JP5380735B2 - 運搬車両の後方視界表示システム - Google Patents
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Description
後方視界撮影用のカメラの画像のみでは、車体後方の車幅を把握しづらい。
しかも、ダンプトラックなどの運搬車両は、ベッセルが着座しているときに比べてベッセルが上昇しているときは、車体後端位置が後方に張り出す。このため、オペレータは、ベッセルが上昇した状態を予測しながら後方確認しなければならず、後退時の停止位置の把握が一層困難となる。
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、カメラ画像から排土作業時に停止すべき位置を正確に把握できるようにすることを解決課題とするものである。
ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、
ベッセルが上昇しているときにベッセルの後端が最も車体の後方となる車体後端を路面に投影した位置、または
後輪タイヤ後端を路面に投影した位置、または
後輪タイヤ後端を路面に投影した位置とベッセルが着座しているときにおける車体後端を路面に投影した位置との間の路面上の位置に、ベッセルの積荷を排土する排土作業時に基準となる排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点を設定し、該排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点を、表示部に表示される画像に、重ね合わせて表示する表示制御手段
を備えたことを特徴とする。
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、ベッセル着座時における車体後端を路面に投影した位置に設定されることを特徴とする。
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、ベッセル上昇時における車体後端を路面に投影した位置に設定されることを特徴とする。
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、後輪タイヤの後端を路面に投影した位置あるいは該投影した位置から後方へ所定距離離れた路面上の位置に設定されることを特徴とする。
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、路面上の複数の位置に設定され、複数の排土作業時距離目安線あるいは複数の排土作業時距離目安点が互いに識別可能に表示されることを特徴とする。
排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、路面上の複数の位置に設定され、複数の排土作業時距離目安線あるいは複数の排土作業時距離目安点が選択可能となっており、選択された排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点が画像中に表示されることを特徴とする。
ここで、「ベッセル上昇時における車体後端を路面に投影した位置」とは、ベッセルが上昇しているときに、ベッセルの後端が最も車体の後方となる位置の意味で使用する。ベッセルの後端が最も車体の後方位置となるのは、必ずしもベッセルが最も上昇したときとは限らない。ベッセル端部の形状によっては、ベッセルの端部が描く上昇軌跡の途中の点を路面に投影した位置、つまりベッセルが上昇途上にあるときのベッセル端部を路面に投影した位置が、最も車体後方に位置することがある。
図1は、車両100がダンプトラックである場合の後方視界撮影用カメラ10(以下、カメラという)の車体への取り付け位置を示す図である。図1(a)は、車両100の側面を示す図で、図1(b)は、車両100の車体後部をみた図である。ダンプトラック100は、フロントフレーム102Fおよびリヤフレーム102Rの上部にそれぞれ、運転室120および積荷が積載され得るベッセル(ボディ)110が設けられた運搬車両である。図1では、ベッセル110が着座している状態を示している。
カメラ10は、後輪タイヤ104の後端位置S1よりも前方に位置するように配置されている。カメラ10は、車体後部で跳ね上げられた土砂等が付着しない位置に取り付けることが望ましい。
図1(a)において、斜線部は、カメラ10の視界(撮影範囲)を示す。カメラ10は、車体後方の視界を撮影する。カメラ10の視界には、後輪タイヤ104が入る。
車両100の運転室120の内部にあって、運転席前方の図示しないフロントコンソールには、表示部21にカメラ10の画像を表示するリヤビューモニタ20が配置されている。リヤビューモニタ20の表示部21は、たとえば液晶ディスプレイで構成されている。リヤビューモニタ20の表示部21の下方には、輝度調整スイッチ22が配置されている。輝度調整スイッチ22は、表示部21の画面の輝度(明るさ)を調整するスイッチであるとともに、後述する設定操作スイッチを兼ねている。輝度調整スイッチ22は、たとえばシーソースイッチで構成される。
リヤビューモニタ20と、メインモニタ30と、スイッチパネル40は、シリアル通信を行う通信線50によって、互いに通信自在に接続されている。リヤビューモニタ20には、たとえばNTSC信号規格のビデオ信号線55を介してカメラ10が接続されている。
T/Mコントローラ51は、図示しないトランスミッションを制御するコントローラであり、シフトレバー109のシフト位置を検出するセンサ109aがセンサ信号線56を介して接続されている。シフトレバー109のセンサ109aからは、シフトレバー109のシフト位置を示す信号が、センサ信号線56を介してT/Mコントローラ51に送出される。
スイッチパネル40の操作スイッチ41によって、通常画面に切り替える操作が行われると、スイッチパネル操作スイッチ41の操作内容を示す信号は、通信線50を経由してモニタコントローラ60に送出される。これを受けてモニタコントローラ60は、上述の車両情報と組み合わせて通常画面を構築し、構築した通常画面を表示させるための映像信号を、映像信号線54を経由してメインモニタ30に送出する。この映像信号にしたがいメインモニタ表示部31では、通常画面が表示される。
これはカメラ10で撮影されリヤビューモニタ表示部21に表示される画像が、正像(目視と同様の像)または鏡像(鏡に映し出されたのと同様の像)にするかを切り替える設定操作のことである。なお、本実施例では、リヤビューモニタ表示部21に表示される画像は、全て正像であるものとする。
b)車幅目安線、距離目安線の位置の設定操作
車幅目安線とは、リヤビューモニタ表示部21に表示される画像中に重ねて表示される車幅の目安となる線であって、後述するように車両100の車体の左右位置を示す線のことをいう。また距離目安線とは、リヤビューモニタ表示部21に表示される画像に重ねて表示される後方距離の目安となる線である。車両100がダンプトラックである場合には、距離目安線は、ベッセル110の積荷を排土する排土作業時に基準となる後方位置を示す排土作業時距離目安線となる。この設定操作によって、画像中における車幅目安線、距離目安線の位置を任意に変えることができる。車幅目安線、距離目安線の位置の設定操作を行う際には、リヤビューモニタ表示部21にカメラ10の撮影画像が表示されるとともに、現在の設定操作に対応する車幅目安線、距離目安線がカメラ10の撮影画像に重畳されて表示される。また車幅目安線、距離目安線の位置の設定操作を行う際には、輝度調整スイッチ22は、画像中における車幅目安線、距離目安線の設定位置を微調整する設定操作スイッチとして機能する。
これは、リヤビューモニタ表示部21に表示される画像中に、車幅目安線、距離目安線を重ねて表示するかどうか、つまり目安線の表示をオンするかオフするかを設定する操作のことである。以下では、車幅目安線、距離目安線の表示がオンに設定されているものとして説明する。
図3は、リヤビューモニタ20の内部ブロック図である。図3に示すCPU23は、本発明の表示制御手段を構成する。
ここで、リヤビューモニタ表示部21の画像中には、位置設定が行われるポイント1、ポイント2、ポイント3、ポイント4の場所を示す表示がなされる。すなわち、画像中の位置設定が行われる各ポイント1、2、3、4に対応する場所にオペレータの操作の目印となる「1」、「2」、「3」、「4」が表示される。車幅目安線11は、車体左位置を示す左車幅目安線11Lと、車体右位置を示す右車幅目安線11Rとからなる。距離目安線12は、ポイント1で右車幅目安線11Rと交差するとともに、ポイント2で左車幅目安線11Lと交差する。リヤビューモニタ表示部21の画像の図中左右方向を「X方向」、図中上下方向を「Y方向」とする。
また、輝度調整スイッチ22は、画像中におけるポイント1の設定位置(右車幅目安線11R、距離目安線12の設定位置)を微調整する設定操作スイッチに切り替わる(図4(g))。また、リヤビューモニタ設定画面は、つぎのX方向位置調整画面に遷移する(図4(c))。
これに対して、ポイント3、ポイント4の設定後では、ポイント3(右車幅目安線11Rの車体前方側端点)、ポイント4(左車幅目安線11Lの車体前方側端点)がそれぞれ右後輪タイヤ104R、左後輪タイヤ104Lの後端境界に位置する。すなわち左右車幅目安線11L、11Rがそれぞれ左右後輪タイヤ104L、104R上に重ならないように各ポイント3、4の設定位置が調整される。このためオペレータは、上述した違和感を受けることなく、画像中の車幅目安線11L、11Rから正確に車幅の情報を得ることができる(図5(b))。
以上、1本の距離目安線12を設定する場合について説明したが、車体前後方向位置が異なる複数の距離目安線12a、12b、12c…を設定することもできる。なお、この例では、各距離目安線を符号「12」に添字「a」、「b」、「c」…を付加して互いに区別する。
以上、一画面に1本の距離目安線12のみを表示するように設定する場合について説明したが、一画面に車体前後方向位置が異なる複数の距離目安線12、12´、12´´…を併せて表示するように設定することもできる。なお、この例では、各距離目安線を符号「12」に「´」(ダッシュ)を付加して互いに区別する。
つぎに、1本の距離目安線12を設定する手順について説明する。
4)排土作業時距離目安線12を、ベッセル110が上昇しているときにおける車体後端を路面に投影した位置(車体後端直下の位置)S3から所定距離後方へ離間した路面上の位置S31に設定する(図11のS31参照)。ここで、所定距離とは、ベッセル110上昇時に後方の障害物との衝突を回避するために余裕を見込んだ距離である。
つぎに、オペレータあるいはサービスマンなどの操作者は、図4と同様の手順にて、リヤビューモニタ表示部21の画像に映ったパイロン200を目印に、補助ライン13、14を画面上で動かし、距離目安線12の位置を調整し、上記1)〜6)のいずれかの排土作業時距離目安線12に設定する。すなわち、図5(b)に示す距離目安線12が、上記1)〜6)に示すいずれかの位置S2、S21、S3、S31、S1、S11に定められる。
カメラ10の撮影画像を走行、作業中に常時リヤビューモニタ表示部21に表示させてもよく、必要と判断された場合のみに表示させてもよい。たとえばつぎのa)、b)の態様が考えられる。
(b)シフトレバー位置がN(ニュートラル)にある場合であってホイストレバー111が「上げ」、「下げ」位置にある場合(車両100が停止しベッセル110を上昇下降させている排土時)
(c)シフトレバー位置がF(前進)のDレンジにある場合であってホイストレバー111が「上げ」、「下げ」位置にありかつ実速度段がDレンジ発進速度段以下である場合(車両100が排土を終え排土点から発進する排土作業終了時)
以上のように本実施例では、画像中におけるポイント1、2の位置を手動で調整することによって、距離目安線12の位置を調整し、排土作業時距離目安線12として設定するようにしている。このため車両100の機種、号機毎に、車体後端位置、後輪タイヤ後端位置が異なる場合であっても、容易に、各機種、各号機に適した位置に、正確に排土作業機距離目安線12を設定するよう調整することができる。
Claims (6)
- ベッセルを備えた運搬車両の車体後方に取付けられたカメラによって車体後方の視界を撮影し、撮影した画像を表示部に表示する運搬車両の後方視界表示システムにおいて、
ベッセルが上昇しているときにベッセルの後端が最も車体の後方となる車体後端を路面に投影した位置、または
後輪タイヤ後端を路面に投影した位置、または
後輪タイヤ後端を路面に投影した位置とベッセルが着座しているときにおける車体後端を路面に投影した位置との間の路面上の位置に、ベッセルの積荷を排土する排土作業時に基準となる排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点を設定し、該排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点を、表示部に表示される画像に、重ね合わせて表示する表示制御手段
を備えたことを特徴とする運搬車両の後方視界表示システム。 - 排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、ベッセル着座時における車体後端を路面に投影した位置に設定されることを特徴とする請求項1記載の運搬車両の後方視界表示システム。
- 排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、ベッセル上昇時における車体後端を路面に投影した位置に設定されることを特徴とする請求項1記載の運搬車両の後方視界表示システム。
- 排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、後輪タイヤの後端を路面に投影した位置あるいは該投影した位置から後方へ所定距離離れた路面上の位置に設定されることを特徴とする請求項1記載の運搬車両の後方視界表示システム。
- 排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、路面上の複数の位置に設定され、複数の排土作業時距離目安線あるいは複数の排土作業時距離目安点が互いに識別可能に表示されることを特徴とする請求項1記載の運搬車両の後方視界表示システム。
- 排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点は、路面上の複数の位置に設定され、複数の排土作業時距離目安線あるいは複数の排土作業時距離目安点が選択可能となっており、選択された排土作業時距離目安線あるいは排土作業時距離目安点が画像中に表示されることを特徴とする請求項1記載の運搬車両の後方視界表示システム。
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