WO2021187082A1

WO2021187082A1 - 作業機械および作業機械の制御方法

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Publication number: WO2021187082A1
Application number: PCT/JP2021/007848
Authority: WO
Inventors: 一道岡島
Original assignee: 株式会社小松製作所
Priority date: 2020-03-16
Filing date: 2021-03-02
Publication date: 2021-09-23
Also published as: DE112021000258B4; DE112021000258T5; KR20220097482A; JPWO2021187082A1; US20230011758A1; CN114945723A

Abstract

油圧ショベル（１）は、車両本体（２）と、作業機（３）と、表示部（６）と、検出部（４）と、表示制御部（７７）と、を備える。車両本体（２）は、運転席（２３１）を有する。作業機（３）は、車両本体（２）に取り付けられ、車両本体（２）に対して動作する。表示部（６）は、作業機（３）に設けられる。検出部（４）は、車両本体（２）の周囲のうち作業機（３）を基準にして運転席（２３１）とは反対側の領域（Ｒ１）における物体を検出する。表示制御部（７７）は、検出部（４）の検出した情報を表示部（６）に表示する。

Description

作業機械および作業機械の制御方法

　本発明は、作業機械および作業機械の制御方法に関する。

　油圧ショベルでは、一般的にキャブの隣に作業機が設けられている。このため、オペレータの視界には、作業機のブームによって遮られる死角が存在する。

　このような死角を解消するために、死角となる車外風景を表示することが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。

　特許文献１に示す油圧ショベルでは、死角画像を撮影するカメラを設け、作業機によって遮られるキャブの窓に取り付けられた非透過型ＬＣＤスクリーンに死角画像を表示することが開示されている。

特開平１０－２９９０３２号公報

　しかしながら、特許文献１の油圧ショベルでは、窓に非透過型ＬＣＤスクリーンを取り付けるため視認性が悪くなり、オペレータが窓を通して車外を確認するときに見え難くなる。

　本開示は、運転席からの視認性を損なうことなく、オペレータが死角に存在する物体を確認することが可能な作業機械および作業機械の制御方法を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
　第１の態様に係る作業機械は、車両本体と、作業機と、表示部と、検出部と、表示制御部と、を備える。車両本体は運転席を有する。作業機は、車両本体に取り付けられ、車両本体に対して動作する。表示部は、作業機に設けられる。検出部は、車両本体の周囲のうち作業機を基準として運転席とは反対側の領域における物体を検出する。表示制御部は、検出部の検出した情報を表示部に表示する。

　第２の態様に係る作業機械は、車両本体と、作業機と、表示部と、検出部と、表示制御部と、を備える。車両本体は、運転席を有する。作業機は、車両本体に取り付けられ、車両本体に対して動作する。表示部は、作業機に設けられる。検出部は、車両本体の周囲のうち作業機を基準にして運転席とは反対側の領域における物体を検出する。表示制御部は、検出部の検出結果に応じた情報を表示部に表示する。

　第３の態様に係る作業機械の制御方法は、撮像ステップと、ブーム角度検出ステップと、遮蔽領域決定ステップと、遮蔽領域抽出ステップと、表示ステップと、を備える。撮像ステップは、車両本体の周囲のうち作業機を基準にして運転席とは反対側の領域における画像を撮像する。ブーム角度検出ステップは、ブームの俯仰角度を検出する。遮蔽領域決定ステップは、検出された前記ブームの俯仰角度に基づいて、ブームでオペレータの視界が遮蔽される遮蔽領域を決定する。遮蔽領域抽出ステップは、撮像部で撮像した画像データから遮蔽領域の部分の画像データを抽出する。表示ステップは、抽出された画像データに基づいた画像を、俯仰したブームの側面に表示する。
（発明の効果）
　本開示によれば、運転席からの視認性を損なうことなく、オペレータが死角に存在する物体を確認することが可能な作業機械および作業機械の制御方法を提供することができる。

本開示にかかる実施の形態１の油圧ショベルを示す斜視図。図１の油圧ショベルを示す平面図。図１の油圧ショベルのキャブを示す側面図。図１の油圧ショベルの検出部による検出領域を示す平面図。図１の油圧ショベルの運転席からの視野を示す図。図１の油圧ショベルの制御構成を示すブロック図。図１の油圧ショベルの検出部から取得した画像データの例を示す図。図７Ａの画像データから画角を変換した画像データの例を示す図。図７Ｂの画像データにおける遮蔽領域を示す図。図７Ｃの画像データから遮蔽領域を抽出した画像データを示す図。図７Ｄの画像データに警告表示を付与した画像データを示す図。図１の油圧ショベルの制御動作を示すフロー図。本開示にかかる実施の形態２の油圧ショベルの平面図。図９の油圧ショベルの制御構成を示すブロック図。図９の油圧ショベルの運転席からの視野を示す図。図９の油圧ショベルの制御動作を示すフロー図。本開示にかかる実施の形態２の変形例の油圧ショベルの検出領域における所定範囲を示す図。

　本開示にかかる作業機械の一例としての油圧ショベルについて図面を参照しながら以下に説明する。

　（実施の形態１）
　以下に、本開示にかかる実施の形態１の油圧ショベルについて説明する。

　＜構成＞
　（油圧ショベルの概要）
　図１は、本実施の形態の油圧ショベル１の構成を示す模式図である。図２は、油圧ショベル１の上面図である。

　油圧ショベル１（作業機械の一例）は、車両本体２と、作業機３と、検出部４（図２）と、投影部５と、表示部６（後述する図３）と、制御部７（後述する図６）と、を備える。車両本体２は、図１に示すように走行体２１と旋回体２２とを有している。走行体２１は、一対の走行装置２１ａ、２１ｂを有する。各走行装置２１ａ、２１ｂは、履帯２１ｃ、２１ｄを有しており、エンジンからの駆動力によって走行モータが回転して履帯２１ｃ、２１ｄが駆動されることによって油圧ショベル１が走行する。

　旋回体２２は、走行体２１上に載置されている。旋回体２２は、図示しない旋回装置によって上下方向に沿った軸を中心として走行体２１に対して旋回可能に設けられている。

　旋回体２２の前部左側位置には、オペレータが運転時に着座する運転席としてのキャブ２３が設けられている。図３は、キャブ２３の側面図である。図３に示すように、キャブ２３の内部には、運転席２３１、作業機３を操作するためのレバー２３２、各種の表示装置等が配置されている。

　旋回体２２は、後部側に図示しないエンジンや油圧ポンプなどを収容する。尚、本実施の形態において断りなき場合、前後左右はキャブ２３内の運転席を基準として説明する。運転席が正面に正対する方向を前方向とし、前方向に対向する方向を後方向とする。運転席が正面に正対したときの側方方向の右側、左側をそれぞれ右方向、左方向とする。

　作業機３は、図１に示すように、ブーム３１、アーム３２、掘削バケット３３（アタッチメントの一例）を有し、旋回体２２の前部中央位置に取り付けられている。作業機３は、キャブ２３の右側に配置されている。ブーム３１の基端部は、旋回体２２に回動可能に連結されている。また、ブーム３１の先端部はアーム３２の基端部に回動可能に連結されている。アーム３２の先端部は、掘削バケット３３に回動可能に連結されている。掘削バケット３３は、その開口が車両本体２の方向（後方）を向くことができるようにアーム３２に取り付けられている。掘削バケット３３が、このような向きに取り付けられた油圧ショベルは、バックホウと呼ばれている。

　ブーム３１、アーム３２および掘削バケット３３のそれぞれに対応するように油圧シリンダ３４～３６（ブームシリンダ３４、アームシリンダ３５およびバケットシリンダ３６）が配置されている。これらの油圧シリンダ３４～３６が駆動されることによって作業機３が駆動される。これにより、掘削等の作業が行われる。

　図３に示すように、運転席２３１に対しブーム３１の基端部が側方に位置し、ブームシリンダ３４の駆動によりブーム３１は旋回体２２の前方で上下動する。このため、ブーム３１が上方に回動すると、運転席２３１に着座したオペレータからの視界がブーム３１によって遮られて死角が生じる。

　視界が遮断される領域を特定するための情報として、運転席２３１の位置と、所定高さ（オペレータの目線位置）を特定する座標が予め設定されている。オペレータの目線は、モニタ等で予め入力するような設定値入力を含む既知の方法によって規定される。オペレータの目線は、オペレータごとに設定することができ、例えばオペレータのＩＤを入力することによって呼び出すことができる。

　運転席２３１の位置とオペレータの目線位置を特定することによって、オペレータからブーム３１までの距離を特定できるため、ブーム３１で視界が遮断される領域を特定することができる。

　（検出部４）
　検出部４は、車両本体２の周囲のうち運転席２３１からの視界がブーム３１によって遮られる可能性がある領域の物体を検出する。

　検出部４は、図２に示すように、旋回体２２に設けられている。検出部４は、作業機３を挟んでキャブ２３の反対側に設けられている。検出部４は、作業機３の右側（第１方向側の一例）に配置されている。

　検出部４は、後述する図６に示すように、撮像部４１および物体検知部４２を有している。撮像部４１としては、カメラなどを用いることができる。また、撮像部４１には、例えばＣＣＤイメージセンサ等を用いることができる。撮像部４１は、車両本体２の周囲のうち作業機３のキャブ２３と反対側の領域Ｒ１を撮像する。

　図４は、車両本体２の周囲のうち検出部４によって検出する領域Ｒ１を示すための図である。図４に示すように、領域Ｒ１は、油圧ショベル１の右前方である。例えば、領域Ｒ１は、作業機３のブーム３１の基端から右に伸ばした線Ｌ１と、ブーム３１の右側面の前方への延長線Ｌ２の間としてもよい。領域Ｒ１は、車両本体２の周囲のうちブーム３１によってオペレータの視界が遮られる可能性がある領域である。

　撮像部４１によって撮影された画像は、制御部７へと送信される。

　物体検知部４２は、物体の検知を行う。物体検知部４２は、レーザ、音波、ステレオカメラ等を用いることができるが、これに限らず、撮像部４１で撮像した画像を後処理で解析することによって物体を検知してもよい。物体検知部４２によって領域Ｒ１に存在する物体までの距離を計測することができる。

　図４の平面図では、領域Ｒ１に、ダンプトラック１００と、ロードコーン１０２と、岩１０１が示されている。撮像部４１によってダンプトラック１００、ロードコーン１０２および岩１０１を含む画像が撮影される。

　また、物体検知部４２によって、油圧ショベル１からダンプトラック１００および岩１０１までの距離を計測することができる。図４の平面図では、岩１０１が車両本体２に近い場所に配置されていることがわかる。

　また、撮像部４１および物体検知部４２の検知角度を任意に調整可能な手段が設けられている。

　なお、撮像部４１および物体検知部４２は１つずつでもよいが、精度良く検出するためには複数設けられていてもよい。

　（投影部５、表示部６）
　投影部５は、検出部４で検出された情報に基づいて作業機３の表面に画像を投影する。

　図５は、運転席２３１に着座したオペレータからの視界を示す図である。

　投影部５の設置場所は特に限定されるものではないが、本実施の形態では、図５に示すように、投影部５は、キャブ２３の内側に配置されている。また、投影部５は、キャブ２３の右側面の近傍に配置されている。

　投影部５は、制御部７からの指示信号に基づいて、キャブ２３の窓２３ａを介してブーム３１の左側面３１ａの表示部６に画像を投影する。表示部６は、ブーム３１の左側面３１ａの投影部５によって投影される部分を示す。投影部５としては、例えば短焦点プロジェクタを用いることができ、プロジェクションマッピングを用いてブーム３１の左側面３１ａに画像を投影する。図３には、表示部６が点線で示されているが、ブーム３１の角度によってオペレータの遮られる領域が可変であるため、表示部６の範囲もブーム３１の角度によって変化する。

　例えば、投影部５による投影によって、図５に示すように、図４で示したダンプトラック１００、および岩１０１を表示部６に表示させることができる。なお、ロードコーン１０２については、ブーム３１によって遮られていないため、オペレータは窓２３ａを通して直接視認することができる。

　（制御部７）
　図６は、本実施の形態の油圧ショベル１の制御構成を示すブロック図である。

　制御部７は、プロセッサと、記憶装置を含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。或いは、プロセッサは、ＣＰＵと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサは、プログラムに従って油圧ショベル１の制御のための処理を実行する。記憶装置は、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリおよびＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含む。記憶装置は、ハードディスク、あるいはＳＳＤ（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでいてもよい。記憶装置は、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。記憶装置は、油圧ショベルを制御するためのプログラムおよびデータを記憶している。

　制御部７は、記憶装置に記憶されているデータを利用しながらプログラムを実行することにより、以下の各部の機能を有する。

　制御部７は、表示判定部７０と、画像データ取得部７１と、画像変換部７２と、遮蔽領域決定部７３と、遮蔽領域抽出部７４と、障害物検出部７５と、画像付与部７６と、表示制御部７７と、を有する。

　画像データ取得部７１は、撮像部４１から領域Ｒ１の画像データを取得し、物体検知部４２から領域Ｒ１における物体情報を取得する。図７Ａは、取得された画像データの一例を示す図である。図７Ａには、検出部４の撮像部４１によって撮影された画像データＰ１が示されている。画像データＰ１には、ダンプトラック１００、岩１０１およびロードコーン１０２が映っている。

　画像変換部７２は、抽出された画像の画角を変換する。撮像部４１によって撮像された画像は、運転席２３１に着座したオペレータからの視点の画像とは画角が異なる。そのため、画像変換部７２は、運転席２３１に着座したオペレータからの視点に合うように、撮像部４１によって撮像された画像の画角を変換する。図７Ｂは、画像データＰ１の画角が変更された画像データＰ２を示す図である。図７Ｂでは、ダンプトラック１００、岩１０１およびロードコーン１０２の位置関係および大きさが図７Ａと比べて変化している。

　遮蔽領域決定部７３は、ブーム角度検出部３１ｂに基づいて、ブーム３１によって遮蔽されている領域を決定する。ブーム３１の角度によって、運転席２３１に着座したオペレータの視野が遮られる領域が変化する。そのため、ブーム３１の角度ごとに予め遮蔽領域が求められて記憶されており、ブーム３１の角度を検出することによって、ブーム３１でオペレータの視野が遮蔽される領域を決定することができる。図７Ｃでは、画像データＰ１からブーム３１によって遮蔽される領域Ｓ１が点線で示されている。

　遮蔽領域抽出部７４は、画角が変更された画像データＰ２から、遮蔽領域決定部７３で決定された遮蔽領域Ｓ１の画像を抽出する。図７Ｄは、抽出された遮蔽領域Ｓ１の画像データＰ３を示す図である。このように、画像データＰ２から遮蔽される領域Ｓ１が、遮蔽領域の画像データＰ３として抽出される。なお、抽出された画像データＰ３では、ロードコーン１０２が除かれるが、ロードコーン１０２については図４に示すようにオペレータが直接視認できる。

　障害物検出部７５は、検出部４からのデータに基づいて障害物の検出を行う。障害物検出部７５は、抽出された遮蔽領域の画像データＰ３における障害物を検出する。障害物検出部７５は、物体検知部４２のデータに基づいて、画像データＰ３における物体の車両本体２までの距離を検出し、距離が所定範囲内である場合、その物体を障害物として検出する。なお、障害物検出部７５は、領域Ｒ１における物体情報を物体検知部４２から画像データ取得部７１を介して受け取ってもよいし、物体検知部４２から直接受け取ってもよい。

　図７Ｄに示す例では、画像データＰ３には、物体としてダンプトラック１００と岩１０１が含まれているが、車両本体２からの距離が所定範囲内であるため岩１０１が障害物として検出される。なお、車両本体２から所定範囲内の物体を障害物と検出するだけに限らず、例えば、物体が所定範囲よりも遠い位置に存在したとしても車両本体２に近づいてきている場合には障害物であると判定してもよい。また、障害物の特性を設定する手段を持たせてもよい。

　表示判定部７０は、動作の検出に基づいて、画像および／または警告の表示を行うか否かを判断する。表示判定部７０は、例えば、前進または作業状態の場合、右前方の障害物の警告表示を行うと判断する。前進は、走行装置２１ａ、２１ｂの駆動から判断することができる。また、作業状態は、作業機３の動き（例えば、ブーム１４の動作）、作業機３の操作（レバー操作）等から判断することができる。また、表示判定部７０は、例えば車両本体２が停止し、且つ作業機３が動作していない場合には、表示を行わないと判断する。

　画像付与部７６は、表示を行うと判定された場合、抽出された画像データＰ３に検出された障害物の情報を付与する。障害物の情報としては、例えば警告情報を挙げることができる。例えば、岩１０１が車両本体２の距離に基づいて障害物として検出された場合、図７Ｅに示すように、岩１０１の周囲を囲むような丸１０３（赤色の丸）が画像データＰ３に付与され、画像データＰ４が作成される。このような丸１０３が警告の一例である。なお、岩１０１を囲むような丸１０３に限らなくてもよく、岩１０１自体を赤くしてもよい。要するに、岩１０１の存在をオペレータに報知できるような警告表示であればよい。

　表示制御部７７は、画像付与部７６によって作成された画像をブーム３１の左側面３１ａに投影するように投影部５の制御を行う。図７Ｅに示す画像データＰ４をブーム３１の左側面３１ａに投影した状態が、図４に示されている。

　＜動作＞
　次に、発明にかかる実施の形態の油圧ショベル１の動作について説明するとともに、作業機械の制御方法の一例についても同時に述べる。

　図８は、本実施の形態の油圧ショベル１の動作を示すフロー図である。

　はじめに、ステップＳ１０において、検出部４の撮像部４１が領域Ｒ１における画像データＰ１を撮像する。ステップＳ１０が、撮像ステップの一例に対応する。

　次に、ステップＳ２０において、画像データ取得部７１が、領域Ｒ１において物体を検出している検出部４の撮像部４１から画像データＰ１（図７Ａ参照）を取得し、物体検知部４２から物体情報を取得する。

　次に、ステップＳ３０において、画像変換部７２が、取得した画像データＰ１を運転席２３１に着座したオペレータからの視点になるように画角を変換し画像データＰ２（図７Ｂ参照）を作成する。

　次に、ステップＳ４０において、ブーム角度検出部３１ｂが、ブーム３１の俯仰角度（ブーム角度）を検出する。ステップＳ４０が、ブーム角度検出ステップの一例に対応する。

　次に、ステップＳ５０において、遮蔽領域決定部７３が、ブーム角度検出部３１ｂで検出されたブーム角度に基づいて、ブーム３１によって遮蔽されている領域Ｓ１（図７Ｃ参照）を決定する。ステップＳ５０が、遮蔽領域決定ステップの一例に対応する。

　次に、ステップＳ６０において、遮蔽領域抽出部７４が、ステップＳ３０で画角が変更された画像データＰ２から、ステップＳ５０で決定された遮蔽領域Ｓ１の画像データＰ３（図７Ｄ参照）を抽出する。

　次に、ステップＳ７０において、障害物検出部７５が、抽出された遮蔽領域の画像データＰ３における障害物を検出する。図７Ｄに示す例では、物体検知部４２の物体情報に基づいて、画像データＰ３中の岩１０１が車両本体２から所定範囲内に存在するとして障害物と検出される。

　次に、ステップＳ８０において、表示判定部７０が、動作の検出に基づいて、画像および／または警告の表示を行うか否かを判断する。表示判定部７０は、例えば、前進または作業状態の場合、右前方の障害物の警告表示を行うと判断する。

　ステップＳ８０において、例えば車両本体２が停止して作業機３が動作していない場合には、表示判定部７０は、画像および／または警告の表示を行わないと判断し、制御が終了する。

　また、ステップＳ８０において、表示判定部７０が画像および／または警告の表示を行うと判断した場合、制御はステップＳ９０に進む。

　ステップＳ９０において、画像付与部７６が、ステップＳ６０で抽出された画像データＰ３に、検出された障害物の情報を付与し画像データＰ４（図７Ｅ参照）を作成する。検出された障害物の情報は、図７Ｅでは、障害物である岩１０１の周囲を囲む丸１０３である。

　次に、ステップＳ１００において、表示制御部７７が、図４に示すように、ステップＳ７０で作成された画像データＰ４をブーム３１の左側面３１ａに投影するように投影部５の制御を行い、制御が終了する。ステップＳ１００が、表示ステップの一例に対応する。

　＜特徴＞
　（１）
　本実施の形態の油圧ショベル１（作業機の一例）は、車両本体２と、作業機３と、表示部６と、検出部４と、表示制御部７７と、を備える。車両本体２は、運転席２３１を有する。作業機３は、車両本体２に取り付けられ、車両本体２に対して動作する。表示部６は、図３及び図５に示すように作業機３に設けられる。検出部４は、図４に示すように、車両本体２の周囲のうち作業機３を基準にして運転席２３１とは反対側の領域Ｒ１における物体を検出する。表示制御部７７は、検出部４の検出した情報を表示部６に表示する。

　このように、作業機３に表示部６を設けることによって、窓２３ａを表示部として用いないため、オペレータの窓からの視認性を損なわない。また、作業機３の表示部６に作業機３によって遮られた死角となる領域に存在する物体に関する情報を表示することによって、オペレータは、作業機に設けられた表示部６を見て、死角に存在する物体を確認することができる。

　なお、上述した実施の形態では、死角に存在する物体は、ダンプトラック１００の一部と、岩１０１に対応する。

　また、作業機３の運転席２３１と反対側の領域Ｒ１における物体を検出することによって、オペレータの死角に存在する物体に関する情報を表示部６に表示することができ、オペレータが死角に存在する物体を確認することができる。

　（２）
　本実施の形態の油圧ショベル１では、検出部４は、画像を撮像する撮像部４１を有する。表示制御部７７は、撮像した画像データＰ１に基づいた画像データＰ４を表示部６に表示する。

　これにより、作業機３によって運転席２３１からの視界が遮られる場合に、遮られた領域に存在する物体に関する情報を表示部に表示することができる。

　（３）
　本実施の形態の油圧ショベル１は、車両本体２に配置された投影部５を更に備える。表示部６は、作業機３の左側面３１ａの一部である。表示制御部７７は、投影部５によって表示部６にデータを投影する。

　これにより、作業機にオペレータの死角に存在する物体に関する情報を投影して表示することができる。

　（４）
　本実施の形態の油圧ショベル１は、検出部４の検出に基づいて障害物を検出する障害物検出部７５を更に備える。表示制御部７７は、運転席２３１からの障害物への視界が作業機３によって遮られる場合、障害物の検出結果に基づいて警告を表示部６に表示させる。

　これにより、検出部４の検出結果に基づいて障害物が存在するか否かを判断でき、障害物が存在する場合には、その旨をオペレータに知らせることができる。

　（５）
　本実施の形態の油圧ショベル１では、作業機３は、車両本体２の幅方向において運転席２３１の右方向側に設置されたブーム３１を有する。ブーム３１は、車両本体２の前方に動作可能である。検出部４は、車両本体２の前方であって右方向側の領域の物体を検出する。

　これにより、油圧ショベル１において、ブーム３１によって運転席２３１からの視界が遮られる死角となる領域に存在する物体に関する情報を表示することができる。

　（６）
　本実施の形態の油圧ショベル１では、検出部４は、画像を撮像する撮像部４１を有する。油圧ショベル１は、ブーム角度検出部３１ｂと、遮蔽領域決定部７３と、遮蔽領域抽出部７４と、を備える。ブーム角度検出部３１ｂは、ブーム３１の角度を検出する。遮蔽領域決定部７３は、検出されたブーム３１の角度に基づいて、ブーム３１でオペレータの視界が遮蔽される遮蔽領域Ｓ１を決定する。遮蔽領域抽出部７４は、撮像部４１で撮像した画像データＰ１から遮蔽領域Ｓ１の部分の画像データＰ３を抽出する。表示制御部７７は、抽出された画像データＰ３に基づいた画像を、ブーム３１に設けられた表示部６に表示する。

　これにより、ブーム３１によって視界が遮られた領域の画像だけをブーム３１の左側面３１ａに表示することができる。例えば、投影部５を用いて左側面３１ａに投影する場合、ブーム３１にのみ投影することが出来るため、ブーム３１以外の部分に光が放射されないため、反射等を出来るだけ防ぐことができる。

　（７）
　本実施の形態の油圧ショベル１では、車両本体２は、旋回体２２と走行体２１と、を有する。キャブ２３（運転席の一例）および作業機３は、旋回体２２に設置されている。

　このように、旋回体２２にキャブ２３および作業機３が設けられている油圧ショベル１において、キャブ２３からの視認性を損なうことなく、オペレータが死角に存在する物体を確認することができる。

　（８）
　本実施の形態の油圧ショベル１の制御方法は、ステップＳ１０（撮像ステップの一例）と、ステップＳ４０（ブーム角度検出ステップの一例）と、ステップＳ５０（遮蔽領域決定ステップの一例）と、ステップＳ６０（遮蔽領域抽出ステップの一例）と、ステップS１００（表示ステップの一例）と、を備える。ステップＳ１０は、車両本体２の周囲のうち作業機３を基準にしてキャブ２３（運転席の一例）とは反対側の領域Ｒ１における画像データＰ１を撮像する。ステップＳ４０は、ブーム３１の俯仰角度を検出する。ステップＳ６０は、検出されたブーム３１の俯仰角度に基づいて、ブーム３１でオペレータの視界が遮蔽される遮蔽領域Ｓ１を決定する。ステップＳ６０遮蔽領域抽出ステップは、撮像部４１で撮像した画像データＰ２から遮蔽領域Ｓ１の部分の画像データＰ３を抽出する。ステップＳ１００は、抽出された画像データＰ３に基づいた画像データＰ４を、俯仰したブーム３１の側面に表示する。

　（実施の形態２）
　以下に、発明にかかる実施の形態２の油圧ショベル２０１（作業機械の一例）について説明する。

　本実施の形態２の油圧ショベル２０１は、実施の形態１と異なり、投影部５が設けられておらず、表示部が自発光機器を有しており、自発光機器の点灯によって領域Ｒ１内における物体の存在をオペレータに報知する。本実施の形態２では、主に実施の形態１と異なる構成について説明し、実施の形態１と同様の構成については同じ符号を付して説明を省略する。

　図９は、本実施の形態２の油圧ショベル２０１の平面図である。図１０は、本実施の形態２の油圧ショベル２０１の制御構成を示すブロック図である。図１１は、本実施の形態２の油圧ショベル２０１において、運転席２３１に着座したオペレータからの視界を示す図である。

　本実施の形態２の油圧ショベル２０１は、車両本体２と、作業機３と、検出部４と、表示部２０６と、制御部２０７と、を備える。

　表示部２０６は、領域Ｒ１における物体の存在をオペレータに報知する。表示部２０６は、図１１に示すようにブーム３１の左側面３１ａに配置されている。

　表示部２０６は、１つまたは複数のＬＥＤランプ２０６ａ（図１０参照）と、絵柄または文字が描かれたパネル２０６ｂ（図１１参照）と、を有している。色の異なる複数のＬＥＤランプ２０６ａが設けられていてもよいし、１つまたは複数の単色のＬＥＤランプ２０６ａが設けられていてもよい。また、ＬＥＤランプに限らなくてもよく、他の自発光機器（例えば白熱灯等）が設けられていてもよい。パネル２０６ｂは、ＬＥＤランプ２０６ａの表面に貼り付けられている。パネル２０６ｂは、図１１に示すように、本実施の形態では油圧ショベルへの人の接近を表しているが、これに限らなくてもよい。また、パネル２０６ｂは設けられておらず、ＬＥＤランプ２０６ａだけが設けられていてもよい。さらに、パネルは、樹脂板であってもよいし、シール状のデカールであってもよい。

　また、ＬＥＤランプ２０６ａの表面にパネル２０６ｂが配置されていなくてもよく、パネル２０６ｂがブーム３１の左側面３１ａに直接配置されており、パネル２０６ｂを照らすことが可能なようにＬＥＤランプ２０６ａがブーム３１に配置されていてもよい。

　なお、ＬＥＤランプ２０６ａには、ブーム３１の表面にハーネスを配置して電気を供給することができる。

　図１０に示す制御部２０７は、プロセッサと、記憶装置を含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。或いは、プロセッサは、ＣＰＵと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサは、プログラムに従って油圧ショベル２０１の制御のための処理を実行する。記憶装置は、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリおよびＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含む。記憶装置は、ハードディスク、あるいはＳＳＤ（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでいてもよい。記憶装置は、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。記憶装置は、油圧ショベル２０１を制御するためのプログラムおよびデータを記憶している。

　制御部２０７は、記憶装置に記憶されているデータを利用しながらプログラムを実行することにより、以下の各部の機能を有する。

　制御部２０７は、データ取得部２７１と、障害物検出部２７５と、表示制御部２７７と、を有する。

　データ取得部２７１は、撮像部４１から領域Ｒ１の画像データＰ１（図７Ａ参照）を取得し、物体検知部４２から領域Ｒ１における物体情報（例えば車両本体２からの距離）に関するデータを取得する。

　障害物検出部２７５は、検出部４からのデータに基づいて障害物の検出を行う。障害物検出部２７５は、領域Ｒ１の画像データＰ１から障害物を検出する。障害物検出部２７５は、例えば、トラック、ロードコーン、および石等の障害物となる可能性のある物体の形状および／または色等を記憶している。障害物検出部２７５は、画像データから物体の輪郭を抽出し、抽出した輪郭および／または輪郭の内側の色等を、予めデータベースとして記憶している物体と照合し、データベースに記憶されている物体と一致する場合に、輪郭を抽出した物体（図１１では、ダンプトラック１００、ロードコーン１０２および岩１０１）を障害物であると検出する。

　障害物検出部２７５は、障害物として検出された物体が、車両本体２から所定範囲Ｂ１（二点鎖線）内に存在しているか否かを検出する。所定範囲Ｂ１は、図９では油圧ショベル２０１の正面側と側面側で範囲の長さを変えた矩形状に設定されているが、これに限らず、油圧ショベル２０１の外形から一定の範囲内の扇形状でもよいし、特に限定されるものではない。

　表示制御部２７７は、障害物検出部２７５によって障害物が検出された場合、車両本体２からの障害物の距離に基づいて、表示部２０６による表示を制御する。表示制御部２７７は、所定範囲Ｂ１内に障害物を検出した場合には、表示部２０６を例えば赤色に点灯させ、所定範囲Ｂ１の外側に障害物を検出した場合には、表示部２０６を例えば黄色に点灯させる。図９に示す例では、所定範囲Ｂ１よりも内側に岩１０１が存在しているため、表示制御部２７７は表示部２０６を赤色に点灯させる。

　これにより、障害物が油圧ショベル２０１に近い位置に存在することをオペレータに報知することができ、より注意を喚起することができる。

　なお、所定範囲Ｂ１を基準にして表示部２０６の点灯の色を変えず、例えば、所定範囲Ｂ１の外側で障害物が検出された場合には表示部２０６を常時点灯し、所定範囲Ｂ１の内側で障害物が検出された場合には表示部２０６を点滅させるように点灯状態を変化させてもよい。

　＜動作＞
　次に、開示にかかる実施の形態の油圧ショベル２０１の動作について説明するとともに、作業機械の制御方法の一例についても同時に述べる。

　図１２は、本実施の形態の油圧ショベル２０１の動作を示すフロー図である。

　はじめに、ステップＳ２１０において、データ取得部２７１が、領域Ｒ１において物体を検出している検出部４の撮像部４１から画像データＰ１（図７Ａ参照）を取得し、物体検知部４２から物体情報に関するデータを取得する。

　次に、ステップＳ２２０において、障害物検出部２７５が、画像データＰ１および物体情報に基づいて障害物の検出を行う。ステップＳ２２０において、障害物検出部２７５によって障害物が検出された場合、制御はステップＳ２３０に進む。また、障害物検出部２７５は、物体情報に関するデータに基づいて、検出された障害物の油圧ショベル２０１からの距離を算出する。

　一方、ステップＳ２２０において、障害物検出部２７５によって障害物が検出されない場合、制御は終了する。

　障害物が検出された場合、ステップＳ２３０において、障害物検出部２７５が、算出された油圧ショベル２０１からの距離に基づいて、検出された障害物が所定範囲Ｂ１内に存在するか否かを判定する。

　ステップＳ２３０において、障害物が所定範囲Ｂ１内に存在していないと判定された場合、表示制御部２７７が表示部２０６を黄色に点灯させて制御が終了する。

　一方、ステップＳ２３０において、障害物が所定範囲Ｂ１内に存在していると判定された場合、表示制御部２７７が表示部２０６を赤色に点灯させて制御が終了する。

　上記ステップＳ２１０～Ｓ２５０は、所定間隔で繰り返されており、障害物が検出されて表示部２０６が黄色に点灯した後に、検出部４が取得したデータから所定範囲Ｂ１内に障害物を検出した場合、表示部２０６を赤色に点灯させてもよい。また、障害物が検出されて表示部２０６が点灯した後に、検出部４が取得したデータから障害物が検出されなかった場合、表示部２０６を消灯してもよい。

　＜特徴＞
　（１）
　本実施の形態の油圧ショベル２０１（作業機械の一例）は、車両本体２と、作業機３と、表示部２０６と、検出部４と、表示制御部２７７と、を備える。車両本体２は、運転席２３１を有する。作業機３は、車両本体２に取り付けられ、車両本体２に対して動作する。表示部２０６は、図１１に示すように作業機３に設けられる。検出部４は、図９に示すように、車両本体２の周囲のうち作業機３の運転席２３１と反対側の領域Ｒ１における障害物（物体の一例）を検出する。表示制御部２７７は、検出部４の検出に応じた情報を表示部２０６に表示する。

　このように、作業機３に表示部２０６を設けることによって、窓２３ａを表示部として用いないため、オペレータの窓からの視認性を損なわない。また、作業機３の表示部２０６に作業機３によって遮られた死角となる領域に存在する障害物に関する情報を表示することによって、オペレータは、作業機に設けられた表示部２０６を見て、死角に存在する障害物を認識することができる。

　また、作業機３の運転席２３１と反対側の領域Ｒ１における障害物を検出することによって、オペレータの死角に存在する障害物に関する情報を表示部２０６に表示することができ、オペレータが死角に存在する障害物を認識することができる。

　（２）
　本実施の形態の油圧ショベル２０１では、作業機３は、ブーム３１、アーム３２、および掘削バケット３３を有する。表示部２０６は、ブーム３１に設置されている。

　これにより、運転席２３１からの視界が遮られる死角となる領域に存在する障害物の検出に応じて情報をブーム３１に表示することができる。

　（３）
　本実施の形態の油圧ショベル２０１では、作業機３は、車両本体２の幅方向において運転席２３１の右方向側に設置されたブーム３１を有する。ブーム３１は、車両本体２の前方に動作可能である。検出部４は、車両本体２の前方であって右方向側の領域の障害物を検出する。

　これにより、油圧ショベル２０１において、ブーム３１によって運転席２３１からの視界が遮られる死角となる領域に存在する障害物に関する情報を表示することができる。

　（４）
　本実施の形態の油圧ショベル２０１では、表示部２０６は、ＬＥＤランプ２０６ａ（自発光機器の一例）を有する。

　これにより、ＬＥＤランプ２０６ａを制御することによって、オペレータに障害物が存在することを報知することができる。

　（５）
　本実施の形態の油圧ショベル２０１では、検出部４によって領域Ｒ１において障害物（物体の一例）が検出された場合、表示制御部２７７は、ＬＥＤランプ２０６ａを点灯させる。

　これにより、ＬＥＤランプ２０６ａの点灯によって、オペレータに障害物が死角に存在することを報知することができる。

　（６）
　本実施の形態の油圧ショベル２０１では、検出部４によって領域Ｒ１において障害物（物体の一例）が検出された場合、表示制御部２７７は、障害物までの距離に応じて表示部２０６の表示を変化させる。

　これにより、オペレータに障害物までの距離を報知することができる。

　（７）
　本実施の形態の油圧ショベル２０１では、表示部２０６は、ＬＥＤランプ２０６ａを有する。表示制御部２７７は、油圧ショベル２０１から所定範囲Ｂ１よりも外側で障害物を検出したときと、所定範囲Ｂ１よりも内側で障害物を検出したときで、ＬＥＤランプ２０６ａの点灯を変化させる。

　これにより、障害物が油圧ショベル２０１の近傍に位置するか否かをオペレータに報知することができる。

　（８）
　本実施の形態の油圧ショベル２０１では、表示制御部２７７は、所定範囲Ｂ１の外側と内側でＬＥＤランプ６ａの点灯の色または間隔を変化させる。

　（９）
　本実施の形態の油圧ショベル１では、車両本体２は、旋回体２２と走行体２１と、を有する。キャブ２３（運転席の一例）および作業機３は、旋回体２２に設置されている。

　（１０）
　本実施の形態の油圧ショベル２０１の制御方法は、ステップＳ２１０（取得ステップの一例）と、ステップＳ２４０、Ｓ２５０（表示ステップの一例）と、を備える。ステップＳ２１０は、車両本体２の周囲のうち作業機３の運転席２３１と反対側の領域における物体に関する情報を取得する。ステップＳ２４０、Ｓ２５０は、取得した情報を作業機３に設けられた表示部２０６に表示する。

　このように、作業機３に表示部２０６を設けることによって、窓２３ａを表示部として用いないため、オペレータの窓からの視認性を損なわない。また、作業機３の表示部２０６に作業機３によって遮られた死角となる領域に存在する物体に関する情報を表示することによって、オペレータは、作業機に設けられた表示部２０６を見て、死角に存在する物体を認識することができる。

　＜他の実施形態＞
　以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

　（Ａ）
　上記実施の形態１では、ブーム３１にのみ画像を表示させているが、図５に示すように、運転席２３１に着座したオペレータはアーム３２および掘削バケット３３によっても視界が遮られる。そのため、ブーム３１だけではなく、アーム３２および掘削バケット３３にも画像を投影してもよい。この場合、アーム３２の角度および掘削バケット３３の角度も遮蔽領域決定部７３に入力され、ブーム３１、アーム３２および掘削バケット３３を含む遮蔽領域が決定され、ブーム３１、アーム３２および掘削バケット３３に遮蔽領域の画像が投影される。

　（Ｂ）
　上記実施の形態１では、遮蔽領域抽出部７４によってブーム３１で視界が遮蔽されている領域の画像のみが抽出されているため、抽出された画像データＰ３のみが投影されているが、これに限らなくてもよい。例えば、撮像部４１で撮像した画像データＰ１から画角が変換されただけの画像データＰ２を全て投影部５によって投影してもよい。この場合、ブーム３１以外の部分にも画像が投影されているが、投影される対象物が存在しないため映らない。

　（Ｃ）
　上記実施の形態１では、画像変換部７２が、ブーム３１に投影する画像データの画角を変更しているが、物体の大まかな位置を確認するだけであれば画角の変更を行わなくてもよい。また、検出部４の位置と運転席２３１に着座したオペレータの位置による視野の差が少ない場合には、画角の変更を行わなくてもよい。

　（Ｄ）
　上記実施の形態１では、撮像部４１が設けられており、撮像部４１で撮像した画像を表示部６に表示させているが、撮像部４１が設けられていなくてもよい。この場合、表示部６には、画像を表示させず、障害物の位置のみを表示してもよい。

　（Ｅ）
　上記実施の形態１では、物体検知部４２が設けられており、物体との距離を検出しているが、物体検知部４２が設けられていなくてもよい。この場合、撮像部４１によって撮影された画像に基づいて、物体との距離を演算して障害物を検出し、警告表示を行ってもよい。

　（Ｆ）
　上記実施の形態１では、ブーム３１の左側面３１ａに投影部５によって投影して画像を表示させているが、投影部５が設けられていなくてもよい。たとえば、左側面３１ａに表示部の一例としてＬＥＤパネル等の自発光機器が取り付けられていてもよい。表示制御部７７は、画像データＰ４をＬＥＤパネルに表示させる制御を行う。自発光機器には、ランプ等が含まれていてもよい。

　（Ｇ）
　上記実施の形態１では、画像データＰ３に警告表示を付与して画像データＰ４を作成し、画像データＰ４を表示部６に表示させているが、警告表示を行わずに画像データＰ３だけを表示してもよい。

　（Ｈ）
　上記実施の形態１では、画像データＰ３に警告表示を付与して画像データＰ４を作成し、画像データＰ４を表示部６に表示させているが、画像データＰ３を表示させずに障害物に関する警告表示だけを行ってもよい。この場合、オペレータが障害物を確認しやすいため、障害物の位置と対応する表示部６の位置に、警告表示を行うことが好ましい。また、投影部５に代わりＬＥＤパネル等を用いる場合には、障害物の位置に対応する表示部の位置のＬＥＤを点灯させてもよい。

　（Ｉ）
　上記実施の形態１の動作フローは、発明に影響を与えない範囲で適宜変更可能である。例えば上記実施の形態では、遮蔽領域Ｓ１の画像データＰ３を抽出した後に障害物の検出を行っているが、ステップＳ２０で取得した画像データＰ１に対して障害物の検出が行われてもよい。この場合、遮蔽領域の抽出において、画像データＰ３に含まれない障害物が除外される。

　また、例えば、上記実施の形態では、取得した画像データＰ１の画角を変更した画像データＰ２を作成してから遮蔽領域Ｓ１の抽出を行っているが、これに限らなくてもよい。

　ブーム３１の角度によって画像データＰ１の遮蔽領域は予め対応づけることができるため、画像データＰ１から遮蔽領域を抽出した画像データを作成した後に画角の変更を行ってもよい。

　（Ｊ）
　上記実施の形態１、２では、キャブ２３の中に運転席２３１が設けられており、運転席２３１の側面には窓が設けられているが、窓が設けられていないキャノピー式の運転席であってもよい。

　（Ｋ）
　上記実施の形態１、２では、作業機械の一例として油圧ショベルを用いて説明したが、これに限らなくてもよく、例えばホイールローダ、ブルドーザなどでもよい。要するに、オペレータの視界が作業機によって遮られる場合に、その遮られる部分に遮られる領域の画像を表示させることができさえすれば、油圧ショベル以外の作業機械に適用可能である。

　（Ｌ）
　上記実施の形態２では、画像データＰ１から検出される物体を全て障害物として検出しているが、物体検知部４２のデータに基づいて、画像データＰ１における物体の車両本体２までの距離を検出し、距離が所定範囲Ｂ２内である場合に、その物体を障害物として検出してもよい。図１３は、車両本体２からの所定範囲Ｂ２を示す平面図である。図１３では、所定範囲を示す境界がＢ２（一点鎖線）として示されている。所定範囲Ｂ２は、上記実施の形態の所定範囲Ｂ１よりも外側に設定される。また、所定範囲Ｂ２は、図１３では油圧ショベル２０１の正面側と側面側で範囲の長さを変えた矩形状に設定されているが、これに限らず、油圧ショベル２０１の外形から一定の範囲内の扇形状でもよいし、特に限定されるものではない。

　この場合、所定範囲Ｂ２の内側であって所定範囲Ｂ１の外側に障害物が検出されたとき、表示制御部２７７はＬＥＤランプ２０６ａを例えば黄色に点灯させ、所定範囲Ｂ１の内側に障害物が検出されたとき、表示制御部２７７はＬＥＤランプ２０６ａを例えば赤色に点灯させればよい。

　また、油圧ショベル２０１から所定範囲Ｂ１の物体を障害物として検出するだけに限らず、例えば、物体が所定範囲Ｂ２よりも遠い位置に存在したとしても油圧ショベル２０１に近づいてきている場合には障害物であると判定してもよい。

　（Ｍ）
　図１３に示すように、所定範囲Ｂ１と所定範囲Ｂ２が設けられている場合、所定範囲Ｂ１より内側に障害物が検出されたときは、ＬＥＤランプ２０６ａを赤色に点灯し、所定範囲Ｂ２の内側であって所定範囲Ｂ１の外側に障害物が検出されたときは、ＬＥＤランプ２０６ａを黄色に点灯し、所定範囲Ｂ２よりも外側に障害物が検出されたときは、ＬＥＤランプ２０６ａを緑色に点灯してもよい。これによって、オペレータが障害物までの距離を認識することができ、視覚的に安全性を認識することができる。

　（Ｎ）
　上記実施の形態２では、障害物を所定範囲Ｂ１の内側で検出した場合と外側で検出した場合で、表示部２０６の表示を変化させているが、所定範囲Ｂ１が設けられておらず、表示部２０６の表示を変化させなくてもよい。例えば、領域Ｒ１において障害物が検出された場合に、表示部２０６を点灯させるだけでもよい。この場合、油圧ショベルから障害物までの距離を検出しなくてもよい。

　（Ｏ）
　上記実施の形態２では、右側面前方の領域Ｒ１の障害物を検出しているが、右側面後方の領域に存在する障害物の検出を行ってもよい。その場合、領域Ｒ１または右側面後方の領域に障害物が存在した場合に、表示部２０６のＬＥＤランプ２０６ａを点灯させてもよいし、ＬＥＤランプ２０６ａに加えて右側面後方の領域用のＬＥＤランプが更に設けられてもよい。

　（Ｐ）
　上記実施の形態２の油圧ショベル２０１においても、制御部２０７に、実施の形態１で説明した表示判定部７０を設けて、障害物を検出した場合、動作の検出に基づいて表示部２０６の点灯の有無を判定してもよい。すなわち、例えば、前進若しく後進または作業状態の場合、ＬＥＤランプ２０６ａが点灯される。

　（Ｑ）
　上記実施の形態２では、撮像部４１が設けられているが、撮像部４１が設けられていなくてもよい。この場合、物体検知部４２によって障害物を検出してもよい。

　（Ｒ）
　上記実施の形態２では、物体検知部４２が設けられており、物体との距離を検出しているが、物体検知部４２が設けられていなくてもよい。この場合、撮像部４１によって撮影された画像に基づいて、物体との距離を演算して障害物を検出し、警告表示を行ってもよい。

　（Ｓ）
　上記実施の形態では、アタッチメントの一例としてアーム３２の先端に掘削バケット３３が取り付けられているが、掘削バケット３３に限らず、ブレーカー、グラップル等の他のアタッチメントが取り付けられていてもよい。

　本発明の作業機械および作業機械の制御方法によれば、運転席からの視認性を損なうことなく、オペレータが死角に存在する物体を確認することが可能な効果を有し、油圧ショベル、ホイールローダ等として有用である。

１　　　　：油圧ショベル
２　　　　：車両本体
３　　　　：作業機
４　　　　：検出部
５　　　　：投影部
６　　　　：表示部
７　　　　：制御部
２３１　　：運転席

Claims

　運転席を有する車両本体と、
　前記車両本体に取り付けられ、前記車両本体に対して動作する作業機と、
　前記作業機に設けられる表示部と、
　前記車両本体の周囲のうち前記作業機を基準にして前記運転席とは反対側の領域における物体を検出する検出部と、
　前記検出部の検出した情報を前記表示部に表示する表示制御部と、を備えた、
作業機械。
　前記検出部は、画像を撮像する撮像部を有し、
　前記表示制御部は、撮像した画像に基づいた画像を前記表示部に表示する、
請求項１に記載の作業機械。
　前記車両本体に配置された投影部を更に備え、
　前記表示部は、前記作業機の表面の一部であり、
　前記表示制御部は、前記投影部によって前記表示部に前記情報を投影する、
請求項１に記載の作業機械。
　前記検出部の検出に基づいて障害物を検出する障害物検出部を更に備え、
　前記表示制御部は、前記運転席からの視界が前記作業機によって遮られる場合、障害物の検出結果に基づいて警告を前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の作業機械。
　前記作業機は、前記車両本体の幅方向において前記運転席の第１方向側に設置されたブームを有し、
　前記ブームは、前記車両本体の前方に動作可能であり、
　前記検出部は、前記車両本体の前方であって前記第１方向側の領域の物体を検出し、
　前記作業機械は、油圧ショベルである、
請求項１に記載の作業機械。
　前記検出部は、画像を撮像する撮像部を有し、
　前記ブームの角度を検出するブーム角度検出部と、
　検出された前記ブームの角度に基づいて、前記ブームでオペレータの視界が遮蔽される遮蔽領域を決定する遮蔽領域決定部と、
　前記撮像部で撮像した画像データから前記遮蔽領域の部分の画像データを抽出する遮蔽領域抽出部と、を備え、
　前記表示制御部は、抽出された前記画像データに基づいた画像を、前記ブームに設けられた前記表示部に表示する、
請求項５に記載の作業機械。
　運転席を有する車両本体と、
　前記車両本体に取り付けられ、前記車両本体に対して動作する作業機と、
　前記作業機に設けられる表示部と、
　前記車両本体の周囲のうち前記作業機を基準にして前記運転席とは反対側の領域における物体を検出する検出部と、
　前記検出部の検出結果に応じた情報を前記表示部に表示する表示制御部と、を備えた、
作業機械。
　前記作業機は、ブーム、アーム、およびアタッチメントを有し、
　前記表示部は、前記ブームに設置されている、
請求項７に記載の作業機械。
　前記検出部によって前記領域において物体が検出された場合、前記表示制御部は、前記表示部に警告表示を行わせる、
請求項７または８に記載の作業機械。
　前記表示部は、自発光機器を有する、
請求項７～９のいずれか１項に記載の作業機械。
　前記表示部は、ＬＥＤパネルを有する、
請求項９または１０に記載の作業機械。
　前記検出部によって前記領域において物体が検出された場合、前記表示制御部は、前記自発光機器を点灯させる、
請求項１０に記載の作業機械。
　前記自発光機器は、ランプである、
請求項１０に記載の作業機械。
　前記検出部によって前記領域において物体が検出された場合、前記表示制御部は、前記物体までの距離に応じて前記表示部の表示を変化させる、
請求項１または７に記載の作業機械。
　前記表示部は、自発光機器を有し、
　前記表示制御部は、前記作業機械から所定範囲よりも外側で前記物体を検出したときと、前記所定範囲よりも内側で前記物体を検出したときで、前記自発光機器の点灯を変化させる、
請求項１４に記載の作業機械。
　前記表示制御部は、前記所定範囲の外側と内側で前記自発光機器の点灯の色または間隔を変化させる、
請求項１５に記載の作業機械。
　前記車両本体は、旋回体と走行体と、を有し、
　前記運転席および前記作業機は、前記旋回体に設置されており、
　前記作業機械は、油圧ショベルである、
請求項１または７に記載の作業機械。
　作業機械の車両本体の周囲のうち作業機を基準にして運転席とは反対側の領域における画像を撮像する撮像ステップと、
　前記作業機に含まれるブームの俯仰角度を検出するブーム角度検出ステップと、
　検出された前記ブームの俯仰角度に基づいて、前記ブームでオペレータの視界が遮蔽される遮蔽領域を決定する遮蔽領域決定ステップと、
　撮像した画像データから前記遮蔽領域の部分の画像データを抽出する遮蔽領域抽出ステップと、
　抽出された前記画像データに基づいた画像を、俯仰した前記ブームの側面に表示する表示ステップと、を備えた、
作業機械の制御方法。