着座しないまでも設定車速よりも高速の実車速で走行している状態となっており、もはや車体後方を確認することは不要と判断して、リヤビューモニタ表示部２１の表示をオフにし、カメラ１０の映像を非表示とする（ステップ２０６）。

上述した実施例では、ホイストレバー１１１が「上げ」位置または「下げ」位置に操作されたかどうかを判断することにより、ベッセル１１０が着座していない状態か着座している状態かを判断するようにしている。しかし、ホイストレバー操作信号の代わりに、ベッセル位置を示す信号を用いて、ベッセル１１０が着座していない状態か着座している状態かを判断してもよい。

この場合、ステップ２０３では、ポジションセンサ１１２で検出されたベッセル位置を示す信号に基づき、ベッセル１１０が着座しない状態か（ステップ２０３の判断Ｙ）、ベッセル１１０が着座している状態か（ステップ２０３の判断Ｎ）が判断されることになる。

また、ステップ２０４では、つぎの条件１）、２）が共に成立しているか否かが判断されることになる。

１）ベッセル位置信号がベッセル１１０が着座していない位置を示している
２）実車速が予め定めた設定車速（例えば、１０ｋｍ／ｈ）より低速である。
また、ステップ２０４では、実車速が予め定めた設定車速（例えば、１０ｋｍ／ｈ）より低速であることを判断しているが、この代わりに、下記の２´）または２´´）条件を用いてもよい。

２´）実速度段がＤレンジ発進速度段以下である
２´、´）速度段が中立位置Ｎから前進速度位置Ｆ（Ｄレンジ）に切り替えられてから所定時間以内である
すなわち、上記１）の条件が成立し、かつ２´）の条件あるいは２´´）の条件が成立して、現在の実速度段がＤレンジ発進速度段以下である場合または現在の速度段が中立位置Ｎから前進速度位置Ｆ（Ｄレンジ）に切り替えられてから所定時間以内である場合には（ステップ２０４の判断Ｙ）、車両１００の車体後方の視界を示すカメラ１０の画像をリヤビューモニタ表示部１２に表示する（ステップ２０５）。

これに対して、上記１）の条件が成立しなかった場合、または２´）あるいは２´´）の条件が成立しなかった場合には（ステップ２０４の判断Ｙ）、リヤビューモニタ表示部１２の表示をオフにし、車両１００の車体後方の視界を示すカメラ１０の画像を非表示とする（ステップ２０６）。たとえば２´）の条件あるいは２´´）の条件が成立せず、現在の車速が所定値を超えた場合または速度段が中立位置Ｎから前進速度位置Ｆ（Ｄレンジ）に切り替えられてから所定時間を超えた場合に、もはや表示は不要と判断して、リヤビューモニタ表示部２１の表示をオフにする。

以上のように本実施例によれば、車両１００が排土点に向け後退しているときのみならず排土中または排土後であってもベッセル１１０が着座していない限りは、車両１００の後方の画像を運転室１２０内のリヤビューモニタ表示部２１で確認することができるようになる。

特に、排土領域Ｖをカメラ１０の撮影画像に重ね合わせて表示させた場合には、排土中または排土後に、排土領域Ｖを運転室１２０内のリヤビューモニタ表示部２１で確認することができるため、積荷が荷降ろし場所へ確実に収まったかどうか、その収まり具合を確認できるようになる。

１、２、３、４ ポイント、１０ カメラ、Ｖ 排土領域、２０リヤビューモニタ、２１ 表示部、２３ ＣＰＵ、１００ 車両

Claims (6)

1. ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、
   ベッセルが着座していない場合に、カメラの撮影画像を表示部に表示する表示制御手段であって、ベッセルが上昇していることを示す信号に基づいて、運搬車両の車体後方の視界を示す画像を表示部に表示する表示制御手段
   を備えたことを特徴とする運搬車両の後方視界表示システム。
2. ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、
   ベッセルが着座していない場合に、カメラの撮影画像を表示部に表示する表示制御手段であって、ベッセルが下降していることを示す信号に基づいて、運搬車両の車体後方の視界を示す画像を表示部に表示する表示制御手段
   を備えたことを特徴とする運搬車両の後方視界表示システム。
3. ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、
   ベッセルが着座していない場合に、カメラの撮影画像を表示部に表示する表示制御手段であって、
   現在の速度段が中立位置である場合であって、ベッセルが着座していない場合に、運搬車両の車体後方の視界を示す画像を表示部に表示する表示制御手段
   を備えたことを特徴とする運搬車両の後方視界表示システム。
4. ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、
   ベッセルが着座していない場合に、カメラの撮影画像を表示部に表示する表示制御手段であって、
   現在の車速が所定値以下である場合または速度段が中立位置から前進速度位置に切り替えられてから所定時間以内である場合であって、ベッセルが着座していない場合に、運搬車両の車体後方の視界を示す画像を表示部に表示する表示制御手段
   を備えたことを特徴とする運搬車両の後方視界表示システム。
5. 表示制御手段は、現在の車速が前記所定値を超えた場合または速度段が中立位置から前進速度位置に切り替えられてから前記所定時間を超えた場合に、表示部の表示をオフにする
   ことを特徴とする請求項４記載の運搬車両の後方視界表示システム。
6. ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、
   ベッセルが着座していない場合に、カメラの撮影画像を表示部に表示する表示制御手段であって、
   表示部には、ベッセルの積荷が排土される領域を示す排土領域が、カメラの撮影画像に重ね合わせて表示される表示制御手段を備えたことを特徴とする運搬車両の後方視界表示システム。

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