JP7215356B2 - フォークリフトの移載装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、フォークリフト10は、車体11と、車体11の前下部に配置された駆動輪12と、車体11の後下部に配置された操舵輪13と、を備える。フォークリフト10は、車体11の前方に荷役装置14を備える。荷役装置14は、車体11の前部に立設されたマスト15と、バックレスト18と、バックレスト18に固定された一対のフォーク19と、リフトシリンダ20と、ティルトシリンダ21と、を備える。
底部BWよりも下方の位置から底部BWよりも上方の位置に亘って距離計30にレーザーを照射させると、距離計30の測定値は、レーザーが底部BWに照射されるようになると小さくなり、レーザーが底部BWよりも上方に照射されるようになると大きくなる。第1規定値及び第2規定値を設定することで、距離計30の測定値が上記のように変化したことを制御装置43が検出できるようにしている。これにより、制御装置43は距離計30の測定値の変化から積載面Mの高さを把握することができる。
(1)距離計30の測定値から積載面Mの高さを検出できるため、積載面Mの高さが不定である底部BWへのパレットPの移載を行うことができる。距離計30を用いることで、コンテナCの構成に依存することなく、高さが不定の底部BWにパレットPの移載を行うことができる。
○制御装置43は、距離計30の測定値から、積載面MのうちパレットPを移載する予定の位置に既にパレットPが積載されているか否かを判定してもよい。パレットPを移載する予定の位置に既にパレットPが積載されている場合、底部BWの縁Eに照射されていたレーザーが底部BWよりも上方の位置に照射されると、レーザーは積載されているパレットPに照射されることになる。すると、底部BWの縁Eに照射されていたレーザーが底部BWよりも上方に照射されても、距離計30の測定値が第2規定値以上にならない。また、パレットPは、底部BWの縁Eよりも奥に配置されるため、底部BWの縁Eに照射されていたレーザーが底部BWよりも上方に照射されると、底部BWの縁Eにレーザーが照射されている場合に比べて、測定値は小さくなる。従って、制御装置43は、距離計30の測定値が第1規定値未満の値から、閾値以上大きくなり、かつ、第2規定値未満の値になった場合に、パレットPを移載する予定の位置に既にパレットPが積載されていると判定してもよい。閾値としては、レーザーが底部BWの縁Eよりも上方に照射されるようになったと判定できる値に設定される。パレットPを移載する予定の位置に、既にパレットPが積載されている場合、制御装置43は移載作業を中断する。この場合、別の位置にパレットPを移載する処理や、管理者や上位制御装置からの指令を受けるまで待機する処理など、種々の制御を行うことができる。
○フォークリフト10は、搭乗者による操作によって手動で動作するフォークリフトであってもよいし、自動での動作と手動での動作を切り替え可能なフォークリフトであってもよい。
○フォークリフト10が、荷役装置14を前進及び後進させることができるリーチシリンダを備えるフォークリフトであれば、ステップS5の処理を行う際に、荷役装置14のみを前進させてパレットPの移載を行ってもよい。
○荷としては、メッシュパレット以外のパレットや、パレットP以外の搬送物であってもよい。
Claims (2)
- フォークに載置された荷を荷台の積載面に移載するフォークリフトの移載装置であって、
前記フォークリフトの直進方向にレーザーを照射可能であり、前記レーザーが当たった箇所までの距離を測定するレーザー距離計と、
前記荷台よりも下方の位置から前記荷台よりも上方の位置に亘って前記レーザーを照射させたときの前記レーザー距離計の測定値を取得する取得部と、
前記取得部により取得した前記測定値が、予め定められた第1規定値以上の値、前記第1規定値未満の値、前記第1規定値以上の値である第2規定値以上の値の順に変化している場合、前記第1規定値未満の値から前記第2規定値以上の値に切り替わる高さに前記積載面が存在すると判定する積載面判定部と、
前記フォーク及び前記フォークに載置された前記荷を前記積載面よりも高い位置に上昇させてから停止させる上昇制御部と、を備え、
前記レーザー距離計は、一方向にレーザーを照射する一次元のレーザー距離計であり、
前記レーザー距離計は、前記フォークとともに昇降するように前記フォークリフトに取り付けられているフォークリフトの移載装置。 - 前記上昇制御部による前記フォーク及び前記荷の上昇が停止された後に、前記フォークを前記積載面に向かい合う位置にまで移動させ、前記フォークを下降させることで前記荷を前記積載面に移載する移載制御部を備える請求項1に記載のフォークリフトの移載装置。
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- 2019-06-26 JP JP2019118450A patent/JP7215356B2/ja active Active
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