CN108633293B - 作业车辆以及显示装置 - Google Patents

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Abstract

作业车辆具备：装配有前轮胎的车身；以能够移动的方式与车身连结、且至少一部分配置在比前轮胎靠前方的位置的工作装置；配置于车身的前部、将车身的前方作为拍摄区域进行拍摄的相机；以及使由相机拍摄到的拍摄图像与第一引导图像重叠显示于显示装置的显示控制部，该第一引导图像表示向包含前轮胎的接地面的平面投影工作装置的第一部位而得到的第一投影位置。

Description

作业车辆以及显示装置
技术领域
本发明涉及作业车辆以及显示装置。
背景技术
在作业车辆所涉及的技术领域中，已知有如专利文献1所公开的、使用相机来监视作业车辆的周边状况的技术。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-303574号公报
发明内容
发明要解决的课题
在使用作业车辆的工作装置来实施向搬运车辆装入挖掘物的装入作业的情况下，有时作业车辆的驾驶员难以准确地识别作业车辆与搬运车辆的相对位置。当驾驶员无法准确地识别作业车辆与搬运车辆的相对位置而发生作业车辆与搬运车辆过于近或过于远时，难以顺利地实施装入作业。
本发明的方案的目的在于，使作业车辆的驾驶员准确地识别作业车辆与搬运车辆的相对位置。
用于解决课题的方案
根据本发明的第一方案，提供一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：车身，其装配有前轮胎；工作装置，其以能够移动的方式与所述车身连结，且至少一部分配置在比所述前轮胎靠前方的位置；相机，其配置于所述车身的前部，将所述车身的前方作为拍摄区域进行拍摄；以及显示控制部，其使由所述相机拍摄到的拍摄图像与第一引导图像重叠显示于显示装置，该第一引导图像表示向包含所述前轮胎的接地面的平面投影所述工作装置的第一部位而得到的第一投影位置。
根据本发明的第二方案，提供一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：车身，其装配有前轮胎；工作装置，其包括与所述车身连结的动臂以及与所述动臂连结的铲斗；相机，其设置于所述车身的前部，对包括所述前轮胎的至少一部分在内的拍摄区域进行拍摄；以及显示控制部，其使由所述相机拍摄到的拍摄图像、第一引导图像以及第二引导图像重叠显示于显示装置，该第一引导图像表示向包含所述轮胎的接地面的平面投影所述铲斗的前端部而得到的第一投影位置，该第二引导图像表示向所述平面投影所述前轮胎的前端部而得到的第二投影位置。
根据本发明的第三方案，提供一种显示装置，其中，所述显示装置与作业车辆分体设置，所述作业车辆具备：车身，其装配有前轮胎；工作装置，其以能够移动的方式与所述车身连结，且至少一部分配置在比所述前轮胎靠前方的位置；相机，其配置于所述车身的前部，将所述车身的前方作为拍摄区域进行拍摄；以及无线通信系统，所述显示装置使由所述相机拍摄且经由所述无线通信系统从所述作业车辆发送来的拍摄图像与第一引导图像重叠显示，所述第一引导图像表示向包含所述前轮胎的接地面的平面投影所述工作装置的第一部位而得到的第一投影位置。
发明效果
根据本发明的方案，能够使驾驶员准确地识别作业车辆与搬运车辆的相对位置。
附图说明
图1是表示第一实施方式的作业车辆的一例的侧视图。
图2是表示第一实施方式的作业车辆的一例的俯视图。
图3是表示第一实施方式的作业车辆的一例的主视图。
图4是表示第一实施方式的作业车辆的一部分的主视图。
图5是表示第一实施方式的相机的一例的立体图。
图6是用于说明第一实施方式的相机的拍摄区域的示意图。
图7是用于说明第一实施方式的相机的拍摄区域的示意图。
图8是用于说明第一实施方式的相机的拍摄区域的示意图。
图9是用于说明第一实施方式的非接触传感器的检测区域的示意图。
图10是用于说明第一实施方式的非接触传感器的检测区域的示意图。
图11是表示包括第一实施方式的控制装置在内的周边监视系统的一例的功能框图。
图12是用于说明第一实施方式的第一投影位置以及第二投影位置的示意图。
图13是用于说明第一实施方式的第一投影位置以及第二投影位置的示意图。
图14是示意性地表示第一实施方式的显示装置的一例的图。
图15是示意性地表示第一实施方式的显示装置的一例的图。
图16是示意性地表示第一实施方式的驾驶室的一例的图。
图17是示意性地表示第一实施方式的显示装置的一例的图。
图18是示意性地表示第二实施方式的作业车辆的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明，但本发明不局限于此。以下所说明的实施方式的构成要素能够适当进行组合。另外，也有时不使用一部分构成要素。
第一实施方式.
[轮式装载机的简要结构]
说明第一实施方式。图1是表示本实施方式的作业车辆1的一例的侧视图。图2是表示本实施方式的作业车辆1的一例的俯视图。图3是表示本实施方式的作业车辆1的一例的主视图。在本实施方式中，设作业车辆1为作为铰链式作业车辆的一种的轮式装载机1。另外，在本实施方式中，设轮式装载机1在矿山的挖掘现场运行。轮式装载机1将由铲斗12铲取的挖掘物装入到搬运车辆的货箱。作为搬运车辆，例如使用自卸车。需要说明的是，轮式装载机1有时也将由铲斗12铲取的挖掘物向设于矿山的规定场所的排出场所排出。
如图1、图2以及图3所示，轮式装载机1具备：车身2；设有驾驶席的驾驶台3；行驶装置4以及支承于车身2的工作装置10。
车身2包括车身前部2F和车身后部2R。车身前部2F和车身后部2R经由关节机构9以能够弯曲的方式连结。在关节机构9设置有用于检测车身前部2F与车身后部2R的弯曲角度θ的角度传感器50。
驾驶台3支承于车身2。轮式装载机1由搭乘于驾驶台3的驾驶员进行操作。被驾驶员操作的运转操作装置配置于驾驶台3。运转操作装置例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、用于对轮式装载机1进行回转转向的转向杆、用于切换轮式装载机1的前进和后退的前进后退切换开关、以及用于操作工作装置10的作业杆。驾驶员通过对运转操作装置进行操作，来实施轮式装载机1的行驶速度的调整、前进或后退的切换、回转、以及工作装置10的操作。
行驶装置4支承车身2。行驶装置4具有车轮5。车轮5通过搭载于车身2的发动机所产生的动力进行旋转。轮胎6装配于车轮5。车轮5包括支承于车身前部2F的两个前轮5F和支承于车身后部2R的两个后轮5R。轮胎6包括装配于前轮5F的前轮胎6F和装配于后轮5R的后轮胎6R。行驶装置4能够在地面RS上行驶。
前轮5F以及前轮胎6F能够以旋转轴FX为中心进行旋转。后轮5R以及后轮胎6R能够以旋转轴RX为中心进行旋转。
在以下的说明中，将与前轮胎6F的旋转轴FX平行的方向适当称作车宽方向，将与同地面RS接触的前轮胎6F的接地面正交的方向适当称作上下方向，将与车宽方向以及上下方向这两方正交的方向适当称作前后方向。当轮式装载机1的车身2在直行状态下行驶时，旋转轴FX与旋转轴RX平行。
另外，在以下的说明中，将在车宽方向上靠近车身2的中心的位置或方向适当称作车宽方向的内侧或内侧，将在车宽方向上远离车身2的中心的位置或方向适当称作车宽方向的外侧或外侧。另外，将车宽方向上的以驾驶台3的驾驶席为基准的一方适当称作右侧或右方，将右侧或右方的相反侧或相反方向适当称作左侧或左方。另外，将在前后方向上以驾驶台3的驾驶席为基准而靠近工作装置10的位置或方向适当称作前侧或前方，将前侧或前方的相反侧或相反方向适当称作后侧或后方。另外，将在上下方向上靠近前轮胎6F的接地面的位置或方向适当称作下侧或下方，将下侧或下方的相反侧或相反方向适当称作上侧或上方。
车身前部2F配置在比车身后部2R靠前方的位置。前轮5F以及前轮胎6F配置在比后轮5R以及后轮胎6R靠前方的位置。前轮5F以及前轮胎6F配置在车身2的车宽方向的两侧。后轮5R以及后轮胎6R配置在车身2的车宽方向的两侧。车身前部2F相对于车身后部2R朝左右弯曲。
工作装置10以能够移动的方式与车身2连结。工作装置10的至少一部分配置在比前轮胎6F靠前方的位置。在本实施方式中，工作装置10具有：以能够移动的方式与车身2连结的动臂11；以能够移动的方式与动臂11连结的铲斗12；双臂曲柄15；以及连杆16。
动臂11通过动臂缸13所产生的动力进行工作。动臂缸13是产生用于使动臂11移动的动力的液压缸。动臂缸13的一端部与车身2连结。动臂缸13的另一端部与动臂11连结。设置有两个动臂缸13。一方的动臂缸13在车宽方向上设置于比车身2的中心靠右方的位置。另一方的动臂缸13在车宽方向上设置于比车身2的中心靠左方的位置。当驾驶员对作业杆进行操作时，动臂缸13伸缩。通过动臂缸13伸缩，使动臂11进行上升动作或下降动作。
动臂11的上升动作是指，动臂11的前端部以离开地面RS的方式上升的动作。动臂11的下降动作是指，动臂11的前端部以接近地面RS的方式下降的动作。动臂11在动臂11的可动范围内进行上升动作以及下降动作。进行上升动作的动臂11被限制朝比动臂11的可动范围的上端部靠上方的移动。进行下降动作的动臂11被限制朝比动臂11的可动范围的下端部靠下方的移动。
铲斗12是具有包括铲尖的前端部12B的作业构件。铲斗12配置在比前轮胎6F靠前方的位置。铲斗12与动臂11的前端部连结。铲斗12通过铲斗缸14所产生的动力进行工作。铲斗缸14是产生用于使铲斗12移动的动力的液压缸。双臂曲柄15的中央部以能够旋转的方式与动臂11连结。铲斗缸14的一端部与车身2连结。铲斗缸14的另一端部与双臂曲柄15的一端部连结。双臂曲柄15的另一端部经由连杆16而与铲斗12连结。设置有一个铲斗缸14。铲斗缸14设置于车宽方向的中央部。当驾驶员对作业杆进行操作时，铲斗缸14伸缩。通过铲斗缸14伸缩，铲斗12进行倾倒动作或倾转动作。
铲斗12的倾倒动作是指，铲斗12以铲斗12的开口部朝向下方且铲斗12的前端部12B接近地面RS的方式进行旋转的动作。铲斗12的倾转动作是指，铲斗12以铲斗12的开口部朝向上方且铲斗12的前端部12B离开地面RS的方式进行旋转的动作。铲斗12在铲斗12的可动范围内进行倾倒动作以及倾转动作。进行倾倒动作的铲斗12被限制朝比铲斗12的可动范围的下端部靠下方的移动。进行倾转动作的铲斗12被限制朝比铲斗12的可动范围的上端部靠上方的移动。
通过实施铲斗12的倾倒动作，将由铲斗12铲到的挖掘物从铲斗12排出。通过实施铲斗12的倾转动作，铲斗12铲取挖掘物。
如图2以及图3所示，车宽方向上的铲斗12的两侧的端部12E在车宽方向上配置于比轮胎6靠外侧的位置。即，铲斗12的右侧的端部12E与左侧的端部12E在车宽方向上的距离大于右侧的轮胎6的外侧面与左侧的轮胎6的外侧面在车宽方向上的距离。
图4是表示本实施方式的轮式装载机1的一部分的主视图，相当于省略了铲斗12、双臂曲柄15(由虚线图示)的图。在本实施方式中，行驶装置4具有：将由发动机产生的动力向前轮5F传递的动力传递机构7；以及收容动力传递机构7的至少一部分的壳体8。发动机配置于车身后部2R。由发动机产生的动力经由动力传递机构7的差速齿轮而传递至左右的前轮5F。差速齿轮收容于壳体8的球状部分即轴球(Axle ball)8B。轴球8B配置于车宽方向的中央部。另外，轴球8B配置在比铲斗缸14靠下方的位置。
[周边监视系统的概要结构]
在本实施方式中，轮式装载机1具备周边监视系统100，该周边监视系统100对轮式装载机1的周边进行监视，使轮式装载机1的驾驶员识别轮式装载机1的周边状况。周边监视系统100具备：对轮式装载机1的周边进行拍摄的多个相机20；以非接触的方式检测轮式装载机1的周边的障碍物的多个非接触传感器40；显示装置60；以及控制装置80。
[相机]
相机20搭载于轮式装载机1，用于对轮式装载机1的周边的拍摄图像进行拍摄。在本实施方式中，6台相机20搭载于轮式装载机1。通过将多个相机20搭载于轮式装载机1，从而周边监视系统100能够获取轮式装载机1的周边的不同区域的拍摄图像。
如图1、图2、图3以及图4所示，相机20设于轮式装载机1的车身2的外表面，以获取轮式装载机1的周边的拍摄图像。在本实施方式中，相机20包括将车身2的前方作为拍摄区域进行拍摄的相机20A、对车身2的右方进行拍摄的相机20B、对车身2的右方及右后方进行拍摄的相机20C、对车身2的后方进行拍摄的相机20D、对车身2的左方及左后方进行拍摄的相机20E、以及对车身2的左方进行拍摄的相机20F。
在本实施方式中，相机20A设置于车身前部2F。相机20B、20C、20D、20E、20F设置于车身后部2R。
图5是表示本实施方式的相机20A的一例的立体图。如图4以及图5所示，相机20A配置于车身前部2F的前部。另外，相机20A配置在比铲斗缸14靠下方的位置，且配置在比壳体8的轴球8B靠上方的位置。相机20A在车宽方向的中央部配置有一个。相机20A配置在比轴球8B稍靠前方的位置。
轮式装载机1具备支承于车身2且对相机20A的拍摄区域进行照明的照明装置30。照明装置30包括射出照明光的前照灯。在本实施方式中，在相机20A的上方设置有两个照明装置30。照明装置30收容于外壳31。外壳31包括在不妨碍照明光的照射的状态下对照明装置30进行保护的杆构件31L。杆构件31L配置在照明装置30的前方。
另外，在轮式装载机1的车身前部2F设置有罩构件32，该罩构件32在上下方向上配置于铲斗缸14与相机20A之间，用于保护相机20A。在本实施方式中，罩构件32是配置在比相机20A以及照明装置30靠上方的位置的檐构件。
图6以及图7是用于说明本实施方式的相机20A的拍摄区域SA的示意图。图6表示从上方观察到的拍摄区域SA。图7表示从侧方观察到的拍摄区域SA。图8是用于分别说明从上方观察到的本实施方式的相机20A的拍摄区域SA、相机20B的拍摄区域SB、相机20C的拍摄区域SC、相机20D的拍摄区域SD、相机20E的拍摄区域SE以及相机20F的拍摄区域SF的示意图。相机20的拍摄区域包括相机20的光学系统的视野区域。相机20例如对存在于拍摄区域的障碍物进行拍摄。
相机20A对在车身2的前方规定的拍摄区域SA进行拍摄。相机20A的拍摄区域SA规定为朝车身2的前方扩宽。如图6所示，车宽方向的相机20A的视场角α为约120[°]。如图7所示，上下方向的相机20A的视场角β为90[°]以上且100[°]以下。
如图6以及图7所示，相机20A的拍摄区域SA包括前轮胎6F的至少一部分。需要说明的是，也可以设定为调整相机20A的透镜、设置位置，使前轮胎6F不包含于相机20A的拍摄区域SA。在本实施方式中，相机20A的拍摄区域SA包括前轮胎6F的前部。另外，在相机20A的拍摄区域SA包括前轮胎6F与配置在比前轮胎6F靠前方且同地面RS接触的接地状态下的铲斗12之间的地面RS。另外，在相机20A的拍摄区域SA包括铲斗12的两侧的端部12E。
即，在本实施方式中，相机20A以在动臂11进行了下降动作以使铲斗12与地面RS接触的状态下，照到铲斗12的两侧的端部12E与前轮胎6F的前部的方式对铲斗12与前轮胎6F之间的地面RS进行拍摄。
相机20B对在车身2的右方规定的拍摄区域SB进行拍摄。相机20B的拍摄区域SB规定为朝车身2的右方扩宽。如图2以及图8等所示，相机20B设置于车身后部2R的右侧部。在本实施方式中，相机20B设置在通往驾驶台3的驾驶室的台阶的中间部即平台的附近。
相机20C对在车身2的右方以及右后方规定的拍摄区域SC进行拍摄。相机20C的拍摄区域SC规定为朝车身2的右方以及右后方扩宽。如图2以及图8等所示，相机20C设置于在车身后部2R的后部设置的散热器护罩的右部。
相机20D对在车身2的后方规定的拍摄区域SD进行拍摄。相机20D的拍摄区域SD规定为朝车身2的后方扩宽。如图2以及图8等所示，相机20D设置于在车身后部2R的后部设置的散热器护罩的中央部。
相机20E对车身2的左方以及左后方进行拍摄。相机20E的拍摄区域SE规定为朝车身2的左方以及左后方扩宽。如图1、图2以及图8等所示，相机20E设置于在车身后部2R的后部设置的散热器护罩的左部。
相机20F对在车身2的左方规定的拍摄区域SF进行拍摄。相机20F的拍摄区域SF规定为朝车身2的左方扩宽。如图1、图2以及图8等所示，相机20F设置于车身后部2R的左侧部。在本实施方式中，相机20F设置于通往驾驶台3的驾驶室的台阶的中间部即平台的附近。
周边监视系统100能够使用这多个相机20来获取轮式装载机1的周边的拍摄图像。
[非接触传感器]
非接触传感器40搭载于轮式装载机1，用于以非接触的方式检测轮式装载机1的周边的障碍物。作为障碍物，例如具有乘用车等。非接触传感器40配置在比相机20靠下方的位置。在本实施方式中，非接触传感器40包括能够向障碍物发射电波而以非接触的方式检测障碍物的雷达装置。需要说明的是，非接触传感器40也可以包括能够向障碍物发射激光而以非接触的方式检测障碍物的激光扫描装置。在本实施方式中，4台非接触传感器40搭载于轮式装载机1。通过将多个非接触传感器40搭载于轮式装载机1，周边监视系统100能够检测存在于轮式装载机1的周边的不同区域的障碍物。
如图1、图2以及图8等所示，非接触传感器40设置于轮式装载机1的车身2的外表面，以检测轮式装载机1的周边的障碍物。在本实施方式中，非接触传感器40包括对车身2的右方及右后方的障碍物进行检测的非接触传感器40A、对车身2的后方及左后方的障碍物进行检测的非接触传感器40B、对车身2的后方及右后方的障碍物进行检测的非接触传感器40C、以及对车身2的左方及左后方的障碍物进行检测的非接触传感器40D。换句话说，以非接触传感器40B的电波的发射方向与非接触传感器40C的电波的发射方向交叉的方式设置各非接触传感器40，从而无遗漏地检测存在于车身2的后方的障碍物。
在本实施方式中，非接触传感器40A、40B、40C、40D设置于车身后部2R。
图9以及图10是用于分别说明本实施方式的非接触传感器40A的检测区域DA、非接触传感器40B的检测区域DB、非接触传感器40C的检测区域DC以及非接触传感器40D的检测区域DD的示意图。图9表示从上方观察到的非接触传感器40的检测区域。图10表示从前方或后方观察到的非接触传感器40的检测区域。非接触传感器40的检测区域包括所发射的电波能够到达的区域。非接触传感器40对存在于检测区域的障碍物进行检测。
如图9所示，水平方向的非接触传感器40的检测角γ为约80[°]。如图10所示，垂直方向的非接触传感器40的检测角δ为约30[°]。
非接触传感器40A对在车身2的右方规定的检测区域DA的障碍物进行检测。非接触传感器40A的检测区域DA规定为朝车身2的右方扩宽。如图2以及图8等所示，非接触传感器40A设置于车身后部2R的右侧部。在本实施方式中，非接触传感器40A例如设置于通往驾驶台3的驾驶室的台阶的下部的附近。
非接触传感器40B对在车身2的后方以及左后方规定的检测区域DB的障碍物进行检测。非接触传感器40B的检测区域DB规定为朝车身2的后方以及左后方扩宽。如图2以及图8等所示，非接触传感器40B例如设置于在车身后部2R的后部设置的后保险杠的右部。
非接触传感器40C对在车身2的后方以及右后方规定的检测区域DC的障碍物进行检测。非接触传感器40C的检测区域DC规定为朝车身2的后方以及右后方扩宽。如图1、图2以及图8等所示，非接触传感器40C例如设置于在车身后部2R的后部设置的后保险杠的左部。
非接触传感器40D对在车身2的左方规定的检测区域DD的障碍物进行检测。非接触传感器40D的检测区域DD规定为朝车身2的左方扩宽。如图1、图2以及图8等所示，非接触传感器40D设置于车身后部2R的左侧部。在本实施方式中，非接触传感器40D例如设置于通往驾驶台3的驾驶室的台阶的下部的附近。
相机20的拍摄区域与非接触传感器40的检测区域的至少一部分重复。
[控制装置]
接下来，对本实施方式的控制装置80进行说明。图11是表示包括本实施方式的控制装置80的周边监视系统100的一例的功能框图。控制装置80分别与多个相机20、包括前进后退切换开关的运转操作装置52、输入装置70、多个非接触传感器40以及显示装置60连接。控制装置80、多个相机20、运转操作装置52、输入装置70、多个非接触传感器40以及显示装置60搭载于轮式装载机1。
控制装置80包括计算机系统。控制装置80具有：如CPU(CentralProcessing Unit)那样的处理器、包括如ROM(Read Only Memory)或存储器那样的非易失性存储器以及如RAM(Random Access Memory)那样的易失性存储器的存储装置。
显示装置60以及输入装置70配置于驾驶台3的驾驶室。显示装置60包括如液晶显示器(Liquid Crystal Display：LCD)或有机EL显示器(Organic ElectroluminescenceDisplay：OELD)那样的平板显示器。输入装置70包括开关按钮、计算机用键盘、鼠标以及设置于显示装置60的显示画面的触摸传感器中的至少一个。控制装置80向显示装置60输出显示数据。轮式装载机1的驾驶员能够视觉确认显示于显示装置60的显示数据。显示装置60将从控制装置80输出的显示数据显示于显示画面。输入装置70由轮式装载机1的驾驶员进行操作。通过被驾驶员操作，输入装置70生成输入数据并向控制装置80输出。
控制装置80具备：拍摄图像数据获取部82、障碍物数据获取部83、俯瞰图像合成部84、前方图像生成部85、相机图像切换部86、存储部87、障碍物位置数据生成部90以及显示控制部91。
拍摄图像数据获取部82从多个相机20分别获取表示由搭载于轮式装载机1的多个相机20分别拍摄到的拍摄图像的拍摄图像数据。
障碍物数据获取部83从多个非接触传感器40分别获取表示由搭载于轮式装载机1的多个非接触传感器40分别检测到的障碍物的障碍物数据。
俯瞰图像合成部84对由拍摄图像数据获取部82获取到的多个拍摄图像数据进行图像处理，生成表示轮式装载机1的周边的俯瞰图像BI的俯瞰图像数据。在本实施方式中，俯瞰图像合成部84基于由设置于车身后部2R的相机20B、20C、20D、20E、20F获取到的多个拍摄图像数据，生成轮式装载机1的周边的俯瞰图像数据。
前方图像生成部85基于由拍摄图像数据获取部82获取到的拍摄图像数据，生成表示轮式装载机1的前方的图像的前方图像数据。前方图像生成部85基于由设置于车身前部2F的相机20A获取到的拍摄图像数据，生成前方图像数据。
相机图像切换部86从多个相机20分别拍摄到的多个拍摄图像数据中选择特定的拍摄图像数据。在本实施方式中，相机图像切换部86基于运转操作装置52的前进后退切换开关的操作信号，从多个拍摄图像数据中选择特定的拍摄图像数据。另外，相机图像切换部86能够基于由输入装置70生成的输入数据，从多个拍摄图像数据中选择特定的拍摄图像数据。
存储部87存储第一投影位置数据，该第一投影位置数据表示向图12以及图13所示的规定的平面FL投影工作装置10的第一部位SL1而得到的第一投影位置PL1。另外，存储部87存储第二投影位置数据，该第二投影位置数据表示向规定的平面FL投影前轮胎6F的第二部位SL2而得到的第二投影位置PL2。在本实施方式中，规定的平面FL包括与地面RS接触的前轮胎6F的接地面。在本实施方式中，平面FL实际上包括地面RS。
图12以及图13是用于说明本实施方式的第一投影位置PLl以及第二投影位置PL2的示意图。图12表示从侧方观察到的轮式装载机1、第一投影位置PL1以及第二投影位置PL2。图13表示从上方观察到的轮式装载机1的一部分、第一投影位置PL1以及第二投影位置PL2。需要说明的是，图12所示的虚线示意性地示出了规定的车型的搬运车辆200。如图12以及图13所示，第一投影位置PL1是将工作装置10的第一部位SL1投影到平面FL而得到的位置。第一投影位置PL1在与平面FL平行的面内是与工作装置10的第一部位SL1相同的位置。换言之，第一投影位置PL1是指，正交于平面FL且通过第一部位SL1的假想线与平面FL相交的位置。
第一投影位置PL1基于工作装置10被维持为规定的姿势时的第一部位SL1的位置来决定。工作装置10被维持为规定的姿势时的、与平面FL平行的面内的第一部位SL1的位置能够根据轮式装载机1的设计数据或各种因素数据而导出。在本实施方式中，工作装置10被维持为规定的姿势时的工作装置10的第一部位SL1的位置、以及将第一部位SL1投影到平面FL而得到的第一投影位置PL1是已知数据，且存储在存储部87中。
在本实施方式中，第一部位SL1以及第一投影位置PL1在车宽方向上具有规定的长度。在本实施方式中，工作装置10的第一部位SL1包括铲斗12的前端部12B。第一投影位置SL1基于工作装置10被维持为规定的姿势时的铲斗12的前端部12B来决定。
在本实施方式中，工作装置10的规定的姿势是指，动臂11配置于动臂11的可动范围的上端部、且铲斗12配置于铲斗12的可动范围的下端部时的姿势。即，如图12所示，工作装置10的第一部位SL1包括当进行了上升动作的动臂11配置于动臂11的可动范围的上端部且进行了倾倒动作的铲斗12配置于铲斗12的可动范围的下端部时的铲斗12的前端部12B。
在以下的说明中，将动臂11配置于动臂11的可动范围的上端部、且铲斗12配置于铲斗12的可动范围的下端部时的工作装置10的姿势适当称作倾倒伸长姿势。
倾倒伸长姿势中的、与平面FL平行的面内的铲斗12的前端部12B的位置以及将铲斗12的前端部12B投影到平面FL而得到的第一投影位置PL1能够根据轮式装载机1的设计数据或各种因素数据而导出。需要说明的是，在将铲斗12替换为不同尺寸、形状的铲斗12时，第一投影位置PL1基于该铲斗12的设计数据而发生变更。例如，使用输入装置70，将替换后的铲斗12的设计数据存储于存储部87。
需要说明的是，工作装置的10的规定的姿势也可以不是动臂11配置于动臂11的可动范围的上端部、且铲斗12配置于铲斗12的可动范围的下端部时的倾倒伸长姿势。另外，第一投影位置PL1在与倾倒伸长姿势不同的工作装置10的规定的姿势中，也可以是将铲斗12的前端部12B投影到平面FL而得到的位置。例如，工作装置10的规定的姿势也可以是动臂11配置于动臂11的可动范围的上端部、且铲斗12配置于铲斗12的可动范围的上端部时的工作装置10的姿势。
第二投影位置PL2是将前轮胎6F的第二部位SL2投影到平面FL而得到的位置。第二投影位置PL2在与平面FL平行的面内是与前轮胎6F的第二部位SL2相同的位置。第二部位SL2以及第二投影位置PL2在车宽方向上较长。
与平面FL平行的面内的第二部位SL2的位置能够根据轮式装载机1的设计数据或各种因素数据而导出。前轮胎6F的第二部位SL2的位置以及将第二部位SL2投影到平面FL而得到的第二投影位置PL2是已知数据，且存储于存储部87。
如图12所示，在本实施方式中，前轮胎6F的第二部位SL2例如包括前轮胎6F的前端部。
障碍物位置数据生成部90基于由障碍物数据获取部83获取到的障碍物数据，生成表示障碍物的位置的障碍物位置数据。
显示控制部91使由俯瞰图像合成部84生成的俯瞰图像BI和从轮式装载机1的上方观察到的特征图像CG同时显示于显示装置60。在本实施方式中，显示控制部91使轮式装载机1的特征图像CG显示于显示装置60的显示画面的中央部，使俯瞰图像BI显示于显示装置60的显示画面中的代表图像的周围。之后对代表图像详细进行叙述。
另外，显示控制部91基于由障碍物位置数据生成部90生成的障碍物位置数据，使表示障碍物的位置的标记63显示于显示装置60。显示控制部91以与俯瞰图像BI重叠的方式使表示障碍物的位置的标记63显示于显示装置60。
另外，在本实施方式中，显示控制部91使由相机20A拍摄到的拍摄图像与表示第一投影位置PL1的第一引导图像Ld重叠显示于显示装置60。另外，显示控制部91使表示第二投影位置PL2的第二引导图像Le显示于显示装置60。
在本实施方式中，显示控制部91使由相机20A拍摄到的拍摄图像、表示对铲斗12的前端部12B进行投影而得到的第一投影位置PL1的第一引导图像Ld、以及表示对前轮胎6F的前端部进行投影而得到的第二投影位置PL2的第二引导图像Le重叠显示于显示装置60。
图14是示意性地表示本实施方式的显示装置60的一例的图。如图14所示，在本实施方式中，显示控制部91使显示装置60的显示画面的第一区域61显示轮式装载机1的特征图像CG以及俯瞰图像BI，使显示画面的与第一区域61相邻的第二区域62显示相机20A的拍摄图像。
显示控制部91使线LG重叠显示于俯瞰图像BI，该线LG表示获取用于生成俯瞰图像BI的拍摄图像数据的多个相机20B、20C、20D、20E、20F的拍摄区域SBp、SCp、SDp、SEp、SFp的边界。需要说明的是，拍摄区域SBp、SCp、SDp、SEp、SFp表示与实际的相机20B、20C、20D、20E、20F的拍摄区域SBp、SCp、SDp、SEp、SFp对应的图像数据。
另外，显示控制部91将表示距轮式装载机1的外缘的距离的线La、Lb、Lc重叠显示于俯瞰图像BI。轮式装载机1的外缘是，在轮式装载机1能够直行的姿势下，形成从上方观察轮式装载机1的俯视下示出的轮式装载机1的外形的线。在图13所示的例子中，线La表示距轮式装载机1的外缘为3[m]的位置，线Lb表示距轮式装载机1的外缘为5[m]的位置，线Lc表示距轮式装载机1的外缘为7[m]的位置。需要说明的是，线La、Lb、Lc所示的距离为一例，能够任意地决定。另外，表示距轮式装载机1的外缘的距离的线可以不为3条，也可以为1条或2条，还可以为4条以上的任意的多条。
另外，显示控制部91使表示由非接触传感器40检测到的障碍物的位置的标记63重叠显示于俯瞰图像BI。例如，当由非接触传感器40检测到存在于轮式装载机1的后方的障碍物时，显示控制部91基于由障碍物位置数据生成部90生成的表示障碍物的位置的障碍物位置数据，使标记63重叠显示于在俯瞰图像BI中显示的障碍物。由此，能够强调示出存在障碍物，轮式装载机1的驾驶员能够迅速地识别障碍物的存在。在此，显示控制部91也可以使标记63进行闪烁显示。另外，在本实施方式中，显示控制部91使多个拍摄区域SBp、SCp、SDp、SEp、SFp中的存在障碍物的拍摄区域强调显示。例如，显示控制部91能够使存在障碍物的拍摄区域以与不存在障碍物的其他拍摄区域不同的色彩进行显示，或者使存在障碍物的拍摄区域闪烁显示。另外，显示控制部91也可以使存在障碍物的拍摄区域的轮廓线闪烁显示。
在第二区域62显示由拍摄图像数据获取部82获取到的拍摄图像。在图14中，显示由相机20A拍摄并在前方图像生成部85进行了图像处理的、表示轮式装载机1的前方的拍摄图像。
另外，在第二区域62显示表示倾倒伸长姿势中的铲斗12的前端部12B的第一投影位置PL1的第一引导图像Ld、以及表示前轮胎6F的前端部的第二投影位置PL2的第二引导图像Le。作为一例，第一投影位置PL1是从相机20A的设置位置算起朝前方1.3[m]的位置。第二投影位置PL2是从相机20的设置位置算起朝前方3.8[m]的位置。需要说明的是，第一引导图像Ld和第二引导图像Le可以如图14所示那样以虚线的显示方式进行显示，也可以以实线的显示方式进行显示。另外，第一引导图像Ld和第二引导图像Le可以以两者相同的显示方式进行显示，也可以以两者不同的显示方式(线种、色彩不同的显示方式)进行显示。例如，可以是，一方以红线显示而另一方以黄线显示，也可以是，一方以实线显示而另一方以虚线显示。
在本实施方式中，第一引导图像Ld包括与前轮胎6F的旋转轴FX平行的第一引导线。第二引导图像Le包括与前轮胎6F的旋转轴FX平行的第二引导线。
在本实施方式中，当轮式装载机1开始要前进时，或者正在前进时(以下称作前进时)，显示控制部91使由相机20A拍摄到的表示轮式装载机1的前方的拍摄图像显示于第二区域62。另一方面，当轮式装载机1开始要后退时，或者正在后退时(以下称作后退时)，显示控制部91使由相机20D拍摄到的表示轮式装载机1的后方的拍摄图像显示于第二区域62。
在本实施方式中，运转操作装置52的前进后退切换开关的操作信号被输入到相机图像切换部86。相机图像切换部86基于从运转操作装置52输出的操作信号，将用于切换第二区域62所显示的拍摄图像的指令数据输出至显示控制部91。当轮式装载机1前进、且从相机图像切换部86获取到使轮式装载机1的前方的拍摄图像显示的指令数据时，显示控制部91使由相机20A拍摄到的拍摄图像显示于第二区域62。当轮式装载机1后退、且从相机图像切换部86获取到使轮式装载机1的后方的拍摄图像显示的指令数据时，显示控制部91使由相机20D拍摄到的拍摄图像显示于第二区域62。
另外，在第二区域62显示指示器64，该指示器64表示多个相机20的拍摄区域中的第二区域62所显示的相机20的拍摄区域。另外，第二区域62显示表示非接触传感器40的工作状况的图标65。
需要说明的是，显示控制部91也可以不使第二区域62显示，而使由运转操作装置52选择出的代表图像显示于显示装置60的显示画面的中央部，使俯瞰图像BI显示于显示装置60的显示画面中的代表图像的周围。另外，显示控制部91也可以不使第一区域61显示，而使由相机20A、20B、20C、20D、20E、20F中的任一个相机20拍摄到的拍摄图像显示于显示装置60。即，显示控制部91也可以进行所谓的双画面显示，还可以进行单画面显示。
图15是表示本实施方式的轮式装载机1要后退时或者正在后退时的显示装置60的显示例的图。在轮式装载机1后退时，显示控制部91使由相机20D拍摄到的表示轮式装载机1的后方的拍摄图像自动地显示于显示装置60。图15表示对由相机20D拍摄到的拍摄图像进行单画面显示的例子。在图15所示的例子中，显示控制部91使表示距轮式装载机1的后端部的距离的线Lf、Lg、Lh重叠显示于拍摄图像。轮式装载机1的后端部例如能够设定为在车身后部2R的最后部设置的后保险杠的后端。需要说明的是，表示距轮式装载机1的后端部的距离的线可以不为3条，也可以为1条或2条，还可以为4条以上的任意的多条。
需要说明的是，在轮式装载机1的后退时由非接触传感器40检测到存在于轮式装载机1的侧方(右方或左方)的障碍物的情况下，显示控制部91也可以基于由障碍物位置数据生成部90生成的表示障碍物的位置的障碍物位置数据，选择存在障碍物的拍摄区域的拍摄图像数据并显示于显示装置60。例如，在轮式装载机1的后退时，非接触传感器40A检测到在相机20B的拍摄区域SB存在障碍物之际，显示控制部91将显示装置60所显示的拍摄图像数据从由相机20D获取到的拍摄图像切换成由相机20B获取到的拍摄图像。换句话说，显示装置60所显示的拍摄图像被自动地切换成拍摄有障碍物的拍摄图像。由此，驾驶员能够视觉确认障碍物的状况、轮式装载机1与障碍物的相对位置关系。
图16是示意性地表示本实施方式的驾驶台3的驾驶室的一例的图。图16示意性地表示落座于驾驶室的驾驶席的驾驶员所观察到的景色。
显示装置60配置于车身2的驾驶室。驾驶员能够通过观察设置于驾驶室的显示装置60来确认轮式装载机1的周边状况。
在驾驶室设置有例如作为运转操作装置52的油门踏板52A以及左右的制动踏板52B、操作面板54、监视器装置56以及后视监视器装置58等多个设备。在驾驶室的前部设置有前方玻璃。前方玻璃支承于驾驶室的支柱33。显示装置60支承于支柱33。由于显示装置60支承于支柱33，因此驾驶员能够在不被显示装置60遮挡的状态下经由前方玻璃来视觉确认外部的状况。
如图16所示，在轮式装载机1中，驾驶室的驾驶员能够经由前方玻璃而视觉确认动臂11、铲斗12以及铲斗缸14等，但难以视觉确认包括地面RS在内的轮式装载机1的周边状况。尤其是当采用大型的轮式装载机1时，驾驶台3设置在距地面RS较高的位置处，因此，驾驶员难以直接地视觉确认地面RS的状况。
在本实施方式中，轮式装载机1的周边的拍摄图像数据由相机20获取并显示于显示装置60。另外，在轮式装载机1的周边存在障碍物的情况下，通过非接触传感器40进行检测。在存在障碍物的情况下，在将障碍物作为拍摄图像数据而显示于显示装置60的同时，将障碍物的位置显示于显示装置60。由此，驾驶员能够顺利地把握轮式装载机1的周边状况。
[周边监视方法]
接下来，对本实施方式的作业车辆的周边监视方法进行说明。例如，在使用轮式装载机1向搬运车辆的货箱装入挖掘物时，驾驶员在铲斗12保持有挖掘物的状态下，使轮式装载机1朝向搬运车辆前进。
如图14所示，在显示装置60显示第一引导图像Ld，该第一引导图像Ld表示投影工作装置10的第一部位SL1而得到的第一投影位置PL1。由此，驾驶员即便难以目视工作装置10的第一部位SL1，也能够通过观察显示装置60的第一引导图像Ld1来识别工作装置10的第一部位SL1的位置。
在本实施方式中，第一引导图像Ld表示将工作装置10处于倾倒伸长姿势时的铲斗12的前端部12B投影到平面FL(地面RS)而得到的第一投影位置PL1。如图12所示，倾倒伸长姿势是在使用轮式装载机1的工作装置10向搬运车辆200的货箱210装入挖掘物的装入作业中，从铲斗12排出铲斗12所保持的挖掘物的处理完成了的姿势。
轮式装载机1的驾驶员在为了实施装入作业而使轮式装载机1朝向搬运车辆200前进的情况下，一边观察第一引导图像Ld，一边调整轮式装载机1相对于搬运车辆200的位置，以使得与轮式装载机1相面对的搬运车辆200的货箱210的端部ED配置在比第一引导图像Ld靠轮式装载机1侧(近前侧)的位置。由此，在装入作业中，轮式装载机1能够向货箱210顺利地装入挖掘物。
即，当在与轮式装载机1相面对的搬运车辆200的货箱210的端部ED位于比倾倒伸长姿势下的铲斗12的前端部12B靠前方的位置的状态下欲实施装入作业时，从铲斗12排出的挖掘物的一部分未落到货箱210中而落到货箱210的外侧(近前侧)的可能性变高。在本实施方式中，表示倾倒伸长姿势下的铲斗12的前端部12B的第一投影位置PL1的第一引导图像Ld显示于显示装置60。因此，驾驶员能够一边观察显示装置60，一边调整搬运车辆200与轮式装载机1的相对位置，以使得与轮式装载机1相面对的搬运车辆200的货箱210的端部ED配置在比倾倒伸长姿势下的铲斗12的前端部12B靠轮式装载机1侧(近前侧)的位置。在货箱210的端部ED配置在比第一引导图像Ld靠轮式装载机1侧的位置的状态下，实施将铲斗12的挖掘物向货箱210排出的装入作业，由此能够抑制挖掘物向货箱210的外侧排出而将其顺利地装入到货箱210。
另外，在本实施方式中，在显示装置60显示第二引导图像Le，该第二引导图像Le表示投影前轮胎6F的第二部位SL2而得到的第二投影位置PL2。由此，驾驶员即便难以目视前轮胎6F的第二部位SL2，也能够通过观察显示装置60的第二引导图像Le来识别前轮胎6F的第二部位SL2的位置。
在本实施方式中，第二引导图像Le表示将前轮胎6F的前端部投影到平面FL(地面RS)而得到的第二投影位置PL2。如图12所示，优选在装入作业中，前轮胎6F与搬运车辆200分离适当的距离。
轮式装载机1的驾驶员在为了实施装入作业而使轮式装载机1朝向搬运车辆200前进的情况下，一边观察第二引导图像Le，一边调整轮式装载机1相对于搬运车辆200的位置，以使得与轮式装载机1相面对的搬运车辆200的端部ED配置在比第二引导图像Le靠前方侧的位置。由此，能够在装入作业中抑制轮式装载机1与搬运车辆200的接触，轮式装载机1能够顺利地向货箱210装入挖掘物。
即，在本实施方式中，轮式装载机1的驾驶员在装入作业中，一边观察显示装置60，一边调整轮式装载机1与搬运车辆200的相对位置，以使得与轮式装载机1相面对的搬运车辆200的端部ED配置在第一引导图像Ld与第二引导图像Le之间。由此，装入作业得以顺利地实施。
[效果]
如以上说明的那样，根据本实施方式，通过将第一引导图像Ld显示于显示装置60，轮式装载机1的驾驶员即便在难以通过目视准确地识别轮式装载机1与搬运车辆200的相对位置的状况下，也能够通过观察显示装置60而准确地识别轮式装载机1与搬运车辆200的相对位置。因此，在装入作业中，驾驶员能够适当地调整轮式装载机1与搬运车辆200的相对位置。
另外，在本实施方式中，第一投影位置PL1是将铲斗12的前端部12B投影到平面FL而得到的位置。因此，在使用铲斗12实施装入作业时，驾驶员能够适当地调整铲斗12与搬运车辆200的货箱210的相对位置。
另外，在本实施方式中，第一投影位置PL1是将倾倒伸长姿势下的铲斗12的前端部12B投影到平面FL而得到的位置。因此，如参照图12说明的那样，在装入作业中，能抑制铲斗12的挖掘物向货箱210的外侧排出。
另外，在本实施方式中，通过将第二引导图像Le显示于显示装置60，从而轮式装载机1的驾驶员能够将轮式装载机1与搬运车辆200调整为更加适当的相对位置。另外，在本实施方式中，第二投影位置PL2是将前轮胎6F的前端部投影到平面FL而得到的位置。因此，在实施装入作业时，驾驶员能够一边观察第二引导图像Le，一边更加适当地调整轮式装载机1与搬运车辆200的相对位置。
即，通过将轮式装载机1与搬运车辆200的相对位置调整为，从轮式装载机1观察时配置于最近的位置的搬运车辆200的端部ED配置在第一引导图像Ld与第二引导图像Le之间，由此轮式装载机1不会离搬运车辆200过于近或离搬运车辆200过于远，能够顺利地实施装入作业。
另外，在本实施方式中，搭载了对轮式装载机1的前方进行拍摄的相机20A。由此，在轮式装载机1的前进中，驾驶员能够通过观察显示装置60来视觉确认前轮胎6F的前方的地面RS的状况。例如，在前轮胎6F的前方存在具有锐利的角的石头的情况下，驶到该石头上的前轮胎6F有可能发生破损。根据本实施方式，驾驶员能够通过观察显示装置60来视觉确认前轮胎6F的前方的地面RS的状况，因此，在识别到在前轮胎6F的前方存在障碍物的情况下，能够实施如下的抑制前轮胎6F的破损的措施，即，操作制动踏板而使轮式装载机1停止、或变更轮式装载机1的行进方向等，以使前轮胎6F不驶到该障碍物上。
需要说明的是，在上述的实施方式中，第一引导图像Ld包括与前轮胎6F的旋转轴FX平行的第一引导线，第二引导图像Le包括与前轮胎6F的旋转轴FX平行的第二引导线。第一引导线以及第二引导线以外的引导线也可以显示于显示装置60。图17是表示本实施方式的显示装置60的显示例的图。图17中省略了工作装置10的图示。如图17所示，显示控制部91也可以显示引导线Lsr和引导线Lsl，引导线Lsr是表示车宽方向的右侧的前轮胎6F的侧壁部(胎壁部)的投影位置的图像，引导线Lsl是表示车宽方向的左侧的前轮胎6F的侧壁部的投影位置的图像。这样，也可以是，前轮胎6F的第二部位包括前轮胎6F的侧壁部，表示向平面FL投影前轮胎6F的第二部位而得到的第二投影位置的第二引导图像包括表示向平面FL投影前轮胎6F的侧壁部而得到的投影位置的图像。由此，驾驶员不仅能够识别前后方向上的前轮胎6F的位置，也能够识别车宽方向上的前轮胎6F的位置。
需要说明的是，在图17所示的例子中，显示出表示前轮胎6F的车宽方向的内侧的侧壁部的投影位置的引导线。也可以显示表示前轮胎6F的车宽方向的外侧的侧壁部的投影位置的引导线。
第二实施方式.
对第二实施方式进行说明。在以下的说明中，针对与上述实施方式相同或同等的构成要素标注相同的附图标记，并简化或省略其说明。
在上述第一实施方式中，运转操作装置52、显示装置60以及控制装置80搭载于轮式装载机1。运转操作装置52以及显示装置60也可以处于轮式装载机1的远程位置。另外，控制装置80的多个功能的一部分或全部也可以处于轮式装载机1的远程位置。
图18是示意性地表示本实施方式的轮式装载机1的一例的图。在本实施方式中，轮式装载机1被设于轮式装载机1的远程位置的运转操作装置52F进行远程操作。
与上述实施方式同样地，轮式装载机1至少具备：装配前轮胎6F的车身2；以能够移动的方式与车身2连结，且至少一部分配置在比前轮胎6F靠前方的位置的工作装置10；以及配置于车身2的前部，且对包括前轮胎6F的至少一部分的拍摄区域进行拍摄的相机20。
在设置于轮式装载机1的远程位置的远程操作设施中配置有显示装置60F、输入装置70F、控制装置80F以及运转操作装置52F。显示装置60F、输入装置70F、控制装置80F以及运转操作装置52F分别与轮式装载机1分体设置。
轮式装载机1与控制装置80F经由无线通信系统进行无线通信。在轮式装载机1设置有无线通信系统的无线通信机201，无线通信系统的无线通信机202与控制装置80F连接。
运转操作装置52F例如包括：油门踏板；制动踏板；变速杆；用于对轮式装载机1进行回转转向的转向杆；切换轮式装载机1的前进与后退的前进后退切换开关；以及用于操作工作装置10的作业杆。驾驶员在远程操作设施中对运转操作装置52F进行操作。通过操作运转操作装置52F而生成的操作信号经由无线通信系统被发送至轮式装载机1。由此，轮式装载机1被远程操作，从而实施轮式装载机1的行驶速度的调整、前进或后退的切换、回转以及工作装置10的操作。
控制装置80F具有参照图11说明的那样的、拍摄图像数据获取部82、障碍物数据获取部83、俯瞰图像合成部84、前方图像生成部85、相机图像切换部86、存储部87、障碍物位置数据生成部90以及显示控制部91。
由设置于轮式装载机1的相机20拍摄到的拍摄图像经由无线通信系统从轮式装载机1向控制装置80F发送。控制装置80F的显示控制部91使由相机20拍摄且经由无线通信系统从轮式装载机1发送来的拍摄图像与第一引导图像Ld重叠显示于显示装置60F，该第一引导图像Ld表示向包括前轮胎6F的接地面的平面FL投影工作装置10的第一部位SL1而得到的第一投影位置PL1。远程操作设施的驾驶员能够视觉确认显示装置60F所显示的显示数据。
如以上说明的那样，也可以经由无线通信系统对轮式装载机1进行远程操作。驾驶员在远程位置处对运转操作装置52F进行操作。运转操作装置52F的操作信号经由无线通信系统而发送至轮式装载机1。轮式装载机1能够基于运转操作装置52F的操作信号来实施行驶速度的调整、前进或后退的切换、以及工作装置10的操作。另外，在控制装置80F处于远程位置的情况下，将由非接触传感器40获取到的障碍物数据以及由相机20获取到的拍摄图像数据经由无线通信系统发送至处于远程位置的控制装置80F。控制装置80F能够基于接收到的拍摄图像数据，使俯瞰图像BI显示于处于远程位置的显示装置60F。另外，控制装置80F能够基于接收到的障碍物数据，使表示障碍物的标记63显示于处于远程位置的显示装置60F。
需要说明的是，在上述各实施方式中，第一引导图像以及第二引导图像分别包含引导线。第一引导图像以及第二引导图像的至少一方也可以不是线。例如，第一引导图像以及第二引导图像也可以包含圆形标记、椭圆形标记、多边形标记以及星形标记中的至少一个。另外，第一引导图像以及第二引导图像也可以包括透过图像。例如，第一引导图像以及第二引导图像也可以包括能够透过地面RS进行观察的透过阴影线。
需要说明的是，在上述各实施方式中，第一投影位置PL1是倾倒伸长姿势下的铲斗12的前端部12E(第一部位SL1)的投影位置，但与第一投影位置PL1对应的第一部位SL1也可以为不同的场所。与第一投影位置PL1对应的第一部位SL1例如也可以是，动臂11配置于动臂11的可动范围的上端部且铲斗12配置于铲斗12的可动范围的上端部时的铲斗12的前端部12E的投影位置。另外，与第一投影位置PL1对应的第一部位也可以不为铲斗12的前端部12E的投影位置，也可以为铲斗12的基端部的投影位置，还可以为动臂11的前端部的投影位置。
需要说明的是，在上述各实施方式中，第二投影位置PL2是前轮胎6F的前端部(第二部位SL2)的投影位置，但与第二投影位置PL2对应的第二部位SL2也可以为不同的投影位置，例如，也可以为装配前轮胎6F的前轮5F的一部分的投影位置。需要说明的是，与第二投影位置PL2对应的第二部位SL2也可以为车身前部2F的前端部的投影位置。
需要说明的是，在上述各实施方式中，动臂11的前端部连结有作为作业构件的一种的具有多个铲尖的铲斗12。与动臂11的前端部连结的作业构件也可以是具有笔直铲尖的铲。
需要说明的是，在上述各实施方式中，轮式装载机1在矿山的挖掘现场运行。轮式装载机1也可以在施工现场或建设现场使用，也可以在除雪作业中使用，也可以在农畜产业的作业中使用，还可以在林业的作业中使用。另外，与动臂11的前端部连结的作业构件可以是在除雪作业中使用的雪犁或雪斗，也可以是在农畜产业的作业中使用的草捆抓钩或叉，还可以是在林业的作业中使用的叉或铲斗。
附图标记说明
1…轮式装载机(作业车辆)，2…车身，2F…车身前部，2R…车身后部，3…驾驶台，4…行驶装置，5…车轮，5F…前轮，5R…后轮，6…轮胎，6F…前轮胎，6R…后轮胎，7…动力传递机构，8…壳体，8B…轴球，9…关节机构，10…工作装置，11…动臂，12…铲斗，12B…前端部，12E…端部，13…动臂缸，14…铲斗缸，15…双臂曲柄，16…连杆，20…相机，20A、20B、20C、20D、20E、20F…相机，30…照明装置，31…外壳，31L…杆构件，32…罩构件，33…支柱，40…非接触传感器(雷达装置)，40A、40B、40C、40D…非接触传感器(雷达装置)，50…角度传感器，52…运转操作装置，52A…油门踏板，52B…制动踏板，54…操作面板，56…监视器装置，58…后视监视器装置，60…显示装置，61…第一区域，62…第二区域，63…标记，64…指示器，65…图标，70…输入装置，80…控制装置，82…拍摄图像数据获取部，83…障碍物数据获取部，84…俯瞰图像合成部，85…前方图像生成部，86…相机图像切换部，87…存储部，90…障碍物位置数据生成部，91…显示控制部，100…周边监视系统，201…无线通信机，201…无线通信机，La、Lb、Lc…线，Ld…第一引导图像，Le…第二引导图像，LG…线，RS…地面。

Claims (6)

1.一种作业车辆，其中，
所述作业车辆具备：
车身，其装配有前轮胎；
工作装置，其包括以能够移动的方式与所述车身连结的动臂及与所述动臂连结且至少一部分配置在比所述前轮胎靠前方的位置的铲斗；
相机，其配置于所述车身的前部，将所述车身的前方作为拍摄区域进行拍摄；以及
显示控制部，其使由所述相机拍摄到的拍摄图像与第一引导图像重叠显示于显示装置，该第一引导图像表示向包含所述前轮胎的接地面的平面投影包括所述动臂配置于所述动臂的可动范围的上端部、所述铲斗配置于所述铲斗的可动范围的上端部或下端部时的所述铲斗的前端部的第一部位而得到的第一投影位置，
所述显示控制部使第二引导图像重叠显示于所述显示装置，该第二引导图像表示向所述平面投影所述前轮胎自身的第二部位而得到的第二投影位置。
2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，
所述第二部位包括所述前轮胎的前端部。
3.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，
所述第二引导图像包括表示向所述平面投影所述前轮胎的侧壁部而得到的投影位置的图像。
4.一种作业车辆，其中，
所述作业车辆具备：
车身，其装配有前轮胎；
工作装置，其包括与所述车身连结的动臂以及与所述动臂连结的铲斗；
相机，其设置于所述车身的前部，对包括所述前轮胎的至少一部分在内的拍摄区域进行拍摄；以及
显示控制部，其使由所述相机拍摄到的拍摄图像与第一引导图像以及第二引导图像重叠显示于显示装置，该第一引导图像表示向包含所述轮胎的接地面的平面投影所述铲斗的前端部而得到的第一投影位置，该第二引导图像表示向所述平面投影所述前轮胎自身的前端部而得到的第二投影位置。
5.根据权利要求4所述的作业车辆，其中，
所述第一引导图像包括与所述前轮胎的旋转轴平行的第一引导线，所述第二引导图像包括与所述前轮胎的旋转轴平行的第二引导线。
6.一种显示装置，其中，
所述显示装置与作业车辆分体设置，所述作业车辆具备：车身，其装配有前轮胎；工作装置，其包括以能够移动的方式与所述车身连结的动臂及与所述动臂连结且至少一部分配置在比所述前轮胎靠前方的位置的铲斗；相机，其配置于所述车身的前部，将所述车身的前方作为拍摄区域进行拍摄；以及无线通信系统，
所述显示装置使由所述相机拍摄且经由所述无线通信系统从所述作业车辆发送来的拍摄图像与第一引导图像重叠显示，所述第一引导图像表示向包含所述前轮胎的接地面的平面投影包括所述动臂配置于所述动臂的可动范围的上端部、所述铲斗配置于所述铲斗的可动范围的上端部或下端部时的所述铲斗的前端部的第一部位而得到的第一投影位置，且使第二引导图像重叠显示，该第二引导图像表示向所述平面投影所述前轮胎自身的第二部位而得到的第二投影位置。
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