JP2011199392A - 運搬車両の後方視界表示システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、ベッセルが着座していない場合に、カメラの撮影画像を表示部に表示する表示制御手段を備える。また、ベッセルが上昇または下降していることを示す信号に基づいて、運搬車両の車体後方の視界を示す画像を表示部に表示する。
【選択図】図8
Description
(b)運搬車両が排土位置に達すると、停車し、シフトレバーを中立位置N(ニュートラル)に位置させるとともに、ホイストレバーを「上げ」位置にしてベッセル(ボディ)を上昇させ、積荷を排土する(運搬車両が停止しベッセルを上昇させているベッセル上昇時)
(c)排土を終えると、ホイストレバーを「下げ」位置にしてベッセル(ボディ)を下降させる(ベッセルを下降させているベッセル下降時)
(d)シフトレバーを前進速度位置Fに位置させて、排土点から離れる(運搬車両が排土を終え排土点から発進する前進時)
従来技術にあっては、上記(a)に示される車両後進時のみカメラの画像がモニタに表示されるのみであって、上記(b)、(c)、(d)に示されるベッセル上昇下降中、および車両前進中、つまり排土中または排土後に、車両後方の画像をモニタにて確認することができなかった。
ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、
ベッセルが着座していない場合に、カメラの撮影画像を表示部に表示する表示制御手段
を備えたことを特徴とする。
ベッセルが上昇していることを示す信号に基づいて、運搬車両の車体後方の視界を示す画像を表示部に表示するようにしたことを特徴とする。
ベッセルが下降していることを示す信号に基づいて、運搬車両の車体後方の視界を示す画像を表示部に表示するようにしたことを特徴とする。
表示制御手段は、現在の速度段が中立位置である場合であって、ベッセルが着座していない場合に、運搬車両の車体後方の視界を示す画像を表示部に表示することを特徴とする。。
表示制御手段は、現在の車速が所定値以下である場合または速度段が中立位置から前進速度位置に切り替えられてから所定時間以内である場合であって、ベッセルが着座していない場合に、運搬車両の車体後方の視界を示す画像を表示部に表示することを特徴とする。
表示制御手段は、現在の車速が前記所定値を超えた場合または速度段が中立位置から前進速度位置に切り替えられてから前記所定時間を超えた場合に、表示部の表示をオフにすることを特徴とする。
第7発明は、第1発明において、
表示部には、ベッセルの積荷が排土される領域を示す排土領域が、カメラの撮影画像に重ね合わせて表示されることを特徴とする。
図1は、車両100がダンプトラックである場合の後方視界撮影用カメラ10(以下、カメラという)の車体への取り付け位置を示す図である。図1(a)は、車両100の側面を示す図で、図1(b)は、車両100の車体後部をみた図である。ダンプトラック100は、フロントフレーム102Fおよびリヤフレーム102Rの上部にそれぞれ、運転室120および積荷が積載され得るベッセル(ボディ)110が設けられた運搬車両である。
カメラ10は、リヤアクスル101の上方であって、リヤフレーム102Rに装着されたリヤコンビネーションランプ103の上部、好ましくは上部の中央位置に取り付けられている。なお、リヤコンビネーションランプ103は、ストップランプ、ターンシグナル、テールランプなどの複数のランプ類で構成されてなるものである。図1では、ベッセル110が着座している状態を示している。カメラ10は、後輪タイヤ104の後端位置S1よりも前方に位置するように配置されている。カメラ10は、車体後部で跳ね上げられた土砂等が付着しない位置に取り付けることが望ましい。
図1(a)において、斜線部は、カメラ10の視界(撮影範囲)を示す。カメラ10は、車体後方の視界を撮影する。カメラ10の視界には、後輪タイヤ104が入る。
車両100の運転室120の内部にあって、運転席前方の図示しないフロントコンソールには、表示部21にカメラ10の画像を表示するリヤビューモニタ20が配置されている。
スイッチパネル40には、リヤビューモニタ20の表示部21の表示内容の設定操作などを行う操作スイッチ41が配列されている。
リヤビューモニタ20と、メインモニタ30と、スイッチパネル40は、シリアル通信を行う通信線50によって、互いに通信自在に接続されている。リヤビューモニタ20には、たとえばNTSC信号規格のビデオ信号線55を介してカメラ10が接続されている。
T/Mコントローラ51は、図示しないトランスミッションを制御するコントローラであり、シフトレバー109のシフト位置を検出するセンサ109aがセンサ信号線56を介して接続されている。シフトレバー109のセンサ109aからは、シフトレバー109のシフト位置を示す信号が、センサ信号線56を介してT/Mコントローラ51に送出される。
シフトレバー109のセンサ109aは、センサ信号線57を介してリヤビューモニタ20に接続されている。シフトレバー109のセンサ109aからは、シフトレバー109のシフト位置を示す信号が、センサ信号線57を介してリヤビューモニタ20に送出される。
なお、ベッセル110がリヤフレーム102Rに着座しているか着座していないかは、ポジションセンサ112以外の検出手段、たとえばホイストシリンダ110aのシリンダストローク位置を検出する検出手段を用いることによっても判断することができる。
RHコントローラ52は、図示しないリターダ(ブレーキ)の調節およびベッセル110の上昇下降を制御するコントローラであり、ホイストレバー111の操作位置を検出するセンサ111aがセンサ信号線58を介して接続されているとともに、ポジションセンサ112がセンサ信号線59を介して接続されている。ホイストレバー111のセンサ111aからは、ホイストレバー操作位置を示すホイストレバー操作信号が、センサ信号線58を介してRHコントローラ52に送出されるとともに、ポジションセンサ112からは、ベッセル位置を示す信号が、センサ信号線59を介してRHコントローラ52に送出される。RHコントローラ52は、ホイストレバー操作信号に応じてベッセル110の上昇下降を制御する。また、RHコントローラ52は、ホイストレバー操作信号を、通信線50を介してモニタコントローラ60に送出する。
スイッチパネル40の操作スイッチ41によって、通常画面に切り替える操作が行われると、スイッチパネル操作スイッチ41の操作内容を示す信号は、通信線50を経由してモニタコントローラ60に送出される。これを受けてモニタコントローラ60は、上述の車両情報と組み合わせて通常画面を構築し、構築した通常画面を表示させるための映像信号を、映像信号線54を経由してメインモニタ30に送出する。この映像信号にしたがいメインモニタ表示部31では、通常画面が表示される。
これはカメラ10で撮影されリヤビューモニタ表示部21に表示される画像が、正像(目視と同様の像)または鏡像(鏡に映し出されたのと同様の像)にするかを切り替える設定操作のことである。なお、本実施例では、リヤビューモニタ表示部21に表示される画像は、全て正像であるものとする。
b)排土領域Vの位置の設定操作
排土領域Vは、右車幅方向位置目安線11Rと、左車幅方向位置目安線11Lと、車体前方向位置目安線12Fと、車体後方向位置目安線12Rとによって囲まれた領域で表される(図6(a))。この設定操作によって、画像中における左右車幅方向位置目安線11L、11R、車体前後方向位置目安線12F、12Rの位置を任意に変えることができる。左右車幅方向位置目安線11L、11R、車体前後方向位置目安線12F、12Rの位置の設定操作を行う際には、リヤビューモニタ表示部21にカメラ10の撮影画像が表示されるとともに、現在の設定操作に対応する左右車幅方向位置目安線11L、11R、車体前後方向位置目安線12F、12Rがカメラ10の撮影画像に重畳されて表示される。また左右車幅方向位置目安線11L、11R、車体前後方向位置目安線12F、12Rの位置の設定操作を行う際には、輝度調整スイッチ22は、画像中における左右車幅方向位置目安線11L、11R、車体前後方向位置目安線12F、12Rの設定位置を微調整する設定操作スイッチとして機能する。
c)排土領域Vの表示のオン/オフ設定操作
これは、リヤビューモニタ表示部21に表示される画像中に、排土領域Vを重ねて表示するかどうか、つまり排土領域Vの表示をオンするかオフするかを設定する操作のことである。以下では、排土領域Vの表示がオンに設定されているものとして説明する。
図は、リヤビューモニタ20の内部ブロック図である。図3に示すCPU23は、本発明の表示制御手段を構成する。
図4に示す画面遷移図を併せ参照して、実施例の排土領域Vの位置の設定操作の手順について説明する。
図4において、図中左に示す図4(a)、(b)、(c)、(d)、(e)はそれぞれ、メインモニタ表示部21に表示される画面を示す図で、リヤビューモニタ設定画面の遷移図である。図4(f)、(g)、(h)、(i)はそれぞれ、図4(a)および(b)、(c)、(d)、(e)に対応してリヤビューモニタ表示部21に表示される画面の遷移図である。図中の黒矢印(→)にしたがって画面が遷移する。また、図中の白抜き矢印(⇒)は、リヤビューモニタ設定画面のメニューで現在選択されているボックスを示す。
ここで、車体後方向位置目安線12Rは、ポイント1で右車幅方向位置目安線11Rと交差するとともに、ポイント2で左車幅方向位置目安線11Lと交差する。また、車体前方向位置目安線12Fは、ポイント3で右車幅方向位置目安線11Rと交差するとともに、ポイント4で左車幅方向位置目安線11Lと交差する。
また、輝度調整スイッチ22は、画像中におけるポイント1の設定位置(右車幅方向位置目安線11R、車体後方向位置目安線12Rの設定位置)を微調整する設定操作スイッチに切り替わる(図4(g))。また、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのX方向位置調整画面に遷移する(図4(c))。
これにより、左右車幅方向位置目安線11L、11Rの位置および車体前後方向位置目安線12F、12Rの位置を調整して、これら左右車幅方向位置目安線11L、11Rおよび車体前後方向位置目安線12F、12Rで囲まれた排土領域Vの位置、大きさ、形状を調整することができる。
つぎに、排土領域Vを設定する手順について説明する。
以上のようにして排土領域Vの設定作業が行われる。
そこで、車両100の積荷の状態に応じて、異なる位置、大きさ、形状の複数の排土領域Vを設定しておき、現在の積荷の状態に対応する排土領域Vをカメラ10の画像中に表示させるようにしてもよい。
カメラ10の撮影画像は、排土作業を行っている場合にリヤビューモニタ表示部21に表示される。
(b)車両100が排土位置に達すると、停車し、シフトレバー109を中立位置N(ニュートラル)に位置させるとともに、ホイストレバーを「上げ」位置にしてベッセル(ボディ)を上昇させ、積荷を排土する(車両100が停止しベッセル110を上昇させているベッセル上昇時)
(c)排土を終えると、ホイストレバー111を「下げ」位置にしてベッセル(ボディ)110を下降させる(ベッセルを下降させているベッセル下降時)
(d)シフトレバー109を前進速度位置Fに位置させて、排土点から離れる。ベッセル110が完全に着座していない状態で、排土点から離れることが多い(車両100が排土を終え排土点から発進する前進時)
図8は、リヤビューモニタ表示部21にカメラ10の撮影画像を表示させるか非表示とするか(リヤビューモニタ表示部21の表示をオフにする)を制御する処理の手順を示したフローチャートである。
1)ホイストレバー111が「上げ」位置または「下げ」位置に操作されており、ベッセル110が着座していない状態である
2)実車速が予め定めた設定車速(例えば、10km/h)より低速である
(ステップ204)
この結果、上記条件1)、2)が共に成立している場合には(ステップ204の判断Y)、ベッセル110が完全に着座していない状態で、排土点から離れた場合である、つまり上記(d)の状態であると判断して、カメラ10の映像をリヤビューモニタ表示部21に表示する(ステップ205)。
2)実車速が予め定めた設定車速(例えば、10km/h)より低速である。
また、ステップ204では、実車速が予め定めた設定車速(例えば、10km/h)より低速であることを判断しているが、この代わりに、下記の2´)または2´´)条件を用いてもよい。
2´、´)速度段が中立位置Nから前進速度位置F(Dレンジ)に切り替えられてから所定時間以内である
すなわち、上記1)の条件が成立し、かつ2´)の条件あるいは2´´)の条件が成立して、現在の実速度段がDレンジ発進速度段以下である場合または現在の速度段が中立位置Nから前進速度位置F(Dレンジ)に切り替えられてから所定時間以内である場合には(ステップ204の判断Y)、車両100の車体後方の視界を示すカメラ10の画像をリヤビューモニタ表示部12に表示する(ステップ205)。
Claims (7)
- ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、
ベッセルが着座していない場合に、カメラの撮影画像を表示部に表示する表示制御手段
を備えたことを特徴とする運搬車両の後方視界表示システム。 - ベッセルが上昇していることを示す信号に基づいて、運搬車両の車体後方の視界を示す画像を表示部に表示するようにしたことを特徴とする請求項1記載の運搬車両の後方視界表示システム。
- ベッセルが下降していることを示す信号に基づいて、運搬車両の車体後方の視界を示す画像を表示部に表示するようにしたことを特徴とする請求項1記載の運搬車両の後方視界表示システム。
- 表示制御手段は、現在の速度段が中立位置である場合であって、ベッセルが着座していない場合に、運搬車両の車体後方の視界を示す画像を表示部に表示することを特徴とする請求項1記載の運搬車両の後方視界表示システム。
- 表示制御手段は、現在の車速が所定値以下である場合または速度段が中立位置から前進速度位置に切り替えられてから所定時間以内である場合であって、ベッセルが着座していない場合に、運搬車両の車体後方の視界を示す画像を表示部に表示することを特徴とする請求項1記載の運搬車両の後方視界表示システム。
- 表示制御手段は、現在の車速が前記所定値を超えた場合または速度段が中立位置から前進速度位置に切り替えられてから前記所定時間を超えた場合に、表示部の表示をオフにすることを特徴とする請求項5記載の運搬車両の後方視界表示システム。
- 表示部には、ベッセルの積荷が排土される領域を示す排土領域が、カメラの撮影画像に重ね合わせて表示されることを特徴とする請求項1記載の運搬車両の後方視界表示システム。
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